CN116183270A - 一种养殖场垫床的参数测量系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及控制调节技术领域，特别涉及一种养殖场垫床的参数测量系统及方法。目前，利用人工测量垫床参数，人工的进出存在污染养殖舍的风险。本发明提供了一种养殖场垫床的参数测量系统，包括：平面轨道，安装在养殖舍顶部；垫床，设置在所述养殖舍底部；推杆装置，垂直设置在所述平面轨道上，所述推杆装置可沿所述平面轨道移动，所述推杆装置底部设置有用于测量所述垫床的参数的传感器模组，通过伸展或收缩所述推杆装置控制所述传感器模组插入或拔出所述垫床；控制装置，与所述推杆装置电连接，所述控制装置用于控制所述推杆装置沿所述平面轨道移动和控制所述推杆装置伸展或收缩。本发明提供了一种能够自动化测量垫床参数的系统和方法。

Description

一种养殖场垫床的参数测量系统及方法

技术领域

本发明涉及控制调节技术领域，特别涉及一种养殖场垫床的参数测量系统及方法。

背景技术

在现代化养殖场中，大多铺设有垫床，垫床的使用，能够带来改善养殖舍内部环境，降低粪污污染，提升养殖场收益等诸多好处。垫床包括：简易垫床和生物垫床(含有益生菌)，无论是哪种垫床，都需要做好垫床的养护工作，即垫床的温度、湿度、酸碱度PH等参数，这些参数与垫床的状态、质量、寿命密切相关，即通过测量垫床的参数，来及时维护垫床状态，保证垫床处在最佳的状态，对于已失效的达到寿命的垫床，应及时清理和更换，防止参数差的垫床，对猪、养殖舍造成不好的效果。

现有技术中，需要人工使用测量仪器对床垫的参数进行测量。无论是使用传统的测量仪器测量，还是使用数字测量仪器测量，都需要人工进入养殖舍内操作，人工的进出均需要消杀，即便消杀，仍存在污染养殖舍甚至导致传染病的风险。

因此，针对以上不足，急需一种养殖场垫床的参数测量系统及方法。

发明内容

本发明实施例提供了一种养殖场垫床的参数测量系统及方法，能够提供一种自动化测量垫床参数的系统和方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种养殖场垫床的参数测量系统，包括：

平面轨道，安装在养殖舍顶部；

垫床，设置在所述养殖舍底部；

推杆装置，垂直设置在所述平面轨道上，所述推杆装置可沿所述平面轨道移动，所述推杆装置底部设置有用于测量所述垫床的参数的传感器模组，通过伸展或收缩所述推杆装置控制所述传感器模组插入或拔出所述垫床；

控制装置，与所述推杆装置电连接，所述控制装置用于控制所述推杆装置沿所述平面轨道移动和控制所述推杆装置伸展或收缩。

第二方面，本发明实施例提供了一种养殖场垫床的参数测量方法，采用第一方面中任一项所述的系统实现，所述方法包括：

S1，在所述平面轨道上确定多个测试点；

S2，利用所述控制装置驱动所述推杆装置移动到所述测试点；

S3，利用所述控制装置控制所述推杆装置插入所述垫床至预设深度；

S4，利用所述传感器模组测量所述垫床的参数；

S5，利用所述控制装置控制所述推杆装置抬升；

S6，重复S2-S5，直到完成目标次数的测量。

本发明与现有技术相比至少具有如下有益效果：

在本实施例中，养殖舍顶部设置平面轨道，推杆装置可在平面轨道上移动，在平面轨道的不同位置上设置不同的测量点。通过控制装置驱动推杆装置到达测量点，当推杆装置移动到测量点时，利用控制装置降下推杆装置，推杆装置底部的传感器模组插入垫床后进行测量。完成该测量点的测量后，控制装置驱动推杆装置抬升，并驱动推杆装置前往下一个测量点。重复上述步骤，直到完成目标次数的垫床参数测量。整个过程全部由机械自动化完成测量，解放了人力，节省了人工成本，降低了污染养殖场和传播病毒、细菌的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种养殖场垫床的参数测量系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种养殖场垫床的参数测量方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种养殖场垫床的参数测量方法的流程示意图。

图中：

1-平面轨道；

2-垫床；

3-推杆装置；

31-主推杆；

32-副推杆；

33-传感器模组；

34-保护罩；

35-摄像头；

36-压力传感器；

4-控制装置；

5-信号装置；

6-定位基站；

7-供电装置；

100-通信基站。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本发明实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本发明实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

如图1所示，本发明实施例提供了一种养殖场垫床2的参数测量系统，包括：

平面轨道1，安装在养殖舍顶部；

垫床2，设置在养殖舍底部；

推杆装置3，垂直设置在平面轨道1上，推杆装置3可沿平面轨道1移动，推杆装置3底部设置有用于测量垫床2的参数的传感器模组33，通过伸展或收缩推杆装置3控制传感器模组33插入或拔出垫床2；

控制装置4，与推杆装置3电连接，控制装置4用于控制推杆装置3沿平面轨道1移动和控制推杆装置3伸展或收缩。

在本实施例中，养殖舍顶部设置平面轨道1，推杆装置3可在平面轨道1上移动，在平面轨道1的不同位置上设置不同的测量点。通过控制装置4驱动推杆装置3到达测量点，当推杆装置3移动到测量点时，利用控制装置4降下推杆装置3，推杆装置3底部的传感器模组33插入垫床2后进行测量。完成该测量点的测量后，控制装置4驱动推杆装置3抬升，并驱动推杆装置3前往下一个测量点。重复上述步骤，直到完成目标次数的垫床2参数测量。整个过程全部由机械自动化完成测量，解放了人力，节省了人工成本，降低了污染养殖场和传播病毒、细菌的风险。

需要说明的是，垫床2的参数包括垫床2的温度、湿度和酸碱度。

在本实施例中，上述系统还包括通信装置，包括设置在推杆装置3上的通信模块和设置在养殖舍墙面上的通信基站100，通信模块采集传感器模组33的信息后将所述信息传输给通信基站100。通信模块与通信基站100通过无线进行通信，结合养殖舍的大小和传输的数据量，可采用WiFi、蓝牙、Lora等方式通信。通信基站100再通过以太网络，连接到至养殖场的数据服务器中，实现垫床2参数的展示、告警等后续处理。每个养殖舍部署一个通信基站100。

可以理解的是，通信模块还可以设置在控制装置4内部。

在本发明的一些实施例中，还包括定位单元，定位单元用于采集家畜家禽的第一位置信息；

推杆装置3设置有位置传感器，位置传感器用于采集推杆装置3在平面轨道1上的第二位置信息；

定位单元用于执行如下操作：接收第二位置信息；根据第二位置信息确定推杆装置3在垫床2上的垂直投影；确定垂直投影和第一位置信息之间的距离信息；根据距离信息是否超过预设距离来确定推杆装置3底部是否有家禽家畜；将推杆装置3底部是否有家禽家畜的确定结果传输给控制装置4。

在本实施例中，为了避免推杆装置3在下降的过程中碰到家禽家畜，设置定位单元采集家畜家禽的第一位置信息。推杆装置3设置有位置传感器，通过位置传感器采集推杆装置3在平面轨道1上的第二位置信息，定位单元根据第二位置信息确定第二位置信息在垫床2上的垂直投影。通过定位单元计算第一位置信息和垂直投影之间的距离，根据家禽家畜的大小设定一个预设距离值，若第一位置信息和垂直投影之间的距离大于预设距离，则可认为推杆装置3底部无家禽家畜；若第一位置信息和垂直投影之间的距离小于或等于预设距离，则认为推杆装置3底部有家禽家畜。

需要说明的是，定位单元设置有以垫床2表面为范围的二维坐标系，同时，采用水平投影的方式将平面轨道1的位置投影到二维坐标系，如此，家禽家畜的第一位置信息和平面轨道1上推杆装置3的第二位置信息在同一二维坐标系内。平面轨道1的总长度为L，平面轨道1的位置即可以记录为0-L，根据推杆装置3的运行距离可以得到推杆装置3在平面轨道1上的位置。

在本发明的一些实施例中，推杆装置3沿长度方向依次包括主推杆31和副推杆32；

主推杆31用于控制副推杆32升降；

副推杆32的底部连接有传感器模组33，副推杆32设置有保护罩34，副推杆32具有收缩状态和伸展状态；

副推杆32未插入垫床2时呈收缩状态，传感器模组33位于保护罩34中，副推杆32插入垫床2达到预设深度时呈伸展状态，传感器模组33伸出保护罩34测量垫床2的参数。

在本实施例中，主推杆31和副推杆32的设置能够更加精准的控制传感器模组33的下降。由于传感器易被损坏，因此，在副推杆32底部设置保护罩34，副推杆32伸缩状态下，其底部的传感器模组33位于保护罩34中，如此保证了推杆装置3下降的过程中即便触碰到硬物，保护罩34内的传感器模组33也不会损坏。当副推杆32插入垫床2后，驱动副推杆32伸展，带动传感器模组33伸出保护罩34，然后对垫床2的参数进行测量。测量完毕后副推杆32带动传感器模组33缩回保护罩34，然后主推杆31带动副推杆32抬升。

在本发明的一些实施例中，推杆装置3设置有摄像头35，摄像头35用于采集推杆装置3底部预设范围内的视频信息，预设范围的中心为推杆装置3的垂直投影，控制装置4用于接收并识别视频信息以确定预设范围内是否全部为垫床2。

在本实施例中，在推杆装置3上设置有摄像头35，摄像头35采集推杆底部预设范围内的视频信息，预设范围的中心为推杆装置3的垂直投影，预设范围的大小可根据实际情况进行设定。控制装置4接收来自摄像头35的视频信息，然后对视频信息进行识别，若识别后视频信息中只有垫床2，则认为推杆装置3底部无家禽家畜，若识别后视频信息中除了垫床2还有其他物体，则推杆装置3底部可能有家畜家禽。

在本发明的一些实施例中，推杆装置3上设置有压力传感器36，压力传感器36用于测量推杆装置3受到的力，控制装置4用于接收压力传感器36测得的压力值；

若压力值大于第一压力小于第二压力，则表示推杆装置3刚好接触垫床2，若压力值大于第二压力，则表示推杆装置3遇到阻碍。

在本实施例中，通过推杆装置3上的压力传感器36可以判断推杆底部接触物体。压力传感器36采集推杆装置3下降过程中遇到的向上的压力，并将压力值传输给控制装置4，控制装置4通过将压力值和第一压力、第二压力对比，判断推杆是否接触床垫，以及判断推杆是否遇到阻碍，阻碍可以是家禽家畜，也可以是其他硬物。具体地，若压力值突然增大，且大于第一压力小于第二压力，则推杆刚好接触到垫床2，继续控制推杆装置3下降至预设深度。若压力值大于或等于第二压力，则推杆装置3遇到了阻碍。

在本发明的一些实施例中，定位单元包括信号装置5和定位基站6，信号装置5安装在家禽家畜上，通过测算信号装置5到基站的信号强度来计算家禽家畜的位置信息。

在本实施例中，信号装置5可以是耳标，也可以是颈环。基于蓝牙5.1，通过测算信号装置5到各基站的信号强度，进而推算信号装置5的位置。当控制装置4与定位基站6通信时，先将推杆装置3的第一位置传输给定位基站6，定位基站6依据平面轨道1的垂直投影与地面垫床2的位置进行映射，判断当前平面滑轨位置下方，是否有家畜家禽，并将这一结果，返回给控制装置4。

在本发明的一些实施例中，还包括供电装置7，供电装置7设置在平面轨道1上，供电装置7用于为推杆装置3充电。

在本实施例中，供电装置7设置在平面轨道1上，在垫床2参数测量系统未进行测量时，控制装置4控制推杆装置3移动到供电装置7处，通过触点接触对推杆装置3和传感器模组33充电。

