CN116211462A - 康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置，属于康复机器人领域。人体腿部肌肉模拟装置包括：导轨支座底部设第一滚动轴承组件；直线导轨的固定端固设在导轨支座内；弹簧阻尼组件和弹簧挡板穿设在直线导轨上；直线轴承活动穿设在直线导轨自由端，能沿直线导轨压缩或释放弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设第二滚动轴承组件；压力传感器设置在弹簧挡板与直线轴承组件之间。本发明通过设置弹簧阻尼组件，使假肢具有类似人腿关节的被动弹性和阻尼，模拟人腿运动特性，可更换弹簧阻尼组件改变模拟肌肉的弹性模量和阻尼。通过压力传感器获取弹簧阻尼组件压力，保证绳驱动康复机器人在对假人进行实验测试时的安全性和准确性。
Description
技术领域
本发明涉及康复机器人领域，具体涉及一种用于绳索驱动下肢康复机器人的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置。
背景技术
绳驱下肢康复机器人通过改变各绳索的长度，牵引患者下肢进行运动，帮助患者进行康复训练。相比于传统外骨骼康复机器人，由于绳索具备固有柔性，绳驱下肢康复机器人能够更加安全地将运动和力作用在人体，同时避免对肢体造成碰撞。在康复机器人投入临床应用之前，需要对人体进行实验来测试和优化机器人的安全性和适用性。一些实验阶段的测试由于安全性考虑，无法直接在人体上进行，因此需要借助人体的假肢模型来模拟人体的结构。现有技术通过简单的人体模型和下肢旋转关节结构，仅能对下肢的关节运动进行模拟，但却无法模拟运动过程中下肢肌肉力变化过程。
因此，如何针对绳驱下肢康复机器人的实验需求给出能够同时模拟人体下肢关节运动和肌肉力变化的腿部模拟装置，是目前亟需解决的问题。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
基于现有技术所存在的问题，本发明的目的是提供一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置，能够模拟人体腿部的运动和肌肉力变化，满足绳驱下肢康复机器人的实验需求。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，包括：
导轨支座、第一滚动轴承组件、直线导轨、弹簧阻尼组件、弹簧挡板、直线轴承组件、第二滚动轴承组件和压力传感器；其中，
所述导轨支座的底部设置所述第一滚动轴承组件；
所述直线导轨的一端为固定端，另一端为自由端，所述固定端固定设置在所述导轨支座内；
所述弹簧阻尼组件和弹簧挡板依次穿设在所述直线导轨上；
所述直线轴承组件活动穿设在所述直线导轨的自由端，能沿所述直线导轨压缩或释放所述弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设置所述第二滚动轴承组件；
所述压力传感器设置在所述弹簧挡板与所述直线轴承组件之间。
一种康复机器人用的人体腿部模拟装置，包括：
小腿部假肢、大腿部假肢、第一人体腿部肌肉模拟装置、第二人体腿部肌肉模拟装置和两个配重环；其中，
所述第一人体腿部肌肉模拟装置和第二人体腿部肌肉模拟装置均采用本发明所述的人体腿部肌肉模拟装置；
所述第一人体腿部肌肉模拟装置设置在所述小腿部假肢与大腿部假肢的膝关节处，该第一人体腿部肌肉模拟装置的一端与所述小腿部假肢固定连接，另一端与所述大腿部假肢固定连接；
所述第二人体腿部肌肉模拟装置设置在所述大腿部假肢连接人体假肢的髋关节处，该第二人体腿部肌肉模拟装置的一端与所述大腿部假肢固定连接，另一端与人体假肢固定连接；
一个配重环设置在所述小腿部假肢上，另一个配重环设置在所述大腿部假肢上。
与现有技术相比，本发明所提供的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置，具有以下有益效果：
