CN116147686B - 一种汽车adas标定方法、系统、计算机及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种汽车ADAS标定方法、系统、计算机及存储介质，所述方法包括车辆的ADAS待标定功能信息；生成第一标定码，并根据第一标定码建立标定数据库；判断环境信息及状态信息是否满足预设标定条件；若满足，则检索与待标定车辆对应的第二标定码，以得到待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序；根据最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序完成最终ADAS待标定功能的标定，并输出待标定车辆的标定分析报告，提高了汽车ADAS系统标定的效率和便捷性。
Description
技术领域
本发明属于汽车标定的技术领域，具体地涉及一种汽车ADAS标定方法、系统、计算机及存储介质。
背景技术
目前智能驾驶汽车ADAS系统装载率和复杂程度逐渐提高，而由于生产此类传感器的厂家众多，传感器的类型的各不相同，导致进行智能驾驶汽车ADAS标定的方法和工具也各不相同，且每个厂家的场地要求不一，导致标定步骤繁琐耗费时间长。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种汽车ADAS标定方法、系统、计算机及存储介质，用于解决现有技术中标定步骤繁琐耗费时间长的技术问题，本发明可自动根据车型，自动匹配预设的ADAS待标定功能及待标定顺序，根据ADAS待标定功能，按照待标定顺序对汽车ADAS系统进行标定，并根据所述标定结果输出标定分析报告，提高了汽车ADAS系统标定的效率和便捷性。
第一方面，该发明提供以下技术方案，一种汽车ADAS标定方法，所述方法包括：
根据车辆的车型信息确定所述车辆的ADAS待标定功能信息，所述ADAS待标定功能信息包括所述车辆的ADAS待标定功能及待标定顺序；
根据所述车型信息、所述ADAS待标定功能及所述待标定顺序，生成与所述车辆对应的第一标定码，并根据所述第一标定码建立标定数据库；
获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件；
若所述环境信息及所述状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序；
根据所述最终车型信息、所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告。
相比现有技术，本申请的有益效果为：本申请通过车辆的车型信息即可得知车辆的ADAS待标定功能及待标定顺序，以便根据不同的车辆的型号制定不同的待标定功能及待标定顺序，再根据车型信息、ADAS待标定功能及待标定顺序，生成与车辆对应的第一标定码，并根据第一标定码建立标定数据库，通过该第一标定码可识别所需标定的车辆的车型、待标定功能及待标定顺序等标定所需信息，以提高用户标定的效率，而后获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件，如此通过判别车辆的外界条件是否满足预设的标定条件，以确保汽车ADAS能够顺利完成后续的标定流程，若所述环境信息及状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序，当满足标定所需的条件之后，汽车ADAS正式进入标定流程，通过所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告，本发明可自动根据车型，自动匹配预设的最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序，根据最终ADAS待标定功能，按照最终待标定顺序对汽车ADAS系统进行标定，并根据所述标定结果输出标定分析报告，提高了汽车ADAS系统标定的效率和便捷性。
较佳的，所述根据车辆的车型信息确定所述车辆的ADAS待标定功能信息的步骤包括：
获取并识别所述车辆的车型码，以得到所述车辆的车型信息；
根据第一预设匹配规则与所述车型信息，确定所述车辆的ADAS待标定功能；
根据第二预设匹配规则与所述ADAS待标定功能，确定所述车辆的待标定顺序；
根据所述ADAS待标定功能与所述待标定顺序，生成与所述车型信息匹配的ADAS待标定功能信息。
较佳的，所述根据所述车型信息、所述ADAS待标定功能及所述待标定顺序，生成与所述车辆对应的第一标定码的步骤包括：
根据所述车型信息及第一预设车型信息配置文件，生成与所述车型信息对应的第一车型识别码；
根据所述ADAS待标定功能及第一预设ADAS待标定功能配置文件，生成与所述ADAS待标定功能对应的第一ADAS待标定功能识别码；
根据所述待标定顺序及第一预设待标定顺序配置文件，生成与所述待标定顺序对应的第一待标定顺序识别码；
对所述第一车型识别码、所述第一ADAS待标定功能识别码及所述第一待标定顺序识别码进行合成处理，以得到所述第一标定码。
较佳的，在所述获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件的步骤中，通过外围传感器识别待标定车辆的外围环境，以获取到待标定车辆的环境信息，所述环境信息包括所述待标定车辆的当前位置、所述待标定车辆的光电信号接收状态，通过CAN卡连接所述待标定车辆的OBD接口，以获取所述待标定车辆的状态信息，所述状态信息包括所述待标定车辆的当前状态、所述待标定车辆的待标定状态。
