CN116142239B - 一种l轨道系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种L轨道系统，尤其是基于一种复合异型翼缘轨道系统的上翼缘异型L轨道系统，包括L轨道、安全导向系统、轨道引导系统、L轨道出入口区(3Y)、车站L轨道区(3U)、互通立交轨道区(3X)、轨道通号系统、中央控制云平台，提供一种L轨道系统交通解决方案。本发明L轨道与普通道路无障碍互连互通，智能客运车和智能物流车融合共享轨道，在L轨道出入口区实现了L轨道车辆(智能驾驶客运车或物流车)，在L轨道与普通道路之间相互无障碍驶入和驶出，服务客户直到“最后1米”的绿色低碳交通系统解决方案。

Description

一种L轨道系统

技术领域

本发明涉及一种L轨道系统，属于交通技术领域，尤其是基于一种复合异型翼缘轨道系统的上翼缘异型L轨道系统。

背景技术

目前城市轨道交通只有单一的客运功能，不能实现客运和物流车共享，使城市有限宝贵的交通资源未得到充分利用，政府对客运交通的财政补贴负担沉重。复合异型翼缘轨道系统是一种能够充分利用城市宝贵的空间交通资源，使两种不同结构和制式的交通融合为一体组成上下复合轨道，使城市有限公共交通空间运送更多乘客出行，减少自驾车尤其是燃油车、减少城市拥堵和空气污染，实现交通资源效益和环境效益最大化。作为超大城市和特大城市轨道交通的延伸或连接线，尤其是大中小城市的快速交通或旅游线路，单独应用其上翼缘异型L轨道组成的中低运量L轨道快速交通系统是一种投资少、效率高、可实现客运和物流车辆共享L轨道、L轨道与地面普通道路互通、服务客户到“最后一米”的交通解决方案。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种L轨道系统，尤其是基于“一种复合异型翼缘轨道系统”(如图18、图19所示，对应申请号202210389807.3中图7和图10)的上翼缘异型L轨道系统，提供一种投资少、节能低碳环保、通行效率高，实现多条L轨道无障碍互通、使城市交通市民长距离乘车不换乘或最少换乘、智能客运车和智能物流车融合共享轨道、L轨道与普通道路无障碍互通，服务客户直到“最后1米”的绿色低碳交通系统解决方案。

发明概述

本发明涉及一种L轨道系统，尤其是基于“一种复合异型翼缘轨道系统”(对应申请号202210389807.3中图7)的上翼缘异型L轨道系统的改进，包括L轨道、L轨道出入口区(3Y)或车站L轨道区(3U)或互通立交轨道区(3X)、安全导向系统、轨道引导系统、轨道通号系统、中央控制云平台；L轨道架设在墩柱上、或地面上、或隧道内，沿规划线路连续延伸；安装有安全导向系统的无人驾驶L轨道车，在轨道引导系统指引下沿L轨道运行；按照主干线L轨道、L轨道过渡区(3W)、L轨道出入口区(3Y)或车站L轨道区(3U)或互通立交轨道区(3X)、主干线L轨道的顺序依次连接成L轨道系统的主轨道线路；轨道通号系统通过无线通讯系统和通讯电缆实现数据信息互为校验，为L轨道的运行安全和通讯安全提供高效、可靠的双保险通讯保障；中央控制云平台是L轨道系统的中央管控系统，L轨道系统在中央控制云平台的系统管理和控制协调下安全运行。

发明详述

所述L轨道系指基于“一种复合异型翼缘轨道系统”(如图18和图19所示，对应申请号202210389807.3中图7和图10)所描述的上翼缘异型L轨道的一种改进应用形式。

本发明提供一种L轨道，包括L型轨、U型基梁(1G)、安装横梁(12)、连接中梁(13)，左右各一榀U型基梁(1G)平行对齐放置在同一平面上，其两端各安装有一支安装横梁(12)、中部由0～50个，优选0～20个的连接中梁(13)连接成L轨道主体结构；一榀U型基梁(1G)上有两条上翼缘(3)，两条L型轨镜像对称地分别安装两上翼缘(3)上组成L轨道；所述L轨道还包括通讯基站(19)、动力电缆、通讯电缆，通讯基站(19)安装在墩柱(15)上，动力电缆孔和通讯电缆设置在U型基梁(1G)内；如图1和图2所示。

基于“一种复合异型翼缘轨道系统”H结构基梁(1)的U型基梁(1G)，包括竖直翼缘梁、结构端梁(10)、结构中梁(11)，在一水平面上左右各一支纵向平行布置的竖直翼缘梁，在两竖直翼缘梁相对内侧面两端各设一个结构端梁(10)，沿两竖直翼缘梁的内侧面、两个结构端梁(10)之间均匀分布设置有0～50个，优选0～20个的结构中梁(11)，把左右的竖直翼缘梁连接成U型基梁(1G)整体结构，其上部的两翼缘均称为上翼缘(3)。实际安装中，结构端梁10与安装横梁12可以一体浇筑成型，结构中梁11与连接中梁13可以一体浇筑成型；也可以先制造U型基梁(1G)，然后再以安装横梁(12)、连接中梁(13)连接。

所述L型轨由L水平边轨道面(32)和L竖边护板(31)连接为一个整体组成，L竖边护板(31)在L水平边轨道面(32)的外侧，且竖直向上；左右各一条L型轨镜像对称分别安装在U型基梁(1G)的左右上翼缘(3)上，其L竖边护板(31)竖直向上位于外侧，L水平边轨道面(32)在同一平面上向内相对、保持一定的间距，组成L轨道基本结构，车辆的车轮在L型轨的L水平边轨道面(32)上运行；L水平边轨道面(32)向内侧伸展出上翼缘(3)内侧的部分称为L轨道面内展板(33)，L水平边轨道面(32)向外侧伸展出上翼缘(3)外侧的部分称为L轨道面外展板(37)。如图1所示。所述的L竖边护板(31)竖直向上是指，L竖边护板(31)与水平面的夹角为85-95度，优选88-92度。

优选的，L轨道面外展板(37)和L轨道面内展板(33)与上翼缘(3)的连接处两侧分别由外三角支撑体(3M)和内三角支撑体(3N)支撑加强，所述外三角支撑体(3M)和内三角支撑体(3N)分别与L轨道面外展板(37)和L轨道面内展板(33)一体化制造(或浇铸)成一个整体结构，其横截面示意图如图1所示。

优选的，L轨道还包括上供电轨(34)，上供电轨(34)设置在左边或右边L竖边护板(31)的内侧面上，有利于无人驾驶车辆转弯或变道时的连续供电。优选的，所述L轨道可由钢筋混土整体浇铸而成，可由钢焊接而成，或由复合材料制造而成。

所述车站L轨道区(3U)、或L轨道出入口区(3Y)、或互通立交轨道区(3X)等功能区在L轨道上的界线称为功能区轨道界(3Z)；如图11-15所示，由主干线L轨道进入车站L轨道区(3U)、或L轨道出入口区(3Y)、或互通立交轨道区(3X)之前、距离功能区轨道界(3Z)合适的距离范围(例如，约500米范围，400-600米范围)称为L轨道过渡区(3W)，该L轨道过渡区的长度要满足在L轨道上运行车辆进入车站L轨道区(3U)、或L轨道出入口区(3Y)、或互通立交轨道区(3X)之前，必须完成安全导向系统设备操作所需的时间和距离。

所述轨道引导系统包括引导箱，以及安装于引导箱内的引导物联网、图像识别装置，引导物联网和图像识别装置由无线或有线连通；所述引导箱是矩形或圆形或其它形状的箱体，安装在L轨道、车站L轨道区(3U)或L轨道出入口区(3Y)或互通立交轨道区(3X)；如图8、图13、图16所示。

本发明提供一种安全导向系统，如图4、图1所示，适用于在L轨道上运行的、与L轨道相适配的所有无人驾驶的L轨道车(客运车或物流车)，所述安全导向系统包括支撑臂(41)、直臂电磁导向机构、曲臂电磁导向机构、电磁导向板(38)、智能导向控制系统；电磁导向板(38)分别安装在L轨道上且沿L轨道连续延伸；所述支撑臂(41)为矩形或椭圆形或其它形状断面的长形结构件，1-6支为一组，优选2支一组的竖支柱(41)在同一竖直立面上前后各一支、其顶端垂直安装在L轨道车底盘下方，其下部设置有支撑轴承安装孔，其上分别安装有直臂电磁导向机构和曲臂电磁导向机构；两直臂电磁导向机构在同一水平面上前后各一支，一端安装在前后支撑臂(41)上、另一端的导向电磁铁与与电磁导向板(38)平行相对应；曲臂电磁导向机构一端安装在前后支撑臂(41)上、另一端的导向电磁铁与电磁导向板(38)平行相对应；安全导向系统由车辆自备电池直接供电，外网电源为自备电池供电，确保持供电的安全性和连续性。所述安全导向系统其顶端垂直安装在智能驾驶的L轨道车底盘下方前部、后部的左侧和右侧对称各一套，或/和L轨道车中部的底盘下方或侧面的左侧和右侧对称各1-3套。

本发明提供一种中板轨道区，其特征在于，所述中板轨道区(3Q)包括轨道中板，轨道中板安装在L轨道左右电磁导向板(38)之间，轨道中板与左右L轨道面内展板(33)在一个平面上。所述轨道中板选自轨道移动中板(3C)或轨道固定中板(3E)。

优选的，所述轨道中板选自轨道移动中板(3C)，轨道移动中板(3C)可上下移动，电液伺服系统(3B)支撑轨道移动中板(3C)并控制轨道移动中板(3C)的升降。

所述中板轨道区为移动中板轨道区，其特征在于，所述移动中板轨道区包括轨道移动中板(3C)、电液伺服系统(3B)、移动中板控制系统，在移动中板轨道区L轨道的每支结构端梁(10)和结构中梁(11)上表面均安装有1-5支电液伺服系统(3B)，优选2只电液伺服系统(3B)的顶部安装在轨道移动中板(3C)的底面上，轨道移动中板(3C)安装在L轨道左右电磁导向板(38)之间且具有合适的上下运动间隙配合，在移动中板控制系统控制下，当电液伺服系统(3B)快速把轨道移动中板(3C)升起，轨道移动中板(3C)的上表面与L水平边轨道面(32)在同一平面上，可使车辆无障碍变道运行，此位置称为轨道中板的“变道位”；当电液伺服系统(3B)把轨道移动中板(3C)落下，轨道中移动板(3C)的上表面位于L轨道面内展板(33)的下方、并有足够的距离使安全导向系统直行通过，此状态称为轨道中板的“直行位”；优选的，所述移动中板控制系统在轨道引导系统(3S)的指令控制下工作。如图9、图8、图3所示。

优选的，所述轨道中板选自轨道固定中板(3E)，轨道固定中板(3E)的底面由轨道面板支座(3F)支撑，轨道面板支座(3F)安装在L轨道的结构端梁(10)和结构中梁(11)上表面，所述轨道固定中板(3E)是与左右L轨道面内展板(33)连为一体的、相同材质、相同工艺一体化制造的L轨道板，其横截面结构图如图10所示，此左右L水平边轨道面(32)与轨道固定中板(3E)合为一个整体的轨道平面，称为“L平面轨道”，这种“L平面轨道”结构简单、轻量化；“L平面轨道”可替代中板轨道区(3Q)的L轨道，所不同之处是，所有安装有安全导向系统的车辆通过“L平面轨道”时，无论是直行或是变道运行，其安全导向系统必须全部处于“变道位”。

本发明提供一种L轨道过渡区，无论是双向2车道L轨道、或是双向4车道L轨道、或是双向多车道L轨道，L轨道车由主干线L轨道进入车站L轨道区或L轨道出入口区或互通立交轨道区之前、距站区界线(3Z)合适的距离范围(例如，约500米范围区域，400-600米范围)称为L轨道过渡区(3W)；所述L轨道过渡区(3W)设在驶入侧的L轨道上，包括轨道引导系统(3S)、安全导向系统的轨道部分；轨道引导系统(3S)安装在由L轨道进入L轨道过渡区的连接处，所述安全导向系统的电磁锁触发柱(39)和机械锁触发柱(3A)分别安装在驶入方向L轨道的左右L轨道面内展板(33)上表面，从横向位置看：左右电磁锁触发柱(39)分别安装在距离L轨道面内展板(33)内边缘10-80mm位置、优选20mm-30mm位置上、与电磁锁开关(48)上下位置完全对应，左右机械锁触发柱(3A)分别安装在距离L轨道面内展板(33)内边缘1mm-30mm、优选5mm-15mm位置，与机械锁开关(4D)上下位置完全对应；从纵向位置看：左右电磁锁触发柱(39)安装在距离功能区轨道界(3Z)300-600米、优选400米位置，左右机械锁触发柱(3A)安装在距离功能区轨道界(3Z)100-300米、优选200米位置，以满足安全导向系统随车辆进入车站L轨道区、或互通立交轨道区、或L轨道出入口区之前有足够的时间和空间完成到达变道位操作；如图8、图11-图15所示。

本发明提供一种L轨道过渡区的运行方法：

1、安装有安全导向系统的车辆由L轨道主干线驶向L轨道过渡区，距离功能区轨道界(3Z)合适的距离(例如约500米，400-600米)，轨道引导系统(3S)的引导物联网接收到车载物联网的车辆信息(包括车辆牌号、或多编组车ID号及头部车牌号、车辆运行路线图等等)，与来自上一级管理系统(即L轨道出入口管理系统、或互通立交轨道管理系统、或车站轨道管理系统)数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则启动紧急处理程序，由上一级管理系统上传中央控制云平台进行紧急处理；比对无误后，按照车辆运行路线图向车辆和移动中板控制系统同步发出操作指令；图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，确认车辆已经到达该位置，并把该车辆牌号数据和位置信息通过内部电缆传送到引导物联网、并上传到上一级管理系统；

2、按照车辆运行路线图，若车辆是直行通过L轨道过渡区、L轨道出入口区或互通立交轨道区或车站L轨道区，轨道引导系统(3S)向车辆和移动中板控制系统发出保持“直行位”指令，并引导车辆直行通过；

3、若车辆是转向车站L轨道区或L轨道出入口区或互通立交轨道区，轨道引导系统(3S)向车辆和移动中板控制系统发出安全导向系统到达“变道位”指令，操作完成后，状态感应器(4K)信号处于接通状态，下测距单元测量的间隙数据增加了数十倍；

若到达变道位指令发出超过4秒后，状态感应器信号仍处于无信号状态，且下测距单元测量的间隙数据仍为正常状态，则系统立即发出未到达变道位一次故障信号；

4、车辆继续前行，当曲臂电磁导向机构到达距离功能区轨道界(3Z)约400米的电磁锁触发柱(39)触发了电磁锁开关(48)，发出强制电控到达变道位指令，若此时状态感应器(4K)信号处于接通状态，即下安全导向系统已经到达变道位，则强制指令被自动忽略。

若曲臂电磁导向机构是一次故障信号状态，则电磁锁开关(48)立即启动使曲臂电磁导向机构执行到达变道位操作，直到状态感应器(4K)信号接通、下测距单元测量的间隙数据增加了数十倍，实现了安全导向系统到达变道位操作的第二级保障；

