CN116160953A - 车辆的鸣笛控制方法 - Google Patents

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CN116160953A CN202211620680.8A CN202211620680A CN116160953A CN 116160953 A CN116160953 A CN 116160953A CN 202211620680 A CN202211620680 A CN 202211620680A CN 116160953 A CN116160953 A CN 116160953A
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徐修信
刘岩鑫
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Abstract

本申请提供了一种车辆的鸣笛控制方法。该鸣笛控制方法包括：在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定目标车辆是否满足预设条件，第一区域为目标车辆可进行鸣笛的区域，预设条件包括以下至少之一：目标车辆的驾驶员是否处于目标状态、目标车辆是否至少处于异常状态，第二区域是否存在预设情形，目标状态为驾驶员在第一时长内处于注意力不集中状态，第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域，异常状态至少包括以下之一：软件异常、硬件异常；在目标车辆满足预设条件的情况下，基于预设条件对应的目标鸣笛策略，控制目标车辆进行鸣笛，从而解决了现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的问题。

Description

车辆的鸣笛控制方法
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆的鸣笛控制方法。
背景技术
对于公开号为CN111976592A的专利文件，其公开了将多元定位模块与传感器获取的信息进行融合，以判断车辆所行驶道路是否允许车辆发出鸣笛的动作，从而控制车辆在允许鸣笛的场景下，开启自动鸣笛控制系统。但是该专利文件未考虑对自车与其他交通参与者的交互。
对于公开号为CN109624842A的专利文件，其公开了特定曲率弯道场景下车辆鸣笛的控制逻辑。但是该专利文件未考虑其他道路场景下的自动驾驶车辆的鸣笛控制逻辑。
因此，亟需一种可以适用多种道路场景且可以较为合理地进行鸣笛控制的方法。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种车辆的鸣笛控制方法，以解决现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的鸣笛控制方法，包括：在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，所述第一区域为所述目标车辆可进行鸣笛的区域，所述预设条件包括以下至少之一：所述目标车辆的驾驶员是否处于目标状态、所述目标车辆是否至少处于异常状态，第二区域是否存在预设情形，所述目标状态为所述驾驶员在第一时长内处于注意力不集中状态，所述第二区域为与所述目标车辆间隔预定距离的区域，所述异常状态至少包括以下之一：软件异常、硬件异常；在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛。
可选地，在所述预设条件为所述目标车辆的驾驶员是否处于所述目标状态的情形下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：接收驾驶员监控系统实时发送的所述驾驶员的当前状态；在所述驾驶员的当前状态为预设状态的情况下，控制所述目标车辆执行预定次数的预定提醒策略，所述预设状态包括以下至少之一：疲劳状态、所述注意力不集中状态、离位状态，所述预定提醒策略包括以下至少之一：蜂鸣、语音提示；在未接收到预定信息的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，所述预定信息为响应所述预定提醒策略的信息。
可选地，在所述预设条件为所述目标车辆是否至少处于异常状态的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：在所述目标车辆处于所述异常状态，且所述目标车辆的自动驾驶级别不为目标级别的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，所述目标级别为至少所述驾驶员对所述目标车辆进行接管的级别。
可选地，所述目标鸣笛策略包括第一目标鸣笛策略，在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于与所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛，包括：在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，确定所述预设条件对应的所述目标鸣笛策略为所述第一目标鸣笛策略，所述第一目标鸣笛策略为按照第一音量鸣笛第一数量次；控制所述目标车辆按照所述第一目标鸣笛策略进行鸣笛。
可选地，在所述预设条件为所述第二区域是否存在所述预设情形的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：确定所述第二区域中是否至少存在动态障碍物，以及确定所述目标车辆是否处于更换车道异常状态，所述预定距离为目标数值；在所述第二区域存在所述动态障碍物的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件；在所述第二区域存在所述动态障碍物和/或静态障碍物，且所述目标车辆处于所述更换车道异常状态的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件。
可选地，在所述预设条件为所述第二区域是否存在所述预设情形的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：在所述第二区域中所述目标车辆存在视野盲区的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，其中，所述预定距离是根据所述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的，所述视野盲区为所述目标车辆的目标传感器不可达的区域；在所述第二区域中存在施工区域或者施工牌的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件；在所述第二区域中存在交通堵塞的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件；在所述第二区域中存在目标障碍物的当前速度小于第一预定速度的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件。
可选地，在所述预设条件为所述目标车辆是否至少处于异常状态的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：在所述目标车辆处于所述异常状态，且所述目标车辆的自动驾驶级别为目标级别的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，所述目标级别为至少所述驾驶员对所述目标车辆进行接管的级别。
可选地，所述目标鸣笛策略包括第二目标鸣笛策略，在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于与所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛，包括：在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，确定所述预设条件对应的所述目标鸣笛策略为所述第二目标鸣笛策略，所述第二目标鸣笛策略为按照第一音量鸣笛第二数量次；控制所述目标车辆按照所述第二目标鸣笛策略进行鸣笛。
