CN116147666B - 一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法 - Google Patents

一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116147666B
CN116147666B CN202310347053.XA CN202310347053A CN116147666B CN 116147666 B CN116147666 B CN 116147666B CN 202310347053 A CN202310347053 A CN 202310347053A CN 116147666 B CN116147666 B CN 116147666B
Authority
CN
China
Prior art keywords
optical gyroscope
vibration isolation
gyroscope
turntable
optical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310347053.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN116147666A (zh
Inventor
左文龙
杜江兵
刘伯晗
颜苗
杨正
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
707th Research Institute of CSIC
Original Assignee
707th Research Institute of CSIC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 707th Research Institute of CSIC filed Critical 707th Research Institute of CSIC
Priority to CN202310347053.XA priority Critical patent/CN116147666B/zh
Publication of CN116147666A publication Critical patent/CN116147666A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116147666B publication Critical patent/CN116147666B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

本发明涉及光学陀螺技术领域，尤其涉及一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，包括如下流程：光学陀螺安装在隔震速率转台上通电预热后开始测试；隔震速率转台转动到
Figure ZY_3
、
Figure ZY_4
、
Figure ZY_7
、
Figure ZY_2
，分别采集陀螺输出数据；计算出
Figure ZY_6
；重复测试，得到光学陀螺初始安装位置
Figure ZY_8
；将隔震速率转台转动到
Figure ZY_9
处不动，采集陀螺输出数据，到达预设锁紧时间
Figure ZY_1
后，解锁隔震速率转台，得到光学陀螺安装位置
Figure ZY_5
；计算陀螺性能指标。本发明提供的方法能够准确测试出高精度光学陀螺长航后角位置变化，从而实现了光学陀螺长期性能的准确评估，同时解决了长航时系统对光学陀螺可靠性的初步要求。

Description

一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法
技术领域
本发明涉及光学陀螺技术领域，尤其涉及一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法。
背景技术
光学陀螺凭借其全固态、高性能、高可靠性的 Sagnac 敏感机理在惯导系统应用领域占有不可或缺的一席，并呈现持续上升发展趋势。随着惯性仪表技术的发展，国外惯性导航系统技术的发展已进入光电时代。光学陀螺、激光陀螺等光学陀螺技术已经成熟，相应的惯性制导系统在多个领域内获得了广泛应用。
相对于其它类型陀螺，光学陀螺在长时间使用过程中存在众多外界环境的干扰，如光强以及热效应等，均会导致其输出中会包含各种各样的随机噪声（误差）项。在对光学陀螺进行噪声特性分析时，很难建立噪声准确的物理-数学模型，而功率谱密度函数（PowerSpectrum Density，PSD）可从另一方面定义噪声。这些噪声主要包括量化噪声、角度随机游走、零偏不稳定性、速率随机游走、速率斜坡。另外，其还包括占比较小的正弦类型噪声和其他噪声项。
随着导航技术的快速发展，作为核心元器件，光学陀螺仪在船舶惯导、制导领域得到了普遍应用。其精度基本决定了惯性导航系统（INS）的精度。一般陀螺精度达到
Figure SMS_1
以上就定义为高精度光学陀螺，在船用导航系统一般都需要采用高精度光学陀螺，陀螺零偏性能应是控制水平最高的参数。决定陀螺零偏性能的两个指标是Allan意义上的零偏不稳定性和随机游走系数，前者表征陀螺零偏的长期漂移，后者体现陀螺输出的短期噪声。