较佳的，所述若所述环境信息及所述状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序的步骤包括：
在所述标定数据库中进行三维索引，以得到与所述待标定车辆对应的第二标定码；
识别所述第二标定码，得到与所述第二标定码对应的第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件；
根据与所述第二标定码对应的第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件，得到最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序。
较佳的，所述根据所述最终车型信息、所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告的步骤包括：
根据所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，通过CAN卡连接所述待标定车辆的OBD接口，并发送标定指令至机器人；
根据所述标定指令生成标靶使能信号，并根据所述标靶使能信号控制所述机器人按所述最终待标定顺序抓取与所述最终ADAS待标定功能对应的标靶，以完成最终ADAS待标定功能的标定；
标定完成后，所述机器人与所述标靶归位，并输出表征所述待标定车辆标定结果的标定分析报告。
较佳的，所述根据所述标定指令生成标靶使能信号，并根据所述标靶使能信号控制所述机器人按所述最终待标定顺序抓取与所述最终ADAS待标定功能对应的标靶，以完成最终ADAS待标定功能的标定的步骤包括：
根据所述标定指令生成与所述最终ADAS待标定功能数量相同的标靶使能信号；
将所述标靶使能信号、所述标靶及所述最终ADAS待标定功能按所述最终待标定顺序进行排列，记为第一标靶使能信号、第二标靶使能信号……第N标靶使能信号，第一标靶、第二标靶……第N标靶，第一最终ADAS待标定功能、第二最终ADAS待标定功能……第N最终ADAS待标定功能；
按照所述最终待标定顺序依次发出所述第一标靶使能信号、所述第二标靶使能信号……所述第N标靶使能信号，控制所述机器人依次抓取对应的所述第一标靶、所述第二标靶……所述第N标靶，依次完成所述第一最终ADAS待标定功能、所述第二最终ADAS待标定功能……所述第N最终ADAS待标定功能的标定。
第二方面，该发明提供以下技术方案，一种汽车ADAS标定系统，所述系统包括：
确定模块，用于根据车辆的车型信息确定所述车辆的ADAS待标定功能信息，所述ADAS待标定功能信息包括所述车辆的ADAS待标定功能及待标定顺序；
生成模块，根据所述车型信息、所述ADAS待标定功能及所述待标定顺序，生成与所述车辆对应的第一标定码，并根据所述第一标定码建立标定数据库；
判断模块，用于获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件；
识别模块，用于若所述环境信息及所述状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序；
标定模块，用于根据所述最终车型信息、所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告。
第三方面，该发明提供以下技术方案，一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的汽车ADAS标定方法。
第四方面，该发明提供以下技术方案，一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的汽车ADAS标定方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明第一实施例提供的汽车ADAS标定方法的流程图一；
图2为本发明第一实施例提供的汽车ADAS标定方法的流程图二；
图3为本发明第一实施例提供的汽车ADAS标定方法的流程图三；
图4为本发明第一实施例提供的汽车ADAS标定方法的流程图四；
图5为本发明第一实施例提供的汽车ADAS标定方法的流程图五；
图6为本发明第一实施例提供的汽车ADAS标定方法的流程图六；
图7为本发明第二实施例提供的汽车ADAS标定系统的结构框图；
图8为本发明另一实施例提供的计算机的硬件结构示意图。
以下将结合附图对本发明实施例作进一步说明。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明的实施例，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
实施例一
如图1所示，在本发明的第一个实施例中，该发明提供以下技术方案，一种汽车ADAS标定方法，所述方法包括：
S1、根据车辆的车型信息确定所述车辆的ADAS待标定功能信息，所述ADAS待标定功能信息包括所述车辆的ADAS待标定功能及待标定顺序；
具体的，在车辆出厂之后，车身上会存在对应的车型信息，由于不同车型的车辆的所需标定的功能有所不同，因而，在预设标定数据库中存在着与不同车型的车辆对应的ADAS待标定功能信息，通过识别到不同的车型，即可在预设标定数据库中检索出对应的ADAS待标定功能信息，而ADAS待标定功能信息包括ADAS待标定功能以及与ADAS待标定功能对应的待标定顺序；
