CN116149305A - 自动驾驶车辆的控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法和装置，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，获取自动驾驶车辆的运营模式；根据运营模式获取接管设备的启用信息，启用信息用于表示接管设备在运营模式下是否启用；向接管设备发送启用信息；响应于接收到启用的所述接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制所述自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，进入人工驾驶模式。该实施方式根据自动驾驶车辆的运营模式自适应地设置人工接管方式，在保障接管退出功能同时又避免了误接管退自动驾驶的安全风险。

Description

自动驾驶车辆的控制方法和装置
技术领域
本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体为自动驾驶车辆的控制方法和装置。
背景技术
自动驾驶当前因技术原因尚未实现完全取消安全员，在极端场景下仍然需要安全员介入车辆控制。随着自动驾驶测试从主驾安全员→副驾安全员→后排安全员-全无人的不断迭代发展，自动驾驶车辆在测试中出现系统故障时候需要安全及即时使接管，但随着安全员从主驾-副驾-后排-全无人，固有的油门/制动/方向盘接管方式无法适应不同的运营模式。
现有解决方案根据车端的驱动控制单元/制动控制单元/转向控制单元分别检测油门踏板/制动踏板/方向盘扭矩传感器的安全员输入值，当输入值大于其设定值，则车辆退出自动驾驶状态，回到人工驾驶模式。该固定接管方式在车辆运行于颠簸路面、坑洼路面、对开路面(一侧光滑、一侧干燥)等路况下引起踏板振动、方向盘摆动引起误退出自动驾驶，当运营模式是安全员位于副驾、后排、全无人时候引起误退出自动驾驶的安全风险。
发明内容
本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。
根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，根据所述运营模式获取接管设备的启用信息，其中，所述启用信息用于表示所述接管设备在所述运营模式下是否启用；向所述接管设备发送所述启用信息；响应于接收到启用的所述接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制所述自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，进入人工驾驶模式。
根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：获取单元，被配置成在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，获取所述自动驾驶车辆的运营模式；查询单元，被配置成根据所述运营模式获取接管设备的启用信息，其中，所述启用信息用于表示所述接管设备在所述运营模式下是否启用；发送单元，被配置成向所述接管设备发送所述启用信息；切换单元，被配置成响应于接收到启用的所述接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制所述自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，回到人工驾驶模式。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面中任一项所述的方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面中任一项所述的方法。
根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。
本公开的实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法和装置，适用于不同自动驾驶运营模式的车辆接管方法，根据车辆自动驾驶的安全员任务模式，自适应的设置车辆的人工接管方式，在保障接管退出功能同时又避免了误接管退自动驾驶的安全风险，可有效应用于主驾安全员/副驾安全员/后排安全员/全无人等多种运营模式。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1示出了可以应用本申请的自动驾驶车辆的控制方法或自动驾驶车辆的控制装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括自动驾驶车辆101(简称无人车)，服务器102。
自动驾驶车辆101中安装有驾驶控制设备1011、网络1012和传感器1013、驱动控制单元1014、制动控制单元1015、转向控制单元1016。网络1012用以在驾驶控制设备1011和传感器1013之间提供通信链路的介质。驱动控制单元1014、制动控制单元1015、转向控制单元1016分别位于油门踏板、制动踏板、方向盘。网络1012可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
驾驶控制设备(又称为车载大脑)1011负责自动驾驶车辆101的智能控制。驾驶控制设备1011可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。
驾驶控制设备1011可以控制驱动控制单元1014、制动控制单元1015、转向控制单元1016，向它们发送控制信号，并接收驱动控制单元1014、制动控制单元1015、转向控制单元1016发送的反馈信号。控制驱动控制单元1014用于检测油门踏板开度，制动控制单元1015用于检测制动踏板开度，转向控制单元1016用于检测方向盘扭矩。
需要说明的是，实践中自动驾驶车辆101中可以安装有至少一个传感器，例如，激光雷达、摄像头、重力传感器、轮速传感器等。某些情况下，自动驾驶车辆101中还可以安装有GNSS(Global Navigation Satellite S7stem，全球导航卫星系统)设备和SINS(Strap-down Inertial Navigation S7stem，捷联惯性导航系统)等等。