本发明的人体腿部肌肉模拟装置通过在导轨支座和直线轴承组件之间的直线导轨上设置弹簧阻尼组件和弹簧挡板，由于直线轴承组件能沿直线导轨移动，进而能经弹簧挡板压缩弹簧阻尼组件，实现具有类似人腿关节被动弹性和阻尼的功能，达到模拟人腿的运动特性，通过设置压力传感器能方便实时测量弹簧阻尼组件的被动弹性和阻尼力大小。本发明的腿部模拟装置在小、大腿部假肢安装两个人体腿部肌肉模拟装置，使小、大腿部假肢能够具有类似人腿关节被动弹性和阻尼的功能，实现模拟人腿的运动特性；通过人体腿部肌肉模拟装置的弹簧阻尼组件分别实现关节弯曲时的被动弹力和阻尼，并且可通过更换不同弹力和阻尼的弹簧阻尼组件来方便的模拟不同关节的弹性模量和阻尼，实现对不同关节的肌肉模拟，并且，通过在小、大腿部假肢上安装多对配重环，使腿部假肢能够具有类似人腿的质量和转动惯量，配重环通过螺栓调节能够适配不同直径和形状的假肢；通过在直线轴承和弹簧阻尼组件之间安装压力传感器来获取弹簧压力，实现假肢关节被动弹力的实时测量。本发明结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明实施例提供的人体腿部肌肉模拟装置的结构示意图。
图2为本发明实施例提供的人体腿部肌肉模拟装置的另一角度结构示意图。
图3为本发明实施例提供的康复机器人的腿部模拟装置示意图。
图4为本发明实施例提供的腿部模拟装置应用于绳驱下肢康复机器人的整体示意图。
图中各标记对应的部件名称为：1-电机卷筒；2-滑轮；3-绳索引出点；4-绳索；5-配重环；6-弹簧阻尼装置；7-绳索锚固点；8-小腿部假肢；9-阻尼橡胶圈；10-弹簧；11-压力传感器；12-直线导轨；13-直线轴承；14-弹簧挡板；15-导轨支座；16-滚动轴承底座；17-滚动轴承；18-直线轴承底座；19-膝关节；20-髋关节；21-大腿部假肢。
具体实施方式
下面结合本发明的具体内容，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，这并不构成对本发明的限制。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
首先对本文中可能使用的术语进行如下说明：
术语“和/或”是表示两者任一或两者同时均可实现，例如，X和/或Y表示既包括“X”或“Y”的情况也包括“X和Y”的三种情况。
术语“包括”、“包含”、“含有”、“具有”或其它类似语义的描述，应被解释为非排它性的包括。例如：包括某技术特征要素（如原料、组分、成分、载体、剂型、材料、尺寸、零件、部件、机构、装置、步骤、工序、方法、反应条件、加工条件、参数、算法、信号、数据、产品或制品等），应被解释为不仅包括明确列出的某技术特征要素，还可以包括未明确列出的本领域公知的其它技术特征要素。
术语“由……组成”表示排除任何未明确列出的技术特征要素。若将该术语用于权利要求中，则该术语将使权利要求成为封闭式，使其不包含除明确列出的技术特征要素以外的技术特征要素，但与其相关的常规杂质除外。如果该术语只是出现在权利要求的某子句中，那么其仅限定在该子句中明确列出的要素，其他子句中所记载的要素并不被排除在整体权利要求之外。
除另有明确的规定或限定外，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如：可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本文中的具体含义。
术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是明示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本文的限制。
下面对本发明所提供的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置进行详细描述。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。本发明实施例中未注明具体条件者，按照本领域常规条件或制造商建议的条件进行。本发明实施例中所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
如图1、图2所示，本发明实施例提供一种人体腿部肌肉模拟装置，包括：
导轨支座、第一滚动轴承组件、直线导轨、弹簧阻尼组件、弹簧挡板、直线轴承组件、第二滚动轴承组件和压力传感器；其中，
所述导轨支座的底部设置所述第一滚动轴承组件；
所述直线导轨的一端为固定端，另一端为自由端，所述固定端固定设置在所述导轨支座内；
所述弹簧阻尼组件和弹簧挡板依次穿设在所述直线导轨上；
所述直线轴承组件活动穿设在所述直线导轨的自由端，能沿所述直线导轨压缩或释放所述弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设置所述第二滚动轴承组件；
