CN116166672A - 资料同步系统与方法及非暂态记录媒体 - Google Patents

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刘宜政
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Abstract

本发明提供一种资料同步系统，其适用于在资料分散式服务域中的至少一个自主移动机器人其包括发布器、订阅器以及资料更新引擎。发布器将存储于自主移动机器人中的存储资料作为第一更新资料并发布到资料同步主题中。订阅器在资料分散式服务域中订阅资料同步主题，当资料同步主题中存在用于对存储资料进行更新的第二更新资料时，读取第二更新资料。资料更新引擎更新存储资料及维护修改纪录列表，修改纪录列表用于记录存储资料的资料修改纪录。本发明也提供一种资料同步方法及非暂态记录媒体。

Description

资料同步系统与方法及非暂态记录媒体
技术领域
本发明涉及一种资料同步技术，特别涉及一种去中心化，不需要中央控管服务器的资料同步系统、资料同步方法及非暂态记录装置。
背景技术
自主移动机器人(AMR)在物流、医疗、农业与矿业等多个垂直市场中已日益普及。此外，随着劳动力成本增加，未来将更着重机器人系统的开发及导入，以执行重复性的工作。
在工作场域中，经常设置多台自主移动机器人，这些自主移动机器人之间彼此通过网络连接，并由中央控管服务器来控管，以完成任务。例如对于用于搬运的自主移动机器人而言，每台自主移动机器人都安装有厂区的地图，以避免碰撞到障碍物，而当厂区的机台位置有变时，现行的方法是由中央控管服务器分别对各台自主移动机器人进行资料同步。
发明内容
基于本发明的至少一个实施例的资料同步系统、资料同步方法及非暂态记录装置，可达到使自主移动机器人去中心化，不需要中央控管服务器进行控管来进行资料同步的目的。
本发明的第一方面提供一种资料同步系统，其适用于在资料分散式服务域中的至少一个自主移动机器人，至少一个自主移动机器人包括发布器、订阅器以及资料更新引擎。发布器适于将存储于自主移动机器人中的存储资料作为第一更新资料并发布到资料同步主题中。订阅器用于在资料分散式服务域中订阅资料同步主题，当资料同步主题中存在第二更新资料时，从资料同步主题读取第二更新资料。资料更新引擎用于更新存储资料及维护修改纪录列表，修改纪录列表用于记录存储资料的资料修改纪录。
本发明的第二方面提供一种资料同步方法，其适用于在资料分散式服务域中的至少一个自主移动机器人，资料同步方法包含以下步骤：至少一个自主移动机器人在资料分散式服务域中订阅资料同步主题，借此将自主移动机器人中的存储资料作为第一更新资料发布到资料同步主题中，且当资料同步主题中存在第二更新资料时，自主移动机器人从资料同步主题读取第二更新资料；以及存储资料更新后，通过修改纪录列表记录存储资料的修改纪录。
本发明的第三方面提供一种非暂态记录媒体，其存储有多个程序指令，使在资料分散式服务域中的至少一个自主移动机器人执行所述程序指令后，能够执行以下步骤：至少一个自主移动机器人在资料分散式服务域中订阅资料同步主题，借此将自主移动机器人中的存储资料作为第一更新资料发布到资料同步主题中；提供订阅器，订阅器在资料分散式服务域中订阅资料同步主题；当资料同步主题中存在第二更新资料时，自主移动机器人从资料同步主题读取第二更新资料；以及存储资料更新后，通过修改纪录列表记录存储资料的修改纪录。
在实施例中，第一更新资料与第二更新资料分别具有更新时间戳，且资料更新引擎还用于确认第一更新资料与第二更新资料的内容是否重叠，当第一更新资料与第二更新资料的内容没有重叠时，资料更新引擎依据更新时间戳的时间先后顺序对修改纪录列表中的资料修改纪录进行维护。
在实施例中，当第一更新资料与第二更新资料的内容发生部分或全部重叠时，资料更新引擎选择第一更新资料与第二更新资料中具有较早修改时间戳者来更新存储资料。
