CN116158947B - 一种肢体康复用医疗辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种肢体康复用医疗辅助机器人，具体涉及医疗器具技术领域，包括稳固架，所述稳固架设有对称分布的两个，所述稳固架的一端部固定安装有转动机构，所述转动机构的底部设有支撑机构，所述转动机构远离稳固架的一侧设有防护机构，所述转动机构、防护机构之间固定安装有对称分布的两个连接架，本发明，通过设置转动机构、支撑机构，配合使用防护机构，方便对病人进行臀部、背部、脚部、侧部辅助支撑，以及对病人前部进行防护，通过整个医疗辅助机器人的自动行走，带动病人进行辅助移动，以及缓慢抬起病人臀部，使病人辅助站立，同时使背板始终处于竖直状态，对病人背部持续支撑，提升病人站立时的稳定性。

Description

一种肢体康复用医疗辅助机器人

技术领域

本发明涉及医疗器具技术领域，具体为一种肢体康复用医疗辅助机器人。

背景技术

老年人是最容易受到意外事故而造成的肢体运动功能损伤，一般治疗后病人需要及时进行康复训练，因此除了手术和药物治疗外，后期对病人的肢体进行康复是非常有必要的，而大多病人在肢体康复时，需要从床上起身下来，整个过程中需要医护人员在旁边搀扶行动，而一旦病人的人数多了起来，会给医护人员也带来额外的工作负担，为此，我们提出一种肢体康复用医疗辅助机器人用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种肢体康复用医疗辅助机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种肢体康复用医疗辅助机器人，包括稳固架，所述稳固架设有对称分布的两个，所述稳固架的一端部固定安装有转动机构，所述转动机构的底部设有支撑机构，所述转动机构远离稳固架的一侧设有防护机构，所述转动机构、防护机构之间固定安装有对称分布的两个连接架，所述连接架远离稳固架的一端部固定安装有防护踏板，所述稳固架和连接架的底端均固定安装有行轮。

优选地，所述转动机构包括转动底框，所述转动底框固定安装在两个稳固架的一端部，所述转动底框的顶端两侧均固定卡设有第一轴承，所述第一轴承的中部均固定卡设有升降外筒，所述升降外筒的顶部均滑动卡设有升降内筒，所述升降外筒中均固定安装有第一升降杆，所述第一升降杆的驱动端和对应升降内筒的内上壁固定安装，所述升降外筒的底部延伸进转动底框中，所述升降外筒的底部均固定套设有第一齿轮，两个所述第一齿轮之间啮合连接有第一齿条，所述第一齿条滑动卡接在转动底框中。

优选地，所述转动底框靠近稳固架的一侧内部固定安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的驱动端和第一齿条的端部固定安装。

优选地，所述支撑机构包括对称分布的两个L型架，所述L型架的一端部相对侧均设有安装套座，所述安装套座固定套接在对应升降内筒的顶部，所述安装套座的相背端均固定安装有第一转动柱，所述第一转动柱转动安装在对应L型架的一端部，所述L型架远离安装套座的一端部相对侧均设有背板，所述背板的相背端底部均固定安装有第二转动柱，所述第二转动柱转动安装在对应L型架的一端部，两个所述L型架的相对侧均设有座板，所述座板的相对侧顶部开设有下沉斜槽，所述座板的中部均固定安装有第三转动柱，所述第三转动柱转动安装在对应L型架上，所述L型架远离安装套座的一侧内部滑动卡设有推板，所述推板的顶部垂直安装有第二齿条，所述第三转动柱远离座板的一侧均延伸进L型架中，所述第三转动柱远离座板的一侧均固定套设有第二齿轮，所述第二齿轮和第二齿条的下部啮合连接，所述推板远离第二齿条的一侧固定安装有第二伸缩杆。