可选地，在所述预设条件为所述第二区域是否存在所述预设情形的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：在所述第二区域中存在目标障碍物的当前速度大于第二预定速度的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，其中，所述预定距离是根据所述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的；在所述第二区域中存在所述目标障碍物的当前减速度大于预定减速度的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件。
可选地，所述目标鸣笛策略包括第三目标鸣笛策略，在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于与所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛，包括：在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，确定所述预设条件对应的所述目标鸣笛策略为所述第三目标鸣笛策略，所述第三目标鸣笛策略为按照第二音量鸣笛第二数量次；控制所述目标车辆按照所述第三目标鸣笛策略进行鸣笛。
可选地，在所述预设条件为所述第二区域是否存在所述预设情形的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：在所述第二区域中存在静止障碍物的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，其中，所述预定距离是根据所述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的；所述目标鸣笛策略包括第四目标鸣笛策略，在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于与所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛，包括：在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，确定所述预设条件对应的所述目标鸣笛策略为所述第四目标鸣笛策略，所述第四目标鸣笛策略为按照第二音量鸣笛第一数量次；控制所述目标车辆按照所述第四目标鸣笛策略进行鸣笛。
在本发明实施例中，所述的车辆的鸣笛控制方法中，在目标车辆处于自动驾驶模式且处于可鸣笛的第一区域的情况下，确定目标所述目标车辆是否满足：驾驶员是否处于目标状态、所述目标车辆是否至少处于异常状态、或者第二区域是否存在预设情形；在目标车辆满足预设条件的情况下，基于预设条件对应的目标鸣笛策略，控制目标车辆进行鸣笛。本申请的车辆的鸣笛控制方法考虑了目标车辆所处的多种道路场景，并分别基于不同的道路场景(即目标车辆满足预设条件)对应的目标鸣笛策略，控制车辆进行鸣笛，这样保证了本申请的鸣笛控制方法可以适用多种道路场景。同时，由于不同的道路场景，执行不同的目标鸣笛策略，这样保证了本申请中的鸣笛控制较为合理，从而解决了现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了本申请的一种实施例的车辆的鸣笛控制方法的流程图；
图2示出了本申请的一种实施例的确定驾驶员是否处于目标状态的流程图；
图3示出了本申请的一种实施例的在更换车道场景的流程图；
图4示出了本申请的一种实施例的在前方场景异常的流程图；
图5示出了本申请的一种实施例的在交通参与者异常的流程图；
图6示出了本申请的一种实施例的车辆的鸣笛控制装置的结构示意图；
图7示出了本申请的一种实施例的车辆的鸣笛控制方案的流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
正如背景技术中所说的，现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的方法，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的鸣笛控制方法。
根据本申请的实施例，提供了一种车辆的鸣笛控制方法。
图1是根据本申请实施例的车辆的鸣笛控制方法的流程图。如图1所示，该鸣笛控制方法包括以下步骤：
步骤S101，在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，上述第一区域为上述目标车辆可进行鸣笛的区域，上述预设条件包括以下至少之一：上述目标车辆的驾驶员是否处于目标状态、上述目标车辆是否至少处于异常状态，第二区域是否存在预设情形，上述目标状态为上述驾驶员在第一时长内处于注意力不集中状态，上述第二区域为与上述目标车辆间隔预定距离的区域，上述异常状态至少包括以下之一：软件异常、硬件异常；
步骤S102，在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，基于上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛。
上述的车辆的鸣笛控制方法中，在目标车辆处于自动驾驶模式且处于可鸣笛的第一区域的情况下，确定目标上述目标车辆是否满足：驾驶员是否处于目标状态、上述目标车辆是否至少处于异常状态、或者第二区域是否存在预设情形；在目标车辆满足预设条件的情况下，基于预设条件对应的目标鸣笛策略，控制目标车辆进行鸣笛。本申请的车辆的鸣笛控制方法考虑了目标车辆所处的多种道路场景，并分别基于不同的道路场景(即目标车辆满足预设条件)对应的目标鸣笛策略，控制车辆进行鸣笛，这样保证了本申请的鸣笛控制方法可以适用多种道路场景。同时，由于不同的道路场景，执行不同的目标鸣笛策略，这样保证了本申请中的鸣笛控制较为合理，从而解决了现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的问题。
具体地，在实际的应用过程中，上述目标车辆为自车车辆。
具体地，上述的实施例中，基于上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛。即为目标车辆满足的预设条件的不同，对应的目标鸣笛策略也不同。也就是说，本申请的鸣笛控制方法，基于不同的预设条件，设置了不同的目标鸣笛策略。
具体地，上述的实施例中，上述预定距离的大小可以根据对应的预设条件(即对应的道路场景)进行灵活地确定。故在本申请中，并不对上述预定距离的大小进行限制。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在实际的应用过程中，为了较为准确和简单地确定驾驶员的当前状态是否处于目标状态，本申请的一种实施例中，在上述预设条件为上述目标车辆的驾驶员是否处于上述目标状态的情形下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，包括：接收驾驶员监控系统实时发送的上述驾驶员的当前状态；在上述驾驶员的当前状态为预设状态的情况下，控制上述目标车辆执行预定次数的预定提醒策略，上述预设状态包括以下至少之一：疲劳状态、上述注意力不集中状态、离位状态，上述预定提醒策略包括以下至少之一：蜂鸣、语音提示；在未接收到预定信息的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，上述预定信息为响应上述预定提醒策略的信息。在该实施例中，在接收到驾驶员的当前状态为预设状态的情况下，通过预定提醒策略，对驾驶员进行提醒。在经过预定次数的提醒之后，若未接收到预定信息的情况下，则确定驾驶员处于目标状态，这样可以较为准确地确定驾驶员是否处于目标状态。同时，若经过预定次数的提醒之后，接收到预定信息，后续则可以不用对目标车辆进行鸣笛控制，这样可以减少不必要的鸣笛，进一步地保证了对目标车辆的鸣笛控制较为合理。
