CN116182038A - 一种自动调平装置及其调平方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动调平装置及其调平方法，装置包括本体和支腿，所述支腿的端部和本体转动连接，所述本体内设有控制模块和至少三个伸缩模块，每个伸缩模块的伸缩端分别和一个支腿转动连接，所述本体内还设有水平传感单元，所述水平传感单元和控制模块的输入端连接，所述控制模块的输出端和每个伸缩模块的控制端分别连接，使得所述伸缩模块受控伸缩并带动所述支腿调节相对于地面的角度。本发明在调平过程中支腿受力稳定，提高了调平过程中的设备强度，且不使用的情况下本发明的本体成为一个封闭结构，防止外部灰尘或者水汽进入本体内部。

Description

一种自动调平装置及其调平方法

技术领域

本发明涉及调平技术领域，尤其涉及一种自动调平装置及其调平方法。

背景技术

目前，对于野外或者其他复杂地形条件，为了保证设备的正常工作，减少误差，均要求设备具有良好的水平度。现有的调平装置的调平方式有多种，包括手动机械、气动、液压、电动等方式。人工手动机械调平装置在调节水平过程中，存在调节时间长和精度低的等问题，不利于设备保持较高精度的水平度要求；气动、液压等调平则需要配备其他的相应设备，增加设备整体体积和重量，不符合设备小型化要求。

专利CN202010960319公开了一种可自动调平的全站仪，在支架和全站仪本体之间设置自动调平机构，但是其只能自动完成15°以内的自动调平，大于15°的情况下需要先人工调平至15°以内，且用于调平的执行组件受力不够稳固。

专利CN202010061863公开了一种可调平台的调平方法，根据台板的倾角和各支腿的负载压力大小来控制各支腿伸缩来进行调平，也存在单个支腿受力不够稳固的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种自动调平装置及其调平方法，能够通过改变支腿相对于地面的角度来进行调平，单个支腿的受力结构稳固，且可以得到较为精确的调平结果。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种自动调平装置，包括本体和支腿，所述支腿的端部和本体转动连接，所述本体内设有控制模块和至少三个伸缩模块，每个伸缩模块的伸缩端分别和一个支腿转动连接，所述本体内还设有水平传感单元，所述水平传感单元和控制模块的输入端连接，所述控制模块的输出端和每个伸缩模块的控制端分别连接，使得所述伸缩模块受控伸缩并带动所述支腿调节相对于地面的角度。

进一步的，所述支腿上沿长度方向设置有滑块，所述自动调平装置还包括和伸缩模块一一对应的销轴，所述伸缩模块的伸缩端通过销轴和对应的滑块铰接。

进一步的，所述本体顶部设有盖板，所述盖板设有与伸缩模块一一对应的轴座，所述自动调平装置还包括和伸缩模块一一对应的转动轴，所述伸缩模块相对于伸缩端的另一端分别通过转动轴和对应的轴座铰接。

进一步的，所述本体底部设有底板，所述支腿的端部设有转轴，所述支腿通过转轴和底板转动连接。

进一步的，所述本体还包括侧板，所述伸缩模块沿本体周向均匀布置，所述侧板和伸缩模块交错布置。

进一步的，所述侧板的内侧设有一对侧支撑板，所述侧支撑板的顶部和底部分别与本体的顶部和底部固定连接。

进一步的，所述本体的顶部还设有基板，所述基板的底部设有齿轮机构，所述本体的顶部还设有驱动装置和传动装置，所述驱动装置通过传动装置驱动齿轮机构。

进一步的，所述基板和本体的顶部之间还设有防护板。

本发明还提出一种自动调平装置的调平方法，应用于任一所述的自动调平装置，包括以下步骤：

通过本体的水平传感单元获取盖板的倾斜信息，根据所述倾斜信息确定盖板上各基点的高低顺序，所述基点为伸缩模块与盖板的连接点；

根据所述倾斜信息、各基点的高低顺序以及各基带所围绕的平面图形尺寸计算每个基点的待抬起高度和待抬起角度；

将每个基点的待抬起高度和待抬起角度输入构建好的单基点调平模型，计算每个伸缩模块调平后的长度值；

控制每个伸缩模块按照调平后的长度值进行伸缩，实时通过本体的水平传感单元获取盖板的倾斜信息，直到水平传感单元检测盖板为水平状态。

进一步的，还包括构建单基点调平模型的步骤，具体包括：

令支腿与地面的接触点为点Q，支腿与伸缩模块的连接点为点H，支腿与底板的连接点为点O，伸缩模块与盖板的连接点为点E，所述点E垂直到底板上的投影点为点G，所述点O延伸到所述点E和点G连接线EG上的点为点F；

