CN116146072A - 电动门防夹方法、装置、电动门及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动门控制领域，公开了一种电动门防夹方法、装置、电动门及存储介质，该方法包括：获取电动门工作时的电流变化率；当所述电流变化率大于预设变化率时，确定当前电动门为疑似夹人状态，并记录当前的电流值为过流值；在所述疑似夹人状态下的预设时间内，统计电流值超过所述过流值的过流次数，若所述过流次数超过预设次数，则确定所述电动门为夹人状态。通过二次判断，使得判断结果更加准确，减少误判情况，并且过流值是动态变化的，可以适应多种应用场景。

Description

电动门防夹方法、装置、电动门及存储介质

技术领域

本发明涉及电动门控制领域，尤其涉及一种电动门防夹方法、装置、电动门及存储介质。

背景技术

电动隔断门在负载、运行速度差异较大的情况下，稳定运行的电流大小也会存在较大差异。同时，同一组电动隔断门在承重轮磨损、轨道磨损和负载临时改变的条件下，稳定电流也会变化，而要保证系统防夹的稳定性和舒适性，在没有发生堵转、夹人的情况下，过流判断值要始终高于稳定电流一个合理的高度。现有的防夹人方法中，通常使用设置过流判断值和判断时间，当稳定电流大于这个值，且持续时间大于判断时间时，判断为夹人。或者通过单位时间内位置的变化率，即真实速度来判断夹人。