如图2所示，本发明实施例提供了一种养殖场垫床2的参数测量方法，采用第一方面中任一项的系统实现，方法包括：

S1，在平面轨道1上确定多个测试点；

S2，利用控制装置4驱动推杆装置3移动到测试点；

S3，利用控制装置4控制推杆装置3插入垫床2至预设深度；

S4，利用传感器模组33测量垫床2的参数；

S5，利用控制装置4控制推杆装置3抬升；

S6，重复S2-S5，直到完成目标次数的测量。

在本实施例中，垫床2参数的测量方法和上述垫床2参数的测量系统基于同一发明构思，因此，能取得相同的技术效果，具体效果不在此进行赘述。

在本发明的一些实施例中，系统还包括定位单元，定位单元用于采集家畜家禽的第一位置信息；

推杆装置3设置有位置传感器，位置传感器用于采集推杆装置3在平面轨道1上的第二位置信息；

定位单元用于执行如下操作：接收第二位置信息；根据第二位置信息确定推杆装置3在垫床2上的垂直投影；确定垂直投影和第一位置信息之间的距离信息；根据距离信息是否超过预设距离来确定推杆装置3底部是否有家禽家畜；将推杆装置3底部是否有家禽家畜的确定结果传输给控制装置4；

在S2之后和S3之前，还包括：

利用定位单元判断推杆装置3底部是否有家禽家畜；

若有家畜家禽，则执行S2的步骤；

若无家禽家畜，则执行S3的步骤。

在本实施例中，若定位单元判断推杆装置3底部有家禽家畜，将结果传输给控制装置4，控制装置4控制推杆装置3移动到下一个测量点；若定位单元判断推杆装置3底部无家禽，将结果传输给控制装置4，控制装置4控制推杆装置3下降插入垫床2测量。

在本发明的一些实施例中，推杆装置3设置有摄像头35，摄像头35用于采集推杆装置3底部预设范围内的视频信息，预设范围的中心为推杆装置3的垂直投影，控制装置4用于接收并识别视频信息以确定预设范围内是否全部为垫床2；

S3包括：

利用控制装置4控制推杆装置3下降；

在推杆装置3下降的过程中，利用控制装置4确定预设范围是否全部为垫床2；

若预设范围全部为垫床2，则利用控制装置4控制推杆装置3继续插入垫床2至预设深度；

若预设范围部分为垫床2，则利用控制装置4控制推杆装置3抬升，然后执行S2的步骤。

在本实施例中，为了避免家禽家畜上的信号装置5脱落或失灵，设置视频识别系统来防止推杆装置3下降过程中受到家禽家畜的阻碍。视像头采集推杆装置3底部预设范围内的视频信息，控制装置4对视频信息进行识别。若视频信息中全部为垫床2，则认为推杆装置3底部无阻碍，控制装置4继续控制推杆装置3下降；若视频信息中不全部为垫床2，则认为推杆装置3底部存在阻碍，控制装置4控制推杆装置3抬升，然后移动到下一个测量点。

需要说明的是，垫床2具有均一稳定的性质，易于对其视频信息进行识别区分。

在本发明的一些实施例中，推杆装置3上设置有压力传感器36，压力传感器36用于测量推杆装置3受到的力，控制装置4用于接收压力传感器36测得的压力值；

若压力值大于第一压力小于第二压力，则表示推杆装置3刚好接触垫床2，若压力值大于第二压力，则表示推杆装置3遇到阻碍；

S3包括：

利用控制装置4控制推杆装置3下降；

在推杆装置3下降的过程中，利用控制装置4判断推杆装置3是否遇到阻碍；

若推杆装置3未遇到阻碍，则利用控制装置4控制推杆装置3继续插入垫床2至预设深度；

若推杆装置3未遇到阻碍，则利用控制装置4控制推杆装置3抬升，然后执行S2的步骤。

在本实施例中，为了避免定位单元和视频识别系统失灵，在推杆装置3上设置力学传感器。控制装置4采集力学传感器测量的压力值后，对压力值进行判别以判断推杆装置3是否遇到阻碍，若遇到阻碍，则抬升推杆装置3并移动推杆装置3至下一个测量点；若未遇到阻碍，则利用控制装置4控制推杆装置3继续插入垫床2至预设深度进行测量。

如图3所示，本发明实施例还提供了另一种养殖场垫床2的参数测量方法，包括：

S1，在平面轨道1上确定多个测试点；

S2，利用控制装置4驱动推杆装置3移动到测试点；

利用定位单元判断推杆装置3底部是否有家禽家畜；

若有家畜家禽，则执行S2的步骤；

若无家禽家畜，则执行S3的步骤；

S3，利用控制装置4控制推杆装置3下降；

在推杆装置3下降的过程中，利用控制装置4确定预设范围是否全部为垫床2；

若预设范围全部为垫床2，则利用控制装置4控制推杆装置3继续插入垫床2至预设深度；

若预设范围部分为垫床2，则利用控制装置4控制推杆装置3抬升，然后执行S2的步骤；

在推杆装置3下降的过程中，利用控制装置4判断推杆装置3是否遇到阻碍；

若推杆装置3未遇到阻碍，则利用控制装置4控制推杆装置3继续插入垫床2至预设深度；

若推杆装置3未遇到阻碍，则利用控制装置4控制推杆装置3抬升，然后执行S2的步骤；

S4，利用传感器模组33测量垫床2的参数；

S5，利用控制装置4控制推杆装置3抬升；

S6，重复S2-S5，直到完成目标次数的测量。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种养殖场垫床的参数测量系统，其特征在于，包括：

平面轨道(1)，安装在养殖舍顶部；

垫床(2)，设置在所述养殖舍底部；

推杆装置(3)，垂直设置在所述平面轨道(1)上，所述推杆装置(3)可沿所述平面轨道(1)移动，所述推杆装置(3)底部设置有用于测量所述垫床(2)的参数的传感器模组(33)，通过伸展或收缩所述推杆装置(3)控制所述传感器模组(33)插入或拔出所述垫床(2)；

控制装置(4)，与所述推杆装置(3)电连接，所述控制装置(4)用于控制所述推杆装置(3)沿所述平面轨道(1)移动和控制所述推杆装置(3)伸展或收缩。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括定位单元，所述定位单元用于采集家畜家禽的第一位置信息；

所述推杆装置(3)设置有位置传感器，所述位置传感器用于采集所述推杆装置(3)在所述平面轨道(1)上的第二位置信息；

所述定位单元用于执行如下操作：接收所述第二位置信息；根据所述第二位置信息确定所述推杆装置(3)在所述垫床(2)上的垂直投影；确定所述垂直投影和所述第一位置信息之间的距离信息；根据所述距离信息是否超过预设距离来确定所述推杆装置(3)底部是否有家禽家畜；将所述推杆装置(3)底部是否有家禽家畜的确定结果传输给所述控制装置(4)。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述推杆装置(3)沿长度方向依次包括主推杆(31)和副推杆(32)；

所述主推杆(31)用于控制所述副推杆(32)升降；

所述副推杆(32)的底部连接有所述传感器模组(33)，所述副推杆(32)设置有保护罩(34)，所述副推杆(32)具有收缩状态和伸展状态；

所述副推杆(32)未插入所述垫床(2)时呈收缩状态，所述传感器模组(33)位于所述保护罩(34)中，所述副推杆(32)插入所述垫床(2)达到预设深度时呈伸展状态，所述传感器模组(33)伸出所述保护罩(34)测量所述垫床(2)的参数。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述推杆装置(3)设置有摄像头(35)，所述摄像头(35)用于采集所述推杆装置(3)底部预设范围内的视频信息，所述预设范围的中心为所述推杆装置(3)的垂直投影，所述控制装置(4)用于接收并识别所述视频信息以确定所述预设范围内是否全部为所述垫床(2)。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述推杆装置(3)上设置有压力传感器(36)，所述压力传感器(36)用于测量所述推杆装置(3)受到的力，所述控制装置(4)用于接收所述压力传感器(36)测得的压力值；