可理解的是，车辆ADAS的待标定功能具有很多种，而不同的待标定功能无法进行同时标定，因而需要一定的顺序以使汽车ADAS标定按照该顺序依次进行标定，而该顺序即为待标定顺序；
如图2所示，其中，所述步骤S1包括:
S11、获取并识别所述车辆的车型码，以得到所述车辆的车型信息；
在此步骤中，通过识别车辆上自带的车型码即可得知所述车辆的车型信息，其中所述车型信息包括车辆的类型、车辆的配置、车辆的品牌等；
S12、根据第一预设匹配规则与所述车型信息，确定所述车辆的ADAS待标定功能；
具体的，第一预设匹配规则应用在预设标定数据库中，在预设标定数据库中车型信息以及与车型信息对应的ADAS待标定功能，而车型信息与ADAS待标定功能之间对应的规则即为第一预设匹配规则，同时在确定车辆的ADAS待标定功能时，根据第一预设匹配规则便可快速的根据车型信息得到所述车辆的ADAS待标定功能；
S13、根据第二预设匹配规则与所述ADAS待标定功能，确定所述车辆的待标定顺序；
同样的，第二预设匹配规则应用在预设标定数据库中，在预设标定数据库中ADAS待标定功能以及与ADAS待标定功能对应的待标定顺序，而ADAS待标定功能与待标定顺序之间对应的规则即为第二预设匹配规则，同时在确定车辆的待标定顺序时，根据第二预设匹配规则便可快速的根据ADAS待标定功能得到所述车辆的待标定顺序；
S14、根据所述ADAS待标定功能与所述待标定顺序，生成与所述车型信息匹配的ADAS待标定功能信息。
在此步骤中，通过步骤S11-S13，可获取到车辆的ADAS待标定功能与待标定顺序，可将ADAS待标定功能与待标定顺序临时存储在信息数据库中，以得到所述ADAS待标定功能信息。
S2、根据所述车型信息、所述ADAS待标定功能及所述待标定顺序，生成与所述车辆对应的第一标定码，并根据所述第一标定码建立标定数据库；
具体的，在正式进行车辆的标定过程中，需设定一个集合所述车型信息、所述ADAS待标定功能及所述待标定顺序的标定码，以便于用于能够快速的完成汽车的标定过程；
如图3所示，其中，所述步骤S2包括：
S21、根据所述车型信息及第一预设车型信息配置文件，生成与所述车型信息对应的第一车型识别码；
具体的，在获取到车型信息之后，可根据该车型信息在信息数据库中检索出与该车型信息对应的配置文件，即车型信息配置文件，预设车型信息配置文件内写入有该车型信息的具体参数，而后将该车型信息与预设车型信息配置文件，可通过转码工具生成一串代表车型信息的第一车型识别码，生成第一车型识别码的目的为了便于后续生成第一标定码，由于具体的车型信息及预设车型信息配置文件所需占据的存储空间较大，因而可将具体的车型信息及预设车型信息配置文件存储在后端数据库中，而将生成之后的车型识别码存储在前端的标定界面上，以此用户可通过该第一车型识别码查看、导出或者处理车型信息及预设车型信息配置文件；
S22、根据所述ADAS待标定功能及第一预设ADAS待标定功能配置文件，生成与所述ADAS待标定功能对应的第一ADAS待标定功能识别码；
同样的，在获取到ADAS待标定功能之后，可根据该ADAS待标定功能在信息数据库中检索出与该ADAS待标定功能对应的配置文件，即预设ADAS待标定功能配置文件，预设车型信息配置文件内写入有该预设ADAS待标定功能的具体参数，而后将该ADAS待标定功能及预设ADAS待标定功能配置文件，可通过转码工具生成一串代表ADAS待标定功能的第一ADAS待标定功能识别码，生成第一ADAS待标定功能识别码的目的为了便于后续生成第一标定码，同时，具体的ADAS待标定功能及预设ADAS待标定功能配置文件同样存储在后端数据库中，而将生成之后的ADAS待标定功能识别码存储在前端的标定界面上，以此用户可通过该ADAS待标定功能识别码查看、导出或者处理ADAS待标定功能及预设ADAS待标定功能配置文件；
S23、根据所述待标定顺序及第一预设待标定顺序配置文件，生成与所述待标定顺序对应的第一待标定顺序识别码；
同样的，在获取到待标定顺序之后，可根据待标定顺序在预设标定数据中检索出与待标定顺序对应的配置文件，即预设待标定顺序配置文件，预设车型信息配置文件内写入有该预设待标定顺序的具体参数，而后将待标定顺序及预设待标定顺序配置文件，可通过转码工具生成一串代表待标定顺序的第一待标定顺序识别码，生成第一待标定顺序识别码的目的为了便于后续生成第一标定码，同时，具体的待标定顺序及预设待标定顺序配置文件同样存储在后端数据库中，而将生成之后的待标定顺序识别码存储在前端的标定界面上，以此用户可通过待标定顺序识别码查看、导出或者处理待标定顺序及预设待标定顺序配置文件；
S24、对所述第一车型识别码、所述第一ADAS待标定功能识别码及所述第一待标定顺序识别码进行合成处理，以得到所述第一标定码。
具体的，在步骤S21-S23中，已经得到第一车型识别码、第一ADAS待标定功能识别码及第一待标定顺序识别码，为了保证标定过程中的便捷性，因而在此过程中，需将第一车型识别码、第一ADAS待标定功能识别码及第一待标定顺序识别码进行合成处理，以生成一段字符更多的第一标定码，通过该第一标定码即可识别到对应的车型信息、ADAS待标定功能及待标定顺序；