服务器102可用于提供电子地图、天气预报等辅助无人驾驶的信息。
驾驶控制设备1011在接收到油门踏板、制动踏板、方向盘反馈的值为有效的接管信号后退出自动驾驶模式，回到人工驾驶模式。
需要说明的是，本申请实施例所提供的自动驾驶车辆的控制方法一般由驾驶控制设备1011执行，相应地，自动驾驶车辆的控制装置一般设置于驾驶控制设备1011中。
应该理解，图1中的驾驶控制设备、网络、传感器、服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的驾驶控制设备、网络、传感器、服务器。
继续参考图2，其示出了根据本申请的自动驾驶车辆的控制方法的一个实施例的流程200。该自动驾驶车辆的控制方法，包括以下步骤：
步骤201，在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，获取自动驾驶车辆的运营模式。
在本实施例中，自动驾驶车辆的控制方法的执行主体(例如图1所示的驾驶控制设备)可以获取车辆运营方设置运营模式。运营模式可包括：主驾安全员、副驾安全员、后排安全员、全无人。也可通过传感器检测运营模式。
步骤202，根据运营模式获取接管设备的启用信息。
在本实施例中，启用信息用于表示所述接管设备在所述运营模式下是否启用。可通过预设的接管忽略表查询接管设备的启用信息。接管设备包括以下至少一个：油门踏板、制动踏板、方向盘。
下表为用于表征启用信息的接管忽略表，其中接管忽略信号用来表征接管设备是否忽略人工驾驶的接管信号，如果接管忽略信号为1，则不检测对应的接管设备，即不启用该接管设备进行人工驾驶模式切换的判断，当这些对应的接管设备被触发时，也无法切换到人工驾驶模式，即禁用人工驾驶模式；如果接管忽略信号为0则表示接管设备进行检测，即启用该接管设备，进行是否转换为人工接管模式的判断。
Figure BDA0004020124980000051
表1
步骤203，向接管设备发送启用信息。
在本实施例中，如表1所示，对于主驾有安全员的运营模式，向油门踏板、制动踏板、方向盘均发送值为0的接管忽略信号(即启用接管设备进行是否转换为人工接管模式的判断)，即，这三个接管设备都要检测接管设备状态，然后判断出是否被人工接管。对于副驾有安全员或后排有安全员的运营模式，只向制动踏板发送值为0的接管忽略信号，即只检测制动踏板的状态，制动踏板开度大于预定值时才会被人工接管，油门踏板、方向盘状态即使变化超过阈值也不会被误认为有人工操作，不会退出自动驾驶模式。同理，无安全员的运营模式下，不会发送值为0的接管忽略信号，即，这三个接管设备都不需要检测设备状态，因为禁用了人工接管。
步骤204，响应于接收到启用的接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，进入人工驾驶模式。
在本实施例中，每个接管设备检测自身的设备状态并根据接管设备状态判断转换成人工驾驶的安全性，如果转换成人工驾驶导致车辆不安全，则不产生人工驾驶接管信号，如果转换成人工驾驶能够保障车辆安全，则产生人工驾驶接管信号。当车端油门踏板、制动踏板、方向盘接收到对应忽略信号＝1，则其不根据油门踏板开度/制动踏板开度/方向盘扭矩值进行接管判断；当车端油门踏板、制动踏板、方向盘接收到对应忽略信号＝0，则其仍根据油门踏板开度/制动踏板开度/方向盘扭矩值进行接管判断并反馈对应接管位信号。
表2中的控制信号为驾驶控制设备发向接管设备的信号，反馈信号为接管设备发向驾驶控制设备的信号。信号值为1时接管设备发送人工驾驶接管信号，信号值为0时为接管设备不发送人工驾驶接管信号。表2中的第9、11、13项，即为设备反馈的接管信号。
Figure BDA0004020124980000071
表2
在本实施例中，任一个接管设备发送了人工驾驶接管信号则说明检测到人工接管了，可以退出自动驾驶模式，回到人工驾驶模式。
本公开的上述实施例提供的方法，适用于不同自动驾驶运营模式的车辆接管方法，根据车辆自动驾驶的安全员任务模式，自适应的设置车辆的人工接管方式，在保障接管退出功能同时又避免了误接管退自动驾驶的安全风险，可有效应用于主驾安全员/副驾安全员/后排安全员/全无人等多种运营模式。
在本实施例的一些可选的实现方式中，人工驾驶接管信号由所述接管设备通过如下方式生成：：若接管设备为油门踏板，则响应于检测到油门踏板开度大于预定第一阈值，生成油门踏板的人工驾驶接管信号；若接管设备为制动踏板，则响应于检测到制动踏板开度大于预定第二阈值，生成制动踏板的人工驾驶接管信号；若接管设备为方向盘，则响应于检测到方向盘扭矩大于预定第三阈值，生成方向盘的人工驾驶接管信号。这样可以避免在车辆运行于颠簸路面、坑洼路面、对开路面(一侧光滑、一侧干燥)等路况下引起踏板振动、方向盘摆动引起误退出自动驾驶。当运营模式是安全员位于副驾、后排、全无人时候也不会引起误退出自动驾驶的安全风险。
在本实施例的一些可选的实现方式中，启用信息包括在所述运营模式为主驾有安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均启用。主驾有安全员时，可以控制油门踏板、制动踏板、方向盘，因此这三个硬件都能被接管，不会出现因为误退自动驾驶却没人接管而导致的安全风险。
在本实施例的一些可选的实现方式中，启用信息包括在所述运营模式为副驾有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。副驾只能控制制动踏板，而不能控制方向盘和油门，因此即使检测到方向盘和油门有输入值，也不能切换成人工模式，因为这可能是颠簸路面、坑洼路面等情况导致的误检。这样可以避免误检导致的切换成人工模式但没有人可以控制方向盘和油门的情况出现，保障行车安全。
在本实施例的一些可选的实现方式中，启用信息包括在所述运营模式为后排有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。后排只能控制制动踏板，而不能控制方向盘和油门，因此即使检测到方向盘和油门有输入值，也不能切换成人工模式，因为这可能是颠簸路面、坑洼路面等情况导致的误检。这样可以避免误检导致的切换成人工模式但没有人可以控制方向盘和油门的情况出现，保障行车安全。
在本实施例的一些可选的实现方式中，启用信息包括在所述运营模式为无安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均禁用。无安全员时制动踏板、方向盘和油门均无法控制，那么接收到的输入值只能是误检，因此不能切换成人工驾驶模式，从而保障行车安全。