若强制到达变道位指令发出超过4秒后，状态感应器(4K)信号仍处于无信号状态，且下测距单元测量的间隙数据仍为正常状态，则系统立即发出未到达变道位二次故障信号；

5、车辆继续前行，当曲臂电磁导向机构到达距离功能区轨道界(3Z)约200米的机械锁触发柱(3A)触发了机械锁开关(4D)，发出机械强制到达变道位指令，若此时状态感应器(4K)信号处于接通状态，即曲臂电磁导向机构已经到达变道位，则机械强制指令被忽略；

若此时，曲臂电磁导向机构是二次故障信号状态，则机械强制到达变道位指令立即被执行，进行机械释放L型自锁扣(46)，使安全导向系统实现机械强制到达变道位，达到了第三级保障作用。

本发明提供一种L轨道出入口区，所述L轨道出入口区(3Y)无论是双向2车道L轨道、或是双向4车道L轨道、或是双向多车道L轨道，其左右单方向的基本功能是完全一致的、只是方向相向而行，以下以驶入侧为序进行单侧的描述和设备序号标注，如图8、图11所示；

所述L轨道出入口区(3Y)两端与L轨道主干线相连，包括L轨道过渡区(3W)、中板轨道区(3Q)、中部直行L轨道(3V)、出口衔接道路(3D)、入口衔接道路(3G)、轨道引导系统(3S)、L轨道出入口管理系统、普通道路(3P)，按照L轨道主干线、L轨道过渡区(3W)、出口端的中板轨道区(3Q)、中部直行L轨道(3V)、入口端的中板轨道区(3Q)、L轨道主干线依次相连组成L轨道出入口区(3Y)的主轨道区；轨道的出口衔接道路(3D)一端与出口端的中板轨道区的L水平边轨道面(32)的外边缘平滑连接，另一端与普通道路(3P)外边缘平滑连接，使车辆无障碍由L轨道驶向普通道路(3P)；轨道的入口衔接道路(3G)一端与普通道路(3P)外边缘平滑连接，另一端与乳口端的中板轨道区的L水平边轨道面(32)的外边缘平滑连接，使车辆无障碍由普通道路(3P)驶向L轨道；在L轨道出入口管理系统的综合管理控制下，在轨道引导系统(3S)指引下L轨道出入口区(3Y)安全智能化运行；所述L轨道出入口区(3Y)多个轨道引导系统(3S)以驶入侧为顺序，其安装位置编号分别是Y1、Y2、Y3、Y4、Y5，Y1安装在L轨道与L轨道过渡区(3W)的连接处，Y2安装在L轨道过渡区(3W)与前端的中板轨道区(3Q)连接处(即出口衔接道路(3D)的驶入端)、Y3安装在出口衔接道路(3D)的驶出端、Y4安装在入口衔接道路(3G)的驶入端、Y5安装在后端的中板轨道区(3Q)与L轨道的连接处(即入口衔接道路(3G)的驶出端)。

优选的，所述中板轨道区(3Q)的L轨道可以由“L平面轨道”替代，所述“L平面轨道”与上述L轨道的中板轨道区(3Q)的连接和功能作用一致，所不同之处是，所有安装有安全导向系统的车辆通过L轨道出入口区(3Y)的“L平面轨道”时，无论是直行或是变道运行，其安全导向系统必须处于“变道位”。

本发明提供一种L轨道出入口区的运行方法：

1、安装有安全导向系统的车辆由L轨道驶向L轨道过渡区(3W)，到达Y1轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息(包括车辆牌号、或多编组车ID号及头部车牌号、车辆运行路线图等等)，与来自L轨道出入口管理系统的车辆数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则启动紧急处理程序，由L轨道出入口管理系统上传中央控制云平台进行紧急处理；比对无误后，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，并把该车辆牌号照片和位置信息传送到L轨道出入口管理系统，按照车辆运行路线图Y1轨道引导系统向车辆和移动中板控制系统同步发出操作指令：

2、若车辆运行路线图是直行通过L轨道出入口区(3Y)，则指令是安全导向系统和轨道移动中板(3C)均保持“直行位”，车辆分别在Y1、Y2、Y5轨道引导系统的引导下，车辆直行通过L轨道出入口区(3Y)，沿L轨道继续前行，经过Y1、Y2、Y5三个安装点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到L轨道出入口管理系统，车辆通过最后一个轨道引导系统Y5后，L轨道出入口管理系统自动把车辆信息上传到中央控制云平台；

3、若车辆运行路线图是驶向出口衔接道路(3D)，则指令是安全导向系统到达“变道位”、轨道移动中板(3C)升至“变道位”，安全导向系统在L轨道过渡区(3W)完成了到达“变道位”三级保障操作，按照Y1轨道引导系统指令，在移动中板控制系统控制下，出口端的轨道移动中板(3C)完成“变道位”操作，车辆分别在Y1、Y2、Y3轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道过渡区(3W)、出口端的中板轨道区(3Q)、出口衔接道路(3D)驶向普通道路(3P)，经过Y1、Y2、Y3三个安装点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到L轨道出入口管理系统后，车辆通过最后一个轨道引导系统Y5后，自动把车辆信息上传到中央控制云平台；

4、若有车辆由普通道路(3P)待驶入L轨道，到达Y4轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息如上所述，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，确认车辆已经到达该位置，并把该车辆牌号数据和位置信息通过内部电缆传送到L轨道出入口管理系统；

在Y4轨道引导系统引导下待入车辆驶进入口衔接道路(3G)，在Y5轨道引导系统智能协调下，使直行的车辆减速、预留出一辆车的运行间距；按照Y5轨道引导系统指令，在移动中板控制系统控制下，入口端的轨道移动中板(3C)完成“变道位”操作，待入车辆经入口衔接道路(3G)和入口端的中板轨道区(3Q)快速驶入L轨道，待入车辆通过最后一个轨道引导系统Y5后其安全导向系统自动恢复“直行位”，图像识别装置拍照和位置识别该车辆信息传送到L轨道出入口管理系统，并上传到中央控制云平台；入口端的轨道移动中板(3C)立即恢复到“直行位”，以保障直行的车辆顺利通过；

5、当L轨道出入口区的前端和后端的中板轨道区(3Q)全部由“L平面轨道”替代，运行更为简单化，所有车辆的安全导向系统在进入L轨道过渡区(3W)后全部到达变道位，车辆在L轨道出入口区无障碍直行，或无障碍变道驶出或进入L轨道。

在L轨道出入口区实现了L轨道车辆(智能驾驶客运车或物流车)，在L轨道与普通道路之间相互无障碍驶入和驶出，服务客户直到“最后1米”的绿色低碳交通系统解决方案。

优选的，当L轨道出入口区(3Y)位于高架的L轨道与普通道路(3P)十字交叉口时，其连接结构方式如图8所示，当L轨道出入口区(3Y)位于高架L轨道与普通道路(3P)是平行或丁字形对接口时，其连接结构方式如图11所示。

优选的，所述“L平面轨道”同样适用于双向4车道L轨道或双向多车道L轨道的L轨道出入口区(3Y)，如图14所示，双向4车道L轨道左右侧各两股L轨道，每两股L轨道之间可以是相向行使或同向行驶；所述双向4车道L轨道的L轨道出入口区(3Y)特征在于，两L平面轨道之间、以及L平面轨道与出口衔接道路(3D)和入口衔接道路(3G)之间连接处不设L竖边护板(31)，相邻L轨道之间由过渡轨道面板(3K)连接成一个相通的整体平面，供内侧L轨道上车辆转向驶入出口衔接道路(3D)，或由入口衔接道路(3G)转向驶入内侧L轨道上运行，实现在L平面轨道区无障碍变道同行；所述过渡轨道面板(3K)架设在两L轨道之间的安装横梁(12)和连接中梁(13)上，其底面由轨道面板支座(3F)支撑。

本发明提供一种车站L轨道区，所述车站L轨道区(3U)无论是双向2车道L轨道、或是双向4车道L轨道、或是双向多车道L轨道，其左右单方向的基本功能是完全一致的，以下均以驶入侧为顺序进行单侧的描述和设备序号标注，如图13所示；

所述车站L轨道区(3U)包括L轨道过渡区(3W)、中板轨道区(3Q)、中部直行L轨道(3V)、出口衔接道路(3D)、入口衔接道路(3G)、站台L道路(3R)、站台区(3H)、轨道引导系统(3S)、车站轨道管理系统；按照L轨道主干线、L轨道过渡区(3W)、前端的中板轨道区(3Q)、中部直行L轨道(3V)、后端的中板轨道区(3Q)、L轨道主干线依次相连组成车站L轨道区(3U)的主轨道区；轨道的出口衔接道路(3D)一端与前端的中板轨道区(3Q)的L水平边轨道面(32)的外边缘平滑连接，另一端与站台L道路(3R)的一端相连接，站台L道路(3R)的另一端与轨道的入口衔接道路(3G)的一端连接，入口衔接道路(3G)的另一端与后端的中板轨道区(3Q)的L水平边轨道面(32)的外边缘平滑连接，使车辆无障碍进出站台L道路(3R)；在车站轨道管理系统的综合管理控制下，在轨道引导系统(3S)指引下车站L轨道区(3U)安全智能化运行；所述车站L轨道区(3U)多个轨道引导系统(3S)以驶入侧方向安装为顺序编号分别是Y1、Y2、Y3、Y4、Y5，其安装位置与上述一致。

本发明提供一种车站L轨道区的运行方法：

1、安装有安全导向系统的L轨道车辆，由L轨道主干线驶向L轨道过渡区(3W)，到达Y1轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息(包括车辆牌号、或多编组车ID号及头部车牌号、车辆运行路线图等等)，与来车站轨道管理系统的车辆数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则启动紧急处理程序，由车站轨道管理系统上传中央控制云平台进行紧急处理；比对无误后，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，并把该车辆牌号照片和位置信息传送到车站轨道管理系统，按照车辆运行路线图Y1轨道引导系统向车辆和移动中板控制系统发出操作指令：

2、若车辆运行路线图是直行通过车站L轨道区(3U)，在轨道引导系统(3S)控制下，安全导向系统和轨道移动中板(3C)均保持“直行位”，车辆分别在Y1、Y2、Y5轨道引导系统的引导下，直行通过L轨道出入口区(3Y)，沿L轨道继续前行，经过Y1、Y2、Y5三个安装点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到车站轨道管理系统，车辆通过最后一个轨道引导系统Y5后，车站轨道管理系统自动把车辆信息上传到中央控制云平台；

3、若车辆运行路线图是驶向站台L道路(3R)，安全导向系统在L轨道过渡区(3W)完成到达“变道位”的三级保障操作，前端的轨道移动中板(3C)升至“变道位”，车辆分别在Y1、Y2、Y3轨道引导系统的引导下，经L轨道过渡区(3W)、前端的中板轨道区(3Q)、出口衔接道路(3D)驶向站台L道路(3R)，经过Y1、Y2、Y3三个安装点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到车站轨道管理系统；

4、若有车辆由站台L道路(3R)待驶入L轨道，在Y4轨道引导系统引导下，待入车辆驶进入口衔接道路(3G)，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，并把该车辆牌号数据和位置信息通过内部电缆传送到车站轨道管理系统；

在Y5轨道引导系统智能协调下，使直行的车辆减速、预留出一辆车的运行间距，后端的轨道移动中板(3C)升至“变道位”，待入车辆经入口衔接道路(3G)和后端的中板轨道区(3Q)快速驶入L轨道，车辆通过Y5后，图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到L轨道出入口管理系统，并上传到中央控制云平台，安全导向系统自动恢复“直行位”；后端的轨道移动中板(3C)迅速恢复“直行位”，以保障直行车辆顺利通过；

5、当车站L轨道区(3U)的前端和后端的中板轨道区(3Q)全部由“L平面轨道”替代，运行更为简单化，所有车辆的安全导向系统在进入L轨道过渡区(3W)后全部到达变道位，车辆在车站L轨道区(3U)无障碍直行或无障碍变道驶进站台L道路(3R)、或驶出站台L道路(3R)进入L轨道。

优选的，当L轨道是双向4车道或双向多车道时，其车站L轨道布局结构方式可采用如图14、图15所示，但不限于图14、图15所示的L轨道和站台结构布局方式；图14是双向4车道三站台结构布局，中部站台两侧各有两股L轨道，每两股L轨道的外侧各设一站台，每两股L轨道之间可以是相向行使或同向行驶，其突出特征是出口衔接道路(3D)和入口衔接道路(3G)与L轨道连接简单、车辆进出简便、互不干涉、每两股L轨道之间同向行驶或相向行驶均可，双向4车道L轨道在远离三站台的区域线路是紧靠在一起布置，以减少占地；图15是双向4车道四站台布局结构方式，四股L轨道紧靠在一起布置，左右两侧的每两股L轨道之间必须是同向行驶，每侧两股L轨道之间的安装横梁(12)和连接中梁(13)上安装有过渡轨道面板(3K)，过渡轨道面板(3K)左右两边与L水平边轨道面(32)连接成同一轨道平面，过渡轨道面板(3K)区域内不设置L竖边护板(31)，供内侧车辆经过内侧L轨道的中板轨道区(3Q)或L平面轨道、过渡轨道面板(3K)、再经过外侧L轨道的中板轨道区(3Q)或L平面轨道、出口衔接道路(3D)后转向驶入站台L道路(3R)，所述站台L道路(3R)设为双车道，双车道的站台L道路(3R)两侧各设一个站台区(3H)，以满足两列车同时进站，提高运行效率，其突出特征是内侧L轨道必须变道跨过外侧L轨道进入站台区；

本发明提供一种L轨道的互通立交轨道区，突出特征是在互通立交轨道区内的左转衔接道路、右转衔接道路、弓形右转轨道、中部直行轨道采用L平面轨道，如图17两层蝶形互通立交L轨道示意图所示，实线表示下层(或地面层)线路，虚线表示上层(或高架层)线路；如图16三层圆形回转互通立交L轨道示意图所示，直行顶层的中部直行L轨道(3V)和直行中层的中部直行L轨道(3V)呈上下十字交叉通行、底层回转互通L轨道可实现右转、左转或调头运行；所述互通立交轨道区不限于图16、图17所示的结构形式；所述互通立交轨道区无论是双向2车道L轨道、或是双向4车道L轨道、或是双向多车道L轨道，其在互通立交轨道区(3X)运行基本原理是完全一致的，以下均以前进方向的驶入一侧为顺序进行描述和设备序号标注；