所述压力传感器设置在所述弹簧挡板与所述直线轴承组件之间。
优选的，上述腿部肌肉模拟装置中，所述弹簧阻尼组件包括：
两个阻尼橡胶圈和一个弹簧；其中，
两个阻尼橡胶圈分设在弹簧两端，共同穿设在所述直线导轨上；
所述弹簧的两端分别与阻尼橡胶圈固连在一起；能防止阻尼橡胶圈与弹簧在移动时发生窜动；
两个阻尼橡胶圈内径均小于直线导轨的直径，使其套在直线导轨上会对导轨产生均匀的压力，通过运动时产生的摩擦力来实现阻尼作用。根据所需阻尼的大小，阻尼橡胶圈内径选择小于直线导轨的直径0.5～2mm。
优选的，上述腿部肌肉模拟装置中，两个阻尼橡胶圈结构相同，每个阻尼橡胶圈的外圈均开有凹槽，所述弹簧末端能嵌入凹槽与阻尼橡胶圈固连在一起。
优选的，上述腿部肌肉模拟装置中，所述第一滚动轴承组件与第二滚动轴承组件的结构相同，均包括：
滚动轴承和滚动轴承底座；其中，
所述滚动轴承设置在所述滚动轴承底座上，该滚动轴承的上端与所述导轨支座的底部连接。
优选的，上述腿部肌肉模拟装置中，所述直线轴承组件包括：
直线轴承和直线轴承底座；其中，
所述直线轴承设置在所述直线轴承底座上，该直线轴承活动穿设在所述直线导轨的自由端。
优选的，上述腿部肌肉模拟装置中，所述导轨支座分为两部分，每部分中间具有一个直线导轨直径大小的半圆槽，能通过紧固螺钉使两半圆槽挤压住所述直线导轨的固定端进行固定。
优选的，上述腿部肌肉模拟装置中，压力传感器能够测量弹簧压缩后产生的弹力，所述压力传感器一端通过螺钉固定在所述直线轴承组件的直线轴承底座上，另一端通过螺钉固定在所述弹簧挡板上，所述弹簧挡板和压力传感器能随所述直线轴承组件沿所述直线导轨一起移动。
如图3所示，本发明实施例还提供一种人体腿部模拟装置，包括：
小腿部假肢、大腿部假肢、第一人体腿部肌肉模拟装置、第二人体腿部肌肉模拟装置和两个配重环；其中，
所述第一人体腿部肌肉模拟装置和第二人体腿部肌肉模拟装置均采用上述的人体腿部肌肉模拟装置；
所述第一人体腿部肌肉模拟装置设置在所述小腿部假肢与大腿部假肢的膝关节处，该第一人体腿部肌肉模拟装置的一端与所述小腿部假肢固定连接，另一端与所述大腿部假肢固定连接；
所述第二人体腿部肌肉模拟装置设置在所述大腿部假肢连接人体假肢的髋关节处，该第二人体腿部肌肉模拟装置的一端与所述大腿部假肢固定连接，另一端与人体假肢固定连接；
一个配重环设置在所述小腿部假肢上，另一个配重环设置在所述大腿部假肢上。
优选的，上述的腿部模拟装置中，所述配重环由两个半圆环体组成，两个半圆环体能通过螺栓连接成圆环体。
优选的，上述的腿部模拟装置中，一个配重环安装在小腿部假肢的脚踝处，另一个配重环安装在大腿部假肢中间。
为了更加清晰地展现出本发明所提供的技术方案及所产生的技术效果，下面以具体实施例对本发明实施例所提供的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置进行详细描述。
实施例1
本发明实施例提供一种用于绳索驱动下肢康复机器人的人体腿部肌肉模拟装置，根据人体解剖学相关研究，人体腿部的屈伸运动主要由多个肌肉群决定，其共同作用于腿部的髋关节和膝关节运动，因此腿部可以视为一个具有两个虚拟肌肉的二连杆；并且每个关节的虚拟肌肉都可以视为由主动可控收缩单元CE、被动串联弹性单元SE和被动并联弹性阻尼单元PE三部分组成，由于康复训练中人体下肢在机器人的牵引下进行跟随运动，可以忽略主动可控收缩单元的作用，因此虚拟肌肉的作用力可表示为被动弹性单元和被动阻尼单元的串联组合，表示如下式：
上述式(1)中，fm表示肌肉的作用力；fSE表示被动串联弹性单元SE的作用力；fPE表示被动并联弹性阻尼单元PE的作用力；被动串联弹性单元SE和被动并联弹性阻尼单元PE作用力的大小分别受肌纤维长度、变化速度的影响，人腿被动弹力和阻尼可以通过串联弹簧和阻尼元件的方式获得，本实施例用于模拟腿部肌肉的人体腿部肌肉模拟装置如图1、图2所示，包括：
导轨支座15、第一滚动轴承组件、直线导轨12、弹簧阻尼组件、弹簧挡板14、直线轴承组件、第二滚动轴承组件和压力传感器11；其中，
所述导轨支座15的底部设置所述第一滚动轴承组件；
所述直线导轨12的一端为固定端，另一端为自由端，所述固定端固定设置在所述导轨支座15内；
所述弹簧阻尼组件和弹簧挡板14依次穿设在所述直线导轨12上；
所述直线轴承组件活动穿设在所述直线导轨的自由端，能沿所述直线导轨12压缩或释放所述弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设置所述第二滚动轴承组件；