继续参见图3，图3是根据本实施例的自动驾驶车辆的控制方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，驾驶控制设备检测到启动自动驾驶，则控制油门踏板、制动踏板、方向盘进行自动驾驶。驾驶控制设备还会根据运营模式查询启用信息，向油门踏板、制动踏板、方向盘发送启用信息。对于主驾运营模式，油门踏板、制动踏板、方向盘的均启用，即油门踏板、制动踏板、方向盘不能忽略人工操作。当检测到人工操作使得油门踏板、制动踏板、方向盘任一项的状态达到阈值时，会向驾驶控制设备发送有效的接管信号。此时驾驶控制设备退出自动驾驶，回到人工驾驶。
进一步参考图4，其示出了自动驾驶车辆的控制方法的又一个实施例的流程400。该自动驾驶车辆的控制方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，通过传感器检测车辆中安全员的位置。
在本实施例中，自动驾驶车辆的控制方法的执行主体(例如图1所示的驾驶控制设备)可通过传感器检测车辆中安全员的位置。这里的安全员可以是坐在可以踩到刹车位置的乘客，也可以是携带了安全员标识的人。例如，通过座椅的压力传感器检测出座位上是否坐了人，可将每个人当作安全员。也可根据人身上携带的信号发射设备确定安全员。
也可通过摄像头拍摄车内图像，通过人脸识别，确定出安全员的身份及其所在的位置。
可选地，如果安全员的位置与运营方设置的不同，按照实际安全员位置所确定的运营模式执行后续步骤。也可以发出报警声音，提醒安全员坐错位置。如果安全员没有按照系统设置的位置就座，则车辆不能启动。
步骤402，根据安全员的位置确定运营模式。
在本实施例中，若安全员坐在主驾位置，则运营模式为主驾有安全员；
若安全员坐在副驾位置且副驾有制动踏板，则运营模式为副驾有安全员；
若安全员坐在后排位置且所述后排位置有制动踏板，则运营模式为后排有安全员；
若没有安全员或者安全员没有坐在有制动踏板的位置，则运营模式为无安全员。
步骤403，根据运营模式获取接管设备的启用信息。
步骤404，向接管设备发送启用信息。
步骤405，响应于接收到启用的接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制自动驾驶车辆。
步骤403-405与步骤202-204基本相同，因此不再赘述。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的自动驾驶车辆的方法的流程400体现了对运营模式进行检测的步骤。由此，本实施例描述的方案可以防止输入错误的运营模式，或者安全员没有按要求坐到指定位置。从而避免车辆误退出自动驾驶。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的自动驾驶车辆的控制装置500包括：获取单元501、查询单元502、发送单元503和切换单元504。其中，获取单元501，被配置成在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，获取自动驾驶车辆的运营模式；查询单元502，被配置成根据所述运营模式获取接管设备的启用信息，其中，所述启用信息用于表示所述接管设备在所述运营模式下是否启用；发送单元503，被配置成向接管设备发送启用信息；切换单元504，被配置成响应于接收到启用的所述接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制所述自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，回到人工驾驶模式。
在本实施例中，自动驾驶车辆的装置500的获取单元501、查询单元502、发送单元503和切换单元504的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203、步骤204。
在本实施例的一些可选的实现方式中，接管设备包括以下至少一个：油门踏板、制动踏板、方向盘。
在本实施例的一些可选的实现方式中，人工驾驶接管信号由所述接管设备通过如下方式生成：若接管设备为油门踏板，则响应于检测到油门踏板开度大于预定第一阈值，生成油门踏板的人工驾驶接管信号；若接管设备为制动踏板，则响应于检测到制动踏板开度大于预定第二阈值，生成人工驾驶接管信号；若该接管设备为方向盘，则响应于检测到方向盘扭矩大于预定第三阈值，生成人工驾驶接管信号。
在本实施例的一些可选的实现方式中，获取单元501进一步被配置成：通过传感器检测车辆中安全员的位置；若安全员坐在主驾位置，则运营模式为主驾有安全员；若安全员坐在副驾位置且副驾有制动踏板，则运营模式为副驾有安全员；若安全员坐在后排位置且所述后排位置有制动踏板，则运营模式为后排有安全员；若没有安全员或者安全员没有坐在有制动踏板的位置，则运营模式为无安全员。
在本实施例的一些可选的实现方式中，启用信息包括在运营模式为主驾有安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均启用。
在本实施例的一些可选的实现方式中，启用信息包括在运营模式为副驾有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。
在本实施例的一些可选的实现方式中，启用信息包括在运营模式为后排有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。
在本实施例的一些可选的实现方式中，启用信息包括在运营模式为无安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均禁用。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶车辆的控制方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶车辆的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶车辆的控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (22)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：