而上述方法要么是容易在电动门正常工作时发生误判，要么是在电动门夹到人时依旧会给人明显的疼痛感，其精准度和安全性依旧不足以应对不同的应用场景。

发明内容

本申请公开了一种电动门防夹方法，包括：

获取电动门工作时的电流变化率；

当所述电流变化率大于预设变化率时，确定当前电动门为疑似夹人状态，并记录当前电流值为过流值；

在所述疑似夹人状态下的预设时间内，统计电流值超过所述过流值的过流次数，若所述过流次数超过预设次数，则确定所述电动门为夹人状态。

进一步的，所述获取电流变化率，包括：

按照预设的采样频率获取对应时刻的电流值，计算当前时刻的电流值和上一时刻电流值的差，得到当前时刻的电流变化率。

进一步的，所述预设变化率根据所述电动门的功率等级设定，其中，根据所述电动门的负载情况进行所述功率等级划分。

进一步的，所述统计电流值超过所述过流值的过流次数，包括：

根据预设的采样频率，在所述预设时间内采样所述电动门的电流值，将每次采样到的所述工作电流和所述过流值对比，统计超过所述过流值的过流次数。

进一步的，所述电动门包括多个门体，在所述获取电流变化率前，还包括：

确定所述电动门中各个门体的位置，确定所述电动门的各个门体是否离开了收纳仓，当所述门体离开所述收纳仓后，才执行所述获取电流变化率的步骤。

进一步的，所述确定所述电动门的门体是否离开了收纳仓，包括：

计算所述各个门体与运行轨道上拐点的距离，判断所述各个门体的位置是否超过了各个门体的拐点，若门体的位置超过了所述拐点，则确定所述门体离开了所述收纳仓。

进一步的，所述方法还包括：

若在所述疑似夹人状态下的预设时间内，所述过流次数没超过所述预设次数，则确定所述电子门没有夹人，并继续进行所述获取电流变化率的步骤。

第二方面，本申请还提供一种电动门防夹装置，包括：

监控模块，用于获取电动门工作时的电流变化率；

第一判断模块，用于当所述电流变化率大于预设变化率时，确定当前电动门为疑似夹人状态，并记录当前电流值为过流值；

第二判断模块，用于在所述疑似夹人状态下的预设时间内，统计电流值超过所述过流值的过流次数，若所述过流次数超过预设次数，则确定所述电动门为夹人状态。

第三方面，本申请还提供一种电动门，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的电动门防夹方法。

第四方面，本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的电动门防夹方法。

本发明公开了一种电动门防夹方法、装置、电动门及存储介质，该方法包括：获取电流变化率；当所述电流变化率大于预设变化率时，确定当前电动门为疑似夹人状态，并记录当前电流的为过流值；在所述疑似夹人状态下的预设时间内，统计电流值超过了所述过流值的过流次数，若所述过流次数超过预设次数，则确定所述电动门为夹人状态。通过二次判断，使得判断结果更加准确，减少误判情况，并且过流值根据实际的电流值获取，是动态变化的，相较于预设一个过流值更加灵活，减少误判的情况，可以适应多种应用场景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例一种电动门电路结构示意图；

图2示出了本申请实施例一种电动门防夹方法流程示意图；

图3示出了本申请实施例一种电动门收纳仓和门体结构示意图；

图4示出了本申请实施例一种电动门防夹装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

本申请的技术方案应用于电动门的防夹，电动门在关门途中夹到人时，会导致电动门的工作电流突增，通过对工作电流的电流变化率进行计算，以初步判定电动门是否夹到了人，然后继续判断工作电流是否一直高于变化率超过预设值时的电流，以确定电动门是否夹到人，以减少电动门误判的情况。

实施例1

如图1所示，为电动门的电路结构示意图，电动门包括：电流采样电路100、中央处理器200、驱动机300、和霍尔传感器400。

其中，电流采样电路100和中央处理器200连接，用于采样电动门工作时所产生的电流大小，将该电流发送至中央处理器200处理，中央处理器200可以是一个MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，用于执行具体的代码程序。驱动机300用于接收来自中央处理器200的控制信号，来控制电动门移动和停止。霍尔传感器400则用来反馈电机的转速和记录门体在轨道的绝对位置。

驱动机300会驱动从机来控制门体运动，一个电动门可能会有多个门体，门体在轨道上由从机带动运动，完成电动门的开启关闭操作。

电动门的打开关闭由上述器件控制，电动门工作时，可能会夹到人，因此如何正确快速的判断是否夹到人是非常重要的。其中，具体的控制电动门开关以及是否夹人的判断，由中央处理器200实现，其余的电子元器件用于收集和夹人判断相关的数据，或者根据中央处理器200的指令进行相应的控制操作。可以理解的是，本实施例中主要说明电动门防夹的相关操作，因此不相关的器件没有展示在其中。

具体的，如图2所示，本申请的电动门防夹方法包括以下步骤：

步骤S100，获取电动门工作时的电流变化率。

电动门正常开关时，其工作电流稳定，只会在一定范围内小幅波动，当门夹到人或者其他阻值门继续关闭的物件时，会导致电流突增。因此，通过获取电流变化率可以对电动门是否夹到人进行判定。通过上述的电流采样电路100可以获取电动门工作时的电流，然后将当前时刻的电流和上一时刻的电流相减，就可以得到电流变化率。

具体的，本实施例中，通过设定一个采样周期，例如每1ms采集一次工作电流，然后将当前时刻的电流值减去上一次采集得到的电流值，就可以得到在当前时刻电流变化率。

例如上一时刻电流为100mA，当前时刻电流200mA，则电流变化率为100mA。若上一时刻电流为200mA，当前时刻电流为100mA，电流变化率则是-100mA。

此外，电动门在打开状态时，各个门体都在收纳仓内，此时的电动门基本不会出现夹人的状态。如图3所示，电动门可以具有多个门体，收纳仓500中用于收纳门体600，门体600在收纳仓内都是平行摆放，门体600的数量可以是1个，也可以更多，其数量视门的整体大小而定。门体600通过轨道800运动进行开关操作，其中可见轨道存在拐点700，当门体地道拐点700后，就会离开收纳仓500，因此通过计算门体是否到达拐点，即可确定各个门体600是否离开了收纳仓。