舰船运行的主要特点是航行时间长，因而惯性导航系统和陀螺仪长期处在工作状态。陀螺仪的随机漂移会造成发散的角度误差，且时间越长，发散程度越严重。因此在船用光学陀螺仪的研制和使用过程中，必须对其性能进行测试、分析和评估，然后通过适当的手段进行误差补偿提高精度。
相比于其他用途的陀螺仪，船用陀螺仪的设计和使用更Allan意义上的零偏不稳定性和随机游走系数。
现有的对高精度光学陀螺零偏性能和随机漂移的测试方法多采用GJB2624-2004进行测试，该测试方法可以测试出陀螺短期性能指标，如零偏稳定性性能、标度因数性能、随机游走性能指标，可满足航空、航天等短期导航系统的需求，但是却无法解决长航时高精度光学惯导对长期指标的准确测试。这是因为，由于长航时高精度光学惯导长时间工作过程中会受到各项外界环境的影响，如温度、振动等干扰的影响，并不能保证陀螺仪输出信号的平稳性。陀螺性能会在其工作过程中发生变化，如光学陀螺环圈在测试过程中受到外界环境变化导致的环圈形变，会导致陀螺标度因数发生变化，更坏的情况是，即使长航时高精度光学惯导进行温控可为陀螺提供良好的温度环圈，陀螺标度也会出现月、年变化，称为月标度稳定性、年标度稳定性。这些是传统的GJB2624-2004测试方法无法解决的。同时，船用长航时高精度光学惯导对陀螺长期可靠性也提出了要求，传统的测试方法无法解决可靠性的初步评估。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，基于光学陀螺角位置的变化对光学陀螺的性能进行测试，可解决光学陀螺月、年等长期性能的准确评估，同时，解决了长航时系统对光学陀螺可靠性的初步要求。
本发明是通过以下技术方案予以实现：
一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，其包括如下步骤：
S1:将待测试光学陀螺安装在隔震速率转台上且光学陀螺敏感轴垂直于隔震速率转台转动轴；
S2:将光学陀螺及隔震速率转台分别通电，光学陀螺预热待温度平衡后开始测试；
S3:上位机控制隔震速率转台分别转动到
Figure SMS_2
位置、/>
Figure SMS_3
位置、/>
Figure SMS_4
位置、/>
Figure SMS_5
位置，并按照预设采集时间采集相应位置的陀螺输出数据；
S4:上位机按照式（1）计算出光学陀螺安装位置
Figure SMS_6
；
Figure SMS_7
（1）；
式中：
Figure SMS_9
为隔震速率转台/>
Figure SMS_12
位置时的陀螺输出数据均值，/>
Figure SMS_13
为隔震速率转台
Figure SMS_10
位置时的陀螺输出数据均值，/>
Figure SMS_11
隔震速率转台/>
Figure SMS_14
位置时的陀螺输出数据均值，/>
Figure SMS_15
为隔震速率转台/>
Figure SMS_8
位置时的陀螺输出数据均值；
S5:重复步骤S3-步骤S4，将多次获得的光学陀螺安装位置
Figure SMS_16
求取平均值，得到光学陀螺初始安装位置/>
Figure SMS_17
；
S6:将隔震速率转台转动到光学陀螺初始安装位置
Figure SMS_18
处不动，采集陀螺输出数据，到达预设锁紧时间/>
Figure SMS_19
后，解锁隔震速率转台，重复步骤S3-步骤S4，将多次获得的光学陀螺安装位置/>
Figure SMS_20
求取平均值，得到锁紧时间/>
Figure SMS_21
后光学陀螺安装位置/>
Figure SMS_22
；
S7:陀螺性能指标计算：
根据式（2）计算出锁紧时间
Figure SMS_23
小时后光学陀螺角位置变化/>
Figure SMS_24
，根据式（3）计算出陀螺零偏不稳定性/>
Figure SMS_25
，根据式（4）计算出陀螺随机游走系数/>
Figure SMS_26
，根据式（5）计算出陀螺标度因数稳定性/>
Figure SMS_27
；
Figure SMS_28
（2）
Figure SMS_29
（3）
Figure SMS_30
（4）
Figure SMS_31
（5）
其中：
Figure SMS_32
为地球速率在陀螺敏感轴分量速度，单位为°/h。
优化的，步骤S2中预热时间为6-48小时。
优化的，步骤S3中预设采集时间为300秒。
优化的，步骤S5中重复步骤S3-步骤S4至少七次，然后将多次获得的光学陀螺安装位置
Figure SMS_33
求取平均值。
优化的，步骤S6中预设锁紧时间为6-24小时。
进一步，步骤S6中隔震速率转台转动到光学陀螺初始安装位置
Figure SMS_34
处，采用使隔震速率转台断电的方式使隔震速率转台锁紧不动，待到达预设锁紧时间/>
Figure SMS_35
后，再将隔震速率转台上电，解锁隔震速率转台。
发明的有益效果
本发明提供的一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，通过上位机控制隔震速率转台分别转动到
Figure SMS_36
、/>
Figure SMS_37
、/>
Figure SMS_38
、/>
Figure SMS_39
