CN114948357A - 一种可变刚度的仿生膝关节 - Google Patents

Abstract

一种可变刚度的仿生膝关节，它涉及足式机器人、外骨骼、康复助残技术领域。本发明为解决现有膝关节的刚度不能调节，对不同状况的适应性较差，且张拉结构会占据结构内部较大的空间的问题。本发明包括上腿、驱动机构、下腿、关节轴承和多个阻尼弹性梁机构，上腿的下端与下腿的上端之间通过关节轴承转动连接，上腿的后侧与下腿的后侧之间设有驱动机构，上腿的前侧与下腿的前侧之间和上腿的后侧与下腿的后侧之间分别设有阻尼弹性梁机构，阻尼弹性梁机构包括弹性梁和变阻尼机构，弹性梁的上端与上腿转动连接，变阻尼机构固接在下腿上，弹性梁的下端插装在变阻尼机构上且与变阻尼机构滑动连接。本发明用于仿生机器人。

Description

一种可变刚度的仿生膝关节

技术领域

本发明涉及足式机器人、外骨骼、康复助残技术领域，具体涉及一种可变刚度的仿生膝关节。

背景技术

膝关节作为人体最复杂的结构，对人的稳定行走起到至关重要的作用，对膝关节的仿生也一直是众多研究者们的探究热点。

目前类人机器人一般直接采用转动副的形式来模拟膝关节，但这样的结构会使得在脚着地阶段对膝关节产生较大的冲击。为了减弱这种影响，有人在刚性结构上加以改进，如根据人体膝关节结构设计出含有半月板的仿生膝关节结构(出自于《含半月板的假肢膝关节机构设计与减震性能分析》，作者：李飞,张芙铭,丁若修,谢华龙.)，但其结较为复杂，对材料和精度有一定要求；有人采用柔性结构，如添加弹簧和橡胶阻尼器来起到减振作用(出自于《基于仿生原理的节能减振类人机器人膝关节的设计》，作者：陈兵,骆敏舟,孙少明,王美玲,王琨.)，设计张拉结构来模拟人体膝关节肌肉在行进中的作用(出自于《基于张拉整体结构的仿生膝关节机构设计》，作者：张炜,刘琳,宋广生.)，但这种结构的刚度不能进行调节，对不同状况的适应性较差，且张拉结构会占据结构内部较大的空间。

发明内容

本发明为了解决现有膝关节的刚度不能调节，对不同状况的适应性较差，且张拉结构会占据结构内部较大的空间的问题，进而提出一种可变刚度的仿生膝关节。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种可变刚度的仿生膝关节包括上腿、驱动机构、下腿、关节轴承和多个阻尼弹性梁机构，上腿的下端与下腿的上端之间通过关节轴承转动连接，上腿的后侧与下腿的后侧之间设有驱动机构，上腿的前侧与下腿的前侧之间和上腿的后侧与下腿的后侧之间分别设有阻尼弹性梁机构，阻尼弹性梁机构包括弹性梁和变阻尼机构，弹性梁的上端与上腿转动连接，变阻尼机构固接在下腿上，弹性梁的下端插装在变阻尼机构上且与变阻尼机构滑动连接。

进一步地，所述上腿的前侧与下腿的前侧之间的阻尼弹性梁机构和上腿的后侧与下腿的后侧之间的阻尼弹性梁机构错位设置。

进一步地，所述阻尼弹性梁机构的数量为三个，两个阻尼弹性梁机构分别设置在上腿的前侧与下腿的前侧之间的内外两侧，一个阻尼弹性梁机构设置在上腿的后侧与下腿的后侧之间的中部。