在实际的应用过程中，驾驶员监控系统(Driver Monitor System，简称DMS)检测驾驶员的当前状态的过程为：DMS摄像头实时采集驾驶员的人脸信息和动作信息。并通过LVDS将采集的驾驶员的人脸信息和动作信息，发送至驾驶员监控系统。驾驶员监控系统基于深度学习算法模型、人脸信息和动作信息，得到驾驶员的当前状态。
具体地，上述的预设状态还可以包括驾驶员的接管能力检测。在实际的应用过程中，上述预定次数可以为两次。当然，上述预定次数并不限于两次，还可以为其他任何合适的次数。在本申请中并不对上述预定次数的大小进行限制。
具体地，在上述的实施例中，上述预定信息可以为DMS系统发送的。当然，并不限于DMS系统发送的，还可以为驾驶员在触摸方向盘或者感测到扭矩的变化时得到的信息。本申请的一种具体的实施例中，在驾驶员的当前状态为疲劳状态的情况下，可以执行两次预定提醒策略。若是接收到预定信息(比如，DMS系统检测到驾驶员眼睛已经睁开等等)，则后续可以不进行鸣笛。若是未接收到预定信息，则后续需执行第一目标鸣笛策略，这样可以及时提醒驾驶员，还可以及时提醒周围车辆，这样可以进一步地降低交通事故的发生。
本申请的一种具体的实施例中，如图2所示，DMS摄像头实时采集驾驶员的人脸信息和动作信息。并通过LVDS将采集的驾驶员的人脸信息和动作信息，发送至驾驶员监控系统(即DMS系统)。驾驶员监控系统基于深度学习算法模型、人脸信息和动作信息，得到驾驶员的当前状态。DMS系统将驾驶员的当前状态发送至整车控制器。整车控制器(即本申请的鸣笛控制方法的执行主体)确定当前状态是否为预设状态。在驾驶员的当前状态为预设状态的情况下，则控制目标车辆执行预定次数的预定提醒策略。在驾驶员的当前状态不为预设状态的情况下，则不开启智能鸣笛系统(即后续不执行目标鸣笛策略)。在控制目标车辆执行预定次数的预定提醒策略之后，确定是否接收到预定信息。在接收到预定信息的情况下，则不开启智能鸣笛系统，在未接收到预定信息的情况下，则开启智能鸣笛系统(即执行对应的第一目标鸣笛策略)。
本申请的又一种实施例中，在上述预设条件为上述目标车辆是否至少处于异常状态的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，包括：在上述目标车辆处于上述异常状态，且上述目标车辆的自动驾驶级别不为目标级别的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，上述目标级别为至少上述驾驶员对上述目标车辆进行接管的级别。在该方案中，在目标车辆处于软件异常或者硬件异常状态，且目标车辆的自动驾驶级别不为目标级别的情况下，确定目标车辆满足预设条件，后续控制目标车辆执行第一目标鸣笛策略，即实现了在目标车辆的故障较低的情况下，执行第一目标鸣笛策略，这样进一步地保证了对目标车辆的鸣笛控制较为合理。
在实际的应用过程中，在目标车辆处于自动驾驶模式下，若目标车辆存在硬件异常、软件异常、目标车辆超出预设的车辆运行范围，或自动驾驶域控制器存在软件异常或者硬件异常时，会触发功能降级逻辑。通常情况下以安全保护为目的的功能降级，根据各工况降级原因分类，可分为四级，分别对应降级处理规则如下：
1、一级降级：禁用自动换道功能；
2、二级降级：请求接管和限速；
3、三级降级：请求接管和自动停车；
4、四级降级：请求接管+紧急停车。
如上述功能降级规则所示，一级降级仅对目标车辆的换道功能进行约束，无速度变化等对周围车辆有直接影响的功能约束；而二、三、四级降级，将在请求驾驶员接管的同时，对目标车辆的速度进行不同程度的约束，甚至紧急停车状态。以此为逻辑依据，在目标车辆处于软件异常或者硬件异常时，且目标车辆的自动驾驶级别未处于目标级别(三级降级以上的降级级别时)，则确定目标车辆满足预设条件，即后续执行第一目标鸣笛策略。具体原因为：这样可以及时驾驶员对目标车辆进行接管，以及对后方车辆及两侧车道线有变道意图的车辆进行预警，以防止他车对自车车速降低意识不足所引发的交通事故，且可以对周围环境交通参与者进行警示，示意车辆存在异常。
具体地，上述两个实施例所涉及的预设条件可以为主动场景下的预设条件。
为了进一步较为合理地对目标车辆进行鸣笛控制，以及对目标车辆的鸣笛控制较为准确，本申请的另一种实施例中，上述目标鸣笛策略包括第一目标鸣笛策略，在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，基于与上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛，包括：在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，确定上述预设条件对应的上述目标鸣笛策略为上述第一目标鸣笛策略，上述第一目标鸣笛策略为按照第一音量鸣笛第一数量次；控制上述目标车辆按照上述第一目标鸣笛策略进行鸣笛。
具体地，上述的实施例中，上述第一目标鸣笛策略可以为高音量和单次鸣笛。
本申请的再一种实施例中，如图3所示，在上述预设条件为上述第二区域是否存在上述预设情形的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，包括：确定上述第二区域中是否至少存在动态障碍物，以及确定上述目标车辆是否处于更换车道异常状态，上述预定距离为目标数值；在上述第二区域存在上述动态障碍物的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件；在上述第二区域存在上述动态障碍物和/或静态障碍物，且上述目标车辆处于上述更换车道异常状态的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件。在该实施例中，在第二区域中存在动态障碍物的情况下，由于动态障碍物的移动速度较快，较为容易发生安全事故。故在此场景下，可以确定目标车辆满足预设条件。在第二区域中存在动态障碍物和/或静态障碍物，且目标车辆处于更换车道异常状态的情况下，确定目标车辆满足预设条件。后续可以控制目标车辆执行第二目标鸣笛策略，第二目标鸣笛策略为高音量和多次鸣笛，这样可以及时提醒周围行人和车辆，可以较大程度地避免安全事故的发生以及进一步地保证对目标车辆的鸣笛控制较为合理。
具体地，上述的实施例中，上述第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域，上述预定距离可以为50米。
为了进一步地使得本申请的鸣笛控制方法可以适用多种道路场景，以及进一步地保证本申请的鸣笛控制较为合理，本申请的一种实施例中，如图4和图5所示，在上述预设条件为上述第二区域是否存在上述预设情形的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，包括：在上述第二区域中上述目标车辆存在视野盲区的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，其中，上述预定距离是根据上述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的，上述视野盲区为上述目标车辆的目标传感器不可达的区域；在上述第二区域中存在施工区域或者施工牌的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件；在上述第二区域中存在交通堵塞的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件；在上述第二区域中存在目标障碍物的当前速度小于第一预定速度的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，即如图5所示的，在第二区域内存在目标障碍物的当前速度小于第一预定速度的情况下，开启智能鸣笛系统(即表征满足预设条件)，后续可执行高音量多次鸣笛。