值得说明的是，在生成第一标定码的过程中，第一车型识别码可表达一串字符数为M的字符码段，可为A1A2……AM，对应的，第一ADAS待标定功能识别码可表达为一串字符数为N的字符码段，可为B1B2……Bn，其中BN标识其中一个ADAS待标定功能对应的字符码段，所有的ADAS待标定功能对应的字符码段中的字符数之和为N，n表示ADAS待标定功能的数量，第一待标定顺序识别码可表达为一串字符数为n的字符码段，可谓C1C2……Cn，其与ADAS待标定功能的数量相同；
同时，将上述字符码段进行整合处理，生成对应的第一标定码，第一标定码可为A1A2……AMC1B1C2B2……CnBn，其中第一车型识别码位于标定码的最前端，而第一ADAS待标定功能识别码与第一待标定顺序识别码交叉排列在车型识别码的后方，且单一第一待标定顺序识别码位于单一ADAS待标定功能识别码的前方，以使在识别第一标定码之后，可先依次获取到车型信息、待标定顺序与ADAS待标定功能。
S3、获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件；
具体的，通过外围传感器识别待标定车辆的外围环境，以获取到待标定车辆的环境信息，所述环境信息包括所述待标定车辆的当前位置、所述待标定车辆的光电信号接收状态，其中在待标定车辆ADAS标定前，需将待标定车辆放置在对中机构上，使其处于对中状态，通过外围设置的位置传感器接口判断所述车辆是否处于对中位置，而所述待标定车辆的光电信号接收状态，即表示待标定车辆能够正常接受光电信号；
通过CAN卡连接所述待标定车辆的OBD接口，以获取所述待标定车辆的状态信息，所述状态信息包括所述待标定车辆的当前状态、所述待标定车辆的待标定状态，所述待标定车辆的当前状态指车辆是否处于正常状态，而所述待标定车辆的待标定状态指待标定车辆在当前状态下是否支持标定；
通过判定所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件来决定是否需要进行后续的标定流程。
S4、若所述环境信息及所述状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序；
如图4所示，其中，所述步骤S4包括：
S41、在所述标定数据库中进行三维索引，以得到与所述待标定车辆对应的第二标定码；
由于事先将不同车型对一个的第一标定码存储在标定数据库中，因此在此步骤中，只需根据待标定车辆的车型，在标定数据库中通过三维索引检索出对应的第二标定码即可。
S42、识别所述第二标定码，得到与所述第二标定码对应的第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件；
具体的，由于第一标定码中包含了所述第一车型识别码、所述第一ADAS待标定功能识别码及所述第一待标定顺序识别码，对应的，第二标定码也包括上述的所述第一车型识别码、所述第一ADAS待标定功能识别码及所述第一待标定顺序识别码，因而通过识别第二标定码，可得到与所述待标定车辆对应的第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件；
S43、根据与所述第二标定码对应的第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件，得到最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序；
通过第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件，即可得到第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件中对应的所述车型信息、所述ADAS待标定功能信息及所述待标定顺序，且上述数据均存储在标定数据库中。
S5、根据所述最终车型信息、所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告；
如图5所示，其中，所述步骤S5包括：
S51、根据所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，通过CAN卡连接所述待标定车辆的OBD接口，并发送标定指令至机器人；
具体的，在实际的标定过程中，需要采用标靶完成汽车ADAS的标定，而移动标靶则需要通过机器人来控制移动，在得到对应的所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序之后，便可建立车辆与标定软件的通信连接，并发送对应的标定指令至对应的机器人，使其完成抓取与移动标靶的功能；
S52、根据所述标定指令生成标靶使能信号，并根据所述标靶使能信号控制所述机器人按所述最终待标定顺序抓取与所述最终ADAS待标定功能对应的标靶，以完成最终ADAS待标定功能的标定；
如图6所示，其中，所述步骤S52包括：
S521、根据所述标定指令生成与所述最终ADAS待标定功能数量相同的标靶使能信号；
其中，由于最终ADAS待标定功能的数量根据车型信息而定，且其数量一般为多个，因此在标定不同的功能时，需要利用不同的标靶，一个待标定功能需要对应使用一个标靶完成该待标定功能的标定；
S522、将所述标靶使能信号、所述标靶及所述最终ADAS待标定功能按所述最终待标定顺序进行排列，记为第一标靶使能信号、第二标靶使能信号……第N标靶使能信号，第一标靶、第二标靶……第N标靶，第一最终ADAS待标定功能、第二最终ADAS待标定功能……第N最终ADAS待标定功能；