所述三层圆形回转互通立交轨道区(3X)，以双向2车道为例，同样适用于双向四车道、或双向多车道，包括L轨道过渡区(3W)、L平面轨道区、中部直行L轨道(3V)、外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)、弓形右转轨道(R3)、轨道引导系统(3S)、互通立交轨道管理系统；L轨道过渡区(3W)与L轨道主干线连接，所述L平面轨道区是由“L平面轨道(3T)或轨道移动中板(3C)”组成的L轨道区，所述外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)和弓形右转轨道(R3)全部采用L平面轨道(3T)；L轨道过渡区(3W)、前端的L平面轨道(3T)、中部直行L轨道(3V)、后端的L平面轨道(3T)依次相连安装在墩柱上，组成互通立交轨道区(3X)的南北或东西方向的中部直行L轨道(3V)，东西直行的中部直行L轨道(3V)位于高架顶层，南北直行的中部直行L轨道(3V)位于高架中层，两者在互通立交轨道区(3X)呈上下立体交叉通过，其两端均分别与L轨道主干线相连；由外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)和弓形右转轨道(R3)组成的底层回转互通L轨道，位于立体交叉的两中部直行L轨道(3V)的下层，设置于高架墩柱上或地面上，所述外圈轨道(R1)和内圈轨道(R2)是同心、同一平面上的圆形L平面轨道(3T)，所述弓形右转轨道(R3)与外圈轨道(R1)在同一平面上平滑连接，两端分别与相邻两方向(如南和东、北和西等)L轨道的L平面轨道(3T)相连，以实现车辆顺利右转；当车辆左转时，如由南往北运行转向西行，车辆由南向北L轨道进入弓形右转轨道(R3)，经弓形右转轨道(R3)到达外圈轨道(R1)，经外圈轨道(R1)进入内圈轨道(R2)，围绕内圈轨道(R2)逆时针运行至西行方向时，再由内圈轨道(R2)经外圈轨道(R1)驶入弓形右转轨道(R3)，再进入西行方向的L轨道；当车辆需要调头运行时，如由南往北行需转向南行，车辆由南向北L轨道进入弓形右转轨道(R3)，经弓形右转轨道(R3)到达外圈轨道(R1)，经外圈轨道(R1)进入内圈轨道(R2)，围绕内圈轨道(R2)逆时针运行近一圈至南行方向时，由内圈轨道(R2)经外圈轨道(R1)驶入弓形右转轨道(R3)，再进入南行方向的L轨道，实现了调头运行；在互通立交轨道管理系统的管理和轨道引导系统(3S)指引下，装有安全导向系统的车辆在互通立交轨道区(3X)上安全转向换道运行；

多个轨道引导系统(3S)以驶入侧方向安装位置为顺序进行序号标注，例如由南往北直行、由南向东右转、或由南向西左转、或由南往北行调头再往南行，编号分别是S1、S2、S3、S4、S5，S1安装在L轨道与L轨道过渡区(3W)的连接处，S2安装在L轨道过渡区(3W)末端与弓形右转轨道(R3)入口连接处，S3安装在弓形右转轨道(R3)与外圈轨道(R1)连接处，S4安装在与S3相对应的内圈轨道(R2)，S5安装在弓形右转轨道(R3)出口端与由东行L轨道的L平面轨道(3T)连接处；依次类推，为对互通立交轨道区(3X)多个轨道引导系统(3S)安装位置清晰描述，由北往南直行、由北向西右转、或由北向东左转、或由北往南行调头再往北行的轨道引导系统(3S)安装位编号依次为N1、N2、N3、N4、N5，由东向西直行、由东向北右转、或由东向南左转、或由东向西行调头再往东行的轨道引导系统(3S)安装位编号依次为E1、E2、E3、E4、E5，由西向东直行、由西向南右转、或由西向北左转、或由西向东行调头再往西行的编号依次为W1、W2、W3、W4、W5。

优选的，所述外圈轨道(R1)和内圈轨道(R2)还可以是同心、同一平面上的椭圆形、或圆角矩形、或其它形状的L平面轨道(3T)或带轨道移动中板(3C)的L轨道。

本发明提供一种三层圆形回转互通立交轨道的运行方法：

1、安装有安全导向系统的车辆由南往北驶向互通立交轨道区(3X)，到达L轨道与L轨道过渡区(3W)连接处的S1轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息如上所述，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，把该车辆牌号照片和位置信息传送到互通立交轨道管理系统，S1轨道引导系统向安全导向系统发出“变道位”指令，安全导向系统在L轨道过渡区(3W)完成了三级保障的“变道位”操作，

2、若车辆运行路线图是由南往北直行通过互通立交轨道区(3X)，车辆分别通过S1、S2、E5轨道引导系统，车辆直行经过L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道(3T)、中部直行L轨道(3V)、L平面轨道(3T)、L轨道向北继续前行，车辆通过E5后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过3个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆由北往南、东向西、西向东直行通过互通立交轨道区(3X)依此类推；

3、若车辆是由南向东右转，车辆分别在S1、S2、S3和S5轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道(3T)、弓形右转轨道(R3)L平面轨道(3T)驶向东方的L轨道，车辆通过S5后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过3个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；其它左道路和运行程序转依次类推；若车辆北向西右转、西向南右转、东向北右转运行路线和运行程序依此类推；

4、若车辆是由南向西左转，车辆分别在S1、S2、S4、E4、N4、N5轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道(3T)、外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)左转、沿内圈轨道(R2)经E4运行到N4，在N4轨道引导系统的引导下，由内圈轨道(R2)通过外圈轨道(R1)、到达弓形右转轨道(R3)，经L平面轨道(3T)到达N5和向西的L轨道，车辆通过N5后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过6个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆北向东左转、西向北左转、东向南左转运行路线和运行程序依此类推；

5、若车辆是由南往北运行调头，车辆分别在S1、S2、S4、E4、N4、W4、W5轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道(3T)、外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)左转、沿内圈轨道(R2)经E4、N4运行到W4，在W4轨道引导系统的引导下，由内圈轨道(R2)通过外圈轨道(R1)、到达弓形右转轨道(R3)，经L平面轨道(3T)到达W5和向南的L轨道，车辆通过W5后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过7个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆北往南调头、西向动调头、东向西调头运行路线和运行程序依此类推；

所述两层蝶形互通立交轨道区(3X)包括L轨道过渡区(3W)、L平面轨道区、左转衔接道路(3J)、右转衔接道路(3L)、轨道引导系统(3S)、互通立交轨道管理系统，南北双向L轨道在下层地面与东西双向L轨道为上层高架呈十字立体交叉通过；所述L平面轨道区是由“L平面轨道(3T)”或“轨道移动中板(3C)”组成的L轨道区；按照L轨道主干线、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道区、L轨道主干线依次相连组成互通立交轨道区(3X)的直行L轨道；弧形右转衔接道路(3L)是任两条十字立体交叉L轨道之间右转的连接轨道，右转衔接道路(3L)的两端分别连接由南转东、或由北转西、或由东转北、或由西转南的两条L轨道；“Ω”形左转衔接道路(3J)是任两条十字立体交叉L轨道之间左转的连接轨道，左转衔接道路(3J)的两端分别连接由南转西、或由北转东、或由东转南、或由西转北的两条L轨道；在互通立交轨道管理系统综合管理和控制下，在轨道引导系统(3S)指引下，装有安全导向系统的车辆在互通立交轨道区(3X)上安全转向换道运行；如图17所示。

多个轨道引导系统(3S)以驶入侧方向安装位置为顺序进行序号标注，例如由南往北直行、由南向东右转、或由南向西左转编号分别是S1、S2、S3、S4、S5，S1安装在L轨道与L轨道过渡区(3W)的连接处，S2安装在L轨道过渡区(3W)末端与右转衔接道路(3L)入口连接处，S3安装在右转衔接道路(3L)出口与往东的高架L道路连接处，S4安装在南往北地面L轨道与左转衔接道路(3J)地面入口端连接处，S5安装在左转衔接道路(3J)高架出口端与高架由东向西的L平面轨道连接处；依次类推，为对互通立交轨道区(3X)多个轨道引导系统(3S)安装位置清晰描述，由北往南直行、由北向西右转、或由北向东左转的轨道引导系统(3S)安装位编号依次为N1、N2、N3、N4、N5，由东向西直行、由东向北右转、或由东向南左转的轨道引导系统(3S)安装位编号依次为E1、E2、E3、E4、E5，由西向东直行、由西向南右转、或由西向北左转的编号依次为W1、W2、W3、W4、W5。

本发明提供一种两层蝶形互通立交轨道的运行方法：

1、安装有安全导向系统的车辆由南往北驶向互通立交轨道区(3X)，到达L轨道与L轨道过渡区(3W)连接处的S1轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息如上所述，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，把该车辆牌号照片和位置信息传送到互通立交轨道管理系统，S1向安全导向系统发出“变道位”指令，安全导向系统在L轨道过渡区(3W)完成了三级保障的“变道位”操作，

2、若车辆运行路线图是直行通过互通立交轨道区(3X)，车辆分别在S1、S2、E3轨道引导系统的引导下，车辆直行经过L轨道、L轨道过渡区(3W)、互通立交轨道区(3X)、驶上向北的L轨道继续前行，车辆通过E3后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过3个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆由北往南、东向西、西向东直行通过互通立交轨道区(3X)依此类推；

3、若车辆是由南向东右转，车辆分别在S1、S2、S3轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道区、出口衔接道路(3D)驶上向东的L轨道，车辆通过S3后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过3个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆北向西右转、西向南右转、东向北右转运行路线和运行程序依此类推；

4、若车辆是由南向西左转，车辆分别在S1、S2、S4、S5、N3轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、南北L平面轨道区(地面)、左转衔接道路(3J)、东西L平面轨道区(高架)驶上向西运行的L轨道，车辆通过N3后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过5个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆北向东左转、西向北左转、东向南左转运行路线和运行程序依此类推。

本发明的优点是：

1、本发明的安全导向系统的直臂电磁导向机构、曲臂电磁导向机构，电磁导向运行阻力小、无磨损无污染排放，系统解决了轮式导向磨损阻力大、磨损后期车辆运行稳定性差、导向轮胎物质性磨损消耗大、碳排放污染大、系统性能耗高等问题，为L轨道车无论是运行在L轨道主干线上，还是运行在L轨道出入口区或车站L轨道区或互通立交轨道区提供了安全运行保障和各种情形下的灵活操作，提高了运行效率，降低了运行成本，实现交通资源效益和环境效益最大化。全自动、电控强制和机械强制三级“变道位”保障措施，使安全导向系统运行更加安全。

本发明的轨道引导系统为L轨道车在L轨道出入口区或车站L轨道区或互通立交轨道区顺利通行提供了智能引导，保证了L轨道车的高效运行。

2、本发明L轨道与普通道路无障碍互连互通，智能客运车和智能物流车融合共享轨道，在L轨道出入口区实现了L轨道车辆(智能驾驶客运车或物流车)，在L轨道与普通道路之间相互无障碍驶入和驶出，服务客户直到“最后1米”的绿色低碳交通系统解决方案。

3、本发明通过三层圆形回转互通立交或两层蝶形互通立交，实现了多条L轨道无障碍互通、远距离线路到达市内后直接转向多方向运行，达到市民长距离乘车不换乘或最少换乘的目标。通过三层圆形回转互通立交，实现了L轨道车的调头运行，提高了运行效率和车辆调度管理和运行的灵活性。

4、本发明基于“一种复合异型翼缘轨道系统”H结构基梁(1)的U型基梁(1G)结构简单、纵向刚度和结构强度高，以及其上翼缘L轨道的L轨道面外展板和L轨道面内展板拓宽了轨道面，均实现了节材、降耗、降成本、低碳绿色交通的目标。

附图说明

图1本发明本发明L轨道系统横截面示意图；

图2本发明L轨道系统立体示意图；

图3本发明移动中板轨道区的L轨道系统立体示意图；

图4本发明安全导向系统示意图图a主视图、图b左视图、图c俯视图、图d右视图；

图5本发明L型自锁扣示意图图a主视图、图b主视图、图c左视图；

图6本发明L轨道系统和带安全导向单元的安全导向系统横截面示意图；

图7本发明带安全导向单元的安全导向系统示意图，图a主视图、图b左视图、图c俯视图、图d右视图；

图8本发明L轨道系统与普通路十字立交出口俯视示意图；

图9本发明L轨道移动中板轨道区横截面示意图；

图10本发明L平面轨道横截面示意图；

图11本发明L轨道出入口其它形式俯视示意图；

图12本发明四车道L轨道系统与普通路十字立交出入口俯视示意图；

图13本发明L轨道车站俯视示意图；

图14本发明四车道L轨道车站俯视示意图；

图15本发明双向四车道L轨道车站另一种结构俯视示意图；

图16本发明L轨道系统圆形互通立交俯视示意图；

图17本发明L轨道系统蝶形互通立交俯视示意图；

图18独立应用的上翼缘异型L轨道横截面示意图，基于“一种复合异型翼缘轨道系统”(申请号202210389807.3中图7)；

图19上翼缘异型L轨道的一种安装形式横截面示意图，基于“一种复合异型翼缘轨道系统”(申请号202210389807.3中图10)。

其中：1、H结构基梁，10、结构端梁，11、结构中梁、12、安装横梁，13、连接中梁，15、墩柱，19、通讯基站，1G、U型基梁；2、安全导向单元，21、安全导向轮，22、伸缩杆，23、伺服电动缸；3、上翼缘，31、L竖边护板，32、L水平边轨道面，33、L轨道面内展板，34、上供电轨，35、导向轮轨迹，37、L轨道面外展板，38、电磁导向板，39、电磁锁触发柱，3A、机械锁触发柱，3B、电液伺服系统，3C、轨道移动中板，3D、出口衔接道路，3E、轨道固定中板，3F、轨道面板支座，3G、入口衔接道路，3H、站台区，3J、左转衔接道路，3K、过渡轨道面板，3L、右转衔接道路，3M、外三角支撑体，3N、内三角支撑体，3P、普通道路，3Q、中板轨道区，3R、站台L道路，3S、轨道引导系统，3U、车站L轨道区，3V、中间直行L轨道，3W、L轨道过渡区，3X、互通立交轨道区，3Y、L轨道出入口区，3Z、功能区轨道界；4、电磁安全导向机构，41、支撑臂，42、L型导向臂，43、导向电磁铁，44、支撑轴，45、伺服电机，46、L型自锁扣，47、电磁自锁缸，48、电磁锁开关，49、复位弹簧，4A、自锁弹簧舌，4B、电动缸，4C、伸缩杆，4D、机械锁开关，4E、安全支撑轮，4F、安装臂，4G、自锁扣弹簧，4H、驱动臂，4J、导向臂，4K、状态感应器，4L、测距单元，4N、固定板，4P、L型偏心臂，4Q、稳定平台，4R、弧形边，4S、中心圆孔，4T、自锁边，4U、偏心竖边，R1、外圈轨道，R2、内圈轨道，R3、右转轨道。

具体实施方式

采用示意图和具体实施方式是对本发明作进一步说明，但本发明并不。本发明中使用的方位词，如“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“纵”、“横”、“竖”、“内侧”、“外侧”、“东”、“西”、“南”、“北”、“上行”、“下行”等均以示意图为基准，仅为叙述的方便和相对位置，不代表实际方位，术语主要用于区分不同的部件，但不对部件进行具体限制。

实施例1

本实施例提供一种L轨道。所述L轨道系指基于“一种复合异型翼缘轨道系统”(如图18和图19所示，对应申请号202210389807.3中图7和图10)所描述的上翼缘异型L轨道的一种改进应用形式。

L轨道，包括L型轨、U型基梁1G、安装横梁12、连接中梁13，左右各一榀U型基梁1G平行对齐放置在同一平面上，其两端各安装有一支安装横梁12、中部由0～50个，优选0～20个的连接中梁13连接成L轨道主体结构(比如连接中梁13的个数为1个、3个、5个、8个、10个/15个、20个、25个、30个、40个、50个)；一榀U型基梁1G上有两条上翼缘3，两条L型轨镜像对称地分别安装两上翼缘3上组成L轨道；所述L轨道还包括通讯基站19、动力电缆、通讯电缆，通讯基站19安装在墩柱15上，动力电缆孔和通讯电缆设置在U型基梁(1G)内；如图1和图2所示。