后采集相应位置的陀螺输出数据，计算出光学陀螺安装位置，并进行多次测试，得到光学陀螺初始安装位置，然后将隔震速率转台锁紧不动，光学陀螺继续工作，达到预设时间后重复测试，得到准确的达到锁紧时间后光学陀螺安装位置，然后根据角位置的变化，计算出光学陀螺的各种性能指标，测试结果比较准确，并且可解决光学陀螺月、年等长期性能的准确评估，同时，解决了长航时系统对光学陀螺可靠性的初步要求。
附图说明
图1是本发明流程示意图。
图2是隔震速率转台转动到
Figure SMS_40
位置示意图。
图3是隔震速率转台转动到
Figure SMS_41
位置示意图。
图4是隔震速率转台转动到
Figure SMS_42
位置示意图。
图5是隔震速率转台转动到
Figure SMS_43
位置示意图。
图中：1.隔震基座，2.光学陀螺，3.速率转台。
具体实施方式
一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，其流程示意图如图1所示：具体包括如下步骤：
S1:将待测试光学陀螺2安装在隔震速率转台上且光学陀螺敏感轴垂直于隔震速率转台转动轴；速率转台3转动的安装在隔震基座1上形成隔震速率转台，将待测试光学陀螺通过夹具安装到速率转台上，并且检测待测试光学陀螺的敏感轴是否与隔震速率转台的转动轴垂直，如果垂直则进行下一步，如果不垂直则调整待测试光学陀螺的安装位置，直至光学陀螺敏感轴垂直于隔震速率转台转动轴再进行下一步。
测试时，要求测试环境为恒温，一般是恒温室内，恒温室中月温度变化极差值不大于0.5摄氏度。
S2:将光学陀螺及隔震速率转台分别通电，并且检测光学陀螺内部是否温度平衡，若温度平衡则开始测试，若温度不平衡则延长预热时间，直至光学陀螺内部温度平衡再开始测试，预热时间至少6小时，可以为6-48小时，具体可根据被测光学陀螺热稳定时间进行设置；
S3:上位机控制隔震速率转台分别转动到
Figure SMS_45
位置、/>
Figure SMS_48
位置、/>
Figure SMS_53
位置、/>
Figure SMS_46
位置，并按照预设采集时间采集相应位置的陀螺输出数据；预设采集时间可以设定为300秒，以得到充足的陀螺输出数据，并求取相应位置多个陀螺输出数据的平均值作为该位置的陀螺输出，这样可以排除单次测量误差，保证测试结果的准确性；速率转台的转轴与Z轴平行，光学陀螺敏感轴与X轴平行时为/>
Figure SMS_49
位置或/>
Figure SMS_51
位置，光学陀螺敏感轴与Y轴平行时为/>
Figure SMS_55
位置或/>
Figure SMS_44
位置，具体隔震速率转台转动到/>
Figure SMS_50
位置示意图如图2所示，隔震速率转台转动到/>
Figure SMS_52
位置示意图如图3所示，隔震速率转台转动到/>
Figure SMS_54
位置示意图如图4所示，隔震速率转台转动到/>
Figure SMS_47
位置示意图如图5所示；
S4:上位机按照式（1）计算出光学陀螺安装位置
Figure SMS_56
；
Figure SMS_57
（1）；
式中：
Figure SMS_60
为隔震速率转台/>
Figure SMS_62
位置时的陀螺输出数据均值，/>
Figure SMS_64
为隔震速率转台
Figure SMS_59
位置时的陀螺输出数据均值，/>
Figure SMS_61
隔震速率转台/>
Figure SMS_63
位置时的陀螺输出数据均值，/>
Figure SMS_65
为隔震速率转台/>
Figure SMS_58
位置时的陀螺输出数据均值；
S5:重复步骤S3-步骤S4，至少重复七次，然后将多次获得的光学陀螺安装位置
Figure SMS_66
求取平均值，得到光学陀螺初始安装位置/>
Figure SMS_67
，这样可以排除单次测量误差，并且可以排除测试过程中环境温度变化引入的误差；
S6:将隔震速率转台转动到光学陀螺初始安装位置
Figure SMS_68
处不动，采集陀螺输出数据，到达预设锁紧时间/>
Figure SMS_69
后，解锁隔震速率转台，重复步骤S3-步骤S4，将多次获得的光学陀螺安装位置/>
Figure SMS_70
求取平均值，得到锁紧时间/>
Figure SMS_71
后光学陀螺安装位置/>
Figure SMS_72
；预设锁紧时间可以设定为6-24小时，或者更长时间，比如两天、三天，甚至一个月以上，更加便于准确的测试光学陀螺的长航性能；
隔震速率转台转动到光学陀螺初始安装位置
Figure SMS_73
处，可以采用隔震速率转台断电的方式使隔震速率转台锁紧不动，待到达预设锁紧时间/>
Figure SMS_74
后，再将隔震速率转台上电，解锁隔震速率转台，这样可以保证在锁紧时间段内，隔震速率转台保持在初始安装位置/>
Figure SMS_75
处不变，防止隔震速率转台位置变化对测试结果造成影响。
S7:陀螺性能指标计算：
根据式（2）计算出锁紧时间
Figure SMS_76
小时后光学陀螺角位置变化/>
Figure SMS_77
，根据式（3）计算出陀螺零偏不稳定性/>
Figure SMS_78
，根据式（4）计算出陀螺随机游走系数/>
Figure SMS_79
，根据式（5）计算出陀螺标度因数稳定性/>
Figure SMS_80
；
Figure SMS_81
（2）
Figure SMS_82
（3）
Figure SMS_83
（4）
Figure SMS_84
（5）
其中：
Figure SMS_85