具体的，通过将标靶、最终ADAS待标定功能、标靶使能信号根据其数量进行划分，以使单一的标靶使能信号、标靶及最终ADAS待标定功能能够相互对应，以便于后续按照最终待标定顺序进行依次标定；
S523、按照所述最终待标定顺序依次发出所述第一标靶使能信号、所述第二标靶使能信号……所述第N标靶使能信号，控制所述机器人依次抓取对应的所述第一标靶、所述第二标靶……所述第N标靶，依次完成所述第一最终ADAS待标定功能、所述第二最终ADAS待标定功能……所述第N最终ADAS待标定功能的标定；
S53、标定完成后，所述机器人与所述标靶归位，并输出表征所述待标定车辆标定结果的标定分析报告。
本实施例一的好处在于：通过车辆的车型信息即可得知车辆的ADAS待标定功能及待标定顺序，以便根据不同的车辆的型号制定不同的待标定功能及待标定顺序，再根据车型信息、ADAS待标定功能及待标定顺序，生成与车辆对应的第一标定码，并根据第一标定码建立标定数据库，通过该第一标定码可识别所需标定的车辆的车型、待标定功能及待标定顺序等标定所需信息，以提高用户标定的效率，而后获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件，如此通过判别车辆的外界条件是否满足预设的标定条件，以确保汽车ADAS能够顺利完成后续的标定流程，若所述环境信息及状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序，当满足标定所需的条件之后，汽车ADAS正式进入标定流程，通过所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告，本发明可自动根据车型，自动匹配预设的最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序，根据最终ADAS待标定功能，按照最终待标定顺序对汽车ADAS系统进行标定，并根据所述标定结果输出标定分析报告，提高了汽车ADAS系统标定的效率和便捷性。
实施例二
如图7所示，在本发明的第二个实施例提供了一种汽车ADAS标定系统，所述系统包括：
确定模块10，用于根据车辆的车型信息确定所述车辆的ADAS待标定功能信息，所述ADAS待标定功能信息包括所述车辆的ADAS待标定功能及待标定顺序；
生成模块20，根据所述车型信息、所述ADAS待标定功能及所述待标定顺序，生成与所述车辆对应的第一标定码，并根据所述第一标定码建立标定数据库；
判断模块30，用于获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件；
识别模块40，用于若所述环境信息及所述状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序；
标定模块50，用于根据所述最终车型信息、所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告
其中，所述确定模块10包括：
第一获取子模块，用于获取并识别所述车辆的车型码，以得到所述车辆的车型信息；
第一确定子模块，用于根据第一预设匹配规则与所述车型信息，确定所述车辆的ADAS待标定功能；
第二确定子模块，用于根据第二预设匹配规则与所述ADAS待标定功能，确定所述车辆的待标定顺序；
第一生成子模块，用于根据所述ADAS待标定功能与所述待标定顺序，生成与所述车型信息匹配的ADAS待标定功能信息。
所述生成模块20包括：
第二生成子模块，用于根据所述车型信息及第一预设车型信息配置文件，生成与所述车型信息对应的第一车型识别码；
第三生成子模块，用于根据所述ADAS待标定功能及第一预设ADAS待标定功能配置文件，生成与所述ADAS待标定功能对应的第一ADAS待标定功能识别码；
第四生成子模块，用于根据所述待标定顺序及第一预设待标定顺序配置文件，生成与所述待标定顺序对应的第一待标定顺序识别码；
合成子模块，用于对所述第一车型识别码、所述第一ADAS待标定功能识别码及所述第一待标定顺序识别码进行合成处理，以得到所述第一标定码。
所述判断模块30包括：
索引子模块，用于在所述标定数据库中进行三维索引，以得到与所述待标定车辆对应的第二标定码
识别子模块，用于识别所述第二标定码，得到与所述第二标定码对应的第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件；
信息确定子模块，用于根据与所述第二标定码对应的第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件，得到最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序。
所述识别模块40包括：
指令发送子模块，用于根据所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，通过CAN卡连接所述待标定车辆的OBD接口，并发送标定指令至机器人；
标定子模块，用于根据所述标定指令生成标靶使能信号，并根据所述标靶使能信号控制所述机器人按所述最终待标定顺序抓取与所述最终ADAS待标定功能对应的标靶，以完成最终ADAS待标定功能的标定；
报告生成子模块，用于标定完成后，所述机器人与所述标靶归位，并输出表征所述待标定车辆标定结果的标定分析报告。
所述标定子模块包括：
使能信号生成单元，用于根据所述标定指令生成与所述最终ADAS待标定功能数量相同的标靶使能信号；