优选地，所述背板的相背侧均固定安装有侧防架。

优选地，其中一个所述侧防架的端部固定安装有控制模块，所述控制模块中设有定位系统。

优选地，所述支撑机构还包括转动套座，所述转动套座设有对称分布的两个，所述转动套座固定套接在对应升降内筒的外侧中部，所述转动套座的相背端均转动安装有转动底座，所述转动底座的上表面均固定安装有第二升降杆，所述第二升降杆的驱动端均固定安装有连接柱，所述连接柱的外侧均转动安装有安装座，所述安装座固定安装在对应L型架的底端。

优选地，所述第一转动柱、第二转动柱的端部均固定安装有辅皮带轮，两个所述辅皮带轮的外侧啮合套设有定位皮带，两个所述L型架的相背侧均固定安装有防护框，所述辅皮带轮、定位皮带位于防护框中。

优选地，所述防护机构包括防护底框，所述防护底框固定安装在两个连接架之间，所述防护底框的顶端两侧均固定卡设有第二轴承，所述第二轴承的中部均固定卡设有纵架，所述纵架的顶部固定套设有固定架，所述固定架上固定安装有前防架，所述纵架的底部延伸进防护底框中，所述纵架的底部均固定套设有第三齿轮，两个所述第三齿轮的相背侧均啮合连接有第三齿条，所述第三齿条滑动卡接在防护底框中，两个所述第三齿条的端部固定安装有辅助架，所述辅助架滑动卡接在防护底框靠近转动机构的一侧；所述辅助架远离第三齿条的一端部滑动延伸进转动底框中，所述辅助架远离第三齿条的一端部和第一齿条固定安装。

优选地，所述稳固架底端靠近行轮的一侧固定安装有微型伸缩杆，所述微型伸缩杆的驱动端固定安装有防滑垫。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1.通过设置转动机构、支撑机构，配合使用防护机构，方便对病人进行臀部、背部、脚部、侧部辅助支撑，以及对病人前部进行防护，通过整个医疗辅助机器人的自动行走，带动病人进行辅助移动，以及缓慢抬起病人臀部，使病人辅助站立，同时使背板始终处于竖直状态，对病人背部持续支撑，提升病人站立时的稳定性。

2.通过在控制模块内部装设定位系统，对整个机器人进行辅助定位，防止病人丢失。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明中转动机构和支撑机构的结构连接示意图；

图3为本发明支撑机构的结构连接示意图；

图4为本发明图3中A处的放大图；

图5为本发明图3中B处的放大图；

图6为本发明中支撑机构的部分结构连接示意图；

图7为本发明图6中C处的放大图；

图8为本发明中防护机构的结构连接示意图；

图9为本发明图8中D处的放大图；

图10为本发明中微型伸缩杆和防滑垫的结构连接示意图。

图中：1、稳固架；2、转动机构；3、支撑机构；4、防护机构；5、连接架；6、防护踏板；7、行轮；8、控制模块；9、微型伸缩杆；91、防滑垫；21、转动底框；22、第一轴承；23、升降外筒；231、第一升降杆；24、升降内筒；25、第一齿轮；26、第一齿条；27、第一伸缩杆；31、L型架；32、安装套座；321、第一转动柱；33、背板；331、第二转动柱；34、座板；341、下沉斜槽；342、第三转动柱；35、推板；351、第二齿条；352、第二齿轮；353、第二伸缩杆；36、辅皮带轮；361、定位皮带；362、防护框；37、转动套座；371、转动底座；38、第二升降杆；39、连接柱；391、安装座；310、侧防架；41、防护底框；42、第二轴承；43、纵架；44、固定架；441、前防架；45、第三齿轮；46、第三齿条；47、辅助架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-10所示，本发明提供了一种肢体康复用医疗辅助机器人，包括稳固架1，所述稳固架1设有对称分布的两个，所述稳固架1的一端部固定安装有转动机构2，所述转动机构2的底部设有支撑机构3，所述转动机构2远离稳固架1的一侧设有防护机构4，所述转动机构2、防护机构4之间固定安装有对称分布的两个连接架5，所述连接架5远离稳固架1的一端部固定安装有防护踏板6，通过设置防护踏板6，使用时，病人双脚放置在防护踏板6上，对病人脚部支撑，所述稳固架1和连接架5的底端均固定安装有行轮7，通过设置行轮7，便于整个医疗辅助机器人的自动行走，从而辅助带动病人进行移动；稳固架1底端靠近行轮7的一侧固定安装有微型伸缩杆9，；微型伸缩杆9的驱动端固定安装有防滑垫91，通过设置微型伸缩杆9、防滑垫91，不行走时，开启微型伸缩杆9驱动防滑垫91下移，直至防滑垫91和地面接触，提升整个医疗辅助机器人的稳定性。