基于“一种复合异型翼缘轨道系统”H结构基梁1的U型基梁1G，包括竖直翼缘梁、结构端梁10、结构中梁11，在一水平面上左右各一支纵向平行布置的竖直翼缘梁，在两竖直翼缘梁相对内侧面两端各设一个结构端梁10，沿两竖直翼缘梁的内侧面、两个结构端梁10之间均匀分布设置有0～50个，优选0～20个的结构中梁11(比如结构中梁11的个数为1个、3个、5个、8个、10个/15个、20个、25个、30个、40个、50个)，把左右的竖直翼缘梁连接成U型基梁1G整体结构，其上部的两翼缘均称为上翼缘3。实际安装中，结构端梁10与安装横梁12可以一体浇筑成型，结构中梁11与连接中梁13可以一体浇筑成型；也可以先制造U型基梁1G，然后再以安装横梁12、连接中梁13连接。

所述L型轨由L水平边轨道面32和L竖边护板31连接为一个整体组成，L竖边护板31在L水平边轨道面32的外侧，且竖直向上；左右各一条L型轨镜像对称分别安装在U型基梁1G的左右上翼缘3上，其L竖边护板31竖直向上位于外侧，L水平边轨道面32在同一平面上向内相对、保持一定的间距，组成L轨道基本结构，车辆的车轮在L型轨的L水平边轨道面32上运行；L水平边轨道面32向内侧伸展出上翼缘3内侧的部分称为L轨道面内展板33，L水平边轨道面32向外侧伸展出上翼缘3外侧的部分称为L轨道面外展板37。如图1所示。所述的L竖边护板31竖直向上是指，L竖边护板31与水平面的夹角为85-95度，优选88-92度。

优选的，L轨道面外展板37和L轨道面内展板33与上翼缘3的连接处两侧分别由外三角支撑体3M和内三角支撑体3N支撑加强，所述外三角支撑体3M和内三角支撑体3N分别与L轨道面外展板37和L轨道面内展板33一体化制造(或浇铸)成一个整体结构，其横截面示意图如图1所示。

优选的，L轨道还包括上供电轨34，上供电轨34设置在左边或右边L竖边护板31的内侧面上，有利于无人驾驶车辆转弯或变道时的连续供电。优选的，所述L轨道可由钢筋混土整体浇铸而成，可由钢焊接而成，或由复合材料制造而成。

实施例2

本实施例提供轨道引导系统及运行方法。

所述轨道引导系统包括引导箱，以及安装于引导箱内的引导物联网、图像识别装置，引导物联网和图像识别装置由无线或有线连通；所述引导箱是矩形或圆形或其它形状的箱体，安装在L轨道、车站L轨道区(3U)、或L轨道出入口区(3Y)、或互通立交轨道区(3X)；如图8、图13、图16所示。

所述引导物联网通过其无线通讯系统或电缆(互为校验双保险)接收来自L轨道出入口管理系统、或互通立交轨道管理系统、或车站轨道管理系统的即将到达该位置车辆数据信息，引导物联网自动获取车载物联网数据信息(包括车辆的牌号、或多编组车的ID号及头部车牌号、车辆运行路线图等)，与来自上一级管理系统(例如，轨道L轨道出入口管理系统、或互通立交轨道管理系统、或车站轨道管理系统)数据信息自动比对，若车辆信息有误则立即报警并启动紧急处理程序；比对无误后，按照运行路线图信息精准引导该车辆或直行通过、或转向驶往L轨道出口或车站、或转向驶往互通立交的目标方向轨道；图像识别装置对车辆牌号拍照识别，确认车辆已经到达该指定位置，并把该车辆牌号数据和位置信息传送到引导物联网，引导物联网把L轨道车通过轨道引导系统3S设置点的数据信息反馈到上一级管理系统，并由上一级管理系统上传中央控制云平台；若车辆由L轨道入口进入主干线L轨道，或由车站出发、或由互通立交再进入主干线L轨道，当车辆通过最后一个轨道引导系统3S时，图像识别装置对车辆牌号拍照识别，并把该车辆牌号数据和位置信息传送到引导物联网，反馈到上一级管理系统，并由上一级管理系统上传中央控制云平台。

本发明提供一种轨道引导系统3S的运行方法：

1、L轨道车由L轨道运行至首个轨道引导系统3S位置，轨道引导系统的引导物联网将自动获取该车载物联网数据信息(包括该车辆的牌号、或多编组车的ID号及头部车牌号、车辆运行路线图等)，与来自上一级管理系统计划到达车辆数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则立即报警并启动紧急处理程序，由上一级管理系统上传中央控制云平台；比对无误后，按照车辆运行路线图向车辆和移动中板控制系统发出指令：

2、若车辆运行路线图是直行通过，则向车辆和L轨道发出直行指令，车辆的安全导向系统和L轨道均处于“直行位”：如果此时前方L轨道入口没有车辆待进入，则车辆在引导物联网的引导下加速直行通过；若此时前方L轨道入口有车辆待驶入L轨道，则车辆减速控制留出一辆车进入的安全距离，待前方车辆驶入L轨道后，跟随运行，并把车辆信息上传中央控制云平台，L轨道车的安全导向系统恢复到“直行位”沿L轨道前行；；

3、若车辆运行路线图是驶入车站L轨道区或L轨道出入口区或互通立交轨道区，则轨道引导系统3S向车辆和L轨道发出“变道位”指令；

L轨道和车辆安全导向系统均到达“变道位”、同时减速运行，安装在车站L轨道区或L轨道出入口区或互通立交轨道区的轨道引导系统3S的图像识别装置，对经过的牌号进行拍照识别，确认车辆已经到达，把该车辆信息由无线或电缆通过引导物联网传送到上一级管理系统；

4、当车辆是由车站L轨道区或L轨道出入口区或互通立交轨道区驶出再进入L轨道时，L轨道入口的轨道引导系统3S的图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，确认车辆已经到达，并把该车辆信息通过引导物联网上传到上一级管理系统，并上传到中央控制云平台。

上述1、2、3编号仅代表运行模块，不代表实际顺序。

实施例3

本实施例提供一种安全导向系统，如图4、图1所示，适用于在L轨道上运行的、与L轨道相适配的所有无人驾驶的L轨道车(客运车或物流车)，所述安全导向系统包括支撑臂41、直臂电磁导向机构、曲臂电磁导向机构、电磁导向板38、智能导向控制系统；电磁导向板38分别安装在L轨道上且沿L轨道连续延伸；所述支撑臂41为矩形或椭圆形或其它形状断面的长形结构件，1-6支为一组(比如1支、2支、4支、6支为一组)，优选2支一组的竖支柱41在同一竖直立面上前后安装各一支、其顶端垂直安装在L轨道车底盘下方，其下部设置有支撑轴承安装孔，其上分别安装有直臂电磁导向机构和曲臂电磁导向机构；两直臂电磁导向机构在同一水平面上前后各一支，一端安装在前后支撑臂41上、另一端的导向电磁铁与与电磁导向板38平行相对应；曲臂电磁导向机构一端安装在前后支撑臂41上、另一端的导向电磁铁与电磁导向板38平行相对应；安全导向系统由车辆自备电池直接供电，外网电源为自备电池供电，确保持供电的安全性和连续性。所述安全导向系统其顶端垂直安装在智能驾驶的L轨道车底盘下方前部、后部的左侧和右侧对称各一套，或/和L轨道车中部的底盘下方或侧面的左侧和右侧对称各1-3套(1套、2套、3套均可以，安装方式与上述相同)。

所述电磁导向板38纵向水平地分别安装在L轨道的L竖边护板31和L轨道面内展板33上，安装在L轨道的左右L竖边护板31内侧立面上的电磁导向板38称为上电磁导向板，安装在L轨道上的左右L轨道面内展板33的内侧立面上的电磁导向板38称为下电磁导向板；所述直臂电磁导向机构和曲臂电磁导向机构的一端均安装有导向电磁铁43，导向电磁铁43与每条电磁导向板38平行对应安装，对应上电磁导向板的称为上导向电磁铁，对应下电磁导向板的称为下导向电磁铁。导向电磁铁由导向电磁铁控制器控制，在智能导向控制系统的控制下通过电磁铁控制器控制上下导向电磁铁电磁导向力的大小。

所述直臂电磁导向机构，包括上导向电磁铁、安装臂4F、安全支撑轮4E；1-6支(比如1支、2支、4支、6支为一组)安装臂4F为一组，优选2支一组的安装臂4F在同一水平面上前后布置，其两内端分别垂直安装在前后两竖支柱41的外侧，其两外端分别安装在上导向电磁铁的两端，使上导向电磁铁与上电磁导向板平行相对，其间隙约3-50mm，优选3-10mm(比如，其间隙为3mm、5mm、10mm、15mm、20mm、30mm、40mm、50mm)；安全支撑轮4E是刚性支撑轮，两只一组的支撑轮4E分别安装在上导向电磁铁的两端，支撑轮的轮缘指向上电磁导向板，防止上导向电磁铁与上电磁导向板相互擦撞或吸在一起；所述直臂电磁导向机构还包括测距单元4L，称为上测距单元，一对上测距单元分别安装在两竖支柱41的外侧，用以测量竖支柱41与L竖边护板31之间的间隙距离，并反馈到智能导向控制系统用以智能控制电磁导向力的大小和间隙；优选的，所述安装臂4F可以是自动伸缩功能的安装臂。如图1、图4所示。

所述曲臂电磁导向机构，安装于竖支柱41上，包括L型导向臂42、伺服电机45、支撑轴44、支撑轴承、复位弹簧49、下导向电磁铁、L型自锁扣46、电磁自锁缸47、状态感应器4K；以支撑轴44为轴，伺服电机45安装在支撑轴44的中心位置，伺服电机45的转子轴与支撑轴44为一个整体轴，伺服电机45两侧的支撑轴44上前后对称地分别依次安装有轴承、L型导向臂42，前后各一支撑轴承固定安装在支撑轴44上，前后各一L型导向臂42固定安装在支撑轴44的两端部，伺服电机45可带动左右L型导向臂42同步在“变道位”和“直行位”之间进行转换；一对复位弹簧49一端安装在前后L型导向臂42上，另一端安装在L轨道车辆底盘上，为L型导向臂42机械强制到达“变道位”提供拉力；下导向电磁铁的两端安装在前后L型导向臂42的外端、且使下导向电磁铁与下电磁导向板平行相对；一对L型自锁扣46分别安装在前后L型导向臂42的驱动臂4H下方，一对电磁自锁缸47安装在前后竖支柱41下方，一对状态感应器4K安装在前后竖支柱41上，所述状态感应器4K前后各一只分别安装在两竖支柱41外侧；曲臂电磁导向机构通过支撑轴44上的前后两支撑轴承安装在两竖支柱41下部的支撑轴承安装孔内，且伺服电机45定子外壳两端固定安装在前后竖支柱41上。导向臂42的驱动臂4H到达与竖支柱41竖直平行位置时称为“变道位”，在“变道位”的驱动臂4H触发状态感应器4K，使状态感应器4K信号处于接通状态，否则为无信号状态；导向臂42的驱动臂4H到达与竖支柱41水平垂直位置时称为“直行位”，即驱动臂呈水平位、安装在电磁导向臂4J上的下导向电磁铁与下电磁导向板平行相对；如图1、图4所示。

所述L型导向臂42由驱动臂4H和电磁导向臂4J内端相互垂直连接在一起组成L型，L型导向臂42两支为一组，驱动臂4H另一端对称固定安装在支撑轴44的端部，电磁导向臂4J的另一端安装在下导向电磁铁的端部，并使下导向电磁铁与下电磁导向板平行相对应，其间隙约3-50mm，优选3-10mm(比如，其间隙为3mm、5mm、10mm、15mm、20mm、30mm、40mm、50mm)；在智能导向控制系统控制下，伺服电机45驱动支撑轴44，带动L型导向臂42在2～4秒内实现“变道位”和“直行位”之间位置转换。智能导向控制系统控制的“变道位”和“直行位”之间位置转换称为一级自动变道位功能。

所述电磁自锁缸47由自锁弹簧舌4A安装在电磁驱动缸内组成，自锁弹簧舌4A前端是斜面扁形舌状，智能导向控制系统控制电磁自锁缸，电磁力使自锁弹簧舌4A在电磁自锁缸内缩回和自动弹出；当控制系统或电磁力控制偶然失效时，L型自锁扣46对自锁弹簧舌4A的扁形斜面舌施加的机械压力，压力使自锁弹簧舌4A缩回电磁自锁缸内，当L型自锁扣46的自锁边4T移动到自锁弹簧舌4A下方后，失去机械压力的自锁弹簧舌4A自动弹出并锁紧L型自锁扣46；如图1、图4、图5所示。

所述L型自锁扣46由L型偏心臂4P、自锁扣弹簧4G、扭转轴、轴承、固定板4N组成，扭转轴为圆柱形、或方柱形或其它结构形状，位于L型自锁扣46的中心位置，所述固定板4N是一对，分别固定安装在扭转轴的两端，一对固定板4N的上边分别固定安装在曲臂电磁导向机构的驱动臂4H下方；在扭转轴上由右至左依次安装有固定板4N、轴承、L型偏心臂4P、自锁扣弹簧4G、固定板4N；轴承固定安装在扭转轴上且靠近右边的固定板4N，L型偏心臂4P安装在轴承上、可实现以扭转轴为中心自由扭转；自锁扣弹簧4G套在扭转轴上、一端安装在L型偏心臂4P上、另一端安装在左边的固定板4N上；如图5、图4所示。

如图5b所示，所述L型偏心臂4P由自锁边4T、偏心边4U、安装圆孔4S组成，自锁边4T与偏心边4U连接成L形，偏心边4U内设置有安装圆孔4S。优选的，自锁边4T和偏心边4U一体加工成型，偏心边4U的一条边与自锁边4T共用。偏心边4U包括直边和弧形边4R，弧形边4R与自锁边4T的端部连接。

更优选的，偏心边4U是由正方形加工而成，偏心边4U中心的安装圆孔4S是所述正方形的中心，弧形边4R是以中心安装圆孔4S为圆心、以正方形1/2边长为半径的弧形、或其它适宜曲线弧组成；稳定平台4Q与自锁边4T平行、是正方形顶部的一个直角边、其长度是原正方形边长的1/2-1/100(比如，其长度是原正方形边长的1/2、1/4、1/8、1/15、1/30、1/50、1/100)，优选的，其长度是原正方形边长的1/2-1/8；稳定平台4Q直角边安装时紧密贴在驱动臂4H下表面，当L型自锁扣46被施加机械力于自锁弹簧舌4A上时，稳定平台4Q起到重要的稳定和支撑作用；如图4、图5所示。

两只状态感应器4K分别安装在两支撑臂41外侧，与L型导向臂42的驱动臂4H的“变道位”相对应，当驱动臂4H在变道位时将触发状态感应器4K，状态感应器4K信号处于接通状态，否则为无信号状态；