排列单元，用于将所述标靶使能信号、所述标靶及所述最终ADAS待标定功能按所述最终待标定顺序进行排列，记为第一标靶使能信号、第二标靶使能信号……第N标靶使能信号，第一标靶、第二标靶……第N标靶，第一最终ADAS待标定功能、第二最终ADAS待标定功能……第N最终ADAS待标定功能；
标定单元，用于按照所述最终待标定顺序依次发出所述第一标靶使能信号、所述第二标靶使能信号……所述第N标靶使能信号，控制所述机器人依次抓取对应的所述第一标靶、所述第二标靶……所述第N标靶，依次完成所述第一最终ADAS待标定功能、所述第二最终ADAS待标定功能……所述第N最终ADAS待标定功能的标定。
在本发明的另一些实施例中，本发明实施例提供以下技术方案，一种计算机，包括存储器102、处理器101以及存储在所述存储器102上并可在所述处理器101上运行的计算机程序，所述处理器101执行所述计算机程序时实现上所述的汽车ADAS标定方法。
具体的，上述处理器101可以包括中央处理器（CPU），或者特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC），或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
其中，存储器102可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器102可包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，简称为HDD）、软盘驱动器、固态驱动器（Solid State Drive，简称为SSD）、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（UniversalSerial Bus，简称为USB）驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器102可包括可移除或不可移除（或固定）的介质。在合适的情况下，存储器102可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器102是非易失性（Non-Volatile）存储器。在特定实施例中，存储器102包括只读存储器（Read-Only Memory，简称为ROM）和随机存取存储器（Random Access Memory，简称为RAM）。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM（Programmable Read-Only Memory，简称为PROM）、可擦除PROM（ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EPROM）、电可擦除PROM（Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EEPROM）、电可改写ROM（ElectricallyAlterable Read-Only Memory，简称为EAROM）或闪存（FLASH）或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器（Static Random-AccessMemory，简称为SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM），其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器（Fast Page Mode DynamicRandom Access Memory，简称为FPMDRAM）、扩展数据输出动态随机存取存储器（ExtendedDate Out Dynamic Random Access Memory，简称为EDODRAM）、同步动态随机存取内存（Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM）等。
存储器102可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器101所执行的可能的计算机程序指令。
处理器101通过读取并执行存储器102中存储的计算机程序指令，以实现上述汽车ADAS标定方法。
在其中一些实施例中，计算机还可包括通信接口103和总线100。其中，如图8所示，处理器101、存储器102、通信接口103通过总线100连接并完成相互间的通信。
通信接口103用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口103还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线100包括硬件、软件或两者，将计算机的部件彼此耦接在一起。总线100包括但不限于以下至少之一：数据总线（Data Bus）、地址总线（Address Bus）、控制总线（ControlBus）、扩展总线（Expansion Bus）、局部总线（Local Bus）。