在实施例中，当资料更新引擎选择较早修改时间戳者来更新存储资料时，同时也发出一则冲突通知给上层管理者。
借此，本发明的资料同步系统、资料同步方法及非暂态记录媒体，因多个自主移动机器人之间可通过资料分散式服务进行资料同步，从而可达到去中心化，不需要中央控管服务器进行控管来进行资料同步的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中需求要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明具体实施例的资料同步系统配置于自主移动机器人的方块示意图一；
图2是本发明具体实施例的资料同步方法的流程示意图；
图3是本发明具体实施例的资料同步系统配置于自主移动机器人的方块示意图二；
图4是对应图3的多个自主移动机器人系统进行资料同步的示意图；
图5是本发明具体实施例的资料同步系统配置于自主移动机器人的方块示意图三；
图6是对应图5的多个自主移动机器人系统进行资料同步的示意图；
图7是本发明具体实施例的资料同步系统配置于自主移动机器人的方块示意图四。
【附图标记】
1 资料同步系统
10 自主移动机器人
11 修改纪录列表
13 发布器
14 订阅器
15 资料更新引擎
2 资料同步主题
OF 存储资料
A 资料分散式服务域
AF1 第一更新资料
AF2 第二更新资料
S101 步骤
S102 步骤
T1 第一更新时间戳
T2 第二更新时间戳
具体实施方式
有关本发明的前述及其它技术内容、特点与效果，在以下配合参考附图的较佳实施例的详细说明中，将可清楚地呈现。值得一提的是，以下实施例所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用以说明，而非对本发明加以限制。此外，在下列的实施例中，相同或相似的组件将采用相同或相似的标号。
请参考图1，本发明的第一方面提供一种资料同步系统1，其适用于在资料分散式服务(data distribution service,DDS)域A中的自主移动机器人(Autonomous MobileRobot,AMR)10，自主移动机器人10包括发布器13、订阅器14以及资料更新引擎15。发布器13适于将存储于自主移动机器人10中的存储资料OF作为第一更新资料AF1并发布到资料同步主题2中。订阅器14用于在资料分散式服务域A中订阅资料同步主题2，当资料同步主题2中存在第二更新资料AF2时，从资料同步主题2读取第二更新资料AF2。资料更新引擎15用于更新存储资料OF及维护修改纪录列表11，修改纪录列表11用于记录存储资料OF的资料修改纪录。用于本发明的资料同步系统1的资料可为档案、文件夹或计算机程序。
请参考图1及图2，本发明的第二方面提供一种资料同步方法，其适用于在资料分散式服务域A中的自主移动机器人10，资料同步方法包含以下步骤：
步骤S101：至少一个自主移动机器人10在资料分散式服务域A中订阅资料同步主题，借此将自主移动机器人10中的存储资料OF作为第一更新资料AF1并发布到资料同步主题2中，当资料同步主题2中存在第二更新资料AF2时，自主移动机器人10从资料同步主题2读取第二更新资料AF2；以及
步骤S102：存储资料OF更新后，通过修改纪录列表11记录存储资料OF的修改纪录。
请参考图1及图2，本发明的第三方面提供一种非暂态记录媒体，其存储有多个程序指令，使在资料分散式服务域A中的自主移动机器人10执行所述程序指令后，能够执行以下步骤：至少一个自主移动机器人10在资料分散式服务域A中订阅资料同步主题2，借此将自主移动机器人10中的存储资料OF作为第一更新资料AF1发布到资料同步主题中；提供订阅器14，订阅器14在资料分散式服务域A中订阅资料同步主题2；当资料同步主题2中存在第二更新资料AF2时，自主移动机器人10从资料同步主题2读取第二更新资料AF2；以及存储资料OF更新后，通过修改纪录列表11记录存储资料OF的修改纪录。非暂态记录媒体可为光盘、存储卡、可携式硬盘或其他计算机可读装置。