所述曲臂电磁导向机构还包括安全支撑轮4E、测距单元4L；安全支撑轮4E安装在下导向电磁铁两端外侧各一只，其刚性安全支撑轮与下电磁导向板之间保持合适的间隙，防止下导向电磁铁与下电磁导向板相互吸擦撞或在一起；所述安装在曲臂电磁导向机构的测距单元4L称为下测距单元，两只下测距单元分别安装在两安全支撑轮4E的外侧，测量下导向电磁铁与下电磁导向板之间的间隙数据，并反馈到智能导向控制系统以控制电磁导向力的大小和间隙；如图4所示。

优选的，安全导向系统还包括强制电控变道位机构，所述强制电控变道位机构主要是应用于曲臂电磁导向机构，当智能导向控制系统一级自动变道位功能失效后，强制电控变道位机构作为二级“变道位”的安全保障机构，通过电控信号触发强制使安全导向系统到达“变道位”；所述强制电控变道位机构包括电磁锁开关48、电磁锁触发柱39；电磁锁触发柱39安装在L轨道面内展板33上表面、横向距离内边缘约10mm-80mm位置(比如距离内边缘10mm、20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、80mm)、优选20mm-30mm位置，纵向距离功能区轨道界(3Z)约300-600米位置(比如300米、400米、500米、600米、350米、450米)、优选400米位置，以保障执行下一个操作指令前安全导向系统2～4秒内完成到达变道位操作；电磁锁开关48安装在电磁自锁缸47的下方，与电磁锁触发柱39上下位置完全对应，当电磁锁开关48触碰到电磁锁触发柱39后，电磁自锁缸47立即启动，将自动缩回自锁弹簧舌4A，释放L型自锁扣46，在复位弹簧49的拉力下使L型导向臂42快速向上抬升，使安全导向系统到达变道位；如图1、图4、图8所示。

优选的，安全导向系统还包括强制机械变道位机构，所述强制机械变道位机构主要是应用于曲臂电磁导向机构，当上述一级和二级到达“变道位”功能均失效后，则机械触发强制执行是安全导向系统到达“变道位”的第三级安全保障机构；所述强制机械变道位机构包括电动缸4B、伸缩杆4C、机械锁开关4D、机械锁触发柱3A；机械锁触发柱3A安装在L轨道面内展板33上表面、横距离内边缘约1mm-30mm、优选5mm-15mm位置(比如1mm、5mm、10mm、15mm、20mm、30mm、25mm)，纵向距离功能区轨道界3Z 100-300米、优选200米位置(比如100米、150米、200米、250米、300米)，以保障执行下一个操作指令前安全导向系统2～4秒内完成到达变道位操作；一对电动缸4B左右对称、尾部安装在一起，两伸缩杆4C分别安装在左右电动缸4B内，两伸缩杆4C向外分别与左右L型偏心臂4P的自锁边4T相对应在同一条线上，机械锁开关4D安装在电动缸4B的底部，与机械锁触发柱3A上下位置完全对应，当机械锁开关4D触碰到机械锁触发柱3A后，左右电动缸4B的伸缩杆4C立即向两边快速顶出，分别把在同一条线上的左右L型偏心臂4P的自锁边4T顶出到自锁弹簧舌4A以外，释放L型自锁扣46，在复位弹簧49的拉力下使L型导向臂42快速向上抬升使安全导向系统到达变道位；L型自锁扣46的L型偏心臂4P在自有弹簧力的作用下自动回到原位；如图1、图4、图8所示。

本发明提供一种安全导向系统的运行方法：

S1、安装有安全导向系统的L轨道车运行在L轨道上，安全导向系统的智能导向控制系统的控制直臂电磁导向机构和曲臂电磁导向机构的电磁导向力，使之与上下电磁导向板之间保持约3-10mm的间隙距离安全运行；当无人驾驶L轨道车运行至弯道、或遇到较大侧向风使车辆倾斜或偏离正常运行轨迹时，智能导向控制系统根据测距单元4L测量的支撑臂41与L竖边护板31间隙变化值和下导向电磁铁与下电磁导向板之间的间隙变化值，分别控制上下导向电磁铁的电磁导向力大小，使L轨道车保持在设定的轨迹上安全运行；

S2、当L轨道车运行至距离功能区轨道界3Z约500米(比如450米、550米范围)的L轨道过渡区3W，安全导向系统收到轨道引导系统3S发来的指令：

S3、若指令是“直行通过”，则安全导向系统保持“直行位”继续前行；

S4、若轨道引导系统3S发来的指令是“变道位”运行：

1)智能导向控制系统启动曲臂电磁导向机构到达变道位操作，电磁自锁缸47使自锁弹簧舌4A缩回，L型自锁扣46被释放，同步启动的伺服电机45带动L型导向臂42向上抬升，在一对复位弹簧49的拉力助力下，驱动臂4H到达与支撑臂41竖直平行的变道位，触发状态感应器4K信号处于接通状态，伺服电机45停止运行并自动定位，下测距单元的间隙数据增加了数十倍，2～4秒内完成安全导向系统到达变道位操作；

2)若到达变道位操作超过4秒，状态感应器4K信号仍处于无信号状态，且下导向电磁铁两端的测量间隙数据仍为正常状态，则系统立即发出一次故障信号；

3)车辆继续前进，到达距离功能区轨道界3Z约400米(比如350米、400米、450米)的强制电控变道位机构的电磁锁触发柱39位置触发电磁锁开关48，发出强制电控到达变道位信号，若此时状态感应器4K信号处于接通状态，即安全导向系统已经到达变道位，则强制电控变道位信号被忽略。

若安全导向系统处于一次故障状态，则电磁锁开关48立即启动电磁自锁缸47使自锁弹簧舌4A缩回，L型自锁扣46被释放，重复上述1)的动作，2～4秒内完成安全导向系统到达变道位操作，实现了第二级保障；

4)若此时，状态感应器4K信号仍处于无信号状态，且下导向电磁铁两端的测量数据仍为正常状态，则系统立即发出二次故障信号；

5)车辆继续前进，到达距离功能区轨道界3Z约200米(比如150米、200米、250米)强制机械变道位机构的机械锁触发柱3A触发机械锁开关4D，发出强制机械到达变道位信号，若此时状态感应器4K信号处于接通状态，即安全导向系统已经到达变道位，则强制机械到达变道位信号被忽略；

6)若此时，系统是二次故障状态，则机械锁开关4D立即启动电动缸4B,左右电动缸4B的伸缩杆4C向两侧快速顶出，分别把左右L型偏心臂4P的自锁边4T顶出到自锁弹簧舌4A以外，机械释放了L型自锁扣46，在一对复位弹簧49的拉力下使L型导向臂42机械强制回“变道位”，实现了第三级保障；此后，伸缩杆4C自动回原位，L型自锁扣46依靠自身弹力自动恢复到原位；

经过三级到达变道位保障措施，确保安全导向系统到达变道位，使L轨道车可安全进入车站L轨道区3U、或L轨道出入口区3Y、或互通立交轨道区3X；

S5、当安装有安全导向系统的L轨道车由车站L轨道区3U、或L轨道出入口区3Y、或互通立交轨道区3X待进入L轨道时，在轨道引导系统3S引导下，安全导向系统收到进入“直行位”指令后，智能导向控制系统立即启动的伺服电机45带动L型导向臂42向下运行，电磁自锁缸47使自锁弹簧舌4A自动缩回，直到导向电磁铁43与电磁导向板38平行间隙达到3-10mm(比如3mm、5mm、8mm、10mm)，L型自锁扣46到达自锁弹簧舌4A下方位置，自锁弹簧舌4A锁住L型自锁扣46，一对复位弹簧49被拉长储备了复位弹力，一对状态感应器4K信号处于无信号状态，下测距单元测量的间隙数据达到正常值，伺服电机45自动定位停止，安全导向系统处于正常工作状态。

上述步骤，仅代表操作单元，不代表实际顺序。

实施例4

其他同实施例3，不同之处在于：

所述直臂电磁导向机构可以由安全导向单元2替代，所述安全导向单元2是基于“一种基于复合异型翼缘轨道的高速巴士公交系统”(如图6所示，对应申请号202210388351.9图4)所述的导向单元结构和功能，所述安全导向单元2包括安全导向轮21、伸缩杆22、伺服电动缸23，安全导向轮21、伸缩杆22、伺服电动缸23依次安装成一个整体结构，在伺服电动缸23驱动下伸缩杆22可实现0-200mm距离范围的快速伸缩；两组安全导向单元2在同一水平面上垂直安装在两竖支柱41外侧，两组安全导向单元2的安全导向轮21在一条线上，并与L竖边护板31上的导向轮轨迹35之间保持0-100mm，优选0-30mm的间隙(例如1mm、5mm、10mm、20mm、30mm、50mm、100mm)；两只上测距单元安装在两竖支柱41外侧，测量竖支柱41与L竖边护板31之间的间隙距离数据，并反馈到智能导向控制系统用以智能控制安全导向轮21 0-30mm间隙(例如1mm、5mm、10mm、20mm、30mm)大小和导向力的大小，保障安全运行；如图6和图7所示。

实施例5

本实施例提供一种中板轨道区。

本实施例提供一种中板轨道区，其特征在于，所述中板轨道区3Q包括轨道中板，轨道中板安装在L轨道左右电磁导向板38之间，轨道中板与左右L轨道面内展板33在一个平面上。所述轨道中板选自轨道移动中板3C或轨道固定中板3E。

优选的，所述轨道中板选自轨道移动中板3C，轨道移动中板3C可上下移动，电液伺服系统3B支撑轨道移动中板3C并控制轨道移动中板3C的升降。

所述中板轨道区为移动中板轨道区，其特征在于，所述移动中板轨道区包括轨道移动中板3C、电液伺服系统3B、移动中板控制系统，在移动中板轨道区L轨道的每支结构端梁10和结构中梁11上表面均安装有1-5支电液伺服系统3B，优选2只电液伺服系统3B的顶部安装在轨道移动中板3C的底面上，轨道移动中板3C安装在L轨道左右电磁导向板38之间且具有合适的上下运动间隙配合，在移动中板控制系统控制下，当电液伺服系统3B快速把轨道移动中板3C升起，轨道移动中板3C的上表面与L水平边轨道面32在同一平面上，可使车辆无障碍变道运行，此位置称为轨道中板的“变道位”；当电液伺服系统3B把轨道移动中板3C落下，轨道中移动板3C的上表面位于L轨道面内展板33的下方、并有足够的距离使安全导向系统直行通过，此状态称为轨道中板的“直行位”；优选的，所述移动中板控制系统在轨道引导系统3S的指令控制下工作。如图9、图8、图3所示所示。

实施例6

其他同实施例5，不同之处在于，

所述轨道中板选自轨道固定中板3E，轨道固定中板3E的底面由轨道面板支座3F支撑，轨道面板支座3F安装在L轨道的结构端梁10和结构中梁11上表面，所述轨道固定中板3E是与左右L轨道面内展板33连为一体的、相同材质、相同工艺一体化制造的L轨道板，其横截面结构图如图10所示，此左右L水平边轨道面32与轨道固定中板3E合为一个整体的轨道平面，称为“L平面轨道”，这种“L平面轨道”结构简单、轻量化；“L平面轨道”可替代中板轨道区3Q的L轨道，所不同之处是，所有安装有安全导向系统的车辆通过“L平面轨道”时，无论是直行或是变道运行，其安全导向系统必须全部处于“变道位”。

实施例7

本实施例提供一种L轨道过渡区及其运行方法。

所述车站L轨道区3U、或L轨道出入口区3Y、或互通立交轨道区3X等功能区在L轨道上的界线称为功能区轨道界3Z；如图11-15所示，由主干线L轨道进入车站L轨道区3U、或L轨道出入口区3Y、或互通立交轨道区3X之前、距离功能区轨道界3Z合适的距离范围(例如，约500米范围，400米范围或600米范围)称为L轨道过渡区3W，该L轨道过渡区的长度要满足在L轨道上运行车辆进入车站L轨道区3U、或L轨道出入口区3Y、或互通立交轨道区3X之前，必须完成安全导向系统设备操作所需的时间和距离。

本实施例提供一种L轨道过渡区，无论是双向2车道L轨道、或是双向4车道L轨道、或是双向多车道L轨道，L轨道车由主干线L轨道进入车站L轨道区或L轨道出入口区或互通立交轨道区之前、距站区界线3Z合适的距离范围(例如，约500米范围区域，400米、600米或550米、450米范围)称为L轨道过渡区3W；所述L轨道过渡区3W设在驶入侧的L轨道上，包括轨道引导系统3S、安全导向系统的轨道部分；轨道引导系统3S安装在由L轨道进入L轨道过渡区的连接处，所述安全导向系统的电磁锁触发柱39和机械锁触发柱3A分别安装在驶入方向L轨道的左右L轨道面内展板33上表面，从横向位置看：左右电磁锁触发柱39分别安装在距离L轨道面内展板33内边缘10-80mm位置、优选20mm-30mm位置上(比如10mm、20mm、30mm、40mm、60mm、80mm的位置)、与电磁锁开关48上下位置完全对应，左右机械锁触发柱3A分别安装在距离L轨道面内展板33内边缘1mm-30mm、优选5mm-15mm位置(比如1mm、5mm、10mm、15mm、20mm、30mm的位置)，与机械锁开关4D上下位置完全对应；从纵向位置看：左右电磁锁触发柱39安装在距离功能区轨道界3Z 300-600米、优选400米位置(比如300米、350米、400米、450米、500米、600米的位置)，左右机械锁触发柱3A安装在距离功能区轨道界3Z 100-300米、优选200米位置，以满足安全导向系统随车辆进入车站L轨道区、或互通立交轨道区、或L轨道出入口区之前有足够的时间和空间完成到达变道位操作；如图8、图11-图15所示。

L轨道过渡区的运行方法：

1、安装有安全导向系统的车辆由L轨道主干线驶向L轨道过渡区，距离功能区轨道界3Z合适的距离(例如约500米，400米、600米、550米、450米范围)，轨道引导系统3S的引导物联网接收到车载物联网的车辆信息(包括车辆牌号、或多编组车ID号及头部车牌号、车辆运行路线图等等)，与来自上一级管理系统(即L轨道出入口管理系统、或互通立交轨道管理系统、或车站轨道管理系统)数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则启动紧急处理程序，由上一级管理系统上传中央控制云平台进行紧急处理；比对无误后，按照车辆运行路线图向车辆和移动中板控制系统同步发出操作指令；图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，确认车辆已经到达该位置，并把该车辆牌号数据和位置信息通过内部电缆传送到引导物联网、并上传到上一级管理系统；

2、按照车辆运行路线图，若车辆是直行通过L轨道过渡区、L轨道出入口区或互通立交轨道区或车站L轨道区，轨道引导系统3S向车辆和移动中板控制系统发出保持“直行位”指令，并引导车辆直行通过；

3、若车辆是转向车站L轨道区或L轨道出入口区或互通立交轨道区，轨道引导系统3S向车辆和移动中板控制系统发出安全导向系统到达“变道位”指令，操作完成后，状态感应器4K信号处于接通状态，下测距单元测量的间隙数据增加了数十倍；

若到达变道位指令发出超过4秒后，状态感应器信号仍处于无信号状态，且下测距单元测量的间隙数据仍为正常状态，则系统立即发出未到达变道位一次故障信号；

4、车辆继续前行，当曲臂电磁导向机构到达距离功能区轨道界3Z约400米(比如350米、400米、450米距离)的电磁锁触发柱39触发了电磁锁开关48，发出强制电控到达变道位指令，若此时状态感应器4K信号处于接通状态，即下安全导向系统已经到达变道位，则强制指令被自动忽略。