举例来说而非限制，总线100可包括图形加速接口（Accelerated Graphics Port，简称为AGP）或其他图形总线、增强工业标准架构（Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA）总线、前端总线（FrontSide Bus，简称为FSB）、超传输（Hyper Transport，简称为HT）互连、工业标准架构（Industry Standard Architecture，简称为ISA）总线、无线带宽（InfiniBand）互连、低引脚数（Low Pin Count，简称为LPC）总线、存储器总线、微信道架构（Micro ChannelArchitecture，简称为MCA）总线、外围组件互连（Peripheral Component Interconnect，简称为PCI）总线、PCI-Express（PCI-X）总线、串行高级技术附件（Serial AdvancedTechnology Attachment，简称为SATA）总线、视频电子标准协会局部（Video ElectronicsStandards Association Local Bus，简称为VLB）总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线100可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该计算机可以基于获取到汽车ADAS标定系统，执行本申请的汽车ADAS标定方法，从而实现汽车ADAS标定。
在本发明的再一些实施例中，结合上述的汽车ADAS标定方法，本发明实施例提供以下技术方案，一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的汽车ADAS标定方法。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.一种汽车ADAS标定方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车辆的车型信息确定所述车辆的ADAS待标定功能信息，所述ADAS待标定功能信息包括所述车辆的ADAS待标定功能及待标定顺序；
根据所述车型信息、所述ADAS待标定功能及所述待标定顺序，生成与所述车辆对应的第一标定码，并根据所述第一标定码建立标定数据库；
获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件；
若所述环境信息及所述状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序；
根据所述最终车型信息、所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告；
所述根据所述车型信息、所述ADAS待标定功能及所述待标定顺序，生成与所述车辆对应的第一标定码的步骤包括：
根据所述车型信息及第一预设车型信息配置文件，生成与所述车型信息对应的第一车型识别码；
根据所述ADAS待标定功能及第一预设ADAS待标定功能配置文件，生成与所述ADAS待标定功能对应的第一ADAS待标定功能识别码；
根据所述待标定顺序及第一预设待标定顺序配置文件，生成与所述待标定顺序对应的第一待标定顺序识别码；
对所述第一车型识别码、所述第一ADAS待标定功能识别码及所述第一待标定顺序识别码进行合成处理，以得到所述第一标定码；
其中，第一车型识别码为A1A2……AM，第一ADAS待标定功能识别码为B1B2……Bn，第一待标定顺序识别码为C1C2……Cn，将上述字符码段进行整合处理，生成对应的第一标定码，第一标定码为A1A2……AM C1B1C2B2……CnBn，其中第一车型识别码位于第一标定码的最前端，而第一ADAS待标定功能识别码与第一待标定顺序识别码交叉排列在车型识别码的后方，且单一第一待标定顺序识别码位于单一第一ADAS待标定功能识别码的前方，以使在识别第一标定码之后，可先依次获取到车型信息、待标定顺序与ADAS待标定功能；
所述根据所述最终车型信息、所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告的步骤包括：
根据所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，通过CAN卡连接所述待标定车辆的OBD接口，并发送标定指令至机器人；
根据所述标定指令生成标靶使能信号，并根据所述标靶使能信号控制所述机器人按所述最终待标定顺序抓取与所述最终ADAS待标定功能对应的标靶，以完成最终ADAS待标定功能的标定；
标定完成后，所述机器人与所述标靶归位，并输出表征所述待标定车辆标定结果的标定分析报告；
所述根据所述标定指令生成标靶使能信号，并根据所述标靶使能信号控制所述机器人按所述最终待标定顺序抓取与所述最终ADAS待标定功能对应的标靶，以完成最终ADAS待标定功能的标定的步骤包括：
根据所述标定指令生成与所述最终ADAS待标定功能数量相同的标靶使能信号；
将所述标靶使能信号、所述标靶及所述最终ADAS待标定功能按所述最终待标定顺序进行排列，记为第一标靶使能信号、第二标靶使能信号……第N标靶使能信号，第一标靶、第二标靶……第N标靶，第一最终ADAS待标定功能、第二最终ADAS待标定功能……第N最终ADAS待标定功能；
按照所述最终待标定顺序依次发出所述第一标靶使能信号、所述第二标靶使能信号……所述第N标靶使能信号，控制所述机器人依次抓取对应的所述第一标靶、所述第二标靶……所述第N标靶，依次完成所述第一最终ADAS待标定功能、所述第二最终ADAS待标定功能……所述第N最终ADAS待标定功能的标定。