具体地，上述的实施例中，上述第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域。上述预定距离为根据目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的。具体地，上述第二时长可以为8秒。
具体地，上述的实施例中，上述第一预定速度为当前道路的最低限速速度与90％的乘积。
具体地，上述的实施例中，目标车辆可以基于高精地图获取当前路径信息。在检测到第二区域中存在视野盲区的情况下，可以在距离视野盲区的100m(该数值可自由标定)处进行鸣笛示意。在检测到前方道路存在道路施工、道路占用以及交通拥堵等场景的情况下，驾驶目标车辆距离前方异常场景的距离为S，当前目标车辆的当前速度和加速度计算碰撞时间。若碰撞时间低于3秒(该数值可自由设定)，可定义当前情景为危险情景，则发出鸣笛示意。
本申请的又一种实施例中，在上述预设条件为上述目标车辆是否至少处于异常状态的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，包括：在上述目标车辆处于上述异常状态，且上述目标车辆的自动驾驶级别为目标级别的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，上述目标级别为至少上述驾驶员对上述目标车辆进行接管的级别。在该实施例中，在目标车辆存在软件异常或者硬件异常，且目标车辆的自动驾驶级别为目标级别(或者目标级别以上)的场景下，则表明当前目标车辆的安全等级较低，则可以确定此场景下满足预设条件，后续车辆则执行第二目标鸣笛策略，即高音量多次鸣笛，这样进一步地避免安全事故的发生以及进一步地较为及时地警示周围车辆对目标车辆进行注意。
为了进一步较为合理地对目标车辆进行鸣笛控制，以及对目标车辆的鸣笛控制较为准确，本申请的另一种实施例中，上述目标鸣笛策略包括第二目标鸣笛策略，在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，基于与上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛，包括：在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，确定上述预设条件对应的上述目标鸣笛策略为上述第二目标鸣笛策略，上述第二目标鸣笛策略为按照第一音量鸣笛第二数量次；控制上述目标车辆按照上述第二目标鸣笛策略进行鸣笛。
具体地，上述的实施例中，上述第二目标鸣笛策略为高音量和多次鸣笛。
本申请的再一种实施例中，如图5所示，在上述预设条件为上述第二区域是否存在上述预设情形的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，包括：在上述第二区域中存在目标障碍物的当前速度大于第二预定速度的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，其中，上述预定距离是根据上述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的；在上述第二区域中存在上述目标障碍物的当前减速度大于预定减速度的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件。在该实施例中，在第二区域中存在目标障碍物的当前速度大于第二预定速度，或者，在第二区域中存在目标障碍物的当前减速度大于预定减速度，此时则表明目标车辆的周围存在危险障碍物，则可以确定此场景下满足预设条件，后续可以基于第三目标鸣笛策略进行鸣笛，即如图5所示的按照低音量多次鸣笛的策略进行鸣笛，这样保证了进一步地较为合理地对目标车辆进行鸣笛控制。
具体地，上述的实施例中，上述第二预定速度为当前道路的最高限速速度与110％的乘积。上述预定减速度可以为4m/s2。
具体地，上述的实施例中，上述第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域。上述预定距离为根据目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的。具体地，上述第二时长可以为8秒。
为了进一步较为合理地对目标车辆进行鸣笛控制，以及对目标车辆的鸣笛控制较为准确，本申请的一种实施例中，上述目标鸣笛策略包括第三目标鸣笛策略，在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，基于与上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛，包括：在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，确定上述预设条件对应的上述目标鸣笛策略为上述第三目标鸣笛策略，上述第三目标鸣笛策略为按照第二音量鸣笛第二数量次；控制上述目标车辆按照上述第三目标鸣笛策略进行鸣笛。
具体地，上述的实施例中，上述第三目标鸣笛策略为低音量和多次鸣笛。
本申请的另一种实施例中，如图5所示，在上述预设条件为上述第二区域是否存在上述预设情形的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，包括：在上述第二区域中存在静止障碍物的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，其中，上述预定距离是根据上述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的；上述目标鸣笛策略包括第四目标鸣笛策略，在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，基于与上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛，包括：在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，确定上述预设条件对应的上述目标鸣笛策略为上述第四目标鸣笛策略，上述第四目标鸣笛策略为按照第二音量鸣笛第一数量次(即图5所示的低音量单次鸣笛)；控制上述目标车辆按照上述第四目标鸣笛策略进行鸣笛。这样进一步地保证了对目标车辆的鸣笛控制较为合理。
具体地，上述的实施例中，上述第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域。上述预定距离为根据目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的。具体地，上述第二时长可以为8秒。
具体地，在本申请的鸣笛控制方法中的第一目标鸣笛策略、第二目标鸣笛策略、第三目标鸣笛策略以及第四目标鸣笛策略，还可以根据实际的情况进行灵活地调整，并不限于本申请所提及的第一目标鸣笛策略、第二目标鸣笛策略、第三目标鸣笛策略以及第四目标鸣笛策略。即本申请的鸣笛音量和鸣笛次数均是可以根据实际的情况进行灵活地调整的。
具体，在本申请中，在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定目标车辆是否满足预设条件。在目标车辆满足预设条件的情况下，则执行与预设条件对应的目标鸣笛策略。这样使得本申请的鸣笛控制更加准确，且可以适用多种道路场景，且可以减少因驾驶员的判断失误而引起的违反交通规则的情况。
本申请实施例还提供了一种车辆的鸣笛控制装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆的鸣笛控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆的鸣笛控制方法。以下对本申请实施例提供的车辆的鸣笛控制装置进行介绍。
图6是根据本申请实施例的车辆的鸣笛控制装置的结构示意图。如图6所示，该鸣笛控制装置包括：