如上所述，本发明的资料同步系统1、资料同步方法及非暂态记录媒体，因多个自主移动机器人10之间可通过资料分散式服务进行资料同步，从而可达到去中心化，不需要中央控管服务器进行控管来进行资料同步的目的。
如图3及图4所示，在资料分散式服务域A的多个节点可分别设有自主移动机器人10，若其中一个自主移动机器人10将存储资料OF做为第一更新资料AF1，发布器13会将第一更新资料AF1发布到资料同步主题2，且同步到所有的自主移动机器人10。此外，每一自主移动机器人10也会将资料的修改历程记录在修改纪录列表11中。每一自主移动机器人10皆安装有资料同步系统1，彼此之间并无主从关系，也不需要额外设置一个中央控管服务器来进行控管。资料同步系统1可为软件，而发布器13、订阅器14、资料更新引擎15及资料同步主题2可为软件中的程序指令。存储资料OF与修改纪录列表11为计算机可读取与修改的资料。资料更新引擎15耦接于订阅器14与发布器13，以通过订阅器14来使用第二更新资料AF2对存储资料OF进行更新，并通过发布器13将第一更新资料AF1发布到资料同步主题2。存储资料OF可为地图档案，各自主移动机器人10可设有激光、相机以及内建的传感器，以实时侦测障碍物并通过发布器13及资料更新引擎15更新地图档案，当任一个自主移动机器人10更新地图档案时，其他的自主移动机器人10也可因订阅了资料同步主题2，从而通过点对点的沟通也同步更新了地图档案。
如图5及图6所示，在实施例中，第一更新资料AF1与第二更新资料AF2分别具有第一更新时间戳(updating timestamp)T1及第二更新时间戳T2。资料更新引擎15还用于确认第一更新资料AF1与第二更新资料AF2的内容是否重叠，当第一更新资料AF1与第二更新资料AF2的内容没有重叠时，资料更新引擎15依据第一更新时间戳和第二更新时间戳的时间先后顺序对修改纪录列表11中的资料修改纪录进行维护。在图4中，第一更新资料AF1与第二更新资料AF2的内容没有重叠，且第一更新资料AF1的时间戳T1早于第二更新资料AF2的时间戳T2顺序，因此资料更新引擎15依据第一更新时间戳和第二更新时间戳的时间先后顺序，在修改纪录列表11中先记载第一更新资料AF1，再记载第二更新资料AF2，并以第二更新资料AF2对所有自主移动机器人10进行资料更新。
如图7所示，在实施例中，当第一更新资料AF1与第二更新资料AF2的内容发生部分或全部重叠时，资料更新引擎15选择第一更新资料AF1与第二更新资料AF2中具有较早修改时间戳者来更新存储资料OF，同时也发出一则冲突通知给上层管理者。例如第一更新资料AF1的第一更新时间戳T1早于第二更新资料AF2的第二更新时间戳T2，且两者发生重叠，此时资料更新引擎15仅会保留第一更新资料AF1，并忽略收到的第二更新资料AF2，并发出冲突通知给上层管理者。相反地，若第二更新资料AF2的第二更新时间戳T2早于第一更新资料AF1的第一更新时间戳T1，且两者发生重叠，此时资料更新引擎15将保留第二更新资料AF2，并且舍弃第一更新资料AF1，同时通知上层管理者，以解决冲突问题(图中未示)。
以上所述仅为本发明的实施例，其并非用以局限本发明的专利范围。

Claims (12)

1.一种资料同步系统，其适用于在资料分散式服务域中的至少一个自主移动机器人，其特征在于，所述至少一个自主移动机器人包括：
发布器，其适于将存储于所述自主移动机器人中的存储资料作为第一更新资料并发布到资料同步主题中；
订阅器，其用于在所述资料分散式服务域中订阅所述资料同步主题，当所述资料同步主题中存在第二更新资料时，从所述资料同步主题读取所述第二更新资料；以及