若所述压力值大于第一压力小于第二压力，则表示所述推杆装置(3)刚好接触所述垫床(2)，若所述压力值大于所述第二压力，则表示所述推杆装置(3)遇到阻碍。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述定位单元包括信号装置(5)和定位基站(6)，所述信号装置(5)安装在家禽家畜上，通过测算所述信号装置(5)到所述基站的信号强度来计算家禽家畜的位置信息。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括供电装置(7)，所述供电装置(7)设置在所述平面轨道(1)上，所述供电装置(7)用于为所述推杆装置(3)充电。

8.一种养殖场垫床的参数测量方法，其特征在于，采用权利要求1-7中任一项所述的系统实现，所述方法包括：

S1，在所述平面轨道(1)上确定多个测试点；

S2，利用所述控制装置(4)驱动所述推杆装置(3)移动到所述测试点；

S3，利用所述控制装置(4)控制所述推杆装置(3)插入所述垫床(2)至预设深度；

S4，利用所述传感器模组(33)测量所述垫床(2)的参数；

S5，利用所述控制装置(4)控制所述推杆装置(3)抬升；

S6，重复S2-S5，直到完成目标次数的测量。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述系统还包括定位单元，所述定位单元用于采集家畜家禽的第一位置信息；

所述推杆装置(3)设置有位置传感器，所述位置传感器用于采集所述推杆装置(3)在所述平面轨道(1)上的第二位置信息；

所述定位单元用于执行如下操作：接收所述第二位置信息；根据所述第二位置信息确定所述推杆装置(3)在所述垫床(2)上的垂直投影；确定所述垂直投影和所述第一位置信息之间的距离信息；根据所述距离信息是否超过预设距离来确定所述推杆装置(3)底部是否有家禽家畜；将所述推杆装置(3)底部是否有家禽家畜的确定结果传输给所述控制装置(4)；

在S2之后和S3之前，还包括：

利用所述定位单元判断所述推杆装置(3)底部是否有家禽家畜；

若有家畜家禽，则执行S2的步骤；

若无家禽家畜，则执行S3的步骤。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述推杆装置(3)设置有摄像头(35)，所述摄像头(35)用于采集所述推杆装置(3)底部预设范围内的视频信息，所述预设范围的中心为所述推杆装置(3)的垂直投影，所述控制装置(4)用于接收并识别所述视频信息以确定所述预设范围内是否全部为所述垫床(2)；

S3包括：

利用所述控制装置(4)控制所述推杆装置(3)下降；

在所述推杆装置(3)下降的过程中，利用所述控制装置(4)确定所述预设范围是否全部为所述垫床(2)；

若所述预设范围全部为所述垫床(2)，则利用所述控制装置(4)控制所述推杆装置(3)继续插入所述垫床(2)至预设深度；

若所述预设范围部分为所述垫床(2)，则利用所述控制装置(4)控制所述推杆装置(3)抬升，然后执行S2的步骤；

和/或，

所述推杆装置(3)上设置有压力传感器(36)，所述压力传感器(36)用于测量所述推杆装置(3)受到的力，所述控制装置(4)用于接收所述压力传感器(36)测得的压力值；

若所述压力值大于第一压力小于第二压力，则表示所述推杆装置(3)刚好接触所述垫床(2)，若所述压力值大于所述第二压力，则表示所述推杆装置(3)遇到阻碍；

S3包括：

利用所述控制装置(4)控制所述推杆装置(3)下降；

在所述推杆装置(3)下降的过程中，利用所述控制装置(4)判断所述推杆装置(3)是否遇到阻碍；

若所述推杆装置(3)未遇到阻碍，则利用所述控制装置(4)控制所述推杆装置(3)继续插入所述垫床(2)至预设深度；

若所述推杆装置(3)未遇到阻碍，则利用所述控制装置(4)控制所述推杆装置(3)抬升，然后执行S2的步骤。

Images