若曲臂电磁导向机构是一次故障信号状态，则电磁锁开关48立即启动使曲臂电磁导向机构执行到达变道位操作，直到状态感应器4K信号接通、下测距单元测量的间隙数据增加了数十倍，实现了安全导向系统到达变道位操作的第二级保障；

若强制到达变道位指令发出超过4秒后，状态感应器4K信号仍处于无信号状态，且下测距单元测量的间隙数据仍为正常状态，则系统立即发出未到达变道位二次故障信号；

5、车辆继续前行，当曲臂电磁导向机构到达距离功能区轨道界3Z约200米(例如150米、200米、250米距离)的机械锁触发柱3A触发了机械锁开关4D，发出机械强制到达变道位指令，若此时状态感应器4K信号处于接通状态，即曲臂电磁导向机构已经到达变道位，则机械强制指令被忽略；

若此时，曲臂电磁导向机构是二次故障信号状态，则机械强制到达变道位指令立即被执行，进行机械释放L型自锁扣46，使安全导向系统实现机械强制到达变道位，达到了第三级保障作用。

实施例8

本实施例提供一种L轨道出入口区，所述L轨道出入口区3Y无论是双向2车道L轨道、或是双向4车道L轨道、或是双向多车道L轨道，其左右单方向的基本功能是完全一致的、只是方向相向而行，以下以驶入侧为序进行单侧的描述和设备序号标注，如图8、图11所示；

所述L轨道出入口区3Y两端与L轨道主干线相连，包括L轨道过渡区3W、中板轨道区3Q、中部直行L轨道3V、出口衔接道路3D、入口衔接道路3G、轨道引导系统3S、L轨道出入口管理系统、普通道路3P，按照L轨道主干线、L轨道过渡区3W、出口端的中板轨道区3Q、中部直行L轨道3V、入口端的中板轨道区3Q、L轨道主干线依次相连组成L轨道出入口区3Y的主轨道区；轨道的出口衔接道路3D一端与出口端的中板轨道区的L水平边轨道面32的外边缘平滑连接，另一端与普通道路3P外边缘平滑连接，使车辆无障碍由L轨道驶向普通道路3P；轨道的入口衔接道路3G一端与普通道路3P外边缘平滑连接，另一端与乳口端的中板轨道区的L水平边轨道面32的外边缘平滑连接，使车辆无障碍由普通道路3P驶向L轨道；在L轨道出入口管理系统的综合管理控制下，在轨道引导系统3S指引下L轨道出入口区3Y安全智能化运行；所述L轨道出入口区3Y多个轨道引导系统3S以驶入侧为顺序，其安装位置编号分别是Y1、Y2、Y3、Y4、Y5，Y1安装在L轨道与L轨道过渡区3W的连接处，Y2安装在L轨道过渡区3W与前端的中板轨道区3Q连接处(即出口衔接道路3D的驶入端)、Y3安装在出口衔接道路3D的驶出端、Y4安装在入口衔接道路3G的驶入端、Y5安装在后端的中板轨道区3Q与L轨道的连接处(即入口衔接道路3G的驶出端)。

优选的，所述中板轨道区3Q的L轨道可以由“L平面轨道”替代，所述“L平面轨道”与上述L轨道的中板轨道区3Q的连接和功能作用一致，所不同之处是，所有安装有安全导向系统的车辆通过L轨道出入口区3Y的“L平面轨道”时，无论是直行或是变道运行，其安全导向系统必须处于“变道位”。

L轨道出入口区的运行方法：

1、安装有安全导向系统的车辆由L轨道驶向L轨道过渡区3W，到达Y1轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息(包括车辆牌号、或多编组车ID号及头部车牌号、车辆运行路线图等等)，与来自L轨道出入口管理系统的车辆数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则启动紧急处理程序，由L轨道出入口管理系统上传中央控制云平台进行紧急处理；比对无误后，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，并把该车辆牌号照片和位置信息传送到L轨道出入口管理系统，按照车辆运行路线图Y1轨道引导系统向车辆和移动中板控制系统同步发出操作指令：

2、若车辆运行路线图是直行通过L轨道出入口区3Y，则指令是安全导向系统和轨道移动中板(3C)均保持“直行位”，车辆分别在Y1、Y2、Y5轨道引导系统的引导下，车辆直行通过L轨道出入口区3Y，沿L轨道继续前行，经过Y1、Y2、Y5三个安装点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到L轨道出入口管理系统，车辆通过Y5后，L轨道出入口管理系统自动把车辆信息上传到中央控制云平台；

3、若车辆运行路线图是驶向出口衔接道路3D，则指令是安全导向系统到达“变道位”、轨道移动中板3C升至“变道位”，安全导向系统在L轨道过渡区3W完成了到达“变道位”三级保障操作，按照Y1轨道引导系统指令，在移动中板控制系统控制下，出口端的轨道移动中板3C完成“变道位”操作，车辆分别在Y1、Y2、Y3轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道过渡区3W、出口端的中板轨道区3Q、出口衔接道路3D驶向普通道路3P，经过Y1、Y2、Y3三个安装点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到L轨道出入口管理系统后，车辆通过Y5后，自动把车辆信息上传到中央控制云平台；

4、若有车辆由普通道路3P待驶入L轨道，到达Y4轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息如上所述，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，确认车辆已经到达该位置，并把该车辆牌号数据和位置信息通过内部电缆传送到L轨道出入口管理系统；

在Y4轨道引导系统引导下待入车辆驶进入口衔接道路3G，在Y5轨道引导系统智能协调下，使直行的车辆减速、预留出一辆车的运行间距；按照Y5轨道引导系统指令，在移动中板控制系统控制下，入口端的轨道移动中板3C完成“变道位”操作，待入车辆经入口衔接道路3G和入口端的中板轨道区3Q快速驶入L轨道，待入车辆通过Y5后其安全导向系统自动恢复“直行位”，图像识别装置拍照和位置识别该车辆信息传送到L轨道出入口管理系统，并上传到中央控制云平台；入口端的轨道移动中板3C立即恢复到“直行位”，以保障直行的车辆顺利通过；

5、当L轨道出入口区的前端和后端的中板轨道区3Q全部由“L平面轨道”替代，运行更为简单化，所有车辆的安全导向系统在进入L轨道过渡区3W后全部到达变道位，车辆在L轨道出入口区无障碍直行，或无障碍变道驶出或进入L轨道。

在L轨道出入口区实现了L轨道车辆(智能驾驶客运车或物流车)，在L轨道与普通道路之间相互无障碍驶入和驶出，服务客户直到“最后1米”的绿色低碳交通系统解决方案。

实施例9

其他同实施例8，不同之处在于，

当L轨道出入口区3Y位于高架的L轨道与普通道路3P十字交叉口时，其连接结构方式如图8所示。

实施例10

其他同实施例8，不同之处在于，

当L轨道出入口区3Y位于高架L轨道与普通道路3P是平行或丁字形对接口时，其连接结构方式如图11所示。

实施例11

其他同实施例8，不同之处在于，

所述“L平面轨道”同样适用于双向4车道L轨道或双向多车道L轨道的L轨道出入口区3Y，如图14所示，双向4车道L轨道左右侧各两股L轨道，每两股L轨道之间可以是相向行使或同向行驶；所述双向4车道L轨道的L轨道出入口区3Y特征在于，两L平面轨道之间、以及L平面轨道与出口衔接道路3D和入口衔接道路3G之间连接处不设L竖边护板31，相邻L轨道之间由过渡轨道面板3K连接成一个相通的整体平面，供内侧L轨道上车辆转向驶入出口衔接道路3D，或由入口衔接道路3G转向驶入内侧L轨道上运行，实现在L平面轨道区无障碍变道同行；所述过渡轨道面板3K架设在两L轨道之间的安装横梁12和连接中梁13上，其底面由轨道面板支座3F支撑。

实施例12

本实施例提供一种车站L轨道区，所述车站L轨道区3U无论是双向2车道L轨道、或是双向4车道L轨道、或是双向多车道L轨道，其左右单方向的基本功能是完全一致的，以下均以驶入侧为顺序进行单侧的描述和设备序号标注，如图13所示。

所述车站L轨道区3U包括L轨道过渡区3W、中板轨道区3Q、中部直行L轨道3V、出口衔接道路3D、入口衔接道路3G、站台L道路3R、站台区3H、轨道引导系统3S、车站轨道管理系统；按照L轨道主干线、L轨道过渡区3W、前端的中板轨道区3Q、中部直行L轨道3V、后端的中板轨道区3Q、L轨道主干线依次相连组成车站L轨道区3U的主轨道区；轨道的出口衔接道路3D一端与前端的中板轨道区3Q的L水平边轨道面32的外边缘平滑连接，另一端与站台L道路3R的一端相连接，站台L道路3R的另一端与轨道的入口衔接道路3G的一端连接，入口衔接道路3G的另一端与后端的中板轨道区3Q的L水平边轨道面32的外边缘平滑连接，使车辆无障碍进出站台L道路3R；在车站轨道管理系统的综合管理控制下，在轨道引导系统3S指引下车站L轨道区3U安全智能化运行；所述车站L轨道区3U多个轨道引导系统3S以驶入侧方向安装为顺序编号分别是Y1、Y2、Y3、Y4、Y5，其安装位置与上述一致。

车站L轨道区的运行方法：

1、安装有安全导向系统的L轨道车辆，由L轨道主干线驶向L轨道过渡区3W，到达Y1轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息(包括车辆牌号、或多编组车ID号及头部车牌号、车辆运行路线图等等)，与来车站轨道管理系统的车辆数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则启动紧急处理程序，由车站轨道管理系统上传中央控制云平台进行紧急处理；比对无误后，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，并把该车辆牌号照片和位置信息传送到车站轨道管理系统，按照车辆运行路线图Y1轨道引导系统向车辆和移动中板控制系统发出操作指令：

2、若车辆运行路线图是直行通过车站L轨道区3U，在轨道引导系统3S控制下，安全导向系统和轨道移动中板3C均保持“直行位”，车辆分别在Y1、Y2、Y5轨道引导系统的引导下，直行通过L轨道出入口区3Y，沿L轨道继续前行，经过Y1、Y2、Y5三个安装点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到车站轨道管理系统，车辆通过Y5后，车站轨道管理系统自动把车辆信息上传到中央控制云平台；

3、若车辆运行路线图是驶向站台L道路3R，安全导向系统在L轨道过渡区3W完成到达“变道位”的三级保障操作，前端的轨道移动中板3C升至“变道位”，车辆分别在Y1、Y2、Y3轨道引导系统的引导下，经L轨道过渡区3W、前端的中板轨道区3Q、出口衔接道路3D驶向站台L道路3R，经过Y1、Y2、Y3三个安装点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到车站轨道管理系统；

4、若有车辆由站台L道路3R待驶入L轨道，在Y4轨道引导系统引导下，待入车辆驶进入口衔接道路3G，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，并把该车辆牌号数据和位置信息通过内部电缆传送到车站轨道管理系统；

在Y5轨道引导系统智能协调下，使直行的车辆减速、预留出一辆车的运行间距，后端的轨道移动中板3C升至“变道位”，待入车辆经入口衔接道路3G和后端的中板轨道区3Q快速驶入L轨道，车辆通过S5后，图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到L轨道出入口管理系统，并上传到中央控制云平台，安全导向系统自动恢复“直行位”；后端的轨道移动中板3C迅速恢复“直行位”，以保障直行车辆顺利通过；

5、当车站L轨道区3U的前端和后端的中板轨道区3Q全部由“L平面轨道”替代，运行更为简单化，所有车辆的安全导向系统在进入L轨道过渡区3W后全部到达变道位，车辆在车站L轨道区3U无障碍直行或无障碍变道驶进站台L道路3R、或驶出站台L道路3R进入L轨道。

实施例13

其他同实施例12，不同之处在于，

当L轨道是双向4车道或双向多车道时，其车站L轨道布局结构方式可采用如图14所示，但不限于图14所示的L轨道和站台结构布局方式；图14是双向4车道三站台结构布局，中部站台两侧各有两股L轨道，每两股L轨道的外侧各设一站台，每两股L轨道之间可以是相向行使或同向行驶，其突出特征是出口衔接道路3D和入口衔接道路3G与L轨道连接简单、车辆进出简便、互不干涉、每两股L轨道之间同向行驶或相向行驶均可，双向4车道L轨道在远离三站台的区域线路是紧靠在一起布置，以减少占地。

实施例14

其他同实施例12，不同之处在于，

当L轨道是双向4车道或双向多车道时，其车站L轨道布局结构方式可采用如图15所示，但不限于图15所示的L轨道和站台结构布局方式；

图15是双向4车道四站台布局结构方式，四股L轨道紧靠在一起布置，左右两侧的每两股L轨道之间必须是同向行驶，每侧两股L轨道之间的安装横梁12和连接中梁13上安装有过渡轨道面板3K，过渡轨道面板3K左右两边与L水平边轨道面32连接成同一轨道平面，过渡轨道面板3K区域内不设置L竖边护板31，供内侧车辆经过内侧L轨道的中板轨道区3Q或L平面轨道、过渡轨道面板3K、再经过外侧L轨道的中板轨道区3Q或L平面轨道、出口衔接道路3D后转向驶入站台L道路3R，所述站台L道路3R设为双车道，双车道的站台L道路3R两侧各设一个站台区3H，以满足两列车同时进站，提高运行效率，其突出特征是内侧L轨道必须变道跨过外侧L轨道进入站台区。

实施例15

本实施例提供一种L轨道的互通立交轨道区，突出特征是在互通立交轨道区内的左转衔接道路、右转衔接道路、弓形右转轨道、中部直行轨道采用L平面轨道，如图16三层圆形回转互通立交L轨道示意图所示，直行顶层的中部直行L轨道3V和直行中层的中部直行L轨道3V呈上下十字交叉通行、底层回转互通L轨道可实现右转、左转或调头运行；所述互通立交轨道区不限于图16、图17所示的结构形式；所述互通立交轨道区无论是双向2车道L轨道、或是双向4车道L轨道、或是双向多车道L轨道，其在互通立交轨道区3X运行基本原理是完全一致的，以下均以前进方向的驶入一侧为顺序进行描述和设备序号标注；

