CN116164665A - 集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备，通过按照从小到大的采集距离顺序搜索待测集装箱异型物的激光扫描数据获取疑似第一端点，并基于预设的第一搜索距离范围参数获取第一搜索点与第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为异型物的第一端点，再反向搜索激光扫描数据获取疑似第二端点，基于预设的第二搜索距离范围参数获取第二搜索点与第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将其中将斜率参数最大的采样点作为第二端点，由此可以根据第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据获取异型物端点的位置信息，方便用户快速定位异型物的端点位置。

Description

集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备

技术领域

本申请涉及集装箱测量技术领域，特别是涉及一种集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备。

背景技术

集装箱是能够装载包装或无包装货进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的一种组成工具。集装箱由多块组成不同部分的钢板进行冲压和焊接形成，现有技术中可以采用激光测量技术对集装箱上的尺寸进行检测，但是，对于集装箱上存在的具有不规则形状的异型物，例如异型钢板，现有的激光测量技术难以对集装箱上的异型物进行准确测量，测量精度较低。

发明内容

基于此，本申请的目的在于，提供一种集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备，提出一种集装箱异型物位置检测方法，可以自动定位集装箱异型物的端点位置，提高集装箱的测量效率和准确性。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种集装箱异型物位置检测方法，所述方法包括：

获取待测集装箱异型物的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括若干个采样点的采集距离数据和高度数据；

从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

基于预设的第一搜索距离范围参数，获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第一端点；

从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点；

基于预设的第二搜索距离范围参数，获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第二端点；

基于第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据，获取所述异型物的端点的位置信息。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种集装箱异型物位置检测装置，所述装置包括：

扫描数据获取模块，用于获取待测集装箱异型物的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括若干个采样点的采集距离数据和高度数据；

疑似第一端点确定模块，用于从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

第一端点获取模块，用于基于预设的第一搜索距离范围参数，获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第一端点；

疑似第二端点确定模块，用于从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点；

第二端点获取模块，用于基于预设的第二搜索距离范围参数，获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第二端点；

端点位置获取模块，用于基于第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据，获取所述异型物的端点的位置信息。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行任意一项所述的集装箱异型物位置检测方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现任意一项所述的集装箱异型物位置检测方法。

本申请中，通过按照从小到大的采集距离顺序搜索待测集装箱异型物的激光扫描数据获取疑似第一端点，并基于预设的第一搜索距离范围参数获取第一搜索点与第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为异型物的第一端点，再反向搜索激光扫描数据获取疑似第二端点，基于预设的第二搜索距离范围参数获取第二搜索点与第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将其中将斜率参数最大的采样点作为第二端点，由此可以根据第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据获取异型物的两个端点的位置信息，方便用户快速定位异型物的位置以对异型物进行尺寸测量、维修或更换。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本申请。

附图说明

图1为本申请一个实施例的集装箱异型物位置检测方法的应用场景示意图；

图2为本申请一个实施例提供的一种集装箱异型物位置检测方法的流程图；

图3为本申请一个实施例中的显示设备的显示界面示意图；

图4为本申请另一个实施例中的显示设备的显示界面示意图；

图5为本申请一个实施例提供的一种集装箱异型物位置检测装置的结构示意图；

图6为本申请一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。在此所使用的词语“如果”/“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例的集装箱异型物位置检测方法可以应用在如图1所示的异型物的测量中，在对异型物外形轮廓进行测量时，往往需要对异型物的端点进行测量，传统的端点位置检测方法通常是通过检测物体的高度差变化来确定两侧的端点，然而，对于不规则的异型物，其外形的高度变化不一，难以通过检测高度差变化来识别该异型物的端点位置。

因此，针对上述问题，请参阅图2，本申请实施例提供了一种集装箱异型物位置检测方法，包括如下步骤：

S101：获取待测集装箱的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括若干个采样点的采集距离数据和高度数据；

激光扫描数据是利用激光扫描设备扫描待测集装箱的异型物，通过接收并解析待测集装箱的异型物表面返回的反射光得到的点云数据。

其中，采样点可以是异型物表面轮廓上的检测点，各采样点的位置以及间隔距离可以根据异型物的结构及激光扫描设备的扫描参数确定。

为了便于后续对激光扫描数据的数据处理，可以将激光扫描数据上传至显示设备实现各个采样点的采集距离数据和高度数据的可视化，其中，显示设备可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、智能交互平板和个人计算机等，显示设备可采用现有的可视化技术以视觉形式，诸如图、图表、信息图或类似物来呈现上述激光扫描数据。