在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，获取所述自动驾驶车辆的运营模式；
根据所述运营模式获取接管设备的启用信息，其中，所述启用信息用于表示所述接管设备在所述运营模式下是否启用；
向所述接管设备发送所述启用信息；
响应于接收到启用的所述接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制所述自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，进入人工驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接管设备包括以下至少一个：油门踏板、制动踏板、方向盘。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述人工驾驶接管信号由所述接管设备通过如下方式生成：
若所述接管设备为油门踏板，则响应于检测到油门踏板开度大于预定第一阈值，生成油门踏板的人工驾驶接管信号；
若所述接管设备为制动踏板，则响应于检测到制动踏板开度大于预定第二阈值，生成制动踏板的人工驾驶接管信号；
若所述接管设备为方向盘，则响应于检测到方向盘扭矩大于预定第三阈值，生成方向盘的人工驾驶接管信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述自动驾驶车辆的运营模式，包括：
通过传感器检测车辆中安全员的位置；
若安全员坐在主驾位置，则运营模式为主驾有安全员；
若安全员坐在副驾位置且副驾有制动踏板，则运营模式为副驾有安全员；
若安全员坐在后排位置且所述后排位置有制动踏板，则运营模式为后排有安全员；
若没有安全员或者安全员没有坐在有制动踏板的位置，则运营模式为无安全员。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为主驾有安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均启用。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为副驾有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为后排有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为无安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均禁用。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信息包括接管忽略表，所述接管设备根据所述接管忽略表中对应的表征值，判断是否对所述接管设备进行人工驾驶接管信号检测。
10.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：
获取单元，被配置成在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，获取所述自动驾驶车辆的运营模式；
查询单元，被配置成根据所述运营模式获取接管设备的启用信息，其中，所述启用信息用于表示所述接管设备在所述运营模式下是否启用；
发送单元，被配置成向所述接管设备发送所述启用信息；
切换单元，被配置成响应于接收到启用的所述接管设备发送的人工驾驶接管信号，控制所述自动驾驶车辆退出自动驾驶模式，回到人工驾驶模式。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述接管设备包括以下至少一个：油门踏板、制动踏板、方向盘。
12.根据权利要求10所述的装置，其中所述人工驾驶接管信号由所述接管设备通过如下方式生成：
若所述接管设备为油门踏板，则响应于检测到油门踏板开度大于预定第一阈值，生成油门踏板的人工驾驶接管信号；
若所述接管设备为制动踏板，则响应于检测到制动踏板开度大于预定第二阈值，生成制动踏板的人工驾驶接管信号；
若所述接管设备为方向盘，则响应于检测到方向盘扭矩大于预定第三阈值，生成方向盘的人工驾驶接管信号。
13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述获取单元进一步被配置成：
通过传感器检测车辆中安全员的位置；
若安全员坐在主驾位置，则运营模式为主驾有安全员；
若安全员坐在副驾位置且副驾有制动踏板，则运营模式为副驾有安全员；
若安全员坐在后排位置且所述后排位置有制动踏板，则运营模式为后排有安全员；
若没有安全员或者安全员没有坐在有制动踏板的位置，则运营模式为无安全员。
14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为主驾有安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均启用。
15.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为副驾有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。
16.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为后排有安全员的情况下，油门踏板禁用、制动踏板启用、方向盘禁用。
17.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括在所述运营模式为无安全员的情况下，油门踏板、制动踏板、方向盘均禁用。
18.根据权利要求10所述的装置，其中，所述启用信息包括接管忽略表，所述接管设备根据所述接管忽略表中对应的表征值，判断是否对所述接管设备进行人工驾驶接管信号检测。
19.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。
22.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求18所述的电子设备。
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