所述压力传感器11设置在所述弹簧挡板14与所述直线轴承组件之间。
优选的，上述的弹簧阻尼组件，包括：
两个阻尼橡胶圈9和一个弹簧10；其中，
两个阻尼橡胶圈9分设在弹簧10两端，共同穿设在所述直线导轨12上；
所述弹簧10的两端分别与阻尼橡胶圈9固连在一起；
根据所需阻尼的大小，两个阻尼橡胶圈9内径均略小于直线导轨12的直径0.5-2mm。位于弹簧10的两端与弹簧串联的两个阻尼橡胶圈9，能够模拟人体腿部关节弯曲时的阻尼，由于阻尼橡胶圈9内径略小于直线导轨12的直径，使其套在直线导轨12上会对直线导轨产生均匀的压力，通过运动时产生的摩擦力来实现阻尼作用。并且可以通过更换不同线径的弹簧10以及不同内径的阻尼橡胶圈9来模拟不同关节的弹性模量和阻尼。
上述结构的弹簧阻尼组件应用于腿部假肢上时，当假肢关节弯曲时导轨支座15和直线轴承13会相对于假肢发生转动，同时改变导轨支座15和直线轴承13之间的距离，因此直线轴承13会随关节的弯曲在直线导轨12上移动，移动的直线轴承13可以压缩或释放弹簧10，能够模拟人体腿部关节在弯曲时产生的弹力。
上述腿部肌肉模拟装置中，两个阻尼橡胶圈9结构相同，每个阻尼橡胶圈9的外圈均开有凹槽，所述弹簧10末端能嵌入凹槽与阻尼橡胶圈9固连在一起；能防止弹簧10与阻尼橡胶圈9移动时窜动，阻尼橡胶圈9套在直线导轨上，通过运动时产生的摩擦力来实现阻尼作用。
上述腿部肌肉模拟装置中，所述第一滚动轴承组件与第二滚动轴承组件的结构相同，均包括：
滚动轴承17和滚动轴承底座16；其中，
所述滚动轴承17设置在所述滚动轴承底座16上，该滚动轴承17的上端与所述导轨支座15的底部连接，具体的滚动轴承17的外圈安装在滚动轴承底座16上。
上述腿部肌肉模拟装置中，所述直线轴承组件包括：直线轴承13和直线轴承底座18；其中，
所述直线轴承13设置在所述直线轴承底座18上，该直线轴承13活动穿设在所述直线导轨12的自由端。本实施例采用的直线轴承13为标准开口型箱式滑动轴承，直线轴承13正面为开口槽，背面有法兰螺纹孔，通过背面的法兰螺纹孔固定在直线轴承底座18上。
上述腿部肌肉模拟装置中，所述导轨支座15分为两部分，每部分中间具有一个直线导轨12直径大小的半圆槽，能通过紧固螺钉使两半圆槽挤压住所述直线导轨12的固定端进行固定。
上述腿部肌肉模拟装置中，所述压力传感器11安装在弹簧10和直线轴承13之间，能测量弹簧10压缩后产生的弹力；压力传感器11一端通过螺钉固定在直线轴承底座18，另一端通过螺钉固定在弹簧挡板14；所述弹簧挡板14会随压力传感器11和直线轴承13一起移动，通过对弹簧10施加作用力使弹簧压缩。
实施例2
如图3所示，本发明实施例提供一种用于绳索驱动下肢康复机器人的腿部模拟装置，包括：小腿部假肢8、大腿部假肢、多个配重环5和两个人体腿部肌肉模拟装置6；其中，
如图1和图2所示的人体腿部肌肉模拟装置通过其第一滚动轴承组件和第二滚动轴承组件分别安装于小腿部假肢8的膝关节19和大腿部假肢21的髋关节20两侧，为关节弯曲运动提供被动弹力和阻尼；在人体腿部肌肉模拟装置6内部安装的压力传感器11，能实时测量弹簧10产生的被动弹力。具体的，人体腿部肌肉模拟装置的两个滚动轴承底座16分别通过螺钉固定在小、大腿部假肢的关节两侧，导轨支座15和直线轴承13可以绕滚动轴承底座进行转动。
配重环5按照人腿质量分布布置于小腿部假肢8与大腿部假肢21，为康复假肢提供配重，具体的各配重环5分别安装在大腿部假肢21的中部和小腿部假肢8的脚踝处；每个配重环5包括两个半圆环，通过2组紧固螺栓使半圆环紧压假肢，采用两个半圆环压紧的固定方式，能够使配重环5适配不同直径和不同形状的腿部假肢，因此可以根据人腿质量分布调整配重环的位置，保证假肢重心和人腿保持一致，并且能够具有人腿相似的重量和转动惯量。
如图4所示，本实施例的腿部模拟装置设置在人体模型，进行绳驱下肢康复机器人的实验时，将小腿部假肢8和大腿部假肢21分别通过两个绳索锚固点7悬挂在绳索上，绳索一端连接在腿部假肢的绳索锚固点7，另一端通过导轨滑轮2处的绳索引出点3连接在电机卷筒1端；所述电机卷筒1的转动改变绳索4长度，使绳索锚固点7的末端姿态发生变化，从而牵引绳索末端的腿部假肢进行康复运动。人腿在康复训练时主要需要恢复腿部膝关节19和髋关节20的运动，因此人体腿部肌肉模拟装置6共两个，分别安装在腿部假肢的膝关节19和髋关节20，可以分别模拟两个关节的被动弹力和阻尼，并通过使用不同线径、内径的弹簧和阻尼橡胶圈来区分不同关节弹性模量和阻尼的差异，保证康复实验的精确性。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，包括：
导轨支座、第一滚动轴承组件、直线导轨、弹簧阻尼组件、弹簧挡板、直线轴承组件、第二滚动轴承组件和压力传感器；其中，
所述导轨支座的底部设置所述第一滚动轴承组件；
所述直线导轨的一端为固定端，另一端为自由端，所述固定端固定设置在所述导轨支座内；
所述弹簧阻尼组件和弹簧挡板依次穿设在所述直线导轨上；
所述直线轴承组件活动穿设在所述直线导轨的自由端，能沿所述直线导轨压缩或释放所述弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设置所述第二滚动轴承组件；
所述压力传感器设置在所述弹簧挡板与所述直线轴承组件之间。
2.根据权利要求1所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，所述弹簧阻尼组件包括：
两个阻尼橡胶圈和一个弹簧；其中，
两个阻尼橡胶圈分设在弹簧两端，共同穿设在所述直线导轨上；
所述弹簧的两端分别与阻尼橡胶圈固连在一起；
两个阻尼橡胶圈内径均小于直线导轨的直径。
3.根据权利要求2所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，两个阻尼橡胶圈结构相同，每个阻尼橡胶圈的外圈均开有凹槽，所述弹簧末端能嵌入凹槽与阻尼橡胶圈固连在一起；
两个阻尼橡胶圈内径均小于直线导轨的直径0.5～2mm。
4.根据权利要求1-3任一项所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，所述第一滚动轴承组件与第二滚动轴承组件的结构相同，均包括：
滚动轴承和滚动轴承底座；其中，
所述滚动轴承设置在所述滚动轴承底座上，该滚动轴承的上端与所述导轨支座的底部连接。
5.根据权利要求1-3任一项所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，所述直线轴承组件包括：
直线轴承和直线轴承底座；其中，
所述直线轴承设置在所述直线轴承底座上，该直线轴承活动穿设在所述直线导轨的自由端。
6.根据权利要求1-3任一项所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，所述导轨支座分为两部分，每部分中间具有一个直线导轨直径大小的半圆槽，能通过紧固螺钉使两半圆槽挤压住所述直线导轨的固定端进行固定。
7.根据权利要求1-3任一项所述的康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置，其特征在于，所述压力传感器一端通过螺钉固定在所述直线轴承组件的直线轴承底座上，另一端通过螺钉固定在所述弹簧挡板上，所述弹簧挡板和压力传感器能随所述直线轴承组件沿所述直线导轨一起移动。
8.一种康复机器人用的人体腿部模拟装置，其特征在于，包括：
小腿部假肢、大腿部假肢、第一人体腿部肌肉模拟装置、第二人体腿部肌肉模拟装置和两个配重环；其中，
所述第一人体腿部肌肉模拟装置和第二人体腿部肌肉模拟装置均采用权利要求1-7任一项所述的人体腿部肌肉模拟装置；
所述第一人体腿部肌肉模拟装置设置在所述小腿部假肢与大腿部假肢的膝关节处，该第一人体腿部肌肉模拟装置的一端与所述小腿部假肢固定连接，另一端与所述大腿部假肢固定连接；
所述第二人体腿部肌肉模拟装置设置在所述大腿部假肢连接人体假肢的髋关节处，该第二人体腿部肌肉模拟装置的一端与所述大腿部假肢固定连接，另一端与人体假肢固定连接；
一个配重环设置在所述小腿部假肢上，另一个配重环设置在所述大腿部假肢上。
9.根据权利要求8所述的康复机器人用的人体腿部模拟装置，其特征在于，所述配重环由两个半圆环体组成，两个半圆环体能通过螺栓连接成圆环体。
10.根据权利要求8或9所述的康复机器人用的人体腿部模拟装置，其特征在于，一个配重环安装在小腿部假肢的脚踝处，另一个配重环安装在大腿部假肢中间。
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| CN116211462B (zh) | 2023-07-18 |
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