如图3所示，其为一个实施例中激光扫描数据可视化显示的示意图，其中，异型物的激光扫描数据显示在同一坐标系上，该坐标系以高度作为纵轴，以采集距离作为横轴，在可视化显示时，根据多个采样点的采集距离数据和高度数据在该坐标系上对各个采样点进行标识。

S102：从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

本申请实施例中，激光扫描数据可以按照采集距离从小到大的顺序进行排列，在获取每一个采样点与基准高度的高度差时，从第一个采样点也即采集距离最小的采样点开始，

在一个实施例中，基准高度可以为用户预先设置的一个用于确定是否存在台阶的固定高度数值，当采样点的高度与基准高度的差值达到一定数值或在某一范围内，则确定该采样点附近可能存在台阶，此时将该采样点作为疑似第一端点。

其中，第一高度差范围可以根据异型物的结构以及组装情况进行设置。例如，可以设置为大于异型物的最小测量高度且小于异型物的最大测量高度。

或者，在另一个实施例中，所述基准高度包括基于第三过渡范围参数和所述采样点确定的第三过渡距离范围内的至少一个采样点的高度；

确定所述采样点为疑似第一端点之前的步骤具体包括：

从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取所述第三过渡距离范围内的每一个采样点与所述采样点的高度差，若所述采样点与所述第三过渡距离范围内的一个采样点的高度差在所述预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点。

第三过渡距离范围可以为激光扫描数据中的某一段台阶过渡范围，其中，第三过渡范围参数可以根据用户需求进行设置，例如，第三过渡距离参数可以为gx，当最大高度≥|P[i]-[j]|≥最小高度，则确定i为疑似第一端点，其中，j表示第三过渡距离范围内的采样点，j∈[i+1,i+gx]，gx表示第三过渡范围参数。

具体地，在一个实施例中，第三过渡距离参数为gx，第三过渡距离范围可以设置为[i+1,i+gx]，当H₂≥P[i]-P[j]≥H₁，其中，H₁表示最小高度，H₂表示最大高度，P[i]表示疑似第一端点i的高度，j为第三过渡距离范围内[i+1,i+gx]的一个采样点，P[j]表示采样点j的高度。

其中，最小高度和最大高度可以根据异型物的具体结构进行设置。

在该实施例中，通过将采样点与第三过渡距离范围内的每一个采样点的高度进行比较，当，将采样点与第三过渡距离范围内的一个采样点的高度差在第一高度差范围内，将该采样点作为疑似第一端点，避免疑似第一端点的误识别，提高端点识别的准确性。

S103：基于预设的第一搜索距离范围参数，获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第一端点；

第一搜索距离范围参数用于确定疑似第一端点附近的一段搜索距离范围，在该搜索距离范围内进行第一端点位置的搜索；其中，第一搜索距离范围可以是在疑似第一端点之前的一段距离范围，也可以是疑似第一端点之后的一段距离范围，或者，还可以是在疑似第一端点前后的一段距离范围。其中，第一搜索距离可以根据异型物的具体结构及用户的需求进行设置。

具体地，在一个实施例中，第一搜索距离范围参数可以包括用于确定端点过渡范围的第一过渡范围参数和用于确定端点偏移范围的第一偏移范围参数，其中，第一过渡范围参数和第一偏移范围参数可以根据异型物的结构及用户的具体需求进行设置。

获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点的步骤具体包括：

基于所述第一偏移范围参数，获取第一搜索点；其中，所述第一搜索点的采集距离大于所述疑似第一端点的采集距离；

第一搜索点可以根据疑似第一端点的位置及第一偏移范围参数进行确定。

在本申请实施例中，第一搜索点可以是在疑似第一端点之后的

位置的采样点，第一搜索距离范围可以为在疑似第一端点前后的一段距离范围，具体地，第一搜索距离范围可以为/>

其中，i₁表示疑似第一端点，gx1表示第一过渡范围参数，qx1表示第一偏移范围参数。

获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数的步骤具体包括：

按照以下方式，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数：

其中，k₁表示斜率参数，

表示第一搜索点/>

的高度，P[n]表示第一搜索距离范围内的采样点n的高度，/>

i₁表示疑似第一端点，gx1表示第一过渡范围参数，qx1表示第一偏移范围参数。

在获取第一搜索点与第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数时，可以由第一搜索点

开始，依次获取第一搜索点与第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，当斜率参数的绝对值最大时，将对应的采样点作为所述异型物的第一端点。