根据当前伸缩模块的长度、点O和点G连接线OG的长度、点O和点H连接线OH的长度、点E和点G连接线EG的长度计算∠FOG的角度值；

根据点E的待抬起高度和待抬起角度、点E和点G连接线EG的长度计算点G待抬起高度；

根据点E的待抬起高度和待抬起角度、点E和点G连接线EG的长度、点O和点H连接线OH的长度计算点O待抬起高度；

根据点E的待抬起角度、∠FOG的角度值计算抬高后点O和点Q连接线OQ与水平面的夹角γ′；

根据抬高后点O和点Q连接线OQ与水平面的夹角γ′、点O和点G连接线OG的长度、点O和点H连接线OH的长度、点E和点G连接线EG的长度计算抬高后点H和点F连接线HF的长度、点E和点F连接线EF的长度、连接线HF和连接线EF夹角，并根据抬高后点H和点F连接线HF的长度、点E和点F连接线EF的长度、连接线HF和连接线EF夹角计算点E和点H连接线EH的长度，所述连接线EH的长度为抬高后伸缩模块的长度。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1.本发明的伸缩模块、支腿以及本体形成三角形的稳固结构，使得伸缩模块伸缩过程中支腿受力稳定，提高了调平过程中的设备强度。

2.本发明的侧板和伸缩模块交错布置，从而使得本发明的装置在工作过程中各支腿受力均匀，且伸缩模块与本体活动连接，支腿与伸缩模块及本体分别活动连接，使得伸缩模块收缩至最短时，支腿被拉扯至相邻的侧板之间挡住相邻的侧板之间的空隙，使得本体成为一个封闭结构，防止不使用的情况下外部灰尘或者水汽进入本体内部。

3.本发明的调平方法基于单基点调平模型，根据输入的基点待抬起高度和待抬起角度计算对应的伸缩模块调平后的长度值，能够提供较为精确的调平结果。

附图说明

图1为本发明实施例一的支腿展开时的结构示意图。

图2为本发明实施例一中伸缩模块与本体的连接示意图。

图3为本发明实施例一的支腿收缩时的结构示意图。

图4为本发明实施例二中的方法步骤示意图。

图5为本发明实施例二中调平前到调平后的底板状态示意图。

图6为本发明实施例二中对于一个支腿调平前的状态分析图。

图7为本发明实施例二中对于一个支腿调平后的状态分析图。

图例说明：1-底板；2-盖板；3-侧板；4-伸缩模块；5-支腿；6-基板；7-转动轴；8-销轴；9-侧支撑板；10-防护板；11-连接板；12-凸块；101-转轴。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本发明作进一步描述，但并不因此而限制本发明的保护范围。

实施例一

如图1所示，本实施例提出一种自动调平装置，其本体由底板1、盖板2及若干侧板3围拢固定构成。本体内周向均匀布置有至少三个伸缩模块4，本实施方式以伸缩模块4的数量为4个为例，每个伸缩模块4的顶端和本体转动连接，伸缩模块4的底端设有伸缩杆，每个伸缩杆的端部均和一个支腿5转动连接，支腿5的端部设有转轴101，支腿5与底板1通过转轴101转动连接，并跟随伸缩模块4的伸缩杆伸出的行程改变与底板1的倾斜角度，用以维持本体的整体平衡，每个伸缩模块4通过改变其伸缩长度能够带动对应的支腿5活动，改变支腿5相对于地面的角度，从而对本体进行调平，且每个支腿5与对应的伸缩模块4和本体形成三角形的稳固结构，确保调节过程中每个支腿5受力稳固。