2.根据权利要求1所述的汽车ADAS标定方法，其特征在于，所述根据车辆的车型信息确定所述车辆的ADAS待标定功能信息的步骤包括：
获取并识别所述车辆的车型码，以得到所述车辆的车型信息；
根据第一预设匹配规则与所述车型信息，确定所述车辆的ADAS待标定功能；
根据第二预设匹配规则与所述ADAS待标定功能，确定所述车辆的待标定顺序；
根据所述ADAS待标定功能与所述待标定顺序，生成与所述车型信息匹配的ADAS待标定功能信息。
3.根据权利要求1所述的汽车ADAS标定方法，其特征在于，在所述获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件的步骤中，通过外围传感器识别待标定车辆的外围环境，以获取到待标定车辆的环境信息，所述环境信息包括所述待标定车辆的当前位置、所述待标定车辆的光电信号接收状态，通过CAN卡连接所述待标定车辆的OBD接口，以获取所述待标定车辆的状态信息，所述状态信息包括所述待标定车辆的当前状态、所述待标定车辆的待标定状态。
4.根据权利要求1所述的汽车ADAS标定方法，其特征在于，所述若所述环境信息及所述状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序的步骤包括：
在所述标定数据库中进行三维索引，以得到与所述待标定车辆对应的第二标定码；
识别所述第二标定码，得到与所述第二标定码对应的第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件；
根据与所述第二标定码对应的第一预设车型信息配置文件、第一预设ADAS待标定功能配置文件及第一预设待标定顺序配置文件，得到最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序。
5.一种汽车ADAS标定系统，其特征在于，所述系统包括：
确定模块，用于根据车辆的车型信息确定所述车辆的ADAS待标定功能信息，所述ADAS待标定功能信息包括所述车辆的ADAS待标定功能及待标定顺序；
生成模块，根据所述车型信息、所述ADAS待标定功能及所述待标定顺序，生成与所述车辆对应的第一标定码，并根据所述第一标定码建立标定数据库；
判断模块，用于获取待标定车辆的环境信息及状态信息，并判断所述环境信息及状态信息是否满足预设标定条件；
识别模块，用于若所述环境信息及所述状态信息满足预设标定条件，则在所述标定数据库中检索与所述待标定车辆对应的第二标定码，以得到所述待标定车辆的最终车型信息、最终ADAS待标定功能及最终待标定顺序；
标定模块，用于根据所述最终车型信息、所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，控制机器人抓取对应的标靶并按照所述最终待标定顺序完成所述最终ADAS待标定功能的标定，并输出所述待标定车辆的标定分析报告；
所述生成模块包括：
第二生成子模块，用于根据所述车型信息及第一预设车型信息配置文件，生成与所述车型信息对应的第一车型识别码；
第三生成子模块，用于根据所述ADAS待标定功能及第一预设ADAS待标定功能配置文件，生成与所述ADAS待标定功能对应的第一ADAS待标定功能识别码；
第四生成子模块，用于根据所述待标定顺序及第一预设待标定顺序配置文件，生成与所述待标定顺序对应的第一待标定顺序识别码；
合成子模块，用于对所述第一车型识别码、所述第一ADAS待标定功能识别码及所述第一待标定顺序识别码进行合成处理，以得到所述第一标定码；
所述识别模块包括：
指令发送子模块，用于根据所述最终ADAS待标定功能及所述最终待标定顺序，通过CAN卡连接所述待标定车辆的OBD接口，并发送标定指令至机器人；
标定子模块，用于根据所述标定指令生成标靶使能信号，并根据所述标靶使能信号控制所述机器人按所述最终待标定顺序抓取与所述最终ADAS待标定功能对应的标靶，以完成最终ADAS待标定功能的标定；
报告生成子模块，用于标定完成后，所述机器人与所述标靶归位，并输出表征所述待标定车辆标定结果的标定分析报告；
所述标定子模块包括：
使能信号生成单元，用于根据所述标定指令生成与所述最终ADAS待标定功能数量相同的标靶使能信号；
排列单元，用于将所述标靶使能信号、所述标靶及所述最终ADAS待标定功能按所述最终待标定顺序进行排列，记为第一标靶使能信号、第二标靶使能信号……第N标靶使能信号，第一标靶、第二标靶……第N标靶，第一最终ADAS待标定功能、第二最终ADAS待标定功能……第N最终ADAS待标定功能；
标定单元，用于按照所述最终待标定顺序依次发出所述第一标靶使能信号、所述第二标靶使能信号……所述第N标靶使能信号，控制所述机器人依次抓取对应的所述第一标靶、所述第二标靶……所述第N标靶，依次完成所述第一最终ADAS待标定功能、所述第二最终ADAS待标定功能……所述第N最终ADAS待标定功能的标定。
6.一种计算机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的汽车ADAS标定方法。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的汽车ADAS标定方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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