S104：从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点；

当激光扫描数据按照采集距离从小到大的顺序排列时，从最后的采样点也即采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，直至得到高度与基准高度的高度差在预设的第二高度差范围内的疑似第二端点。

在一个实施例中，确定所述采样点为疑似第二端点之前的步骤具体包括：

从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取所述第四过渡距离范围内的每一个采样点与所述采样点的高度差，若所述采样点与所述第四过渡距离范围内的一个采样点的高度差在所述预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点。

第四过渡距离范围可以为激光扫描数据中的某一段台阶过渡范围，其中，第四过渡范围参数可以根据用户需求进行设置，例如，第四过渡距离参数可以为gx，当最大高度≥|P[i]-[j]|≥最小高度，则确定采样点i为疑似第二端点，其中，j表示第四过渡范围内的采样点，j∈[u-i-gx,u-i]，gx表示第四过渡范围参数，u表示激光扫描数据中采样点的数量。

具体地，在一个实施例中，第四过渡距离参数为gx，第四过渡距离范围可以设置为[u-i-gx,u-i]当H₂≥P[i]-P[j]≥H₁，其中，H₁表示最小高度，H₂表示最大高度，P[i]表示疑似第二端点i的高度，j为第四过渡距离范围内[i-i-gx,u-i]的一个采样点，P[j]表示采样点j的高度。其中，最小高度和最大高度可以根据异型物的具体结构进行设置。

在该实施例中，通过将采样点与第四过渡距离范围内的每一个采样点的高度进行比较，当，将采样点与第四过渡距离范围内的一个采样点的高度差在第二高度差范围内，将该采样点作为疑似第二端点，避免疑似第二端点的误识别，提高端点识别的准确性。

疑似第一端点和疑似第二端点可以用于确定待测异型物两侧的端点。

S105：基于预设的第二搜索距离范围参数，获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第二端点；

第二搜索距离范围参数用于确定疑似第二端点附近的一段搜索距离范围，在该搜索距离范围内进行疑似第二端点位置的搜索；其中，第二搜索距离范围可以是在疑似第二端点之前的一段距离范围，也可以是疑似第二端点之后的一段距离范围，或者，还可以是在疑似第二端点前后的一段距离范围。

在一个实施例中，第二搜索距离范围参数可以包括用于确定台阶过渡范围的第二过渡范围参数和用于确定台阶偏移范围的第二偏移范围参数，其中，第二过渡范围参数和第二偏移范围参数可以根据异型物的结构及用户的具体需求进行设置。

获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点的步骤具体包括：

基于所述第二偏移范围参数，获取第二搜索点；其中，所述第二搜索点的采集距离大于所述疑似第二端点的采集距离；

其中，第二偏移范围参数可以根据异型物的结构及用户的具体需求进行设置。

在本申请实施例中，第二搜索点可以是在疑似第二端点之后的

位置的采样点，第二搜索距离范围可以为/>

其中，i₂表示疑似第二端点，gx2表示第二过渡范围参数，qx2表示第二偏移范围参数。

获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数的步骤具体包括：

按照以下方式，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数：

其中，k₂表示斜率参数，

表示第二搜索点/>

的高度，P[m]表示第二搜索距离范围内的采样点n的高度，/>

i₂表示疑似第二端点，gx2表示第二过渡范围参数，qx2表示第二偏移范围参数。

在获取第二搜索点与第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数时，可以由第二搜索点

开始，依次与第二搜索距离范围内的各个采样点一一求取连接线段斜率参数，当斜率参数的绝对值最大时，确定该采样点为第二端点。

S106：基于第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据，获取所述异型物的端点的位置信息。

异型物可以是集装箱上的具有不规则形状的物体，例如，可以是集装箱上的异型钢板或异型钢结构等物体。

端点的位置信息可以供用户快速定位待测集装箱异型物的端点位置以进行尺寸测量等操作，或者，在异型物检验异常时，便于用户寻找到对应的异型物并进行更换，提高集装箱的维修效率。