所述三层圆形回转互通立交轨道区3X，以双向2车道为例，同样适用于双向四车道、或双向多车道，包括L轨道过渡区3W、L平面轨道区、中部直行L轨道3V、外圈轨道R1、内圈轨道R2、弓形右转轨道R3、轨道引导系统3S、互通立交轨道管理系统；L轨道过渡区3W与L轨道主干线连接，所述L平面轨道区是由“L平面轨道3T或轨道移动中板3C”组成的L轨道区，所述外圈轨道R1、内圈轨道R2和弓形右转轨道R3全部采用L平面轨道3T；L轨道过渡区3W、前端的L平面轨道3T、中部直行L轨道3V、后端的L平面轨道3T依次相连安装在墩柱上，组成互通立交轨道区3X的南北或东西方向的中部直行L轨道3V，东西直行的中部直行L轨道3V位于高架顶层，南北直行的中部直行L轨道3V位于高架中层，两者在互通立交轨道区3X呈上下立体交叉通过，其两端均分别与L轨道主干线相连；由外圈轨道R1、内圈轨道R2和弓形右转轨道R3组成的底层回转互通L轨道，位于立体交叉的两中部直行L轨道3V的下层，设置于高架墩柱上或地面上，所述外圈轨道R1和内圈轨道R2是同心、同一平面上的圆形L平面轨道3T，所述弓形右转轨道R3与外圈轨道R1在同一平面上平滑连接，两端分别与相邻两方向(如南和东、北和西等)L轨道的L平面轨道3T相连，以实现车辆顺利右转；当车辆左转时，如由南往北运行转向西行，车辆由南向北L轨道进入弓形右转轨道R3，经弓形右转轨道R3到达外圈轨道R1，经外圈轨道R1进入内圈轨道R2，围绕内圈轨道R2逆时针运行至西行方向时，再由内圈轨道R2经外圈轨道R1驶入弓形右转轨道R3，再进入西行方向的L轨道；当车辆需要调头运行时，如由南往北行需转向南行，车辆由南向北L轨道进入弓形右转轨道R3，经弓形右转轨道R3到达外圈轨道R1，经外圈轨道R1进入内圈轨道R2，围绕内圈轨道R2逆时针运行近一圈至南行方向时，由内圈轨道R2经外圈轨道R1驶入弓形右转轨道R3，再进入南行方向的L轨道，实现了调头运行；在互通立交轨道管理系统的管理和轨道引导系统3S指引下，装有安全导向系统的车辆在互通立交轨道区3X上安全转向换道运行；

多个轨道引导系统3S以驶入侧方向安装位置为顺序进行序号标注，例如由南往北直行、由南向东右转、或由南向西左转、或由南往北行调头再往南行，编号分别是S1、S2、S3、S4、S5，S1安装在L轨道与L轨道过渡区3W的连接处，S2安装在L轨道过渡区3W末端与弓形右转轨道R3入口连接处，S3安装在弓形右转轨道R3与外圈轨道R1连接处，S4安装在与S3相对应的内圈轨道R2，S5安装在弓形右转轨道R3出口端与由东行L轨道的L平面轨道3T连接处；依次类推，为对互通立交轨道区3X多个轨道引导系统3S安装位置清晰描述，由北往南直行、由北向西右转、或由北向东左转、或由北往南行调头再往北行的轨道引导系统3S安装位编号依次为N1、N2、N3、N4、N5，由东向西直行、由东向北右转、或由东向南左转、或由东向西行调头再往东行的轨道引导系统3S安装位编号依次为E1、E2、E3、E4、E5，由西向东直行、由西向南右转、或由西向北左转、或由西向东行调头再往西行的编号依次为W1、W2、W3、W4、W5。

优选的，所述外圈轨道R1和内圈轨道R2还可以是同心、同一平面上的椭圆形、或圆角矩形、或其它形状的L平面轨道3T或带轨道移动中板3C的L轨道。

三层圆形回转互通立交轨道的运行方法：

1、安装有安全导向系统的车辆由南往北驶向互通立交轨道区3X，到达L轨道与L轨道过渡区3W连接处的S1轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息如上所述，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，把该车辆牌号照片和位置信息传送到互通立交轨道管理系统，S1轨道引导系统向安全导向系统发出“变道位”指令，安全导向系统在L轨道过渡区3W完成了三级保障的“变道位”操作，

2、若车辆运行路线图是由南往北直行通过互通立交轨道区3X，车辆分别通过S1、S2、E5轨道引导系统，车辆直行经过L轨道、L轨道过渡区3W、L平面轨道3T、中部直行L轨道3V、L平面轨道3T、L轨道向北继续前行，车辆通过E5后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过3个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆由北往南、东向西、西向东直行通过互通立交轨道区3X依此类推；

3、若车辆是由南向东右转，车辆分别在S1、S2、S3和S5轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区3W、L平面轨道3T、弓形右转轨道R3L平面轨道3T驶向东方的L轨道，车辆通过S5后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过3个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；其它左道路和运行程序转依次类推；若车辆北向西右转、西向南右转、东向北右转运行路线和运行程序依此类推；

4、若车辆是由南向西左转，车辆分别在S1、S2、S4、E4、N4、N5轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区3W、L平面轨道3T、外圈轨道R1、内圈轨道R2左转、沿内圈轨道R2经E4运行到N4，在N4轨道引导系统的引导下，由内圈轨道R2通过外圈轨道R1、到达弓形右转轨道R3，经L平面轨道3T到达N5和向西的L轨道，车辆通过N5后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过6个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆北向东左转、西向北左转、东向南左转运行路线和运行程序依此类推；

5、若车辆是由南往北运行调头，车辆分别在S1、S2、S4、E4、N4、W4、W5轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区3W、L平面轨道3T、外圈轨道R1、内圈轨道R2左转、沿内圈轨道R2经E4、N4运行到W4，在W4轨道引导系统的引导下，由内圈轨道R2通过外圈轨道R1、到达弓形右转轨道R3，经L平面轨道3T到达W5和向南的L轨道，车辆通过W5后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过7个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆北往南调头、西向动调头、东向西调头运行路线和运行程序依此类推。

实施例16

其他同实施例15，不同之处在于，

如图17两层蝶形互通立交L轨道示意图所示，实线表示下层(或地面层)线路，虚线表示上层(或高架层)线路；

所述两层蝶形互通立交轨道区3X包括L轨道过渡区3W、L平面轨道区、左转衔接道路3J、右转衔接道路3L、轨道引导系统3S、互通立交轨道管理系统，南北双向L轨道在下层地面与东西双向L轨道为上层高架呈十字立体交叉通过；所述L平面轨道区是由“L平面轨道3T”或“轨道移动中板3C”组成的L轨道区；按照L轨道主干线、L轨道过渡区3W、L平面轨道区、L轨道主干线依次相连组成互通立交轨道区3X的直行L轨道；弧形右转衔接道路3L是任两条十字立体交叉L轨道之间右转的连接轨道，右转衔接道路3L的两端分别连接由南转东、或由北转西、或由东转北、或由西转南的两条L轨道；“Ω”形左转衔接道路3J是任两条十字立体交叉L轨道之间左转的连接轨道，左转衔接道路3J的两端分别连接由南转西、或由北转东、或由东转南、或由西转北的两条L轨道；在互通立交轨道管理系统综合管理和控制下，在轨道引导系统3S指引下，装有安全导向系统的车辆在互通立交轨道区3X上安全转向换道运行；如图17所示。

多个轨道引导系统3S以驶入侧方向安装位置为顺序进行序号标注，例如由南往北直行、由南向东右转、或由南向西左转编号分别是S1、S2、S3、S4、S5，S1安装在L轨道与L轨道过渡区3W的连接处，S2安装在L轨道过渡区3W末端与右转衔接道路3L入口连接处，S3安装在右转衔接道路3L出口与往东的高架L道路连接处，S4安装在南往北地面L轨道与左转衔接道路3J地面入口端连接处，S5安装在左转衔接道路3J高架出口端与高架由东向西的L平面轨道连接处；依次类推，为对互通立交轨道区3X多个轨道引导系统3S安装位置清晰描述，由北往南直行、由北向西右转、或由北向东左转的轨道引导系统3S安装位编号依次为N1、N2、N3、N4、N5，由东向西直行、由东向北右转、或由东向南左转的轨道引导系统3S安装位编号依次为E1、E2、E3、E4、E5，由西向东直行、由西向南右转、或由西向北左转的编号依次为W1、W2、W3、W4、W5。

两层蝶形互通立交轨道的运行方法：

1、安装有安全导向系统的车辆由南往北驶向互通立交轨道区3X，到达L轨道与L轨道过渡区3W连接处的S1轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息如上所述，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，把该车辆牌号照片和位置信息传送到互通立交轨道管理系统，S1向安全导向系统发出“变道位”指令，安全导向系统在L轨道过渡区3W完成了三级保障的“变道位”操作，

2、若车辆运行路线图是直行通过互通立交轨道区3X，车辆分别在S1、S2、E3轨道引导系统的引导下，车辆直行经过L轨道、L轨道过渡区3W、互通立交轨道区3X、驶上向北的L轨道继续前行，车辆通过E3后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过3个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆由北往南、东向西、西向东直行通过互通立交轨道区3X依此类推；

3、若车辆是由南向东右转，车辆分别在S1、S2、S3轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区3W、L平面轨道区、出口衔接道路3D驶上向东的L轨道，车辆通过S3后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过3个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆北向西右转、西向南右转、东向北右转运行路线和运行程序依此类推；

4、若车辆是由南向西左转，车辆分别在S1、S2、S4、S5、N3轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区3W、南北L平面轨道区(地面)、左转衔接道路3J、东西L平面轨道区(高架)驶上向西运行的L轨道，车辆通过N3后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过5个点的图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆北向东左转、西向北左转、东向南左转运行路线和运行程序依此类推。

实施例17

本实施例提供一种L轨道系统，尤其是基于“一种复合异型翼缘轨道系统”(对应申请号202210389807.3中图7和图)的上翼缘异型L轨道系统的改进，包括实施例1的L轨道、实施例8-11的L轨道出入口区3Y或实施例12-14的车站L轨道区3U或实施例15-16的互通立交轨道区3X、实施例3-4的安全导向系统、实施例2的轨道引导系统、轨道通号系统、中央控制云平台；L轨道架设在墩柱上、或地面上、或隧道内，沿规划线路连续延伸；安装有安全导向系统的无人驾驶L轨道车，在轨道引导系统指引下沿L轨道运行；按照主干线L轨道、L轨道过渡区3W、L轨道出入口区3Y或车站L轨道区3U或互通立交轨道区3X、主干线L轨道的顺序依次连接成L轨道系统的主轨道线路；轨道通号系统通过无线通讯系统和通讯电缆实现数据信息互为校验，为L轨道的运行安全和通讯安全提供高效、可靠的双保险通讯保障；中央控制云平台是L轨道系统的中央管控系统，L轨道系统在中央控制云平台的系统管理和控制协调下安全运行。

Claims (18)

1.一种L轨道，包括L型轨、U型基梁(1G)、安装横梁(12)、连接中梁(13)，其特征在于，左右各一榀U型基梁(1G)平行对齐放置在同一平面上，其两端各安装有一支安装横梁(12)、中部由0～50个连接中梁(13)连接成L轨道主体结构；一榀U型基梁(1G)上有两条上翼缘(3)，两条L型轨镜像对称地分别安装两上翼缘(3)上组成L轨道；所述L轨道还包括通讯基站(19)、动力电缆、通讯电缆，通讯基站(19)安装在墩柱(15)上，动力电缆孔和通讯电缆设置在U型基梁(1G)内；

所述U型基梁(1G)，包括竖直翼缘梁、结构端梁(10)、结构中梁(11)，在一水平面上左右各一支纵向平行布置的竖直翼缘梁，在两竖直翼缘梁相对内侧面两端各设一个结构端梁(10)，沿两竖直翼缘梁的内侧面、两个结构端梁(10)之间均匀分布设置有0～50个结构中梁(11)，把左右的竖直翼缘梁连接成U型基梁(1G)整体结构，其上部的两翼缘均称为上翼缘(3)；

所述L型轨由L水平边轨道面(32)和L竖边护板(31)连接为一个整体组成，L竖边护板(31)在L水平边轨道面(32)的外侧，且竖直向上；左右各一条L型轨镜像对称分别安装在U型基梁(1G)的左右上翼缘(3)上。

2.如权利要求1所述的L轨道，其特征在于，

所述连接中梁(13)为0～20个；所述结构中梁(11)为0～20个；

所述L型轨由L水平边轨道面(32)和L竖边护板(31)连接为一个整体组成，L竖边护板(31)在L水平边轨道面(32)的外侧，且竖直向上；左右各一条L型轨镜像对称分别安装在U型基梁(1G)的左右上翼缘(3)上，其L竖边护板(31)竖直向上位于外侧，L水平边轨道面(32)在同一平面上向内相对、保持一定的间距，组成L轨道基本结构，车辆的车轮在L型轨的L水平边轨道面(32)上运行；L水平边轨道面(32)向内侧伸展出上翼缘(3)内侧的部分称为L轨道面内展板(33)，L水平边轨道面(32)向外侧伸展出上翼缘(3)外侧的部分称为L轨道面外展板(37)。

3.如权利要求2所述的L轨道，其特征在于，

L轨道面外展板(37)和L轨道面内展板(33)与上翼缘(3)的连接处两侧分别由外三角支撑体(3M)和内三角支撑体(3N)支撑加强，所述外三角支撑体(3M)和内三角支撑体(3N)分别与L轨道面外展板(37)和L轨道面内展板(33)一体化制造(或浇铸)成一个整体结构。

4.如权利要求2所述的L轨道，其特征在于，L轨道还包括上供电轨(34)，上供电轨(34)设置在左边或右边L竖边护板(31)的内侧面上。

5.一种中板轨道区，其特征在于，所述中板轨道区(3Q)包括轨道中板，轨道中板安装在权利要求1-4任一项所述的L轨道的左右电磁导向板(38)之间，轨道中板与左右L轨道面内展板(33)在一个平面上；所述轨道中板选自轨道移动中板(3C)或轨道固定中板(3E)。

6.如权利要求5所述的中板轨道区，其特征在于，所述轨道中板选自轨道移动中板(3C)，轨道移动中板(3C)可上下移动，电液伺服系统(3B)支撑轨道移动中板(3C)并控制轨道移动中板(3C)的升降。

7.如权利要求5所述的中板轨道区，其特征在于，

所述中板轨道区为移动中板轨道区，所述移动中板轨道区包括轨道移动中板(3C)、电液伺服系统(3B)、移动中板控制系统，在移动中板轨道区L轨道的每支结构端梁(10)和结构中梁(11)的上表面均安装有1-5支电液伺服系统(3B)，电液伺服系统(3B)的顶部安装在轨道移动中板(3C)的底面上，轨道移动中板(3C)安装在L轨道左右电磁导向板(38)之间；

或者所述轨道中板选自轨道固定中板(3E)，轨道固定中板(3E)的底面由轨道面板支座(3F)支撑，轨道面板支座(3F)安装在L轨道的结构端梁(10)和结构中梁(11)上表面，所述轨道固定中板(3E)是与左右L轨道面内展板(33)连为一体的L轨道板，左右L水平边轨道面(32)与轨道固定中板(3E)合为一个整体的轨道平面，称为“L平面轨道”。

8.一种L轨道过渡区，包括权利要求1-4任一项所述的L轨道，L轨道车由主干线L轨道进入车站L轨道区或L轨道出入口区或互通立交轨道区之前、距站区界线(3Z)合适的距离范围称为L轨道过渡区(3W)；所述L轨道过渡区(3W)设在驶入侧的L轨道上，包括轨道引导系统(3S)、安全导向系统的轨道部分；轨道引导系统(3S)安装在由L轨道进入L轨道过渡区的连接处，所述安全导向系统的电磁锁触发柱(39)和机械锁触发柱(3A)分别安装在驶入方向L轨道的左右L轨道面内展板(33)上表面，从横向位置看：左右电磁锁触发柱(39)分别安装在距离L轨道面内展板(33)内边缘10-80mm位置上、与电磁锁开关(48)上下位置完全对应，左右机械锁触发柱(3A)分别安装在距离L轨道面内展板(33)内边缘1mm-30mm位置，与机械锁开关(4D)上下位置完全对应；从纵向位置看：左右电磁锁触发柱(39)安装在距离功能区轨道界(3Z)300-600米位置，左右机械锁触发柱(3A)安装在距离功能区轨道界(3Z)100-300米位置，以满足安全导向系统随车辆进入车站L轨道区、或互通立交轨道区、或L轨道出入口区之前有足够的时间和空间完成到达变道位操作。