其中，上述门体指的是组成电动门的多扇门，根据实际环境，电动门可能需要封闭的空间巨大，因此一个电动门会有多个门体依次相连组成一个完整的门。拐点指的是门体离开收纳仓时的位置，如图3所示，门体在轨道上由各自的从机带动运动，且门体一开始收纳在收纳仓中，可见竖直的轨道位于收纳仓内，横着的轨道在收纳仓外，门体通过竖直的轨道离开收纳仓至横着的轨道，其中竖直的轨道与横着的轨道之间的交点就是拐点。可知，该拐点的位置是固定的，且门体都收纳在收纳仓中的时候，各个门体和拐点之间的距离也是可知的。

可以理解，门体600在收纳仓500内的时候，是不会发生夹人的情况的，且门体在收纳仓内运动时，除了启动外，就是收拢门体两种状态，即门体从静止状态开始运动，或者从运动状态变为静止。这两种状态下，电动门的电流波动较大，因此电流变化率也会较大，若是门体在收纳仓内时也进行夹人判断，则很容易变成误判。因此在门体离开收纳仓前，都不需要进行夹人判断，即无需进行电流变化率的读取。而当门体离开了收纳仓后，就需要进行防夹判断，即需要执行步骤S100的操作。

其中，因为拐点的位置是根据轨道的规划设置的，因此其位置是固定的，门体的厚度也是固定的，因此可以通过直接测量的方式，得到各个门体距离拐点的距离。当门体运动时，则可以通过如下公式计算各个门体与拐点之间的距离：

拐点距离＝第一扇门到拐点的距离+(门体厚度*从机序号)。

其中第一扇门指的是距离拐点最近的门体，也就是最外层的门体，从机序号即从第一扇门至最后一扇门对应的从机序号，第一扇门的从机对应0号，第二扇门的从机对应2号，以此类推，可以实时获得各扇门体与广电的距离。从而可以判断门体是否离开了收纳仓。

具体的，可以实时获取门体600的位置，电动门的门体是由电机驱动来移动的，每个门体又有各自的从机来负责各个门体的移动，当门体离开收纳仓时，对应的从机也会抵达其拐点。可以理解的是，因为每个门体的大小、整个门的宽度都是固定的，所以每个从机的拐点都是固定的，可以直接获得。因此通过对比每个从机与拐点之间的位置关系，就可以确定各个门体是否离开了收纳仓。其中，从机的位置就相当于门体的位置，而门体的位置可以通过霍尔传感器400来得到。

步骤S200，当所述电流变化率大于预设变化率时，确定当前电动门为疑似夹人状态，并记录当前的电流值为过流值。

预设变化率为判断电动门的电流变化率是否正常所设置的一个判断值，当变化率大于该预设值时，则表示电动门的工作电流属于突增状态，可能是夹到人了，若没有大于该预设变化率，则表示此时的电流变化是正常的。

在本实施例中，当电流变化率大于预设变化率时，并不会直接判断电动门夹人，而是判断当前电动门处于一种疑似夹人状态。可以理解，电动门在运行中遭受到了阻力，其工作电流都会出现波动，例如轨道上有异物或者轨道形变导致摩擦力增大等，都会使得电动门在关闭的过程中，电流变化率突增，因此本实施例并不会直接根据电流变化率来进行夹人判断，而是将出现电流变化率突增的情况视为一种疑似夹人状态，在这种状态下，对电动门的工作状态进行进一步判断，以确定是否是真正夹人。

当确定当前电动门为疑似夹人状态时，会立刻记录下当前电流值，并将该电流值设置为过流值。可以理解，无论是夹人还是仅仅因为摩擦力等其他因素导致的电流突增，当前的工作电流都会维持一个较高的水平，如果导致电动门电流值增大的因素迟迟不消失，则电动门会一直维持该工作电流，因此可以通过判断电动门的工作电流是否一直高于该过流值来确定是否是夹人。而通常来讲，当发生电流图突增时，工作电流所到达的电流值基本都是因夹人等因素导致的一个电流值，因此将此时的工作电流视为过流值来进行后续的判断，可以极大程度的增加电动门对夹人判断的灵活性，以及对不同场景的适应性。