图1所示为各个伸缩模块4伸出时支腿5的展开图，各个伸缩模块4的伸缩杆均远离装置的中轴线，形成了一个较为稳固的结构，支腿5的数量与伸缩模块4的数量对应一致。本实施例中，支腿5及盖板2上均安装有多个高精度的水平传感器，本体内部设置有控制单元，水平传感器、伸缩模块4均与控制单元电连接，使得伸缩模块4根据水平传感器的反馈信息受控进行伸缩。

为了增加本体强度并便于安装制作，如图2所示，本实施例的本体内设有内框，内框包括底板1上方固定的八块侧支撑板9，侧支撑板9的上端固定在盖板2上，使侧支撑板9构成骨架式结构。如图1所示，本实施例中侧板3的数量为四块，通过螺栓间隔固定在相邻两个侧支撑板9的外侧表面。由于伸缩模块4周向均匀布置，侧板3与支腿5交错设置，与伸缩模块4也交错设置，保护本体内部的同时便于伸缩模块4工作。

如图3所示，当伸缩模块4收缩至最短时，各支腿5被拉扯至相邻的侧板3之间，挡住相邻的侧板3之间的空隙，各支腿5与侧板3配合使本体形成封闭的结构，防止不使用的情况下外部灰尘或者水汽进入本体内部。如图2所示，盖板2的上表面安装有多组轴座，每个伸缩模块4的顶端分别通过转动轴7铰接在一组轴座内，以便在伸缩模块4的伸缩杆伸出及缩回时，实现支腿5向外展开和向内收拢。与之对应的，支腿5朝向伸缩模块4的表面上沿长度方向滑动设置有滑块，伸缩模块4的伸缩杆通过销轴8和与对应的滑块铰接，从而可以增加支腿5与底板1之间夹角的调整大小，以此来增加本实施例的装置的适用性。

如图1至图3所示，本实施例中，支腿5相对于转轴101的一端的外侧壁上设有凸块12，用于与地面接触，且防止支腿5其他部分被地面磨损。

本实施例中，伸缩模块4为电动推杆。电动推杆的电机可以提供足够的动力，通过电机带动丝杆保证在调平过程中设备平稳、精准，而且市场上电动推杆的技术成熟，各种型号可选，因此作为优选方案。本实施方式中电动推杆信号的分辨率表示为0.1mm/bit，电动推杆可工作的宽温环境为(-40℃～85℃)，能适应复杂的工作环境，可靠性高。

为了安装其他装置，如图1至图3所示，本实施例中，盖板2上方安装有基板6，基板6的底部设置有齿轮机构，盖板2底面固定有电机等驱动装置，驱动装置的驱动轴上设置有主齿轮，盖板2上也安装有减速齿轮等与主齿轮啮合，驱动装置的动力传递到齿轮机构，基板6通过齿轮机构绕其自身中心轴线旋转。

为了防尘防水及防止齿轮对人体造成伤害，如图1所示，本实施例中盖板2的上方还设置有防护板10，盖板2的外侧向上延伸有连接板11与防护板10固定，防护板10分为两块，覆盖在连接板11的上端部。

如图1至图3所示，本实施例中，本体底部还设有滚轮，从而便于在伸缩模块4收缩至最短的状态下将本实施例的设备进行移动。

实施例二

本实施例提出一种实施例一所述的自动调平装置的调平方法，具有手动/自动两种操作方式，即“一键调平”或“点动调平”功能，可操作性强，当自动调平装置放置在指定区域，且地面不平整时，则需要使用本实施例的方法来完成调平工作。