异型物的端点的位置信息可以显示在用户指定的显示设备上，具体地，在一个实施例中，集装箱异型物位置检测方法还包括以下步骤：

在显示设备上显示所述激光扫描数据；

根据所述异型物的端点的位置信息，对端点对应的采样点添加端点标识，在所述显示设备上显示所述端点标识。

如图4所示，其为一个实施例中的显示设备的显示界面示意图。待测集装箱异型物的各个采样点的激光扫描数据显示在如图4所示的同一坐标系上，该坐标系以高度作为纵轴，以采集距离作为横轴，在利用本申请的集装箱异型物位置检测方法得到异型物的两个端点的位置信息后，在图中异型物的端点添加端点标识101、102并在显示界面上进行显示，用户可以从该示意图中快速获取集装箱异型物的两个端点的具体坐标，从而可以根据该坐标信息可以快速定位异型物的端点位置，从而便于对该异型物的尺寸进行测量，或者，在检测到的集装箱异型物数据异常时，可以快速定位异型物的位置以便于更换和维修等操作，提高集装箱检测和维修效率效率。

本申请实施例中，通过按照从小到大的采集距离顺序搜索待测集装箱异型物的激光扫描数据获取疑似第一端点，并基于预设的第一搜索距离范围参数获取第一搜索点与第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为异型物的第一端点，再反向搜索激光扫描数据获取疑似第二端点，基于预设的第二搜索距离范围参数获取第二搜索点与第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将其中将斜率参数最大的采样点作为第二端点，由此可以根据第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据获取异型物端点的位置信息，提高集装箱异型物的检测精度；或者，在集装箱异型物的检验不合格时，用户可以快速寻找到集装箱对应的异型物位置并进行尺寸测量、维修或更换，提高集装箱的检测和维修效率。

在一个实施例中，在基于预设的第一搜索距离范围参数获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围之前，还包括以下步骤：

基于预设的过渡范围参数，确定疑似第一端点的疑似端点范围；其中，所述疑似端点范围包括采集距离小于所述疑似第一端点的采集距离的第一疑似端点范围和采集距离大于所述疑似第一端点的采集距离的第二疑似端点范围；

获取所述第一疑似端点范围内的各采样点的第一高度平均值和所述第二疑似端点范围内的各采样点的第二高度平均值；

若所述第一高度平均值与所述第二高度平均值的差值在预设的第二高度差范围内，基于预设的第一搜索距离范围参数获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围；

否则，确定所述疑似第一端点附近不存在所述异型物的端点。

其中，过渡范围参数可以根据异型物的结构及用户实际需求进行设置，例如，在本申请实施例中，当最大高度≥|P[i]-[j]|≥最小高度，j为第三过渡距离范围内的采样点，过渡范围参数可以为gx，则第一疑似端点范围可以为[i,i-gx]，第二疑似端点范围可以为[j,j+gx]。

当最大高度≥|Agv1-Agv2|≥最小高度，确定疑似第一端点附近存在所述异型物的端点，执行本申请的步骤S103获取异型物的第一端点，否则，确定疑似第一端点附近不存在异型物的端点，此时，无需对其计算端点的具体位置，以降低数据处理量，提高集装箱异型物位置检测效率。

在一个实施例中，获取所述第一疑似端点范围内的各采样点的第一高度平均值的步骤具体包括：

按照以下方式，获取所述第一疑似端点范围内的各采样点的第一高度平均值：

其中，Agv1表示第一高度平均值，gx表示过渡范围参数，k表示第一疑似端点范围内的采样点，P[k]表示采样点k的高度，[i-gx,i]表示第一疑似端点范围；

获取所述第二疑似端点范围内的各采样点的第二高度平均值的步骤具体包括：

其中，Agv2表示第二高度平均值，[j,j+gx]表示第二疑似端点范围，P[k]表示采样点k的高度。

同样地，在基于预设的第二搜索距离范围参数，获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围之前，还包括以下步骤：

基于预设的过渡范围参数，确定疑似第二端点的疑似端点范围；其中，所述疑似端点范围包括采集距离大于所述疑似第二端点的采集距离的第三疑似端点范围和采集距离小于所述疑似第二端点的采集距离的第四疑似端点范围；

获取所述第三疑似端点范围内的各采样点的第三高度平均值和所述第四疑似端点范围内的各采样点的第四高度平均值；

若所述第三高度平均值与所述第四高度平均值的差值在预设的第三高度差范围内，基于预设的第二搜索距离范围参数获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围；