例如预设变化率为200mA，电动门在进行闭合操作时，第一时刻电流为100mA，第二时刻电流为350mA，此时因为电流变化率为250mA，大于200mA则电动门被判定为疑似夹人状态，且当时的工作电流为350mA，则表示在夹人时，电动门会以350mA的电流值进行工作，以维持电动门的闭合操作，则此时的过流值就是350mA。

其中，因为不同型号的电动门，其负载会不同，例如轻负载的电动门，其工作的稳定电流为300mA，而重负载的电动门，其工作的稳定电流会更大，例如500mA，则这两种门在夹人时的电流变化率也是不同的，轻负载的门在夹人时，其电流变化率可能在200mA左右，而重负载的门在夹人时，其电流变化率可能在350mA左右。显然轻负载的电动门在夹人时的电流变化率是比重负载的要小的，若是两者使用同一个预设变化率，那么极其容易出现误判。而本申请在发生电流变化率大于预设变化率时，只是初步判断可能夹人，不因为电流变化率的突增直接判断为夹人，避免了一些场景下的误判，其次，通过将判断为疑似夹人时的工作电流的电流值读取为过流值，使得过流值不被定死，可以适用更多情况。

因此针对电动门的负载不同，设置不同的负载等级，例如以工作时的稳定电流为基准，将等级划分为200mA以下、200-400mA和400mA-550mA三个等级。为每个等级设置一个预设变化率。例如200mA以下这个等级的预设变化率为100mA，200-400mA这个等级的预设变化率为200mA，400mA-550mA这个等级的预设变化率为350mA，以此根据不同的负载等级，确定各自的预设变化率。

本实施例中揭示了3个等级的划分，根据实际情况，可以划分更多得的等级，使得具体的控制情况更加精细。

步骤S300，在所述疑似夹人状态下的预设时间内，统计电流值超过了所述过流值的过流次数，若所述过流次数超过预设次数，则确定所述电动门为夹人状态。

当电动门进入了意思夹人状态，就需要快速的判断出，该电动中是否夹人了，为此，需要继续采集工作电流，并将工作电流和步骤S200中确定的过流值进行对比，若是在预设时间内，采集到的电流大于过流值的次数超过了预设次数，则确定该电动门处于夹人状态。

电流值依旧是按照预设的采集周期进行采集，其中，预设时间可以理解为一个判断时间，因为夹人是一个紧急事件，需要立刻得出判断，因此该时间很短，以预设时间为100毫秒，以1毫秒采样一次的采样周期，预设次数是25为例，在该判断时间内，会采样100次电流大小，则会得到100个采样数值，将这100个采样数值和过流值对比，每有一个采样数值超过了过流值，则过流次数加1，以此得到在该100毫秒内的过流次数，若该过流次数大于25次，则表示该电动门夹人了。

可以理解，若是电动门夹人了，除了会因电流突增导致电流变化率变大外，还会使得工作电流在夹人的时候维持在一个高水平，即一个工作电流为200mA的电动门夹人时，其可能电流突增至350mA，并维持在该电流进行工作。因此通过对处于疑似夹人状态的电动门进行过流判断，若过流次数过大，则确定电动门维持其工作电流在突增后的电流大小，极有可能是夹到了人，需要紧急停止关门动作。

上述的预设时间可以根据实际情况进行设置，对于关门速度慢的电动门，该预设时间可以较长，对于关门速度快的门，则该预设时间需要缩短。此外，上述的预设次数可以通过对电动门的实际测试过程中设置获得，例如一开始设置一个较大的值，然后慢慢减小，直至一个适当的值，以确定该电动门判断过流次数的预设次数。