所述转动机构2包括转动底框21，所述转动底框21固定安装在两个稳固架1的一端部，所述转动底框21的顶端两侧均固定卡设有第一轴承22，所述第一轴承22的中部均固定卡设有升降外筒23，通过设置第一轴承22，升降外筒23可以在转动底框21上进行稳定转动，所述升降外筒23的顶部均滑动卡设有升降内筒24，升降内筒24可在对应的升降外筒23中进行滑动，所述升降外筒23中均固定安装有第一升降杆231，所述第一升降杆231的驱动端和对应升降内筒24的内上壁固定安装，通过设置第一升降杆231，使用时，同步开启两侧第一升降杆231，驱动升降内筒24在对应的升降外筒23中进行竖直滑动，调节升降内筒24的高度位置，所述升降外筒23的底部延伸进转动底框21中，所述升降外筒23的底部均固定套设有第一齿轮25，两个所述第一齿轮25之间啮合连接有第一齿条26，所述第一齿条26滑动卡接在转动底框21中，第一齿条26在转动底框21中滑动，同步驱动两侧第一齿轮25反向转动，进而驱动两侧升降外筒23、升降内筒24在转动底框21上进行稳定同步反向转动；所述转动底框21靠近稳固架1的一侧内部固定安装有第一伸缩杆27，所述第一伸缩杆27的驱动端和第一齿条26的端部固定安装，使用时，控制并开启第一伸缩杆27，驱动第一齿条26在转动底框21中滑动，从而同步驱动两侧第一齿轮25反向转动，进而驱动两侧升降外筒23、升降内筒24在转动底框21上进行稳定同步反向转动。

所述支撑机构3包括对称分布的两个L型架31，所述L型架31的一端部相对侧均设有安装套座32，所述安装套座32固定套接在对应升降内筒24的顶部，进行整个支撑机构3和转动机构2的安装固定，当驱动两侧升降外筒23、升降内筒24在转动底框21上进行稳定同步反向转动时，带动两侧L型架31进行稳定同步反向转动，所述安装套座32的相背端均固定安装有第一转动柱321，所述第一转动柱321转动安装在对应L型架31的一端部，通过设置第一转动柱321，L型架31可在安装套座32的相背端以第一转动柱321为轴线进行转动，所述L型架31远离安装套座32的一端部相对侧均设有背板33，所述背板33的相背端底部均固定安装有第二转动柱331，所述第二转动柱331转动安装在对应L型架31的一端部，通过设置第二转动柱331，背板33可在L型架31上以第二转动柱331为轴线进行转动，两个所述L型架31的相对侧均设有座板34，所述座板34的相对侧顶部开设有下沉斜槽341，通过开设下沉斜槽341，当两个L型架31相对转动，带动座板34相对转动，此时，下沉斜槽341可方便铲在病人臀部下面，通过两个座板34对病人臀部进行支撑，通过背板33对病人背部进行支撑，从而提升病人使用时的稳定性，所述座板34的中部均固定安装有第三转动柱342，所述第三转动柱342转动安装在对应L型架31上，通过设置第三转动柱342，座板34可在对应L型架31上进行转动，所述L型架31远离安装套座32的一侧内部滑动卡设有推板35，所述推板35的顶部垂直安装有第二齿条351，所述第三转动柱342远离座板34的一侧均延伸进L型架31中，所述第三转动柱342远离座板34的一侧均固定套设有第二齿轮352，所述第二齿轮352和第二齿条351的下部啮合连接，所述推板35远离第二齿条351的一侧固定安装有第二伸缩杆353，使用时，开启第二伸缩杆353，驱动推板35、第二齿条351在L型架31中滑动，从而驱动第二齿轮352、第三转动柱342转动，进而带动座板34在对应L型架31上进行转动，使座板34上的下沉斜槽341转动至水平状态，对病人臀部更好更舒适的支撑。

