CN116182888A - 多导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种多导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法首先获得自动驾驶的待选路线所对应的节点树；然后依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点；然后在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点；在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点；最后依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线。可以看出，在节点树的基础上能够找到除第一父节点之外的多个第二父节点，基于节点的第一父节点之外的第二父节点来生成多条导航路线，因此无需重新调用全局的导航算法，能够减少处理器的占用率以及内存的占用空间的前提下，精确生成多条导航路线。

Description

多导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及多导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

在自动驾驶场景中，从起点到终点的路线可能需要不止一条，因此，需要根据自动驾驶的不同需求，生成多条导航路线。

相关技术中，如果需要生成多条导航路线，则需要重新多次调用全局的导航算法，来得到多条导航路线。

但是，此种方式的计算量很大，处理器占用率较大且占用的内存较多。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种多导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质，能够降低计算量，减少处理器的占用率以及内存的占用空间的前提下，精确生成多条导航路线。

本申请第一方面提供一种多导航路线的生成方法，包括：

获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路在所述节点树中对应有一个节点；

依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点；

在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点；

在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点；

依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线。

可选的，所述在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点，包括：

获取所述待选路线的地图数据；

确定与所述待选路线具有关联关系的道路所对应的节点为树外节点；

基于所述树外节点，确定所述目标节点的树外父节点；

将所述树外节点中能够与所述目标节点所在待选路线中除所述目标节点外的其它节点相连接的树外节点确定为所述目标节点第二父节点。

可选的，所述在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点，包括：

获取所述待选路线的地图数据；

确定与所述待选路线具有关联关系的道路所对应的节点为树外节点；

将能够与所述节点树中与所述第一父节点具有继承关系的节点相连接的树外节点确定为所述目标节点的第二父节点。

可选的，所述依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线，包括：

从所述待选路线的终点对应的节点至所述待选路线的起点对应的节点，采用递归算法访问每一节点的第一父节点以及第二父节点，生成多条访问路径；

基于所述多条访问路径，生成从所述起点到所述终点的多条导航路线。

可选的，还包括：

调用代价函数计算每一节点的代价值；所述代价函数用于根据输入的道路相关参数计算代价值；

按照所述导航路线对应的代价值排序显示多条导航路线。

可选的，所述道路相关参数包括：车道长度、是否收费、是否高速、是否换道和/或限速值。

可选的，所述获得自动驾驶的待选路线所对应的节点树，包括：

获得自动驾驶的待选路线；

绘制所述待选路线对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路对应所述节点树中的一个节点。

本申请第二方面提供一种多导航路线的生成装置，包括：

获取单元，用于获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路在所述节点树中对应有一个节点；

确定单元，用于依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点；

第一查找单元，用于在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点；

第二查找单元，用于在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点；

生成单元，用于依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案，首先获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路在所述节点树中对应有一个节点；然后依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点；然后在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点；在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点；最后依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条待选路线。可以看出，在节点树的基础上能够找到除第一父节点之外的多个第二父节点，基于节点的第一父节点之外的第二父节点来生成多条导航路线，因此无需重新调用全局的导航算法，能够减少处理器的占用率以及内存的占用空间的前提下，精确生成多条导航路线。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的一种多导航路线的生成方法的流程示意图。

图2是本申请实施例中节点结构示意图。

图3是本申请实施例示出的一种多导航路线的生成装置的结构示意图。

图4是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例可以应用在自动驾驶的场景中，尤其是可以在自动驾驶计算导航路线时，有需要生成多条待选路线的情况。相关技术中，可以通过起点和终点计算出一条导航路线，但是，自动驾驶场景下，可能需要多条导航路线在自动驾驶需要进行决策时使用。相关技术中，可以基于起点和终点进行多次搜索，每一次搜索成功后生成一条导航路线，但是，计算量很大，处理器占用率较大且占用的内存较多。

针对上述问题，本申请实施例提供一种多导航路线的生成方法，基于一次搜索成功的待选路线输出多条导航路线，能够降低搜索成本，减少处理器的占用率以及内存的占用空间的前提下，精确生成多条导航路线。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的一种多导航路线的生成方法的流程示意图。