确定单元10，用于在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，上述第一区域为上述目标车辆可进行鸣笛的区域，上述预设条件包括以下至少之一：上述目标车辆的驾驶员是否处于目标状态、上述目标车辆是否至少处于异常状态，第二区域是否存在预设情形，上述目标状态为上述驾驶员在第一时长内处于注意力不集中状态，上述第二区域为与上述目标车辆间隔预定距离的区域，上述异常状态至少包括以下之一：软件异常、硬件异常；
控制单元20，用于在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，基于上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛。
上述的车辆的鸣笛控制装置中，确定单元用于在目标车辆处于自动驾驶模式且处于可鸣笛的第一区域的情况下，确定目标上述目标车辆是否满足：驾驶员是否处于目标状态、上述目标车辆是否至少处于异常状态、或者第二区域是否存在预设情形；控制单元用于在目标车辆满足预设条件的情况下，基于预设条件对应的目标鸣笛策略，控制目标车辆进行鸣笛。本申请的车辆的鸣笛控制装置考虑了目标车辆所处的多种道路场景，并分别基于不同的道路场景(即目标车辆满足预设条件)对应的目标鸣笛策略，控制车辆进行鸣笛，这样保证了本申请的鸣笛控制装置可以适用多种道路场景。同时，由于不同的道路场景，执行不同的目标鸣笛策略，这样保证了本申请中的鸣笛控制较为合理，从而解决了现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的问题。
具体地，在实际的应用过程中，上述目标车辆为自车车辆。
具体地，上述的实施例中，基于上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛。即为目标车辆满足的预设条件的不同，对应的目标鸣笛策略也不同。也就是说，本申请的鸣笛控制方法，基于不同的预设条件，设置了不同的目标鸣笛策略。
具体地，上述的实施例中，上述预定距离的大小可以根据对应的预设条件(即对应的道路场景)进行灵活地确定。故在本申请中，并不对上述预定距离的大小进行限制。
在实际的应用过程中，为了较为准确和简单地确定驾驶员的当前状态是否处于目标状态，本申请的一种实施例中，上述确定单元包括接收模块、第一控制模块和第一确定模块，其中，上述接收模块用于在上述预设条件为上述目标车辆的驾驶员是否处于上述目标状态的情形下，接收驾驶员监控系统实时发送的上述驾驶员的当前状态；上述第一控制模块用于在上述驾驶员的当前状态为预设状态的情况下，控制上述目标车辆执行预定次数的预定提醒策略，上述预设状态包括以下至少之一：疲劳状态、上述注意力不集中状态、离位状态，上述预定提醒策略包括以下至少之一：蜂鸣、语音提示；上述第一确定模块用于在未接收到预定信息的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，上述预定信息为响应上述预定提醒策略的信息。在该实施例中，在接收到驾驶员的当前状态为预设状态的情况下，通过预定提醒策略，对驾驶员进行提醒。在经过预定次数的提醒之后，若未接收到预定信息的情况下，则确定驾驶员处于目标状态，这样可以较为准确地确定驾驶员是否处于目标状态。同时，若经过预定次数的提醒之后，接收到预定信息，后续则可以不用对目标车辆进行鸣笛控制，这样可以减少不必要的鸣笛，进一步地保证了对目标车辆的鸣笛控制较为合理。
在实际的应用过程中，驾驶员监控系统(Driver Monitor System，简称DMS)检测驾驶员的当前状态的过程为：DMS摄像头实时采集驾驶员的人脸信息和动作信息。并通过LVDS将采集的驾驶员的人脸信息和动作信息，发送至驾驶员监控系统。驾驶员监控系统基于深度学习算法模型、人脸信息和动作信息，得到驾驶员的当前状态。
具体地，上述的预设状态还可以包括驾驶员的接管能力检测。在实际的应用过程中，上述预定次数可以为两次。当然，上述预定次数并不限于两次，还可以为其他任何合适的次数。在本申请中并不对上述预定次数的大小进行限制。
具体地，在上述的实施例中，上述预定信息可以为DMS系统发送的。当然，并不限于DMS系统发送的，还可以为驾驶员在触摸方向盘或者感测到扭矩的变化时得到的信息。本申请的一种具体的实施例中，在驾驶员的当前状态为疲劳状态的情况下，可以执行两次预定提醒策略。若是接收到预定信息(比如，DMS系统检测到驾驶员眼睛已经睁开等等)，则后续可以不进行鸣笛。若是未接收到预定信息，则后续需执行第一目标鸣笛策略，这样可以及时提醒驾驶员，还可以及时提醒周围车辆，这样可以进一步地降低交通事故的发生。
本申请的一种具体的实施例中，如图2所示，DMS摄像头实时采集驾驶员的人脸信息和动作信息。并通过LVDS将采集的驾驶员的人脸信息和动作信息，发送至驾驶员监控系统(即DMS系统)。驾驶员监控系统基于深度学习算法模型、人脸信息和动作信息，得到驾驶员的当前状态。DMS系统将驾驶员的当前状态发送至整车控制器。整车控制器(即本申请的鸣笛控制方法的执行主体)确定当前状态是否为预设状态。在驾驶员的当前状态为预设状态的情况下，则控制目标车辆执行预定次数的预定提醒策略。在驾驶员的当前状态不为预设状态的情况下，则不开启智能鸣笛系统(即后续不执行目标鸣笛策略)。在控制目标车辆执行预定次数的预定提醒策略之后，确定是否接收到预定信息。在接收到预定信息的情况下，则不开启智能鸣笛系统，在未接收到预定信息的情况下，则开启智能鸣笛系统(即执行对应的第一目标鸣笛策略)。
本申请的又一种实施例中，上述确定单元还包括第二确定模块，用于在上述预设条件为上述目标车辆是否至少处于异常状态的情况下，在上述目标车辆处于上述异常状态，且上述目标车辆的自动驾驶级别不为目标级别的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，上述目标级别为至少上述驾驶员对上述目标车辆进行接管的级别。在该方案中，在目标车辆处于软件异常或者硬件异常状态，且目标车辆的自动驾驶级别不为目标级别的情况下，确定目标车辆满足预设条件，后续控制目标车辆执行第一目标鸣笛策略，即实现了在目标车辆的故障较低的情况下，执行第一目标鸣笛策略，这样进一步地保证了对目标车辆的鸣笛控制较为合理。
在实际的应用过程中，在目标车辆处于自动驾驶模式下，若目标车辆存在硬件异常、软件异常、目标车辆超出预设的车辆运行范围，或自动驾驶域控制器存在软件异常或者硬件异常时，会触发功能降级逻辑。通常情况下以安全保护为目的的功能降级，根据各工况降级原因分类，可分为四级，分别对应降级处理规则如下：
1、一级降级：禁用自动换道功能；
2、二级降级：请求接管和限速；
3、三级降级：请求接管和自动停车；
4、四级降级：请求接管+紧急停车。
如上述功能降级规则所示，一级降级仅对目标车辆的换道功能进行约束，无速度变化等对周围车辆有直接影响的功能约束；而二、三、四级降级，将在请求驾驶员接管的同时，对目标车辆的速度进行不同程度的约束，甚至紧急停车状态。以此为逻辑依据，在目标车辆处于软件异常或者硬件异常时，且为目标车辆的自动驾驶级别未处于目标级别(三级降级以上的降级级别时)，则确定目标车辆满足预设条件，即后续执行第一目标鸣笛策略。具体原因为：这样可以及时驾驶员对目标车辆进行接管，以及对后方车辆及两侧车道线有变道意图的车辆进行预警，以防止他车对自车车速降低意识不足所引发的交通事故，且可以对周围环境交通参与者进行警示，示意车辆存在异常。
具体地，上述两个实施例所涉及的预设条件可以为主动场景下的预设条件。
为了进一步较为合理地对目标车辆进行鸣笛控制，以及对目标车辆的鸣笛控制较为准确，本申请的另一种实施例中，上述目标鸣笛策略包括第一目标鸣笛策略，上述控制单元包括第一控制模块，用于在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，确定上述预设条件对应的上述目标鸣笛策略为上述第一目标鸣笛策略，上述第一目标鸣笛策略为按照第一音量鸣笛第一数量次；控制上述目标车辆按照上述第一目标鸣笛策略进行鸣笛。
具体地，上述的实施例中，上述第一目标鸣笛策略可以为高音量和单次鸣笛。