进一步地，所述弹性梁的截面形状为长方形。

进一步地，所述阻尼弹性梁机构还包括上部扭转机构，上部扭转机构包括上端电机、上端固定块、上端轴承、上端固定端盖和两个定位块，上端轴承设置在两个定位块之间，且上端轴承内圈的两端分别与定位块的外沿固接，上端轴承外圈的外侧与上腿固接，上端固定端盖的内侧压在上端轴承的外圈上，上端固定端盖的外侧与上腿固接，上端电机与上腿固接，且设置在上端轴承的上方，上端电机的输出轴与上端固定块固接，定位块的中部设有通孔，上端固定块上设有安装孔，弹性梁的上端穿过定位块的通孔后固接在上端固定块的安装孔上。

进一步地，所述定位块上的通孔为方形孔，上端固定块上的安装孔为方形孔。

进一步地，所述变阻尼机构包括曲线滑动轴承、壳体、励磁线圈、磁流变液、挡板、下端轴承、下端固定端盖和下端固定块，壳体的上下两端分别与下腿的内侧固接，壳体下端面的中部设有通槽，挡板固接在通槽内，挡板的外侧与下端固定块固接，下端轴承设置在挡板与下端固定块之间，下端轴承的内圈与下端固定块的侧沿固接，下端固定端盖的内侧压在下端轴承的外圈上，下端固定端盖的外侧与壳体固接，壳体的上端面上设有插装孔，下端固定块上设有穿孔，壳体内填充有磁流变液，壳体的外侧缠绕有励磁线圈，曲线滑动轴承插装在下腿上，弹性梁的下端由先至后依次穿过曲线滑动轴承、插装孔和穿孔后，向下延伸到下端固定块的外侧。

进一步地，所述阻尼弹性梁机构还包括下部扭转机构，下部扭转机构包括钢丝绳、滑轮、下端电机和固定板，固定板与下腿的内侧固接，下端电机固接在固定板上，下端电机的输出轴与滑轮固接，下端固定块的外侧设有凹槽，凹槽与滑轮之间通过钢丝绳传动连接。

进一步地，所述驱动机构包括上端端盖、上端固定杆、伸缩机构、下端固定杆和下端端盖，上腿下端的内侧与关节轴承的外圈固接，下腿上端的外侧与关节轴承的内圈固接，下端固定杆的一端与下腿的外侧固接，关节端盖与上腿的外侧固接，下端端盖与下端固定杆一端的外侧固接，上腿上端的后侧与上端固定杆的一端固接，上端端盖与上端固定杆一端的外侧固接，伸缩机构的上端与上端固定杆的另一端铰接，伸缩机构的下端与下端固定杆的另一端铰接。

进一步地，所述伸缩机构为电动缸。

本发明与现有技术相比包含的有益效果是：

本发明提供了一种可变刚度的仿生膝关节，本发明在电动缸驱动的刚性机械腿的基础上，在膝关节处创新性地通过弹性梁和磁流变液流体的配合使用实现对运动时所受冲击的缓解，并仿照人体膝关节内外侧肌肉分布使弹性梁呈错位排列。相比于现有的仿生膝关节，有着结构简单，关节内部占据空间小，控制方便，刚度与阻尼均可以进行精准调节的优点，对不同的工况具有更好的适应性。

附图说明

图1是本发明整体结构的轴测图；

图2是本发明整体结构的主视图；

图3是图2中的A-A向视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述一种可变刚度的仿生膝关节包括上腿1、驱动机构、下腿7、关节轴承9和多个阻尼弹性梁机构，上腿1的下端与下腿7的上端之间通过关节轴承9转动连接，上腿1的后侧与下腿7的后侧之间设有驱动机构，上腿1的前侧与下腿7的前侧之间和上腿1的后侧与下腿7的后侧之间分别设有阻尼弹性梁机构，阻尼弹性梁机构包括弹性梁15和变阻尼机构，弹性梁15的上端与上腿1转动连接，变阻尼机构固接在下腿7上，弹性梁15的下端插装在变阻尼机构上且与变阻尼机构滑动连接。