所述背板33的相背侧均固定安装有侧防架310，通过在背板33的相背侧设置侧防架310，当背板33相向转动带动侧防架310相向转动时，侧防架310能够对病人侧部辅助支撑；其中一个所述侧防架310的端部固定安装有控制模块8，所述控制模块8中设有定位系统，通过设置控制模块8，用于控制机器人中各部件，且内部装设有定位系统，可对整个机器人进行辅助定位，防止病人丢失。

所述支撑机构3还包括转动套座37，所述转动套座37设有对称分布的两个，所述转动套座37固定套接在对应升降内筒24的外侧中部，所述转动套座37的相背端均转动安装有转动底座371，转动底座371可以在转动套座37的相背端进行转动，所述转动底座371的上表面均固定安装有第二升降杆38，所述第二升降杆38的驱动端均固定安装有连接柱39，所述连接柱39的外侧均转动安装有安装座391，安装座391可在连接柱39的外侧进行转动，所述安装座391固定安装在对应L型架31的底端，当病人需要站立时，此时，控制并开启第二升降杆38，配合转动底座371在转动套座37上转动，连接柱39在安装座391中转动，驱动L型架31在安装套座32的相背端以第一转动柱321为轴线进行转动，使L型架31、座板34处于倾斜状态，从而缓慢抬起病人臀部，使病人辅助站立。

所述第一转动柱321、第二转动柱331的端部均固定安装有辅皮带轮36，两个所述辅皮带轮36的外侧啮合套设有定位皮带361，两个所述L型架31的相背侧均固定安装有防护框362，所述辅皮带轮36、定位皮带361位于防护框362中，在L型架31在安装套座32的相背端以第一转动柱321为轴线进行转动时，配合辅皮带轮36的固定连接，以及定位皮带361的传动，带动第二转动柱331反向同角度转动，使背板33始终处于竖直状态，对病人背部持续支撑，提升病人站立时的稳定性。

所述防护机构4包括防护底框41，所述防护底框41固定安装在两个连接架5之间，所述防护底框41的顶端两侧均固定卡设有第二轴承42，所述第二轴承42的中部均固定卡设有纵架43，通过设置第二轴承42，纵架43可以在防护底框41的顶端进行稳定转动，所述纵架43的顶部固定套设有固定架44，所述固定架44上固定安装有前防架441，所述纵架43的底部延伸进防护底框41中，带动纵架43在防护底框41的顶端进行稳定同步反向转动，进而带动两侧固定架44、前防架441进行稳定同步反向转动，从而通过两侧前防架441对病人前部进行防护，所述纵架43的底部均固定套设有第三齿轮45，两个所述第三齿轮45的相背侧均啮合连接有第三齿条46，所述第三齿条46滑动卡接在防护底框41中，两个所述第三齿条46的端部固定安装有辅助架47，通过带动辅助架47移动，从而带动两侧第一齿条26同步移动，进而驱动两侧第三齿轮45同步反向转动，所述辅助架47滑动卡接在防护底框41靠近转动机构2的一侧；所述辅助架47远离第三齿条46的一端部滑动延伸进转动底框21中，所述辅助架47远离第三齿条46的一端部和第一齿条26固定安装，当第一齿条26移动时，同步带动辅助架47移动，从而带动两侧第一齿条26同步移动，进而驱动两侧第三齿轮45同步反向转动，从而带动纵架43在防护底框41的顶端进行稳定同步反向转动，进而带动两侧固定架44、前防架441进行稳定同步反向转动，从而通过两侧前防架441对病人前部进行防护，进一步提升了病人的安全性。