本申请的再一种实施例中，如图3所示，上述确定单元还包括第三确定模块、第四确定模块和第五确定模块，其中，上述第三确定模块用于在上述预设条件为上述第二区域是否存在上述预设情形的情况下，确定上述第二区域中是否至少存在动态障碍物，以及确定上述目标车辆是否处于更换车道异常状态，上述预定距离为目标数值；上述第四确定模块用于在上述第二区域存在上述动态障碍物的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件；上述第五确定模块用于在上述第二区域存在上述动态障碍物和/或静态障碍物，且上述目标车辆处于上述更换车道异常状态的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件。在该实施例中，在第二区域中存在动态障碍物的情况下，由于动态障碍物的移动速度较快，较为容易发生安全事故。故在此场景下，可以确定目标车辆满足预设条件。在第二区域中存在动态障碍物和/或静态障碍物，且目标车辆处于更换车道异常状态的情况下，确定目标车辆满足预设条件。后续可以控制目标车辆执行第二目标鸣笛策略，第二目标鸣笛策略为高音量和多次鸣笛，这样及时提醒周围行人和车辆，可以较大程度地避免安全事故的发生以及进一步地保证对目标车辆的鸣笛控制较为合理。
具体地，上述的实施例中，上述第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域，上述预定距离可以为50米。
为了进一步地使得本申请的鸣笛控制方法可以适用多种道路场景，以及进一步地保证本申请的鸣笛控制较为合理，本申请的一种实施例中，如图4和图5所示，上述确定单元还包括第六确定模块、第七确定模块、第八确定模块和第九确定模块，其中，上述第六确定模块在上述预设条件为上述第二区域是否存在上述预设情形的情况下，在上述第二区域中上述目标车辆存在视野盲区的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，其中，上述预定距离是根据上述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的，上述视野盲区为上述目标车辆的目标传感器不可达的区域；上述第七确定模块在上述第二区域中存在施工区域或者施工牌的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件；上述第八确定模块在上述第二区域中存在交通堵塞的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件；上述第九确定模块在上述第二区域中存在目标障碍物的当前速度小于第一预定速度的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，即如图5所示的，在第二区域内存在目标障碍物的当前速度小于第一预定速度的情况下，开启智能鸣笛系统(即表征满足预设条件)，后续可执行高音量多次鸣笛。
具体地，上述的实施例中，上述第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域。上述预定距离为根据目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的。具体地，上述第二时长可以为8秒。
具体地，上述的实施例中，上述第一预定速度为当前道路的最低限速速度与90％的乘积。
具体地，上述的实施例中，目标车辆可以基于高精地图获取当前路径信息。在检测到第二区域中存在视野盲区的情况下，可以在距离视野盲区的100m(该数值可自由标定)处进行鸣笛示意。在检测到前方道路存在道路施工、道路占用以及交通拥堵等场景的情况下，驾驶目标车辆距离前方异常场景的距离为S，当前目标车辆的当前速度和加速度计算碰撞时间。若碰撞时间低于3秒(该数值可自由设定)，可定义当前情景为危险情景，则发出鸣笛示意。
本申请的又一种实施例中，上述确定单元还包括第十确定模块，用于在上述预设条件为上述目标车辆是否至少处于异常状态的情况下，在上述目标车辆处于上述异常状态，且上述目标车辆的自动驾驶级别为目标级别的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，上述目标级别为至少上述驾驶员对上述目标车辆进行接管的级别。在该实施例中，在目标车辆存在软件异常或者硬件异常，且目标车辆的自动驾驶级别为目标级别(或者目标级别以上)的场景下，则表明当前目标车辆的安全等级较低，则可以确定此场景下满足预设条件，后续车辆则执行第二目标鸣笛策略，即高音量多次鸣笛，这样进一步地避免安全事故的发生以及进一步地较为及时地警示周围车辆对目标车辆进行注意。
为了进一步较为合理地对目标车辆进行鸣笛控制，以及对目标车辆的鸣笛控制较为准确，本申请的另一种实施例中，上述目标鸣笛策略包括第二目标鸣笛策略，上述控制单元还包括第二控制模块，用于在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，确定上述预设条件对应的上述目标鸣笛策略为上述第二目标鸣笛策略，上述第二目标鸣笛策略为按照第一音量鸣笛第二数量次；控制上述目标车辆按照上述第二目标鸣笛策略进行鸣笛。
具体地，上述的实施例中，上述第二目标鸣笛策略为高音量和多次鸣笛。
本申请的再一种实施例中，如图5所示，上述确定单元还包括第十一确定模块和第十二确定模块，其中，上述第十一确定模块用于在上述预设条件为上述第二区域是否存在上述预设情形的情况下，在上述第二区域中存在目标障碍物的当前速度大于第二预定速度的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，其中，上述预定距离是根据上述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的；上述第十二确定模块用于在上述第二区域中存在上述目标障碍物的当前减速度大于预定减速度的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件。在该实施例中，在第二区域中存在目标障碍物的当前速度大于第二预定速度，或者，在第二区域中存在目标障碍物的当前减速度大于预定减速度，此时则表明目标车辆的周围存在危险障碍物，则可以确定此场景下满足预设条件，后续可以基于第三目标鸣笛策略进行鸣笛，即如图5所示的按照低音量多次鸣笛的策略进行鸣笛，这样保证了进一步地较为合理地对目标车辆进行鸣笛控制。
具体地，上述的实施例中，上述第二预定速度为当前道路的最高限速速度与110％的乘积。上述预定减速度可以为4m/s2。
具体地，上述的实施例中，上述第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域。上述预定距离为根据目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的。具体地，上述第二时长可以为8秒。
为了进一步较为合理地对目标车辆进行鸣笛控制，以及对目标车辆的鸣笛控制较为准确，本申请的一种实施例中，上述目标鸣笛策略包括第三目标鸣笛策略，在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，上述控制单元还包括第三控制模块，用于在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，确定上述预设条件对应的上述目标鸣笛策略为上述第三目标鸣笛策略，上述第三目标鸣笛策略为按照第二音量鸣笛第二数量次；控制上述目标车辆按照上述第三目标鸣笛策略进行鸣笛。
具体地，上述的实施例中，上述第三目标鸣笛策略为低音量和多次鸣笛。
本申请的另一种实施例中，如图5所示，上述确定单元还包括第十三确定模块，用于在上述预设条件为上述第二区域是否存在上述预设情形的情况下，在上述第二区域中存在静止障碍物的情况下，确定上述目标车辆满足上述预设条件，其中，上述预定距离是根据上述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的；上述目标鸣笛策略包括第四目标鸣笛策略，上述第四控制单元还包括第四控制模块，用于在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，确定上述预设条件对应的上述目标鸣笛策略为上述第四目标鸣笛策略，上述第四目标鸣笛策略为按照第二音量鸣笛第一数量次(即图5所示的低音量单次鸣笛)；控制上述目标车辆按照上述第四目标鸣笛策略进行鸣笛。这样进一步地保证了对目标车辆的鸣笛控制较为合理。