本实施例的电动门，通过电流变化率的大小，预判断电动门是否疑似夹人，当处于疑似夹人状态时，对工作电流进行过流判断，确定电动门是否因为夹人而持续维持电流突变后的电流值，以确定电动门是否处于夹人状态。整个判断过程无需过长的时间，判断数据简单易于获得，无需占用过多的算力，同时通过二次判断的方式，降低了电动门误判断夹人的情况，增加的电动门的稳定性。同时针对不同负载的电动门，设置不同负载等级，从而设置不同的判断条件，使得电动门在多种环境下都可以正确判断是否夹人，避免了使用同一的参数在不同的电动门中无法正确工作的问题。

实施例2

如图4所示，本申请还提供一种电动门防夹装置，包括：

监控模块10，用于获取电动门工作时的电流变化率；

第一判断模块20，用于当所述电流变化率大于预设变化率时，确定当前电动门为疑似夹人状态，并记录当前电流值为过流值；

第二判断模块30，用于在所述疑似夹人状态下的预设时间内，统计电流值超过所述过流值的过流次数，若所述过流次数超过预设次数，则确定所述电动门为夹人状态。本申请还提供一种电动门，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的电动门防夹方法。

本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的电动门防夹方法。该方法包括：获取电流变化率；当所述电流变化率大于预设变化率时，确定当前电动门为疑似夹人状态，并记录当前电流的为过流值；在所述疑似夹人状态下的预设时间内，统计电流值超过了所述过流值的过流次数，若所述过流次数超过预设次数，则确定所述电动门为夹人状态。

可以理解，上述实例的电动门方法中的可选项同样适用于本实施例，故不再重复描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动门防夹方法，其特征在于，包括：

获取电动门工作时的电流变化率；

当所述电流变化率大于预设变化率时，确定当前电动门为疑似夹人状态，并记录当前的电流值为过流值；

在所述疑似夹人状态下的预设时间内，统计电流值超过所述过流值的过流次数，若所述过流次数超过预设次数，则确定所述电动门为夹人状态。

2.根据权利要求1所述的电动门防夹方法，其特征在于，所述获取电流变化率，包括：

按照预设的采样频率获取对应时刻的电流值，计算当前时刻的电流值和上一时刻电流值的差，得到当前时刻的电流变化率。

3.根据权利要求1所述的电动门防夹方法，其特征在于，所述预设变化率根据所述电动门的功率等级设定，其中，根据所述电动门的负载情况进行所述功率等级划分。

4.根据权利要求1所述的电动门防夹方法，其特征在于，所述统计电流值超过所述过流值的过流次数，包括：

根据预设的采样频率，在所述预设时间内采样所述电动门的电流值，将每次采样到的所述工作电流和所述过流值对比，统计超过所述过流值的过流次数。

5.根据权利要求1所述的电动门防夹方法，其特征在于，所述电动门包括多个门体，在所述获取电流变化率前，还包括：

确定所述电动门中各个门体的位置，确定所述电动门的各个门体是否离开了收纳仓，当所述门体离开所述收纳仓后，才执行所述获取电流变化率的步骤。

6.根据权利要求5所述的电动门防夹方法，其特征在于，所述确定所述电动门的门体是否离开了收纳仓，包括：

计算所述各个门体与运行轨道上拐点的距离，判断所述各个门体的位置是否超过了各个门体的拐点，若门体的位置超过了所述拐点，则确定所述门体离开了所述收纳仓。

7.根据权利要求1所述的电动门防夹方法，其特征在于，还包括：

若在所述疑似夹人状态下的预设时间内，所述过流次数没超过所述预设次数，则确定所述电子门没有夹人，并继续进行所述获取电流变化率的步骤。

8.一种电动门防夹装置，其特征在于，包括：

监控模块，用于获取电动门工作时的电流变化率；

第一判断模块，用于当所述电流变化率大于预设变化率时，确定当前电动门为疑似夹人状态，并记录当前电流值为过流值；

第二判断模块，用于在所述疑似夹人状态下的预设时间内，统计电流值超过所述过流值的过流次数，若所述过流次数超过预设次数，则确定所述电动门为夹人状态。

9.一种电动门，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的电动门防夹方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的电动门防夹方法。

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