工作原理：使用时，两侧前防架441和两侧L型架31均为背向打开状态，病人呈坐立姿势，此时，通过行轮7，进行整个医疗辅助机器人的自动行走，直至医疗辅助机器人移动至病人位置处，此时，病人穿过两侧L型架31，病人双脚放置在防护踏板6上，随后，控制并开启第一伸缩杆27，驱动第一齿条26在转动底框21中滑动，从而同步驱动两侧第一齿轮25反向转动，进而驱动两侧升降外筒23、升降内筒24在转动底框21上进行稳定同步反向转动，带动两侧L型架31、侧防架310进行稳定同步反向相对转动，带动座板34相对转动，此时，下沉斜槽341可方便铲在病人臀部下面，通过两个座板34对病人臀部进行支撑，通过背板33对病人背部进行支撑，通过侧防架310相向转动，对病人侧部进行辅助支撑；

随后，开启第二伸缩杆353，驱动推板35、第二齿条351在L型架31中滑动，从而驱动第二齿轮352、第三转动柱342转动，进而带动座板34在对应L型架31上进行转动，使座板34上的下沉斜槽341转动至水平状态，对病人臀部更好更舒适的支撑；

在第一齿条26移动时，同步带动辅助架47移动，从而带动两侧第一齿条26同步移动，进而驱动两侧第三齿轮45同步反向转动，从而带动纵架43在防护底框41的顶端进行稳定同步反向转动，进而带动两侧固定架44、前防架441进行稳定同步反向转动，从而通过两侧前防架441对病人前部进行防护；

其中，通过整个医疗辅助机器人的自动行走，带动病人进行辅助移动，通过在控制模块8内部装设定位系统，对整个机器人进行辅助定位，防止病人丢失；

当病人需要站立时，此时，控制并开启第二升降杆38，配合转动底座371在转动套座37上转动，连接柱39在安装座391中转动，驱动L型架31在安装套座32的相背端以第一转动柱321为轴线进行转动，使L型架31、座板34处于倾斜状态，从而缓慢抬起病人臀部，使病人辅助站立，在L型架31在安装套座32的相背端以第一转动柱321为轴线进行转动时，配合辅皮带轮36的固定连接，以及定位皮带361的传动，带动第二转动柱331反向同角度转动，使背板33始终处于竖直状态，对病人背部持续支撑，提升病人站立时的稳定性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种肢体康复用医疗辅助机器人，包括稳固架(1)，其特征在于：所述稳固架(1)设有对称分布的两个，所述稳固架(1)的一端部固定安装有转动机构(2)，所述转动机构(2)的底部设有支撑机构(3)，所述转动机构(2)远离稳固架(1)的一侧设有防护机构(4)，所述转动机构(2)、防护机构(4)之间固定安装有对称分布的两个连接架(5)，所述连接架(5)远离稳固架(1)的一端部固定安装有防护踏板(6)，所述稳固架(1)和连接架(5)的底端均固定安装有行轮(7)；

所述转动机构(2)包括转动底框(21)，所述转动底框(21)固定安装在两个稳固架(1)的一端部，所述转动底框(21)的顶端两侧均固定卡设有第一轴承(22)，所述第一轴承(22)的中部均固定卡设有升降外筒(23)，所述升降外筒(23)的顶部均滑动卡设有升降内筒(24)，所述升降外筒(23)中均固定安装有第一升降杆(231)，所述第一升降杆(231)的驱动端和对应升降内筒(24)的内上壁固定安装，所述升降外筒(23)的底部延伸进转动底框(21)中，所述升降外筒(23)的底部均固定套设有第一齿轮(25)，两个所述第一齿轮(25)之间啮合连接有第一齿条(26)，所述第一齿条(26)滑动卡接在转动底框(21)中；