参见图1，本申请实施例示出的一种导航路线的生成方法，包括：

S101、获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路在所述节点树中对应有一个节点。

本申请实施例中，当计算自动驾驶的导航路线时，待选路线生成后，为了输出多条待选路线而不增加计算成本，需要先获得该待选路线对应的节点树。其中，节点树中的各个节点用于表征各条道路，各条道路即待选路线中的道路。其中，待选路线是生成导航路线的基础，通过待选导航路线中道路以及车道相关信息，能够生成导航路线，待选路线的生成过程可以是在调用导航算法的一次算路的算法后，所生成的包括有各条道路信息的路线。在数据结构中，每一条道路可以对应有一个节点，待选路线可以对应一颗节点树。

节点树可以是保存在该待选路线的检索结果中或实时绘制的。由于道路在数据结构上能够以节点的形式进行存储，因此，实时绘制节点树也不需要花费很大的计算成本。

可选的，所述获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树，包括：

获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树；

绘制所述待选路线对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路对应所述节点树中的一个节点。

实际使用中，可以是单向或双向搜索来得到待选路线，可以记录有待选路线中各个道路对应节点的节点信息，节点信息可以包括各个节点的位置信息以及节点的前后节点关联关系，通过节点信息来标定各个节点之间的连接关系从而形成该待选路线对应的节点树。

可以理解的是，由于搜索过程中节点的节点信息是已经记录的，无需在绘制时重新获取或计算，因此，增加的计算代价可以忽略不计。

S102、依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点。

本申请实施例中，需要修改父节点为多个来实现多条待选路线的输出。因此，可以基于待选路线的终点向起点以此将各个节点作为目标节点，针对于目标节点来执行后续添加父节点的过程。

可以理解的是，依次确定的过程还可以是根据待选路线中预先标识的重要道路依次确定各个重要道路对应的节点为目标节点，从而节省生成多待选路线的开销。

实际使用中，对于重要道路可以预先生成重要道路标识，重要道路可以理解为道路主干道或采纳待选路线较多的道路。可以依据该重要道路标识依次确定为目标节点。

S103、在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点。

S104、在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点。

本申请实施例中，在节点树中以及节点树外，分别查找目标节点的父节点。其中，节点树中所查找到的为第一父节点，节点树外查找到的为第二父节点。

如图2所示，图2是本申请实施例中节点结构示意图。其中，节点21、节点22、节点23和节点24对应A、B、C、D四条道路，节点的父节点可以是例如具有节点D-C-B-A连接顺序的待选路线中，节点D为节点C的父节点，同理，节点B为节点A的父节点。

可以理解的是，节点树中的第一父节点能够通过节点树直接查询得到，节点树之外的第二父节点，可以依据搜索待选路线时所记录的周边道路对应的节点来查找得到。

实际使用中，通常在待选路线的生成过程中，一个节点有且仅能够对应一个父节点，本申请实施例，能够修改一个目标节点具有多个父节点，将节点树外的第二父节点也作为目标节点的父节点作为生成待选路线的依据。

可以理解的是，每一个目标节点对应的第二父节点的数量可以是一个也可以是多个，第二父节点所确定的方式可以有多种，在后续进行详细介绍。

S105、依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线。

本申请实施例中，由于修改了目标节点具有第二父节点，因此，可以依据每一目标节点所对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线。

生成导航路线的依据从原有的一个节点有且对应有一个第一父节点修改为了可以对应有多个第二父节点，因此，本申请实施例中，能够利用多个第二父节点来生成节点路径，进而生成对应的导航路线。

实际使用中，可以是根据多个节点生成多条访问路径，基于多条访问路径，生成多条导航路线。

可以看出，本申请实施例中，由于将节点树外的节点作为第二父节点，无需调用全局的导航算法，从终点到起点进行全局搜索，降低了计算成本，且降低了内存占用量。

本申请提供的技术方案，首先获得自动驾驶的待选路线所对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路在所述节点树中对应有一个节点；然后依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点；然后在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点；在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点；最后依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条待选路线。可以看出，在节点树的基础上能够找到除第一父节点之外的多个第二父节点，基于节点的第一父节点之外的第二父节点来生成多条导航路线，因此无需重新调用全局的导航算法，能够减少处理器的占用率以及内存的占用空间的前提下，精确生成多条导航路线。

前述实施例中，介绍了查找第二父节点的过程，为了能够使用较少的计算资源生成新的待选路线，本申请实施例中，可以在节点树外建立节点的第二父节点。

本申请实施例中，所述在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点，包括：

S1041、获取所述待选路线的地图数据。

S1042、确定与所述待选路线具有关联关系的道路所对应的节点为树外节点。

本申请实施例中，地图数据可以是生成待选路线是所使用的数据，已经存储在缓存或内存中。

可以理解的是，当生成待选路线时，能够保存待选路线对应的各个节点，且能够保存该待选路线之外相关道路所对应的节点。当然，还可以是实时所获取地图数据所生成的节点，或获取地图数据预先生成的各个道路所对应的节点。