为地球速率在陀螺敏感轴分量速度，单位为°/h。
具体实施例一：隔震速率转台
Figure SMS_96
位置时采集的陀螺输出数据均值/>
Figure SMS_87
为8151.88125，隔震速率转台/>
Figure SMS_92
位置时采集的陀螺输出数据均值/>
Figure SMS_89
为8169.12500，隔震速率转台/>
Figure SMS_93
位置时采集的陀螺输出数据均值/>
Figure SMS_95
为8151.87750，隔震速率转台/>
Figure SMS_99
位置时采集的陀螺输出数据均值/>
Figure SMS_94
为8169.12125，代入公式（1）就可以计算出/>
Figure SMS_98
，重复计算7次，依次得到/>
Figure SMS_86
=45.12，/>
Figure SMS_90
=45.11，/>
Figure SMS_97
=45.12，/>
Figure SMS_101
=44.99，/>
Figure SMS_100
=44.98，/>
Figure SMS_102
=44.96，/>
Figure SMS_88
=45.13，将这7个值求取平均值，得到/>
Figure SMS_91
=45.05125。
然后将隔震速率转台转动到光学陀螺初始安装位置
Figure SMS_103
处不动，采集陀螺输出数据，时长/>
Figure SMS_104
为30天，根据式（2）得到测试过程中角位置的变化/>
Figure SMS_105
，将/>
Figure SMS_106
代入式（3）得到陀螺零偏不稳定性/>
Figure SMS_107
；
Figure SMS_108
将
Figure SMS_109
代入式（4）得到陀螺随机游走系数/>
Figure SMS_110
；
Figure SMS_111
根据式（5）得到陀螺标度因数稳定性
Figure SMS_112
；
Figure SMS_113
Figure SMS_114
，假设当地纬度为/>
Figure SMS_115
。
测试结果表明，被测高精度光学陀螺在整个30天测试过程中稳定可靠，评估了陀螺的可靠性，可为长航时惯导系统提供测试周期内准确的指标变化情况。
本发明的测试方法，通过上位机控制隔震速率转台分别转动到
Figure SMS_117
、/>
Figure SMS_120
、/>
Figure SMS_122
、
Figure SMS_118
后采集相应位置的陀螺输出数据，计算出光学陀螺安装位置，并进行多次测试，得到光学陀螺初始安装位置，然后将隔震速率转台锁紧不动，光学陀螺继续工作，达到预设时间后重复测试，得到准确达到锁紧时间后光学陀螺安装位置，然后根据二者角位置的变化，可以计算出光学陀螺长航的各种性能指标，如锁紧时间/>
Figure SMS_121
小时后光学陀螺角位置变化/>
Figure SMS_123
、陀螺零偏不稳定性/>
Figure SMS_124
、陀螺随机游走系数/>
Figure SMS_116
及陀螺标度因数稳定性/>
Figure SMS_119
，测试结果比较准确，并且可以根据这些性能指标及光学陀螺的精度要求，得到光学陀螺能够连续工作多长时间无故障，从而解决了长航时系统对光学陀螺可靠性的初步要求。
综上所述，本发明提出的一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，能够准确测试出高精度光学陀螺长航后角位置的变化，从而实现了光学陀螺月、年等长期性能的准确评估，同时解决了长航时系统对光学陀螺可靠性的初步要求。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1:将待测试光学陀螺安装在隔震速率转台上且光学陀螺敏感轴垂直于隔震速率转台转动轴；
S2:将光学陀螺及隔震速率转台分别通电，光学陀螺预热待温度平衡后开始测试；
S3:上位机控制隔震速率转台分别转动到
Figure QLYQS_1
位置、/>
Figure QLYQS_2
位置、/>
Figure QLYQS_3
位置、/>
Figure QLYQS_4
位置，并按照预设采集时间采集相应位置的陀螺输出数据；
S4:上位机按照式（1）计算出光学陀螺安装位置
Figure QLYQS_5
；
Figure QLYQS_6
（1）；
式中：
Figure QLYQS_8
为隔震速率转台/>
Figure QLYQS_11
位置时的陀螺输出数据均值，/>
Figure QLYQS_12
为隔震速率转台/>
Figure QLYQS_9
位置时的陀螺输出数据均值，/>
Figure QLYQS_10
隔震速率转台/>
Figure QLYQS_13
位置时的陀螺输出数据均值，/>
Figure QLYQS_14
为隔震速率转台/>
Figure QLYQS_7
位置时的陀螺输出数据均值；
S5:重复步骤S3-步骤S4，将多次获得的光学陀螺安装位置
Figure QLYQS_15
求取平均值，得到光学陀螺初始安装位置/>
Figure QLYQS_16
；
S6:将隔震速率转台转动到光学陀螺初始安装位置
Figure QLYQS_17
处不动，采集陀螺输出数据，到达预设锁紧时间/>
Figure QLYQS_18
后，解锁隔震速率转台，重复步骤S3-步骤S4，将多次获得的光学陀螺安装位置/>
Figure QLYQS_19