具体地，上述的实施例中，上述第二区域为与目标车辆间隔预定距离的区域。上述预定距离为根据目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的。具体地，上述第二时长可以为8秒。
具体地，在本申请的鸣笛控制方法中的第一目标鸣笛策略、第二目标鸣笛策略、第三目标鸣笛策略以及第四目标鸣笛策略，还可以根据实际的情况进行灵活地调整，并不限于本申请所提及的第一目标鸣笛策略、第二目标鸣笛策略、第三目标鸣笛策略以及第四目标鸣笛策略。即本申请的鸣笛音量和鸣笛次数均是可以根据实际的情况进行灵活地调整的。
具体，在本申请中，在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定目标车辆是否满足预设条件。在目标车辆满足预设条件的情况下，则执行与预设条件对应的目标鸣笛策略。这样使得本申请的鸣笛控制更加准确，且可以适用多种道路场景，且可以减少因驾驶员的判断失误而引起的违反交通规则的情况。
上述车辆的鸣笛控制装置包括处理器和存储器，上述确定单元和控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的鸣笛控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆的鸣笛控制方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，上述第一区域为上述目标车辆可进行鸣笛的区域，上述预设条件包括以下至少之一：上述目标车辆的驾驶员是否处于目标状态、上述目标车辆是否至少处于异常状态，第二区域是否存在预设情形，上述目标状态为上述驾驶员在第一时长内处于注意力不集中状态，上述第二区域为与上述目标车辆间隔预定距离的区域，上述异常状态至少包括以下之一：软件异常、硬件异常；
步骤S102，在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，基于上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定上述目标车辆是否满足预设条件，上述第一区域为上述目标车辆可进行鸣笛的区域，上述预设条件包括以下至少之一：上述目标车辆的驾驶员是否处于目标状态、上述目标车辆是否至少处于异常状态，第二区域是否存在预设情形，上述目标状态为上述驾驶员在第一时长内处于注意力不集中状态，上述第二区域为与上述目标车辆间隔预定距离的区域，上述异常状态至少包括以下之一：软件异常、硬件异常；
步骤S102，在上述目标车辆满足上述预设条件的情况下，基于上述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制上述目标车辆进行鸣笛。
为了本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例来说明本申请的技术方案和技术效果。
实施例
本申请的一种典型的实施例中，涉及了一种车辆的鸣笛控制方案(即智能鸣笛系统)，具体图7所示。
第一步：确定目标车辆是否处于自动驾驶模式，以及确定目标车辆是否处于第一区域。
第二步：在目标车辆未处于自动驾驶模式或者目标车辆未处于第一区域的情况下，禁用智能鸣笛系统；在目标车辆处于自动驾驶模式且目标车辆处于第一区域的情况下，开启智能鸣笛系统，并进行主动场景和被动场景的判断(即确定目标车辆是否满足预设条件)。
主动场景下：
判断驾驶员是否为目标状态。在驾驶员为目标状态的情况下，确定满足预设条件并执行第一目标鸣笛策略(高音量单次鸣笛)；在驾驶员不为目标状态的情况下，确定不满足预设条件并不执行第一目标鸣笛策略。
判断目标车辆的自动驾驶级别是否为目标级别。在目标车辆处于异常状态(软件异常或者硬件异常)且自动驾驶级别未处于目标级别(三级降级或者三级降级以上)的情况下，确定满足预设条件并执行第一目标鸣笛策略(高音量单次鸣笛)。
在目标车辆处于异常状态(软件异常或者硬件异常)且自动驾驶级别处于目标级别(三级降级或者三级降级以上)的情况下，确定满足预设条件并执行第二目标鸣笛策略(高音量多次鸣笛)。
被动场景下：
更换车道场景：若第二区域内(即目标车辆附近的50米)内存在动态障碍物，或者目标车辆处于更换车道异常状态且第二区域内存在障碍物(静态障碍物和/或动态障碍物)，确定满足预设条件并执行第二目标鸣笛策略(高音量多次鸣笛)。
前方异常场景：在第二区域中(与目标车辆之间的距离是基于当前速度和第二时长确定的，其中，第二时长为8秒)目标车辆存在视野盲区，或者第二区域中存在施工区域或者施工牌，或者第二区域中存在交通堵塞的情况下，确定满足预设条件并执行第二目标鸣笛策略(高音量多次鸣笛)。
交通参与者异常场景：
第一场景：在第二区域(与目标车辆之间的距离是基于当前速度和第二时长确定的，其中，第二时长为8秒)中存在目标障碍物的当前速度小于第一预定速度(第一预定速度为目标车辆所处当前路段的最低限速速度与90％的乘积)的情况下，确定满足预设条件并执行第二目标鸣笛策略(高音量多次鸣笛)。
第二场景：在第二区域(与目标车辆之间的距离是基于当前速度和第二时长确定的，其中，第二时长为8秒)中存在目标障碍物的当前速度大于第二预定速度(第二预定速度为目标车辆所处当前路段的最高限速速度与110％的乘积)，或者在第二区域中存在目标障碍物的当前减速度大于预定减速度(预定减速度为4m/s2)的情况下，确定满足预设条件并执行第三目标鸣笛策略(低音量多次鸣笛)。
第三场景：在第二区域(与目标车辆之间的距离是基于当前速度和第二时长确定的，其中，第二时长为8秒)中存在静止障碍物的情况下，确定满足预设条件并执行第四目标鸣笛策略(低音量单次鸣笛)。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的车辆的鸣笛控制方法中，在目标车辆处于自动驾驶模式且处于可鸣笛的第一区域的情况下，确定目标上述目标车辆是否满足：驾驶员是否处于目标状态、上述目标车辆是否至少处于异常状态、或者第二区域是否存在预设情形；在目标车辆满足预设条件的情况下，基于预设条件对应的目标鸣笛策略，控制目标车辆进行鸣笛。本申请的车辆的鸣笛控制方法考虑了目标车辆所处的多种道路场景，并分别基于不同的道路场景(即目标车辆满足预设条件)对应的目标鸣笛策略，控制车辆进行鸣笛，这样保证了本申请的鸣笛控制方法可以适用多种道路场景。同时，由于不同的道路场景，执行不同的目标鸣笛策略，这样保证了本申请中的鸣笛控制较为合理，从而解决了现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的问题。
2)、本申请的车辆的鸣笛控制装置中，确定单元用于在目标车辆处于自动驾驶模式且处于可鸣笛的第一区域的情况下，确定目标上述目标车辆是否满足：驾驶员是否处于目标状态、上述目标车辆是否至少处于异常状态、或者第二区域是否存在预设情形；控制单元用于在目标车辆满足预设条件的情况下，基于预设条件对应的目标鸣笛策略，控制目标车辆进行鸣笛。本申请的车辆的鸣笛控制装置考虑了目标车辆所处的多种道路场景，并分别基于不同的道路场景(即目标车辆满足预设条件)对应的目标鸣笛策略，控制车辆进行鸣笛，这样保证了本申请的鸣笛控制装置可以适用多种道路场景。同时，由于不同的道路场景，执行不同的目标鸣笛策略，这样保证了本申请中的鸣笛控制较为合理，从而解决了现有技术中缺少适用多种道路场景且较为合理地对自动驾驶车辆进行鸣笛控制的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆的鸣笛控制方法，其特征在于，包括：