如图4所示，本实施例中调平方法包括以下步骤：

S1)通过本体的水平传感单元获取盖板2的倾斜信息，根据所述倾斜信息确定盖板2上各基点的高低顺序，所述基点为伸缩模块4与盖板2的连接点；

S2)根据所述倾斜信息、各基点的高低顺序以及各基带所围绕的平面图形尺寸计算每个基点的待抬起高度和待抬起角度；

S3)将每个基点的待抬起高度和待抬起角度输入构建好的单基点调平模型，计算每个伸缩模块4调平后的长度值；

S4)控制每个伸缩模块4按照调平后的长度值进行伸缩，实时通过本体的水平传感单元获取盖板2的倾斜信息，直到水平传感单元检测盖板2为水平状态。

通过上述步骤，本实施例的调平方法基于单基点调平模型，根据输入的基点待抬起高度和待抬起角度计算对应的伸缩模块调平后的长度值，能够提供较为精确的调平结果。

具体地，在实际应用场景中，基于本实施例的调平方法的操作步骤如下：

步骤1：开启各伸缩模块4，使各支腿5均处于与地面接触受力的状态，调平装置的底板1、盖板2均处于倾斜状态；

步骤2：对应上文的S1中“通过本体的水平传感单元获取盖板2的倾斜信息”，启动调平程序后，如图5所示，以各伸缩模块4与盖板2的连接点为基点，由于伸缩模块4的数量为4个，这些连接点为正四边形的四个顶点，设正四边形的边长为e，则斜对角边为

假设该正四边形各个角分别为A、B、C、D，其中，A、B、C、D分别对应盖板2与右下角、右上角、左上角、左下角的伸缩模块4的连接点，四边形ABCD表示调平装置处于倾斜状态时盖板2的状态。以角C为最高点，则调平后的四边形A’B’CD’表示调平后的盖板2。

水平传感器以右下角为原点，X方向为水平左方向，Y方向为垂直正方向，并计算X方向与平面ABCD的夹角α，还计算Y方向与平面ABCD的夹角β，并将夹角α和夹角β的数据发送到控制单元。

步骤3：对应上文的S1中“根据所述倾斜信息确定盖板2上各基点的高低顺序”，根据水平传感器反馈的夹角信息，控制单元首先判断四边形ABCD中从最高点到最低点的顺序，然后对应上文的S2的内容，以最高点为水平基点，计算其他点相对最高点需抬起的角度与高度。方法步骤如下：

假设α≥0，且β≥0，则可知A为最低点，C为最高点；

C点需要抬高的高度为0，A点需要抬高的高度为：

A_needHeight＝e*sinα+e*sinβ (1)

C点需要抬高的角度为0，A点需要抬高的角度为：

式(2)中abs表示绝对值函数。若α≥β，则B为次低点，D为次高点，B点需要抬高的高度为：

B_needHeight＝e*sin (abs(α)) (3)

D点需要抬高的高度为：

D_needHeight＝e*sin (abs(β)) (4)

B点需要抬高的角度为：

D点需要抬高的角度为：

若α<β，则D点为次低点，B点为次高点，计算方式同上。

同理，可计算出情况为α≥0，且β≤0时，D点为最高点，且B点为最低点，若|α|≥|β|，则C点为次低点，A点为次高点，若|α|<|β|，则A点为次低点，C点为次高点；

情况为α≤0，且β≥0时，B点为最高点，且D点为最低点，若|α|≥|β|，则A点为次低点，C点为次高点，若|α|<|β|，则C点为次低点，A点为次高点；

情况为α≤0，且β≤0时，A点为最高点，且C点为最低点，若|α|≥|β|，则B点为次低点，D点为次高点，若|α|<|β|，则D点为次低点，B点为次高点；

最终根据式(1)至式(6)得出最高点、次高点、次低点、最低点需要抬高的高度和角度信息。

步骤4：对应上文的S3中的内容，如图6和图7所示，控制单元构建单基点调平模型，计算各基点调整到水平面时伸缩模块4需伸出的长度。令支腿5与地面的接触点为点Q，支腿5与伸缩模块4的连接点为点H，支腿5与底板1的连接点为点O，伸缩模块4与盖板2的连接点为点E，盖板2从点E垂直到底板1上的投影点为点G，点O延伸到点E和点G连接线EG上的点为点F，则EHF三点围合构成三角形。

当自动调平装置处于倾斜状态时，设盖板2、底板1与水平面在X方向的倾角角度为θ1，θ1＝E_needAngle，E_needAngle为G点对应的基点，即G点对应的A、B、C或D点需要抬高的角度，支腿5延长线与底板1所在平面夹角∠FOG的角度为θ2，支腿5延长线与盖板2到底板1的垂线的夹角∠EFH的角度为θ3，如图7所示，自动调平装置需使盖板2调平到水平状态，则需θ1为0，可以通过控制单元进行三角函数求解，计算伸缩模块4需伸缩的长度。