求取平均值，得到锁紧时间/>
Figure QLYQS_20
后光学陀螺安装位置/>
Figure QLYQS_21
；
S7:陀螺性能指标计算：
根据式（2）计算出锁紧时间
Figure QLYQS_22
小时后光学陀螺角位置变化/>
Figure QLYQS_23
，根据式（3）计算出陀螺零偏不稳定性/>
Figure QLYQS_24
，根据式（4）计算出陀螺随机游走系数/>
Figure QLYQS_25
，根据式（5）计算出陀螺标度因数稳定性/>
Figure QLYQS_26
；
Figure QLYQS_27
（2）
Figure QLYQS_28
（3）
Figure QLYQS_29
（4）
Figure QLYQS_30
（5）
其中
Figure QLYQS_31
为地球速率在陀螺敏感轴分量速度，单位为°/h。
2.根据权利要求1所述的一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，其特征在于：步骤S2中预热时间为6-48小时。
3.根据权利要求1所述的一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，其特征在于：步骤S3中预设采集时间为300秒。
4.根据权利要求1所述的一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，其特征在于：步骤S5中重复步骤S3-步骤S4至少七次，然后将多次获得的光学陀螺安装位置
Figure QLYQS_32
求取平均值。
5.根据权利要求1所述的一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，其特征在于：步骤S6中预设锁紧时间为6-24小时。
6.根据权利要求1所述的一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法，其特征在于：步骤S6中隔震速率转台转动到光学陀螺初始安装位置
Figure QLYQS_33
处，采用使隔震速率转台断电的方式使隔震速率转台锁紧不动，待到达预设锁紧时间/>
Figure QLYQS_34
后，再将隔震速率转台上电，解锁隔震速率转台。
CN202310347053.XA 2023-04-04 2023-04-04 一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法 Active CN116147666B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310347053.XA CN116147666B (zh) 2023-04-04 2023-04-04 一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310347053.XA CN116147666B (zh) 2023-04-04 2023-04-04 一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116147666A CN116147666A (zh) 2023-05-23
CN116147666B true CN116147666B (zh) 2023-06-23

Family

ID=86360244

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310347053.XA Active CN116147666B (zh) 2023-04-04 2023-04-04 一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116147666B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2590134A1 (en) * 2006-05-31 2007-11-30 Honeywell International Inc. High speed gyrocompass alignment via multiple kalman filter based hypothesis testing
CN101115646A (zh) * 2002-03-19 2008-01-30 汽车系统实验室公司 车辆倾翻检测系统
CN107167134A (zh) * 2017-06-22 2017-09-15 中国人民解放军国防科学技术大学 冗余配置激光陀螺航海惯导协同定位方法
WO2018129335A1 (en) * 2017-01-06 2018-07-12 Idhl Holdings, Inc. Methods, apparatus and systems for gyroscope scale calibration

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009001565A1 (de) * 2009-03-16 2010-09-23 Robert Bosch Gmbh Zustandserfassungseinrichtung zur Befestigung an einem Lebewesen