资料更新引擎，其用于更新所述存储资料及维护修改纪录列表，所述修改纪录列表用于记录所述存储资料的资料修改纪录。
2.根据权利要求1所述的资料同步系统，其特征在于，所述第一更新资料与所述第二更新资料分别具有更新时间戳，且所述资料更新引擎还用于确认所述第一更新资料与所述第二更新资料的内容是否重叠，当所述第一更新资料与所述第二更新资料的内容没有重叠时，所述资料更新引擎依据更新时间戳的时间先后顺序对所述修改纪录列表中的资料修改纪录进行维护。
3.根据权利要求2所述的资料同步系统，其特征在于，当所述第一更新资料与所述第二更新资料的内容发生部分或全部重叠时，所述资料更新引擎选择所述第一更新资料与所述第二更新资料中具有较早修改时间戳者来更新所述存储资料。
4.根据权利要求3所述的资料同步系统，其特征在于，当所述资料更新引擎选择较早修改时间戳者来更新所述存储资料时，同时也发出一则冲突通知给上层管理者。
5.一种资料同步方法，其适用于在资料分散式服务域中的至少一个自主移动机器人，其特征在于，所述资料同步方法包含以下步骤：
所述至少一个自主移动机器人在所述资料分散式服务域中订阅资料同步主题，借此将所述自主移动机器人中的存储资料作为第一更新资料并发布到资料同步主题中，且当所述资料同步主题中存在第二更新资料时，所述自主移动机器人从所述资料同步主题读取所述第二更新资料；以及
所述存储资料更新后，通过修改纪录列表记录所述存储资料的修改纪录。
6.根据权利要求5所述的资料同步方法，其特征在于，所述第一更新资料与所述第二更新资料分别具有更新时间戳，且所述资料更新引擎还用于确认所述第一更新资料与所述第二更新资料的内容是否重叠，当所述第一更新资料与所述第二更新资料的内容没有重叠时，所述资料更新引擎依据更新时间戳的时间先后顺序对所述修改纪录列表中的资料修改纪录进行维护。
7.根据权利要求6所述的资料同步方法，其特征在于，当所述第一更新资料与所述第二更新资料的内容发生部分或全部重叠时，所述资料更新引擎选择所述第一更新资料与所述第二更新资料中具有较早修改时间戳者来更新所述存储资料。
8.根据权利要求7所述的资料同步方法，其特征在于，当所述资料更新引擎选择较早修改时间戳者来更新所述存储资料时，同时也发出一则冲突通知给上层管理者。
9.一种非暂态记录媒体，存储有多个程序指令，其特征在于，使在资料分散式服务域中的至少一个自主移动机器人执行所述程序指令后，能够执行以下步骤：
所述至少一个自主移动机器人在所述资料分散式服务域中订阅资料同步主题，借此将所述自主移动机器人中的存储资料作为第一更新资料发布到资料同步主题中；
提供订阅器，所述订阅器在所述资料分散式服务域中订阅资料同步主题；
当所述资料同步主题中存在第二更新资料时，所述自主移动机器人从所述资料同步主题读取所述第二更新资料；以及
所述存储资料更新后，通过修改纪录列表记录所述存储资料的修改纪录。
10.根据权利要求9所述的非暂态记录媒体，其特征在于，所述第一更新资料与所述第二更新资料分别具有更新时间戳，且所述资料更新引擎还用于确认所述第一更新资料与所述第二更新资料的更新是否重叠，当所述第一更新资料与所述第二更新资料的内容没有重叠时，所述资料更新引擎依据更新时间戳的时间先后顺序对所述修改纪录列表中的资料修改纪录进行维护。
11.根据权利要求10所述的非暂态记录媒体，其特征在于，当所述第一更新资料与所述第二更新资料的内容发生部分或全部重叠时，所述资料更新引擎选择所述第一更新资料与所述第二更新资料中具有较早修改时间戳者来更新所述存储资料。
12.根据权利要求11所述的非暂态记录媒体，其特征在于，当所述资料更新引擎选择较早修改时间戳者来更新所述存储资料时，同时也发出一则冲突通知给上层管理者。
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