所述支撑机构(3)包括对称分布的两个L型架(31)，所述L型架(31)的一端部相对侧均设有安装套座(32)，所述安装套座(32)固定套接在对应升降内筒(24)的顶部，所述安装套座(32)的相背端均固定安装有第一转动柱(321)，所述第一转动柱(321)转动安装在对应L型架(31)的一端部，所述L型架(31)远离安装套座(32)的一端部相对侧均设有背板(33)，所述背板(33)的相背端底部均固定安装有第二转动柱(331)，所述第二转动柱(331)转动安装在对应L型架(31)的一端部，两个所述L型架(31)的相对侧均设有座板(34)，所述座板(34)的相对侧顶部开设有下沉斜槽(341)，所述座板(34)的中部均固定安装有第三转动柱(342)，所述第三转动柱(342)转动安装在对应L型架(31)上，所述L型架(31)远离安装套座(32)的一侧内部滑动卡设有推板(35)，所述推板(35)的顶部垂直安装有第二齿条(351)，所述第三转动柱(342)远离座板(34)的一侧均延伸进L型架(31)中，所述第三转动柱(342)远离座板(34)的一侧均固定套设有第二齿轮(352)，所述第二齿轮(352)和第二齿条(351)的下部啮合连接，所述推板(35)远离第二齿条(351)的一侧固定安装有第二伸缩杆(353)。

2.根据权利要求1所述的一种肢体康复用医疗辅助机器人，其特征在于：所述转动底框(21)靠近稳固架(1)的一侧内部固定安装有第一伸缩杆(27)，所述第一伸缩杆(27)的驱动端和第一齿条(26)的端部固定安装。

3.根据权利要求2所述的一种肢体康复用医疗辅助机器人，其特征在于：所述背板(33)的相背侧均固定安装有侧防架(310)。

4.根据权利要求3所述的一种肢体康复用医疗辅助机器人，其特征在于：其中一个所述侧防架(310)的端部固定安装有控制模块(8)，所述控制模块(8)中设有定位系统。

5.根据权利要求4所述的一种肢体康复用医疗辅助机器人，其特征在于：所述支撑机构(3)还包括转动套座(37)，所述转动套座(37)设有对称分布的两个，所述转动套座(37)固定套接在对应升降内筒(24)的外侧中部，所述转动套座(37)的相背端均转动安装有转动底座(371)，所述转动底座(371)的上表面均固定安装有第二升降杆(38)，所述第二升降杆(38)的驱动端均固定安装有连接柱(39)，所述连接柱(39)的外侧均转动安装有安装座(391)，所述安装座(391)固定安装在对应L型架(31)的底端。

6.根据权利要求5所述的一种肢体康复用医疗辅助机器人，其特征在于：所述第一转动柱(321)、第二转动柱(331)的端部均固定安装有辅皮带轮(36)，两个所述辅皮带轮(36)的外侧啮合套设有定位皮带(361)，两个所述L型架(31)的相背侧均固定安装有防护框(362)，所述辅皮带轮(36)、定位皮带(361)位于防护框(362)中。

7.根据权利要求6所述的一种肢体康复用医疗辅助机器人，其特征在于：所述防护机构(4)包括防护底框(41)，所述防护底框(41)固定安装在两个连接架(5)之间，所述防护底框(41)的顶端两侧均固定卡设有第二轴承(42)，所述第二轴承(42)的中部均固定卡设有纵架(43)，所述纵架(43)的顶部固定套设有固定架(44)，所述固定架(44)上固定安装有前防架(441)，所述纵架(43)的底部延伸进防护底框(41)中，所述纵架(43)的底部均固定套设有第三齿轮(45)，两个所述第三齿轮(45)的相背侧均啮合连接有第三齿条(46)，所述第三齿条(46)滑动卡接在防护底框(41)中，两个所述第三齿条(46)的端部固定安装有辅助架(47)，所述辅助架(47)滑动卡接在防护底框(41)靠近转动机构(2)的一侧；

所述辅助架(47)远离第三齿条(46)的一端部滑动延伸进转动底框(21)中，所述辅助架(47)远离第三齿条(46)的一端部和第一齿条(26)固定安装。

8.根据权利要求1所述的一种肢体康复用医疗辅助机器人，其特征在于：所述稳固架(1)底端靠近行轮(7)的一侧固定安装有微型伸缩杆(9)，所述微型伸缩杆(9)的驱动端固定安装有防滑垫(91)。