已经生成的待选路线对应的节点树中各个节点的关系是明确的，而节点树外各个节点是离散的。

S1043、基于所述树外节点，确定所述目标节点的树外父节点。

S1044、将所述树外节点中能够与所述目标节点所在待选路线中除所述目标节点外的其它节点相连接的树外节点确定为所述目标节点第二父节点。

本申请实施例中，基于树外节点，能够确定出目标节点的树外父节点。其中，可以是修改目标节点的节点信息来实现对树外父节点的确定。由于相关技术中一个目标节点有且仅有一个父节点，因此，无法基于原有节点树进行待选路线的检索和生成，本申请实施例能够修改目标节点具有多个父节点，基于修改后的目标节点，能够基于多个父节点生成多条导航路线。

其中，为了提高检索效率，可以先确定出树外父节点，基于树外父节点确定出第二父节点。

可以理解的是，树外父节点对应的道路与目标节点对应的道路应当是直接相连接的。

其中，树外父节点中能够与待选路线中除其对应的目标节点之外的任一节点相连接。其中，相连接可以是直接连接，也可以是间接连接，可以是通过其它节点的父节点连接。

本申请实施例中，能够确定出目标节点在节点树外的第二父节点，能够快速生成待选路线。

为了进一步提高检索效率和生成效率，本申请实施例中，还提供了一种查找第二父节点的实施方式。

本申请实施例中，所述在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点，包括：

S1141、获取所述待选路线的地图数据；

S1142、确定与所述待选路线具有关联关系的道路所对应的节点为树外节点；

S1143、将能够与所述节点树中与所述第一父节点具有继承关系的节点相连接的树外节点确定为所述目标节点的第二父节点。

本申请实施例中，仅针对于目标节点具有继承关系的树外节点进行修改。

可以理解的是，本申请实施例中，第一父节点具有继承关系的节点可以是该第一节点的父节点，仅将能够与该第一父节点的父节点相连接的树外节点确定为第二父节点。

在实际使用中，例如第一父节点为道路X，第一父节点的父节点为道路Y，本申请实施例中，仅将能够与Y直接连接的道路Z对应的树外节点确定为第二父节点。

由于依据本申请实施例中的方式确定出来的第二父节点能够直接与目标节点之后的节点连接，因此，基于第二父节点的道路必然能够实现起点和终点的连接。

可以理解的是，由于节点的节点信息中可以包括有与其它节点的关联关系，该关联关系可以是以数组的形式进行保存，也可以是以列表的方式进行保存。通过读取该关联关系，能够准确确定出第二父节点，此时，可以修改目标节点的节点信息，使得该节点具有多个父节点。

本申请实施例中，通过修改节点具有多个父节点，能够为多导航路线的生成提供数据基础。

本申请实施例中，所述依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线，包括：

从所述待选路线的终点对应的节点至所述待选路线的起点对应的节点，采用递归算法访问每一节点的第一父节点以及第二父节点，生成多条访问路径。

基于所述多条访问路径，生成从所述起点到所述终点的多条导航路线。

本申请实施例中，当得到待选路线中节点的第二父节点后，能够依据该第二父节点生成多条导航路线。

在实际使用中，可以通过递归的访问各个节点的多个父节点，来输出全部的导航路线。

例如：从节点f到节点a可以通过第一父节点d或第二父节点e进行连接。则，遍历后能够输出的路线可以包括f-e-c-a，以及f-d-b-a。

本申请实施例中，为了控制最终输出导航路线的优先级，本申请实施例对每一节点包括该节点的第一父节点和第二父节点能够通过cost函数即代价函数或预估函数计算代价值。

其中，代价值的计算依据道路相关参数，道路相关参数包括：车道长度、是否收费、是否高速、是否换道和/或限速值。当然，还可以包括其它影响道路决策的其它因素对应的参数。

可以理解的是，代价值也可以是预先根据实际路况进行标定后得到的。

可以理解的是，可以为了保证输出优先级，可以控制每一节点的第一父节点的cost值最小来保证最终输出的方式是最优方案。

其中，输出的方式可以是根据自动驾驶决策所需要的格式进行输出，再此不进行赘述。

实际使用中，代价函数可以包括：cost＝a*time-b*min(len,10*time)。其中，cost为代价值，time为换道次数，len为换道长度，且len可以设置有最大值，a和b分别表示权重。