为了便于计算，令盖板2与底板1的垂直距离即点E和点G连接线EG＝m，伸缩模块伸出后的总长度即点E和点H连接线EH最大值为s_max，支腿5与伸缩模块4的连接点到底板1的长度即点O和点H连接线OH＝n，点O和点F连接线OF＝r1，点O和点G连接线OG＝r2，点F和点G连接线FG＝r3，r2、s_max、n、m的值已知并存储在控制单元内。则计算方法如下：

1、控制模块获取θ2的值：

由图6可知：

r3＝r2*tan(θ2) (7)

则角θ3的余弦值为：

由图6可知：

θ3＝θ2+90° (10)

所以：

cos(θ3)＝cos(θ2+90°)＝-sin(θ2) (11)

解以下方程得到θ2的值：

得解一为：

解二为：

θ2的值为解一和解二中的最小值。

2、获取G点需要抬高的高度：

G_needHeight＝E_needHeight+m*cos(θ1)-m (13)

其中，m为盖板2与底板1的垂直距离，θ1＝E_needAngle，E_needAngle和E_needHeight分别为G点对应的基点，即G点对应的A、B、C或D点需要抬高的角度和高度。

3、获取O点需要抬高的高度：

O_needHeight＝E_needHeight+m*cos(θ1)+n*sin(θ1)-m (14)

其中，m为盖板2与底板1的垂直距离，n为支腿5与伸缩模块4的连接点到底板1的长度，θ1＝E_needAngle，E_needAngle和E_needHeight分别为G点对应的基点，即G点对应的A、B、C或D点需要抬高的角度和高度。

4、计算抬高后点O和点Q连接线OQ与水平面的夹角：

点O和点Q连接线OQ的长度即为支腿5的长度，其数值固定且已知，记为k，设抬高前点O和点Q连接线OQ与水平面的夹角为γ，则γ＝θ1+θ2，设抬高后点O和点Q连接线OQ与水平面的夹角为γ′，则：

其中，γ＝θ1+θ2，θ1＝E_needAngle，θ2为支腿5延长线与底板1所在平面夹角，E_needAngle和E_needHeight分别为G点对应的基点，即G点对应的A、B、C或D点需要抬高的角度和高度。

5、计算抬高后点E和点H连接线EH的长度：

抬高后的点H和点F连接线HF、点E和点F连接线EF夹角θ3＝γ′+90°，设抬高后的点E和点F连接线EF＝g，则：

g＝m-r2*tan(γ′) (16)

其中，m为盖板2与底板1的垂直距离，r2为支腿5与底板1的连接点O到对应的基点在底板1的投影点G的距离。

设抬高后的点H和点F连接线HF＝x，则：

其中，n为支腿5与伸缩模块4的连接点到底板1的长度，r2为支腿5与底板1的连接点O到对应的基地在底板1的投影点G的距离。

则抬高后点E和点H连接线EH的长度即为抬高后伸缩模块4的长度，为：

其中，g为抬高后的点E和点F连接线EF长度，x为抬高后的点H和点F连接线HF长度，θ3为抬高后连接线EF和连接线HF的夹角。

步骤5：对应上文S4的内容，控制单元发出指令，将计算出的长度值折算为伸缩模块4中电机的旋转步数，控制伸缩模块4按照计算值调整伸出行程。

步骤6：重复步骤2-5，在电机运转过程中控制单元实时读取水平传感器状态值，直至水平传感器检测盖板2处于水平状态为止。

采用上述调平方法，可以确保从每个支腿5出发都能通过水平传感器检测到盖板2处于水平状态，当盖板2不平时，能够调用单基点调平模型，结合倾角数据计算，使伸缩模块伸出到计算的长度，反复计算调整，达到高精度的调平效果。

上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种自动调平装置，其特征在于，包括本体和支腿(5)，所述支腿(5)的端部和本体转动连接，所述本体内设有控制模块和至少三个伸缩模块(4)，每个伸缩模块(4)的伸缩端分别和一个支腿(5)转动连接，所述本体内还设有水平传感单元，所述水平传感单元和控制模块的输入端连接，所述控制模块的输出端和每个伸缩模块(4)的控制端分别连接，使得所述伸缩模块(4)受控伸缩并带动所述支腿(5)调节相对于地面的角度。