否则，确定所述疑似第二端点附近不存在所述异型物的端点。

其中，过渡范围参数可以根据异型物的结构及用户实际需求进行设置，例如，在本申请实施例中，当最大高度≥|P[i]-[j]|≥最小高度，则确定i为疑似第一端点，其中，j表示第三过渡距离范围内的采样点，过渡范围参数可以为gx，则第三疑似端点范围可以为[i，i+gx]，第四疑似端点范围可以为[j-gx，j]。

当最大高度≥|Agv3-Agv4|≥最小高度，确定疑似第二端点附近存在所述异型物的端点，执行本申请的步骤S105获取异型物的第二端点，否则，确定疑似第二端点附近不存在异型物的端点，此时，无需对其计算端点的具体位置，以降低数据处理量，提高集装箱异型物位置检测效率。

具体地，获取所述第三疑似端点范围内的各采样点的第三高度平均值和所述第四疑似端点范围内的各采样点的第四高度平均值的步骤具体包括：

按照以下方式，获取所述第三疑似端点范围内的各采样点的第三高度平均值：

其中，Agv3表示第三高度平均值，gx表示过渡范围参数，k表示第三疑似端点范围内的采样点，P[k]表示采样点k的高度，[i，i+gx]表示第三疑似端点范围。

按照以下方式，获取所述第四疑似端点范围内的各采样点的第四高度平均值：

其中，Agv4表示第四高度平均值，k表示第四疑似端点范围内的采样点，P[k]表示采样点k的高度，[j-gx，j]表示第四疑似端点范围。

本实施例提供一种集装箱异型物位置检测装置，可以用于执行本申请实施例的集装箱异型物位置检测方法。对于本实施例中未披露的细节，请参照本申请的方法实施例。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种集装箱异型物位置检测装置的结构示意图。所述的集装箱异型物位置检测装置包括：

扫描数据获取模块201，用于获取待测集装箱异型物的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括若干个采样点的采集距离数据和高度数据；

疑似第一端点确定模块202，用于从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

第一端点获取模块203，用于基于预设的第一搜索距离范围参数，获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第一端点；

疑似第二端点确定模块204，用于从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点；

第二端点获取模块205，用于基于预设的第二搜索距离范围参数，获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第二端点；

端点位置获取模块206，用于基于第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据，获取所述异型物的端点的位置信息。

需要说明的是，上述实施例提供的集装箱异型物位置检测装置在执行集装箱异型物位置检测方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分为不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的集装箱异型物位置检测装置与上述实施例的集装箱异型物位置检测方法属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本实施例提供一种电子设备，可以用于执行本申请实施例的集装箱异型物位置检测方法的全部或部分步骤。对于本实施例中未披露的细节，请参照本申请的方法实施例。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。所述电子设备300可以但不限于是各种服务器、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等设备的一个或多个的组合。

在本申请较佳实施例中，所述电子设备300包括存储器301、至少一个处理器302、至少一条通信总线303及收发器304。

本领域技术人员应该了解，图6示出的电子设备的结构并不构成本申请实施例的限定，既可以是总线型结构，也可以是星形结构，所述电子设备300还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。

在一些实施例中，所述电子设备300是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路、可编程门阵列、数字处理器及嵌入式设备等。所述电子设备300还可包括客户设备，所述客户设备包括但不限于任何一种可与客户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、数码相机等。

需要说明的是，所述电子设备300仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本申请，也应包含在本申请的保护范围以内，并以引用方式包含于此。

在一些实施例中，所述存储器301中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器302执行时实现如所述实施例的集装箱异型物位置检测方法中的全部或者部分步骤。所述存储器301包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

在一些实施例中，所述至少一个处理器302是所述电子设备300的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个电子设备300的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器301内的程序或者模块，以及调用存储在所述存储器301内的数据，以执行电子设备300的各种功能和处理数据。例如，所述至少一个处理器302执行所述存储器中存储的计算机程序时实现本申请实施例中所述的集装箱异型物位置检测方法的全部或者部分步骤；或者实现集装箱异型物位置检测装置的全部或者部分功能。所述至少一个处理器302可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(CentralProcessing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。

在一些实施例中，所述至少一条通信总线303被设置为实现所述存储器301以及所述至少一个处理器302等之间的连接通信。

所述电子设备300还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，所述指令适于由处理器加载并执行本申请实施例的集装箱异型物位置检测方法，具体执行过程可以参见上述实施例的具体说明，在此不进行赘述。