在目标车辆处于自动驾驶模式且处于第一区域的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，所述第一区域为所述目标车辆可进行鸣笛的区域，所述预设条件包括以下至少之一：所述目标车辆的驾驶员是否处于目标状态、所述目标车辆是否至少处于异常状态，第二区域是否存在预设情形，所述目标状态为所述驾驶员在第一时长内处于注意力不集中状态，所述第二区域为与所述目标车辆间隔预定距离的区域，所述异常状态至少包括以下之一：软件异常、硬件异常；
在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛。
2.根据权利要求1所述的鸣笛控制方法，其特征在于，在所述预设条件为所述目标车辆的驾驶员是否处于所述目标状态的情形下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：
接收驾驶员监控系统实时发送的所述驾驶员的当前状态；
在所述驾驶员的当前状态为预设状态的情况下，控制所述目标车辆执行预定次数的预定提醒策略，所述预设状态包括以下至少之一：疲劳状态、所述注意力不集中状态、离位状态，所述预定提醒策略包括以下至少之一：蜂鸣、语音提示；
在未接收到预定信息的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，所述预定信息为响应所述预定提醒策略的信息。
3.根据权利要求1所述的鸣笛控制方法，其特征在于，在所述预设条件为所述目标车辆是否至少处于异常状态的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：
在所述目标车辆处于所述异常状态，且所述目标车辆的自动驾驶级别不为目标级别的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，所述目标级别为至少所述驾驶员对所述目标车辆进行接管的级别。
4.根据权利要求2或者3所述的鸣笛控制方法，其特征在于，所述目标鸣笛策略包括第一目标鸣笛策略，在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于与所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛，包括：
在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，确定所述预设条件对应的所述目标鸣笛策略为所述第一目标鸣笛策略，所述第一目标鸣笛策略为按照第一音量鸣笛第一数量次；
控制所述目标车辆按照所述第一目标鸣笛策略进行鸣笛。
5.根据权利要求1所述的鸣笛控制方法，其特征在于，在所述预设条件为所述第二区域是否存在所述预设情形的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：
确定所述第二区域中是否至少存在动态障碍物，以及确定所述目标车辆是否处于更换车道异常状态，所述预定距离为目标数值；
在所述第二区域存在所述动态障碍物的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件；
在所述第二区域存在所述动态障碍物和/或静态障碍物，且所述目标车辆处于所述更换车道异常状态的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件。
6.根据权利要求1所述的鸣笛控制方法，其特征在于，在所述预设条件为所述第二区域是否存在所述预设情形的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：
在所述第二区域中所述目标车辆存在视野盲区的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，其中，所述预定距离是根据所述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的，所述视野盲区为所述目标车辆的目标传感器不可达的区域；
在所述第二区域中存在施工区域或者施工牌的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件；
在所述第二区域中存在交通堵塞的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件；
在所述第二区域中存在目标障碍物的当前速度小于第一预定速度的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件。
7.根据权利要求1所述的鸣笛控制方法，其特征在于，在所述预设条件为所述目标车辆是否至少处于异常状态的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：
在所述目标车辆处于所述异常状态，且所述目标车辆的自动驾驶级别为目标级别的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，所述目标级别为至少所述驾驶员对所述目标车辆进行接管的级别。
8.根据权利要求5至7中任意一项所述的鸣笛控制方法，其特征在于，所述目标鸣笛策略包括第二目标鸣笛策略，在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于与所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛，包括：
在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，确定所述预设条件对应的所述目标鸣笛策略为所述第二目标鸣笛策略，所述第二目标鸣笛策略为按照第一音量鸣笛第二数量次；
控制所述目标车辆按照所述第二目标鸣笛策略进行鸣笛。
9.根据权利要求1所述的鸣笛控制方法，其特征在于，在所述预设条件为所述第二区域是否存在所述预设情形的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：
在所述第二区域中存在目标障碍物的当前速度大于第二预定速度的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，其中，所述预定距离是根据所述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的；
在所述第二区域中存在所述目标障碍物的当前减速度大于预定减速度的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件。
10.根据权利要求9所述的鸣笛控制方法，其特征在于，所述目标鸣笛策略包括第三目标鸣笛策略，在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于与所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛，包括：
在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，确定所述预设条件对应的所述目标鸣笛策略为所述第三目标鸣笛策略，所述第三目标鸣笛策略为按照第二音量鸣笛第二数量次；
控制所述目标车辆按照所述第三目标鸣笛策略进行鸣笛。
11.根据权利要求1所述的鸣笛控制方法，其特征在于，
在所述预设条件为所述第二区域是否存在所述预设情形的情况下，确定所述目标车辆是否满足预设条件，包括：
在所述第二区域中存在静止障碍物的情况下，确定所述目标车辆满足所述预设条件，其中，所述预定距离是根据所述目标车辆的当前速度与第二时长进行确定的；
所述目标鸣笛策略包括第四目标鸣笛策略，在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，基于与所述预设条件对应的目标鸣笛策略，控制所述目标车辆进行鸣笛，包括：
在所述目标车辆满足所述预设条件的情况下，确定所述预设条件对应的所述目标鸣笛策略为所述第四目标鸣笛策略，所述第四目标鸣笛策略为按照第二音量鸣笛第一数量次；
控制所述目标车辆按照所述第四目标鸣笛策略进行鸣笛。
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