具体实施方式二：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述上腿1的前侧与下腿7的前侧之间的阻尼弹性梁机构和上腿1的后侧与下腿7的后侧之间的阻尼弹性梁机构错位设置。其它组成和连接方式与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述阻尼弹性梁机构的数量为三个，两个阻尼弹性梁机构分别设置在上腿1的前侧与下腿7的前侧之间的内外两侧，一个阻尼弹性梁机构设置在上腿1的后侧与下腿7的后侧之间的中部。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。

具体实施方式四：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述弹性梁15的截面形状为长方形。其它组成和连接方式与具体实施方式三相同。

具体实施方式五：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述阻尼弹性梁机构还包括上部扭转机构，上部扭转机构包括上端电机10、上端固定块11、上端轴承13、上端固定端盖14和两个定位块12，上端轴承13设置在两个定位块12之间，且上端轴承13内圈的两端分别与定位块12的外沿固接，上端轴承13外圈的外侧与上腿1固接，上端固定端盖14的内侧压在上端轴承13的外圈上，上端固定端盖14的外侧与上腿1固接，上端电机10与上腿1固接，且设置在上端轴承13的上方，上端电机10的输出轴与上端固定块11固接，定位块12的中部设有通孔，上端固定块11上设有安装孔，弹性梁15的上端穿过定位块12的通孔后固接在上端固定块11的安装孔上。其它组成和连接方式与具体实施方式一、二、三或四相同。

所述通过螺栓连接两个固定块12使二者将上端轴承13夹在中间，使三者固连在一起，上端轴承13内圈两侧与固定块12外沿紧贴，上端固定端盖14内侧压住上端轴承13外圈，使上端轴承13外圈外沿与上腿1外侧紧贴，上端固定端盖14与上腿1通过螺钉固连，弹性梁15上端穿过固定块12中部的方形通孔，插入上端固定块11的方形孔，通过固定孔与上端固定块11用螺钉固连，上端电机(带法兰)10与上腿1内壁通过螺钉固连，上端固定块11与上端电机(带法兰)10的法兰盘通过螺栓固连。

具体实施方式六：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述定位块12上的通孔为方形孔，上端固定块11上的安装孔为方形孔。其它组成和连接方式与具体实施方式五相同。

具体实施方式七：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述变阻尼机构包括曲线滑动轴承16、壳体18、励磁线圈19、磁流变液20、挡板21、下端轴承22、下端固定端盖24和下端固定块26，壳体18的上下两端分别与下腿7的内侧固接，壳体18下端面的中部设有通槽，挡板21固接在通槽内，挡板21的外侧与下端固定块26固接，下端轴承22设置在挡板21与下端固定块26之间，下端轴承22的内圈与下端固定块26的侧沿固接，下端固定端盖24的内侧压在下端轴承22的外圈上，下端固定端盖14的外侧与壳体18固接，壳体18的上端面上设有插装孔，下端固定块26上设有穿孔，壳体18内填充有磁流变液20，壳体18的外侧缠绕有励磁线圈19，曲线滑动轴承16插装在下腿7上，弹性梁15的下端由先至后依次穿过曲线滑动轴承16、插装孔和穿孔后，向下延伸到下端固定块26的外侧。其它组成和连接方式与具体实施方式五相同。

所述挡板21与下端固定块26通过螺钉固连，将下端轴承22内圈压紧在下端固定块26的侧沿上，使三者固定在一起，下端固定端盖24与壳体18通过螺钉固连，下端固定端盖24内沿抵在下端轴承22外圈，将其压紧在壳体18上，下端固定端盖24与壳体18之间设有密封垫片23，下端固定端盖24与下端固定块26之间装有下端密封圈25，壳体18固定端与下腿7内侧凹槽通过螺钉固连，曲线滑动轴承16与下腿7固连，弹性梁15下端通过曲线滑动轴承16，穿过壳体18上端的方形孔，进入壳体18内部，壳体18内部充满磁流变液20，壳体18外部缠绕励磁线圈19，弹性梁15与壳体18之间安有上端密封圈17以实现密封，弹性梁15经过磁流变液20，穿过下端固定块26中的方形孔，弹性梁15下端无固定约束，可自由滑动。