对于设备实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的组件可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测集装箱异型物的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括若干个采样点的采集距离数据和高度数据；

从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

基于预设的第一搜索距离范围参数，获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第一端点；

从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点；

基于预设的第二搜索距离范围参数，获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第二端点；

基于第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据，获取所述异型物的端点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，所述基准高度包括基于第三过渡范围参数和所述采样点确定的第三过渡距离范围内的至少一个采样点的高度；

确定所述采样点为疑似第一端点之前的步骤具体包括：

从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取所述第三过渡距离范围内的每一个采样点与所述采样点的高度差，若所述采样点与所述第三过渡距离范围内的一个采样点的高度差在所述预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

确定所述采样点为疑似第二端点之前的步骤具体包括：

从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取所述第四过渡距离范围内的每一个采样点与所述采样点的高度差，若所述采样点与所述第四过渡距离范围内的一个采样点的高度差在所述预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点。

3.根据权利要求1所述的集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，所述第一搜索距离范围参数包括第一过渡范围参数和第一偏移范围参数；

获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点的步骤具体包括：

基于所述第一偏移范围参数，获取第一搜索点；其中，所述第一搜索点的采集距离大于所述疑似第一端点的采集距离；

获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数的步骤具体包括：

按照以下方式，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数：

其中，k₁表示斜率参数，

表示第一搜索点/>

的高度，P[n]表示第一搜索距离范围内的采样点n的高度，/>

i₁表示疑似第一端点，gx1表示第一过渡范围参数，qx1表示第一偏移范围参数。

4.根据权利要求1所述的集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，所述第二搜索距离范围参数包括第二过渡范围参数和第二偏移范围参数；

获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点的步骤具体包括：

基于所述第二偏移范围参数，获取第二搜索点；其中，所述第二搜索点的采集距离大于所述疑似第二端点的采集距离；

获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数的步骤具体包括：

按照以下方式，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数：

其中，k₂表示斜率参数，

表示第二搜索点/>

的高度，P[m]表示第二搜索距离范围内的采样点n的高度，/>

i₂表示疑似第二端点，gx2表示第二过渡范围参数，qx2表示第二偏移范围参数。

5.根据权利要求1所述的集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，在基于预设的第一搜索距离范围参数获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围之前，还包括以下步骤：

基于预设的过渡范围参数，确定疑似第一端点的疑似端点范围；其中，所述疑似端点范围包括采集距离小于所述疑似第一端点的采集距离的第一疑似端点范围和采集距离大于所述疑似第一端点的采集距离的第二疑似端点范围；

获取所述第一疑似端点范围内的各采样点的第一高度平均值和所述第二疑似端点范围内的各采样点的第二高度平均值；

若所述第一高度平均值与所述第二高度平均值的差值在预设的第二高度差范围内，基于预设的第一搜索距离范围参数获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围；

否则，确定所述疑似第一端点附近不存在所述异型物的端点。

6.根据权利要求5所述的集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，获取所述第一疑似端点范围内的各采样点的第一高度平均值的步骤具体包括：

按照以下方式，获取所述第一疑似端点范围内的各采样点的第一高度平均值：

其中，Agv1表示第一高度平均值，gx表示过渡范围参数，k表示第一疑似端点范围内的采样点，P[k]表示采样点k的高度，[i-gx,i]表示第一疑似端点范围；

获取所述第二疑似端点范围内的各采样点的第二高度平均值的步骤具体包括：

其中，Agv2表示第二高度平均值，[j,j+gx]表示第二疑似端点范围，P[k]表示采样点k的高度。

7.根据权利要求1所述的集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在显示设备上显示所述激光扫描数据；

根据所述异型物的端点的位置信息，对端点对应的采样点添加端点标识，在所述显示设备上显示所述端点标识。

8.一种集装箱异型物位置检测装置，其特征在于，所述装置包括：

扫描数据获取模块，用于获取待测集装箱异型物的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括若干个采样点的采集距离数据和高度数据；

疑似第一端点确定模块，用于从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

第一端点获取模块，用于基于预设的第一搜索距离范围参数，获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第一端点；

疑似第二端点确定模块，用于从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点；

第二端点获取模块，用于基于预设的第二搜索距离范围参数，获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第二端点；

端点位置获取模块，用于基于第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据，获取所述异型物的端点的位置信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1至7任意一项所述的集装箱异型物位置检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的集装箱异型物位置检测方法。

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