2.根据权利要求1所述的自动调平装置，其特征在于，所述支腿(5)上沿长度方向设置有滑块，所述自动调平装置还包括和伸缩模块(4)一一对应的销轴(8)，所述伸缩模块(4)的伸缩端通过销轴(8)和对应的滑块铰接。

3.根据权利要求1所述的自动调平装置，其特征在于，所述本体顶部设有盖板(2)，所述盖板(2)设有与伸缩模块(4)一一对应的轴座，所述自动调平装置还包括和伸缩模块(4)一一对应的转动轴(7)，所述伸缩模块(4)相对于伸缩端的另一端分别通过转动轴(7)和对应的轴座铰接。

4.根据权利要求1所述的自动调平装置，其特征在于，所述本体底部设有底板(1)，所述支腿(5)的端部设有转轴(101)，所述支腿(5)通过转轴(101)和底板(1)转动连接。

5.根据权利要求1所述的自动调平装置，其特征在于，所述本体还包括侧板(3)，所述伸缩模块(4)沿本体周向均匀布置，所述侧板(3)和伸缩模块(4)交错布置。

6.根据权利要求5所述的自动调平装置，其特征在于，所述侧板(3)的内侧设有一对侧支撑板(9)，所述侧支撑板(9)的顶部和底部分别与本体的顶部和底部固定连接。

7.根据权利要求1～6任一所述的自动调平装置，其特征在于，所述本体的顶部还设有基板(6)，所述基板(6)的底部设有齿轮机构，所述本体的顶部还设有驱动装置和传动装置，所述驱动装置通过传动装置驱动齿轮机构。

8.根据权利要求7所述的自动调平装置，其特征在于，所述基板(6)和本体的顶部之间还设有防护板(10)。

9.一种自动调平装置的调平方法，应用于权利要求1～8任一所述的自动调平装置，其特征在于，包括以下步骤：

通过本体的水平传感单元获取盖板(2)的倾斜信息，根据所述倾斜信息确定盖板(2)上各基点的高低顺序，所述基点为伸缩模块(4)与盖板(2)的连接点；

根据所述倾斜信息、各基点的高低顺序以及各基带所围绕的平面图形尺寸计算每个基点的待抬起高度和待抬起角度；

将每个基点的待抬起高度和待抬起角度输入构建好的单基点调平模型，计算每个伸缩模块(4)调平后的长度值；

控制每个伸缩模块(4)按照调平后的长度值进行伸缩，实时通过本体的水平传感单元获取盖板(2)的倾斜信息，直到水平传感单元检测盖板(2)为水平状态。

10.根据权利要求9所述的自动调平装置的调平方法，其特征在于，还包括构建单基点调平模型的步骤，具体包括：

令支腿(5)与地面的接触点为点Q，支腿(5)与伸缩模块(4)的连接点为点H，支腿(5)与底板(1)的连接点为点O，伸缩模块(4)与盖板(2)的连接点为点E，所述点E垂直到底板(1)上的投影点为点G，所述点O延伸到所述点E和点G连接线EG上的点为点F；

根据当前伸缩模块(4)的长度、点O和点G连接线OG的长度、点O和点H连接线OH的长度、点E和点G连接线EG的长度计算∠FOG的角度值；

根据点E的待抬起高度和待抬起角度、点E和点G连接线EG的长度计算点G待抬起高度；

根据点E的待抬起高度和待抬起角度、点E和点G连接线EG的长度、点O和点H连接线OH的长度计算点O待抬起高度；

根据点E的待抬起角度、∠FOG的角度值计算抬高后点O和点Q连接线OQ与水平面的夹角γ^′；

根据抬高后点O和点Q连接线OQ与水平面的夹角γ^′、点O和点G连接线OG的长度、点O和点H连接线OH的长度、点E和点G连接线EG的长度计算抬高后点H和点F连接线HF的长度、点E和点F连接线EF的长度、连接线HF和连接线EF夹角，并根据抬高后点H和点F连接线HF的长度、点E和点F连接线EF的长度、连接线HF和连接线EF夹角计算点E和点H连接线EH的长度，所述连接线EH的长度为抬高后伸缩模块(4)的长度。

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