CN105575048B (zh) * 2016-02-25 2018-10-02 京东方科技集团股份有限公司 低头转头提醒装置及其控制方法、头盔

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101115646A (zh) * 2002-03-19 2008-01-30 汽车系统实验室公司 车辆倾翻检测系统
CA2590134A1 (en) * 2006-05-31 2007-11-30 Honeywell International Inc. High speed gyrocompass alignment via multiple kalman filter based hypothesis testing
WO2018129335A1 (en) * 2017-01-06 2018-07-12 Idhl Holdings, Inc. Methods, apparatus and systems for gyroscope scale calibration
CN107167134A (zh) * 2017-06-22 2017-09-15 中国人民解放军国防科学技术大学 冗余配置激光陀螺航海惯导协同定位方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Research on Noise Suppression Technology of High Precision Fiber Optic Gyroscope;Bohan Liu 等;《PROCEEDINGS OF SPIE》;1-10 *
机械抖动偏频激光陀螺静态测角方法;谢元平等;《国防科技大学学报》;第38卷(第3期);135-140 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN116147666A (zh) 2023-05-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107655493B (zh) 一种光纤陀螺sins六位置系统级标定方法
CN109459054B (zh) 一种基于自准直跟踪的动基座姿态校准方法
CN109708660B (zh) 一种大深度下潜三轴陀螺的零偏测试方法
US8751161B2 (en) Method of determining a heading in the geographical north direction by means of an inertial unit
WO2020164206A1 (zh) 一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法
CN101246023A (zh) 微机械陀螺惯性测量组件的闭环标定方法
CN110361031B (zh) 一种基于回溯理论的imu全参数误差快速标定方法
CN110006454B (zh) 一种imu标定三轴转台垂直度和初始姿态的方法
CN111829503B (zh) 一种光纤陀螺阈值测试方法及装置
CN118274884B (zh) 惯性测量单元的误差补偿方法
CN109974750B (zh) 一种基于模糊逻辑系统的环形激光器温度建模及补偿方法
CN112577514A (zh) 一种mems惯性器件的标定方法
Zhang et al. High precision tri-axial quartz flexible accelerometers resolution measurement method based on tri-axial turntable
CN116147666B (zh) 一种基于角位置测试高精度光学陀螺长航性能的方法
RU2717566C1 (ru) Способ определения погрешностей инерциального блока чувствительных элементов на двухосном поворотном столе
CN102183263A (zh) 一种光纤陀螺常值漂移的标定方法
Han et al. A dynamic gyro scale factor error calibration method for RINSs
CN108593966A (zh) 一种两轴框架摆式加速度计自标定方法和系统
RU200017U1 (ru) Шпиндельный узел повышенной точности углового компаратора
CN113899324A (zh) 基于单轴激光陀螺测角仪的多轴转台垂直度误差检测方法
CN111006686B (zh) 一种大深度下潜三轴加速计的零偏测试方法
Sun et al. Design and implementation of fiber optic gyro north-seeker
CN113899323B (zh) 基于单轴激光陀螺测角仪的多轴转台角定位误差检测方法
CN112781577B (zh) 一种新型测斜寻北解算方法
CN113970344B (zh) 一种惯导系统的陀螺和加速度计刻度系数非对称性误差标定方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant