CN116181736B - 一种油缸随动防护机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种油缸随动防护机构，涉及险工机器人行业技术领域，具体包括支腿座焊合件，所述支腿座焊合件的端部活动连接有支腿，所述支腿内腔的中部活动连接有油缸，所述油缸的另一端与支腿座焊合件的端部活动连接，所述支腿靠近支腿座焊合件的顶部活动连接有防护罩焊合，所述防护罩焊合另一端的底部固定连接有滑杆，所述滑杆与支腿座焊合件的顶部接触，所述支腿另一端的中部固定连接有支座底板。该油缸随动防护机构，结构简单，使用方便，且在油缸伸缩过程中，该机构能够始终对油缸进行防护，实现对油缸随动防护的功能。
Description
技术领域
本发明涉及险工机器人行业技术领域，具体为一种油缸随动防护机构。
背景技术
险工机器人是在危险生产岗位代替人工进行作业的机器人，可应用于军事、消防救援、救灾抢险、设备维修、物品搬运等场景，并且随着传感技术、仿生与生物模型技术、生物电信息处理与识别技术不断进步，特种机器人以逐步实现了闭环工作流程，在某些特定场景下，具备了初步的自主能力。
现有技术中，险工机器人在工作时，为了防止机器人过载时侧翻，会在机器人的四周设置支脚，且该种类型的机器人通过液压油缸控制支脚位置的改变，如申请号为CN201821203145.1的专利提出的液压震动冲击机器人，该种类型的机器人在行走或非工作状态时四条支腿收起，与地面垂直，以便增大设备的通过性，在机器人工作时四条支腿需要放平，让四个支腿底板与地面接触，防止过载时设备倾翻。
由于支腿的升降是由油缸控制的，因为机器人的工作环境比较恶劣，高温喷溅、高粉尘、落石等容易对油缸、油管等造成损害，且支腿的位置变化极大，固定的防护装置很容易干涉，从而引起损坏，因此需要一种随动的防护装置来保护液压元器件。
发明内容
本发明提供了一种油缸随动防护机构，解决了上述背景技术中提出的采用液压油缸实现升降且防护装置位置固定的险工机器人支腿，在恶劣的工作环境下，油缸、油管容易造成损坏的问题。
本发明提供如下技术方案：一种油缸随动防护机构，油缸位于该机构的内部，且随着油缸的伸缩，该机构能够始终把油缸包裹起来，实现对油缸的随动保护。
一种油缸随动防护机构，包括支腿座焊合件，所述支腿座焊合件的端部活动连接有支腿，所述支腿内腔的中部活动连接有油缸，所述油缸的另一端与支腿座焊合件的端部活动连接，所述支腿靠近支腿座焊合件的顶部活动连接有防护罩焊合，所述防护罩焊合另一端的底部固定连接有滑杆，所述滑杆与支腿座焊合件的顶部接触，所述支腿另一端的中部固定连接有支座底板。
优选的，所述支座底板的另一面均匀固定连接有防滑点，所述支座底板通过销轴二与支腿活动连接，所述销轴二通过卡板与支腿固定连接，所述销轴二一端的外圈卡接有套二，所述套二与支座底板接触。
优选的，所述油缸的两端均活动连接有销轴一，所述油缸通过销轴一与支腿座焊合件和支腿进行活动连接，所述销轴一两端的中部均固定连接有卡板，所述支腿座焊合件和支腿均与卡板固定连接。
优选的，所述支腿座焊合件端部的顶端与油缸连接，所述支腿座焊合件端部的底端通过销轴三与支腿活动连接，所述销轴三通过卡板与支腿座焊合件固定连接。
优选的，所述销轴一一端的外圈卡接有套一，所述油缸位于套一和卡板之间。
优选的，所述销轴三的外圈卡接有套三，所述套三的一端与支腿接触。
与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：
1、该油缸随动防护机构，结构简单，使用方便，且在油缸伸缩过程中，该机构能够始终对油缸进行防护，实现对油缸随动防护的功能。
2、该油缸随动防护机构，油缸伸缩带动支腿绕销轴三运动，防护罩焊合绕销轴四随动，滑杆沿着支腿座焊合件的上表面滑动，实现与支腿的随动，从而避免与支腿座焊合件产生干涉，起到时刻保护油缸的作用。
附图说明
图1为本发明结构使用示意图；
图2为本发明结构剖面示意图；
图3为本发明结构油缸收缩示意图。
图中：1、支腿；2、油缸；3、支座底板；4、销轴四；5、防护罩焊合；6、滑杆；7、支腿座焊合件；8、销轴二；9、套二；10、套一；11、销轴一；12、螺栓；13、卡板；14、套三；15、销轴三。
实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种油缸随动防护机构，包括支腿座焊合件7，通过支腿座焊合件7，该结构能够与机器人的底盘固定在一起。
支腿座焊合件7的两端均活动连接有支腿1，且支腿1与支腿座焊合件7端部的底端通过销轴三15活动连接，销轴三15两端的外圈卡接有套三14，支腿1位于两个套三14的内侧，通过改变套三14在销轴三15上的位置，可以改变支腿1在销轴三15上的位置，销轴三15远离支腿1的一端固定连接有卡板13，卡板13通过螺栓12与支腿座焊合件7连接在一起。
本申请的一种实施例中，销轴三15为50-225的销轴，套三14为75-45-10的套，螺栓12的尺寸为M10X20。
支腿座焊合件7端部的顶端活动连接有销轴一11，销轴一11的外圈活动套接有油缸2，且销轴一11两端的外圈均卡接有套一10，油缸2位于两个套一10的内侧，通过套一10的设置，可以改变油缸2在销轴一11上的位置，销轴一11的端部固定连接有卡板13，该卡板13同样通过螺栓12与支腿座焊合件7固定在一起。
本申请的一种实施例中，套一10的型号为75-45-65，销轴一11的型号为50-225。
油缸2的另一端通过销轴一11和卡板13与支腿1固定在一起，该销轴一11两端的外圈同样卡接有套一10，便于油缸2位置的调整。
通过上述描述可知，当油缸2伸缩时，可以改变支腿1的偏转角度。
支腿1靠近支腿座焊合件7一端的顶部活动连接有销轴四4，支腿1通过销轴四4活动连接有防护罩焊合5，本申请中的防护罩焊合5由护罩和滑杆6组成，护罩的一端与销轴四4连接，销轴四4的一种型号为φ10X220，护罩的另一端焊接有滑杆6，且本申请的一种实施例中，滑杆6的尺寸为φ20x2x204，且滑杆6与支腿座焊合件7的顶部接触，当支腿1的偏转角度发生改变时，支腿1能够带动防护罩焊合5沿着支腿座焊合件7的顶部进行滑动，使支腿1与支腿座焊合件7之间始终处于连接的状态，即使油缸2能够始终处于该机构的防护下，降低外界环境对油缸2的影响。
支腿1另一端的中部活动连接有销轴二8，支腿1通过销轴二8连接有支座底板3，销轴二8的一种型号为40-225，支座底板3与销轴二8处于活动连接的状态，销轴二8两端的外圈卡接有套二9，套二9的型号为75-35-10，支座底板3位于两个套二9的内侧，通过改变套二9的位置，可以调节支座底板3在销轴二8上的位置，且为了防止支座底板3在使用时发生径向或轴向移动，销轴二8的端部固定连接有卡板13，卡板13通过螺栓12与支腿1固定连接，支座底板3随着支腿1的移动而发生移动，当油缸2缩至最小安装矩时支座底板受自身重力作用沿销轴二8转动，最终与地面垂直，支座底板3的另一端固定连接有防滑点，通过防滑点的设置，增加支座底板3的防滑性，便于支腿1的使用。
综上所述：该油缸随动防护机构使用时，油缸2伸缩带动支腿1绕销轴三15运动，防护罩焊合5绕销轴四4随动，滑杆6沿着支腿座焊合件7的上表面滑动，实现与支腿的随动，从而避免与支腿座焊合件7产生干涉，起到时刻保护油缸2的作用。
本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术，尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种油缸随动防护机构，包括支腿座焊合件（7），其特征在于：所述支腿座焊合件（7）的端部活动连接有支腿（1），所述支腿（1）内腔的中部活动连接有油缸（2），所述油缸（2）的另一端与支腿座焊合件（7）的端部活动连接，所述支腿（1）靠近支腿座焊合件（7）的顶部活动连接有防护罩焊合（5），所述支腿（1）另一端的中部固定连接有支座底板（3）；
所述防护罩焊合（5）由护罩和滑杆（6）组成，护罩的一端与销轴四（4）连接，所述支腿（1）通过销轴四（4）活动连接有防护罩焊合（5），护罩的另一端焊接有滑杆（6），且所述滑杆（6）与支腿座焊合件（7）的顶部接触，当支腿（1）的偏转角度发生改变时，支腿（1）能够带动防护罩焊合（5）沿着支腿座焊合件（7）的顶部进行滑动，使支腿（1）与支腿座焊合件（7）之间始终处于连接的状态；
所述支座底板（3）与地面接触的一面均匀固定连接有防滑点，所述支座底板（3）通过销轴二（8）与支腿（1）活动连接，所述销轴二（8）通过卡板（13）与支腿（1）固定连接，所述销轴二（8）一端的外圈卡接有套二（9），所述套二（9）与支座底板（3）接触；
所述油缸（2）的两端均活动连接有销轴一（11），所述油缸（2）通过销轴一（11）与支腿座焊合件（7）和支腿（1）进行活动连接，所述销轴一（11）两端的中部均固定连接有卡板（13），所述支腿座焊合件（7）和支腿（1）均与卡板（13）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种油缸随动防护机构，其特征在于：所述支腿座焊合件（7）端部的顶端与油缸（2）连接，所述支腿座焊合件（7）端部的底端通过销轴三（15）与支腿（1）活动连接，所述销轴三（15）通过卡板（13）与支腿座焊合件（7）固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种油缸随动防护机构，其特征在于：所述销轴一（11）一端的外圈卡接有套一（10），所述油缸（2）位于套一（10）和卡板（13）之间。
4.根据权利要求2所述的一种油缸随动防护机构，其特征在于：所述销轴三（15）的外圈卡接有套三（14），所述套三（14）的一端与支腿（1）接触。
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