所述壳体18入口处的弹性梁15可以一定倾斜角度进入，在内部入口附近呈现具有一定小曲率的姿态，使弹性梁15在磁流变液20内的运动形态更复杂，阻尼效果更好。

所述变阻尼机构可以设计成独立于机械关节的外附装置，便于安装到不同的机械关节上，增强适用性。

具体实施方式八：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述阻尼弹性梁机构还包括下部扭转机构，下部扭转机构包括钢丝绳27、滑轮28、下端电机29和固定板30，固定板30与下腿7的内侧固接，下端电机29固接在固定板30上，下端电机29的输出轴与滑轮28固接，下端固定块26的外侧设有凹槽，凹槽与滑轮28之间通过钢丝绳27传动连接。其它组成和连接方式与具体实施方式七相同。

所述固定板30与下腿7内侧通过螺钉固连，下端电机(带法兰)29固定在固定板30上，下端电机(带法兰)29的法兰盘与滑轮28通过螺钉固连，滑轮28与下端固定块26上的凹槽上缠绕着钢丝绳27，组成绳传动。

具体实施方式九：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述驱动机构包括上端端盖2、上端固定杆3、伸缩机构、下端固定杆5和下端端盖6，上腿1下端的内侧与关节轴承9的外圈固接，下腿7上端的外侧与关节轴承9的内圈固接，下端固定杆5的一端与下腿7的外侧固接，关节端盖8与上腿1的外侧固接，下端端盖6与下端固定杆5一端的外侧固接，上腿1上端的后侧与上端固定杆3的一端固接，上端端盖2与上端固定杆3一端的外侧固接，伸缩机构的上端与上端固定杆3的另一端铰接，伸缩机构的下端与下端固定杆5的另一端铰接。其它组成和连接方式与具体实施方式一、二、三、四、六、七或八相同。

所述上腿1下端内侧与关节轴承9外圈通过螺栓固连，下腿7的上端外侧与关节轴承9内圈通过螺栓固连，下端固定杆5与下腿7外侧通过螺栓固连，关节端盖8与上腿1通过螺钉固连，下端端盖6与下端固定杆5通过螺钉固连，上腿1上端外侧与上端固定杆3通过螺钉固连，上端端盖2与上端固定杆3通过螺钉固连，电动缸4两端分别于上端固定杆3的末端和下端固定杆5的末端铰接。

具体实施方式十：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述伸缩机构为电动缸4。其它组成和连接方式与具体实施方式九相同。

所述伸缩机构可以根据需求改变，包括但不限于图示的电动缸4驱动。

工作原理

本产品主要由上下腿机械结构、电动缸、弹性梁、磁流变流体、电机以及其他传动与连接结构组成。腿部的运动通过电动缸(或电机等其他驱动方式，图示为电动缸驱动)来驱动。弹性梁的安装方式为一端固定，一端滑动，内外两侧的弹性梁呈错位排列。弹性梁上部通过固定结构和转动轴承连接在上腿壁上，通过控制电机的转动可以直接控制弹性梁上半部分的扭转角度。固定在下腿壁上的曲线滑动轴承对穿过其中的弹性梁起导向作用，弹性梁穿过充满磁流变流体的容腔，其进入时角度确定，出口处通过轴承与容腔壁连接，通过安装板固定在下腿壁上的电机驱动绳传动可以实现弹性梁下半部的扭转。

当膝关节在运动中产生冲击时，内外侧的弹性梁会产生形变，将产生的冲击转变为弹性势能，此时弹性梁和磁流变流体之间会产生相对运动的趋势，产生的剪切力会对弹性梁的运动起阻尼作用，从而实现释放能量、缓冲减振的作用。弹性梁发生扭转时会改变其相对于坐标系的惯性矩，进而改变其轴向刚度和各方向径向刚度的大小，因此通过控制上部电机的转动改变弹性梁的扭转角度，可以改变整个系统的刚度。根据磁流变流体的特点，通过控制输入励磁线圈中的电流改变磁场从而改变磁流变流体的粘度系数，进而改变其对弹性梁产生的阻尼作用。在磁场不变的情况下，还可以通过控制下部电机的转动可以使弹性梁在磁流变流体中由平直状态变为扭转状态，使弹性梁在磁流变流体中移动时呈现出兼具流动和剪切两种模式的复合工作模式，使其具有更好的阻尼效果。

本发明中刚度调节是通过控制腿外部弹性梁发生轴向的扭转来改变其惯性矩，进而改变其轴向刚度和各方向径向刚度的大小；阻尼调节是通过控制磁场强度以及磁流变液内部弹性梁的扭转姿态来分别改变磁流变液的黏度和弹性梁在磁流变液中移动的工作模式，来改变阻尼效果。因此可实现在运动过程中根据实际工况实时对整体的刚度和阻尼进行精准调节，不需要额外更换部件。

本发明中除了改变磁场外，还可以通过控制弹性梁改变在磁流变液中部分的扭转姿态，使其在磁流变液中移动时呈现出兼具流动和剪切的复合工作模式，进而调节阻尼效果。

本发明在膝关节工作状态下，受到冲击时，可通过弹性梁产生弹性形变将关节所受冲击转化为弹性势能，磁流变液会在弹性梁下端由于恢复形变发生移动时对其产生阻尼作用，释放能量，从而起到对关节的缓冲减振作用。

本发明中整体的刚度和阻尼均可根据工况进行实时调节。刚度调节可以通过驱动装置(如电机)改变外侧弹性梁的轴向扭转角度来实现。阻尼调节可以通过控制励磁线圈改变磁场强度以及通过驱动装置(如电机)改变磁流变液内部弹性梁的扭转角度，来改变弹性梁所受的阻尼效果。每根弹性梁的刚度和所受阻尼效果可单独调节，也可增设传动装置联动调节，对于不同的工况有着更好的适应性。

本发明中仿照人体膝关节处肌肉分布的特点，使膝关节处内外侧弹性梁呈错位排列，提高其减振效果。

本发明结构简单，对关节内部空间占据较小，有利于后续在关节内增设其他元件(如各类传感器)，可适用于不同的驱动形式。

本发明在膝关节处创新性地通过弹性梁和磁流变液的配合使用实现对运动时所受冲击的缓解，并仿照人体膝关节内外侧肌肉分布使弹性梁呈错位排列。相比于现有的仿生膝关节，本申请所发明的可变刚度与阻尼的仿生膝关节有着结构简单，关节内部占据空间小，控制方便，刚度与阻尼均可以进行实时精准调节，对不同的工况具有更好的适应性的优点。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：它包括上腿(1)、驱动机构、下腿(7)、关节轴承(9)和多个阻尼弹性梁机构，上腿(1)的下端与下腿(7)的上端之间通过关节轴承(9)转动连接，上腿(1)的后侧与下腿(7)的后侧之间设有驱动机构，上腿(1)的前侧与下腿(7)的前侧之间和上腿(1)的后侧与下腿(7)的后侧之间分别设有阻尼弹性梁机构，阻尼弹性梁机构包括弹性梁(15)和变阻尼机构，弹性梁(15)的上端与上腿(1)转动连接，变阻尼机构固接在下腿(7)上，弹性梁(15)的下端插装在变阻尼机构上且与变阻尼机构滑动连接。

2.根据权利要求1所述一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：所述上腿(1)的前侧与下腿(7)的前侧之间的阻尼弹性梁机构和上腿(1)的后侧与下腿(7)的后侧之间的阻尼弹性梁机构错位设置。

3.根据权利要求2所述一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：所述阻尼弹性梁机构的数量为三个，两个阻尼弹性梁机构分别设置在上腿(1)的前侧与下腿(7)的前侧之间的内外两侧，一个阻尼弹性梁机构设置在上腿(1)的后侧与下腿(7)的后侧之间的中部。

4.根据权利要求3所述一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：所述弹性梁(15)的截面形状为长方形。

5.根据权利要求1、2、3或4所述一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：所述阻尼弹性梁机构还包括上部扭转机构，上部扭转机构包括上端电机(10)、上端固定块(11)、上端轴承(13)、上端固定端盖(14)和两个定位块(12)，上端轴承(13)设置在两个定位块(12)之间，且上端轴承(13)内圈的两端分别与定位块(12)的外沿固接，上端轴承(13)外圈的外侧与上腿(1)固接，上端固定端盖(14)的内侧压在上端轴承(13)的外圈上，上端固定端盖(14)的外侧与上腿(1)固接，上端电机(10)与上腿(1)固接，且设置在上端轴承(13)的上方，上端电机(10)的输出轴与上端固定块(11)固接，定位块(12)的中部设有通孔，上端固定块(11)上设有安装孔，弹性梁(15)的上端穿过定位块(12)的通孔后固接在上端固定块(11)的安装孔上。

6.根据权利要求5所述一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：所述定位块(12)上的通孔为方形孔，上端固定块(11)上的安装孔为方形孔。

7.根据权利要求5所述一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：所述变阻尼机构包括曲线滑动轴承(16)、壳体(18)、励磁线圈(19)、磁流变液(20)、挡板(21)、下端轴承(22)、下端固定端盖(24)和下端固定块(26)，壳体(18)的上下两端分别与下腿(7)的内侧固接，壳体(18)下端面的中部设有通槽，挡板(21)固接在通槽内，挡板(21)的外侧与下端固定块(26)固接，下端轴承(22)设置在挡板(21)与下端固定块(26)之间，下端轴承(22)的内圈与下端固定块(26)的侧沿固接，下端固定端盖(24)的内侧压在下端轴承(22)的外圈上，下端固定端盖(14)的外侧与壳体(18)固接，壳体(18)的上端面上设有插装孔，下端固定块(26)上设有穿孔，壳体(18)内填充有磁流变液(20)，壳体(18)的外侧缠绕有励磁线圈(19)，曲线滑动轴承(16)插装在下腿(7)上，弹性梁(15)的下端由先至后依次穿过曲线滑动轴承(16)、插装孔和穿孔后，向下延伸到下端固定块(26)的外侧。

8.根据权利要求7所述一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：所述阻尼弹性梁机构还包括下部扭转机构，下部扭转机构包括钢丝绳(27)、滑轮(28)、下端电机(29)和固定板(30)，固定板(30)与下腿(7)的内侧固接，下端电机(29)固接在固定板(30)上，下端电机(29)的输出轴与滑轮(28)固接，下端固定块(26)的外侧设有凹槽，凹槽与滑轮(28)之间通过钢丝绳(27)传动连接。

9.根据权利要求1、2、3、4、6、7或8所述一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：所述驱动机构包括上端端盖(2)、上端固定杆(3)、伸缩机构、下端固定杆(5)和下端端盖(6)，上腿(1)下端的内侧与关节轴承(9)的外圈固接，下腿(7)上端的外侧与关节轴承(9)的内圈固接，下端固定杆(5)的一端与下腿(7)的外侧固接，关节端盖(8)与上腿(1)的外侧固接，下端端盖(6)与下端固定杆(5)一端的外侧固接，上腿(1)上端的后侧与上端固定杆(3)的一端固接，上端端盖(2)与上端固定杆(3)一端的外侧固接，伸缩机构的上端与上端固定杆(3)的另一端铰接，伸缩机构的下端与下端固定杆(5)的另一端铰接。

10.根据权利要求9所述一种可变刚度的仿生膝关节，其特征在于：所述伸缩机构为电动缸(4)。

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