可以理解的是，当第二父节点对应的代价值大于第一父节点代价值的预设百分比，例如百分之三十五，则将该第二父节点作为普通节点。

通过上述实施例可以看出，本申请实施例能够输出多条导航路线，且所占用的计算资源很少，相比于相关技术可以忽略不计，且由于使用的是基于待选路线的相关缓存或内存的内容，因此内存消耗也没有增加，相比于重新启动全局的导航算法，几乎没有增加任何内存消耗。

与方法实施例对应的，本申请还提供了一种多导航路线的生成装置的装置实施例。

图3是本申请实施例示出的，一种多导航路线的生成装置的结构示意图。

参见图3，一种导航路线的生成装置，所述装置300包括：

获取单元1，用于获得计算自动驾驶的导航路线时所生成待选路线所对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路在所述节点树中对应有一个节点；

确定单元2，用于依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点；

第一查找单元3，用于在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点；

第二查找单元4，用于在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点；

生成单元5，用于依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线。

第二查找单元，具体用于：

获取所述待选路线的地图数据；

确定与所述待选路线具有关联关系的道路所对应的节点为树外节点；

基于所述树外节点，确定所述目标节点的树外父节点；

将所述树外节点中能够与所述目标节点所在待选路线中除所述目标节点外的其它节点相连接的树外节点确定为所述目标节点第二父节点。

第二查找单元，具体用于：

获取所述待选路线的地图数据；

确定与所述待选路线具有关联关系的道路所对应的节点为树外节点；

将能够与所述节点树中与所述第一父节点具有继承关系的节点相连接的树外节点确定为所述目标节点的第二父节点。

生成单元，具体用于：

从所述待选路线的终点对应的节点至所述待选路线的起点对应的节点，采用递归算法访问每一节点的第一父节点以及第二父节点，生成多条访问路径；

基于所述多条访问路径，生成从所述起点到所述终点的多条导航路线。

还包括，排序单元，用于：

调用代价函数计算每一节点的代价值；所述代价函数用于根据输入的道路相关参数计算代价值；

按照所述导航路线对应的代价值排序显示多条导航路线。

优选的，所述道路相关参数包括：车道长度、是否收费、是否高速、是否换道和/或限速值。

优选的，所述获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树，包括：

获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线；

绘制所述待选路线对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路对应所述节点树中的一个节点。

本申请实施例中的装置能够在节点树的基础上能够找到除第一父节点之外的多个第二父节点，基于节点的第一父节点之外的第二父节点来生成多条导航路线，因此无需重新调用全局的导航算法，能够减少处理器的占用率以及内存的占用空间的前提下，精确生成多条导航路线。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图4是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图4，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种多导航路线的生成方法，其特征在于，包括：

获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路在所述节点树中对应有一个节点；

依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点；

在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点；

在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点；

依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点，包括：

获取所述待选路线的地图数据；

确定与所述待选路线具有关联关系的道路所对应的节点为树外节点；

基于所述树外节点，确定所述目标节点的树外父节点；

将所述树外节点中能够与所述目标节点所在待选路线中除所述目标节点外的其它节点相连接的树外节点确定为所述目标节点第二父节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点，包括：

获取所述待选路线的地图数据；

确定与所述待选路线具有关联关系的道路所对应的节点为树外节点；

将能够与所述节点树中与所述第一父节点具有继承关系的节点相连接的树外节点确定为所述目标节点的第二父节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条待选路线，包括：

从所述待选路线的终点对应的节点至所述待选路线的起点对应的节点，采用递归算法访问每一节点的第一父节点以及第二父节点，生成多条访问路径；

基于所述多条访问路径，生成从所述起点到所述终点的多条导航路线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

调用代价函数计算每一节点的代价值；所述代价函数用于根据输入的道路相关参数计算代价值；

按照所述导航路线对应的代价值排序显示多条导航路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述道路相关参数包括：车道长度、是否收费、是否高速、是否换道和/或限速值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树，包括：

获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线；

绘制所述待选路线对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路对应所述节点树中的一个节点。

8.一种多导航路线的生成装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获得计算自动驾驶的导航路线时所生成的待选路线所对应的节点树；其中，所述待选路线中每一条道路在所述节点树中对应有一个节点；

确定单元，用于依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点；

第一查找单元，用于在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点；

第二查找单元，用于在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点；

生成单元，用于依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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