9.如权利要求8所述的L轨道过渡区的运行方法，包括：

1)安装有安全导向系统的车辆由L轨道主干线驶向L轨道过渡区，距离功能区轨道界(3Z)合适的距离，轨道引导系统(3S)的引导物联网接收到车载物联网的车辆信息，与来自上一级管理系统数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则启动紧急处理程序，由上一级管理系统上传中央控制云平台进行紧急处理；比对无误后，按照车辆运行路线图向车辆和移动中板控制系统同步发出操作指令；图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，确认车辆已经到达该位置，并把该车辆牌号数据和位置信息通过内部电缆传送到引导物联网、并上传到上一级管理系统；

2)按照车辆运行路线图，若车辆是直行通过L轨道过渡区、L轨道出入口区或互通立交轨道区或车站L轨道区，轨道引导系统(3S)向车辆和移动中板控制系统发出保持“直行位”指令，并引导车辆直行通过；

3)若车辆是转向车站L轨道区或L轨道出入口区或互通立交轨道区，轨道引导系统(3S)向车辆和移动中板控制系统发出安全导向系统到达“变道位”指令，操作完成后，状态感应器(4K)信号处于接通状态，下测距单元测量的间隙数据增加；

若到达变道位指令发出超过4秒后，状态感应器信号仍处于无信号状态，且下测距单元测量的间隙数据仍为正常状态，则系统立即发出未到达变道位一次故障信号；

4)车辆继续前行，当曲臂电磁导向机构到达距离功能区轨道界(3Z)约400米的电磁锁触发柱(39)触发了电磁锁开关(48)，发出强制电控到达变道位指令，若此时状态感应器(4K)信号处于接通状态，即下安全导向系统已经到达变道位，则强制指令被自动忽略；

若曲臂电磁导向机构是一次故障信号状态，则电磁锁开关(48)立即启动使曲臂电磁导向机构执行到达变道位操作，直到状态感应器(4K)信号接通、下测距单元测量的间隙数据增加了数十倍，实现了安全导向系统到达变道位操作的第二级保障；

若强制到达变道位指令发出超过4秒后，状态感应器(4K)信号仍处于无信号状态，且下测距单元测量的间隙数据仍为正常状态，则系统立即发出未到达变道位二次故障信号；

5)车辆继续前行，当曲臂电磁导向机构到达机械锁触发柱(3A)触发了机械锁开关(4D)，发出机械强制到达变道位指令，若此时状态感应器(4K)信号处于接通状态，即曲臂电磁导向机构已经到达变道位，则机械强制指令被忽略；

若此时，曲臂电磁导向机构是二次故障信号状态，则机械强制到达变道位指令立即被执行，进行机械释放L型自锁扣(46)，使安全导向系统实现机械强制到达变道位。

10.一种L轨道出入口区，其特征在于，

所述L轨道出入口区(3Y)两端与L轨道主干线相连，包括权利要求8所述的L轨道过渡区(3W)、权利要求5-7任一项所述的中板轨道区(3Q)、中部直行L轨道(3V)、出口衔接道路(3D)、入口衔接道路(3G)、轨道引导系统(3S)、L轨道出入口管理系统、普通道路(3P)，按照L轨道主干线、L轨道过渡区(3W)、出口端的中板轨道区(3Q)、中部直行L轨道(3V)、入口端的中板轨道区(3Q)、L轨道主干线依次相连组成L轨道出入口区(3Y)的主轨道区；

轨道的出口衔接道路(3D)一端与出口端的中板轨道区的L水平边轨道面(32)的外边缘平滑连接，另一端与普通道路(3P)外边缘平滑连接，使车辆由L轨道驶向普通道路(3P)；轨道的入口衔接道路(3G)一端与普通道路(3P)外边缘平滑连接，另一端与入乳口端的中板轨道区的L水平边轨道面(32)的外边缘平滑连接，使车辆无障碍由普通道路(3P)驶向L轨道；在L轨道出入口管理系统的综合管理控制下，在轨道引导系统(3S)指引下L轨道出入口区(3Y)安全智能化运行。

11.如权利要求10所述的L轨道出入口区的运行方法，包括：

1)安装有安全导向系统的车辆由L轨道驶向L轨道过渡区(3W)，到达轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息，与来自L轨道出入口管理系统的车辆数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则启动紧急处理程序，由L轨道出入口管理系统上传中央控制云平台进行紧急处理；比对无误后，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，并把该车辆牌号照片和位置信息传送到L轨道出入口管理系统，按照车辆运行路线图，轨道引导系统向车辆和移动中板控制系统同步发出操作指令：

2)若车辆运行路线图是直行通过L轨道出入口区(3Y)，则指令是安全导向系统和轨道移动中板(3C)均保持“直行位”，车辆分别在轨道引导系统的引导下，车辆直行通过L轨道出入口区(3Y)，沿L轨道继续前行，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到L轨道出入口管理系统，车辆通过最后一个轨道引导系统后，L轨道出入口管理系统自动把车辆信息上传到中央控制云平台；

3)若车辆运行路线图是驶向出口衔接道路(3D)，则指令是安全导向系统到达“变道位”、轨道移动中板(3C)升至“变道位”，安全导向系统在L轨道过渡区(3W)完成了到达“变道位”操作，按照轨道引导系统指令，在移动中板控制系统控制下，出口端的轨道移动中板(3C)完成“变道位”操作，在轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道过渡区(3W)、出口端的中板轨道区(3Q)、出口衔接道路(3D)驶向普通道路(3P)，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到L轨道出入口管理系统后，车辆通过最后一个轨道引导系统后，自动把车辆信息上传到中央控制云平台；

4)若有车辆由普通道路(3P)待驶入L轨道，到达轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，确认车辆已经到达该位置，并把该车辆牌号数据和位置信息通过内部电缆传送到L轨道出入口管理系统；

在轨道引导系统引导下待入车辆驶进入口衔接道路(3G)，在轨道引导系统智能协调下，使直行的车辆减速、预留出一辆车的运行间距；按照轨道引导系统指令，在移动中板控制系统控制下，入口端的轨道移动中板(3C)完成“变道位”操作，待入车辆经入口衔接道路(3G)和入口端的中板轨道区(3Q)快速驶入L轨道，待入车辆通过最后一个轨道引导系统后其安全导向系统自动恢复“直行位”，图像识别装置拍照和位置识别该车辆信息传送到L轨道出入口管理系统，并上传到中央控制云平台；入口端的轨道移动中板(3C)立即恢复到“直行位”，以保障直行的车辆顺利通过；

5)当L轨道出入口区的前端和后端的中板轨道区(3Q)全部由“L平面轨道”替代，所有车辆的安全导向系统在进入L轨道过渡区(3W)后全部到达变道位，车辆在L轨道出入口区无障碍直行，或无障碍变道驶出或进入L轨道。

12.一种车站L轨道区，包括：权利要求8所述的L轨道过渡区(3W)、权利要求5-7任一项所述的中板轨道区(3Q)、中部直行L轨道(3V)、出口衔接道路(3D)、入口衔接道路(3G)、站台L道路(3R)、站台区(3H)、轨道引导系统(3S)、车站轨道管理系统；

按照L轨道主干线、L轨道过渡区(3W)、前端的中板轨道区(3Q)、中部直行L轨道(3V)、后端的中板轨道区(3Q)、L轨道主干线依次相连组成车站L轨道区(3U)的主轨道区；轨道的出口衔接道路(3D)一端与前端的中板轨道区(3Q)的L水平边轨道面(32)的外边缘平滑连接，另一端与站台L道路(3R)的一端相连接，站台L道路(3R)的另一端与轨道的入口衔接道路(3G)的一端连接，入口衔接道路(3G)的另一端与后端的中板轨道区(3Q)的L水平边轨道面(32)的外边缘平滑连接。

13.一种如权利要求12所述的车站L轨道区的运行方法，包括：

1)安装有安全导向系统的L轨道车辆，由L轨道主干线驶向L轨道过渡区(3W)，到达轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息，与来车站轨道管理系统的车辆数据信息自动比对，若车辆数据信息有误，则启动紧急处理程序，由车站轨道管理系统上传中央控制云平台进行紧急处理；比对无误后，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，并把该车辆牌号照片和位置信息传送到车站轨道管理系统，按照车辆运行路线图，轨道引导系统向车辆和移动中板控制系统发出操作指令：

2)若车辆运行路线图是直行通过车站L轨道区(3U)，在轨道引导系统(3S)控制下，安全导向系统和轨道移动中板(3C)均保持“直行位”，车辆分别在轨道引导系统的引导下，直行通过L轨道出入口区(3Y)，沿L轨道继续前行，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到车站轨道管理系统，车辆通过最后一个轨道引导系统后，车站轨道管理系统自动把车辆信息上传到中央控制云平台；

3)若车辆运行路线图是驶向站台L道路(3R)，安全导向系统在L轨道过渡区(3W)完成到达“变道位”的操作，前端的轨道移动中板(3C)升至“变道位”，车辆分别在轨道引导系统的引导下，经L轨道过渡区(3W)、前端的中板轨道区(3Q)、出口衔接道路(3D)驶向站台L道路(3R)，经图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到车站轨道管理系统；

4)若有车辆由站台L道路(3R)待驶入L轨道，在轨道引导系统引导下，待入车辆驶进入口衔接道路(3G)，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，并把该车辆牌号数据和位置信息通过内部电缆传送到车站轨道管理系统；

在轨道引导系统智能协调下，使直行的车辆减速、预留出一辆车的运行间距，后端的轨道移动中板(3C)升至“变道位”，待入车辆经入口衔接道路(3G)和后端的中板轨道区(3Q)快速驶入L轨道，车辆通过最后一个轨道引导系统后，图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到L轨道出入口管理系统，并上传到中央控制云平台，安全导向系统自动恢复“直行位”；后端的轨道移动中板(3C)迅速恢复“直行位”，以保障直行车辆顺利通过；

5)当车站L轨道区(3U)的前端和后端的中板轨道区(3Q)全部由“L平面轨道”替代，车辆的安全导向系统在进入L轨道过渡区(3W)后全部到达变道位，车辆在车站L轨道区(3U)无障碍直行或无障碍变道驶进站台L道路(3R)、或驶出站台L道路(3R)进入L轨道。

14.一种L轨道的互通立交轨道区，其特征是，在互通立交轨道区内的左转衔接道路、右转衔接道路、弓形右转轨道、中部直行轨道采用权利要求7所述的L平面轨道，

互通立交轨道区选自两层蝶形互通立交L轨道或三层圆形回转互通立交L轨道；

所述三层圆形回转互通立交轨道区(3X)，包括L轨道过渡区(3W)、L平面轨道区、中部直行L轨道(3V)、外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)、弓形右转轨道(R3)、轨道引导系统(3S)、互通立交轨道管理系统；L轨道过渡区(3W)与L轨道主干线连接，

所述L平面轨道区是由“L平面轨道(3T)或轨道移动中板(3C)”组成的L轨道区，所述外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)和弓形右转轨道(R3)全部采用L平面轨道(3T)；L轨道过渡区(3W)、前端的L平面轨道(3T)、中部直行L轨道(3V)、后端的L平面轨道(3T)依次相连安装在墩柱上，组成互通立交轨道区(3X)的南北或东西方向的中部直行L轨道(3V)，东西直行的中部直行L轨道(3V)位于高架顶层，南北直行的中部直行L轨道(3V)位于高架中层，两者在互通立交轨道区(3X)呈上下立体交叉通过，其两端均分别与L轨道主干线相连；由外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)和弓形右转轨道(R3)组成的底层回转互通L轨道，位于立体交叉的两中部直行L轨道(3V)的下层，设置于高架墩柱上或地面上，所述外圈轨道(R1)和内圈轨道(R2)是同心、同一平面上的圆形L平面轨道(3T)，所述弓形右转轨道(R3)与外圈轨道(R1)在同一平面上平滑连接，两端分别与相邻两方向(如南和东、北和西等)L轨道的L平面轨道(3T)相连，以实现车辆顺利右转；

当车辆左转时，如由南往北运行转向西行，车辆由南向北L轨道进入弓形右转轨道(R3)，经弓形右转轨道(R3)到达外圈轨道(R1)，经外圈轨道(R1)进入内圈轨道(R2)，围绕内圈轨道(R2)逆时针运行至西行方向时，再由内圈轨道(R2)经外圈轨道(R1)驶入弓形右转轨道(R3)，再进入西行方向的L轨道；当车辆需要调头运行时，如由南往北行需转向南行，车辆由南向北L轨道进入弓形右转轨道(R3)，经弓形右转轨道(R3)到达外圈轨道(R1)，经外圈轨道(R1)进入内圈轨道(R2)，围绕内圈轨道(R2)逆时针运行近一圈至南行方向时，由内圈轨道(R2)经外圈轨道(R1)驶入弓形右转轨道(R3)，再进入南行方向的L轨道，实现了调头运行；在互通立交轨道管理系统的管理和轨道引导系统(3S)指引下，装有安全导向系统的车辆在互通立交轨道区(3X)上安全转向换道运行；

所述两层蝶形互通立交轨道区(3X)包括L轨道过渡区(3W)、L平面轨道区、左转衔接道路(3J)、右转衔接道路(3L)、轨道引导系统(3S)、互通立交轨道管理系统，南北双向L轨道在下层地面与东西双向L轨道为上层高架呈十字立体交叉通过；所述L平面轨道区是由“L平面轨道(3T)”或“轨道移动中板(3C)”组成的L轨道区；按照L轨道主干线、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道区、L轨道主干线依次相连组成互通立交轨道区(3X)的直行L轨道；弧形右转衔接道路(3L)是任两条十字立体交叉L轨道之间右转的连接轨道，右转衔接道路(3L)的两端分别连接由南转东、或由北转西、或由东转北、或由西转南的两条L轨道；“Ω”形左转衔接道路(3J)是任两条十字立体交叉L轨道之间左转的连接轨道，左转衔接道路(3J)的两端分别连接由南转西、或由北转东、或由东转南、或由西转北的两条L轨道；在互通立交轨道管理系统综合管理和控制下，在轨道引导系统(3S)指引下，装有安全导向系统的车辆在互通立交轨道区(3X)上转向换道运行。

15.权利要求14所述的互通立交轨道区的运行方法，包括：

互通立交轨道区选自两层蝶形互通立交L轨道或三层圆形回转互通立交L轨道；

所述三层圆形回转互通立交轨道的运行方法：

1)安装有安全导向系统的车辆由南往北驶向互通立交轨道区(3X)，到达L轨道与L轨道过渡区(3W)连接处的S1轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息如上所述，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，把该车辆牌号照片和位置信息传送到互通立交轨道管理系统，S1轨道引导系统向安全导向系统发出“变道位”指令，安全导向系统在L轨道过渡区(3W)完成了三级保障的“变道位”操作，

2)若车辆运行路线图是由南往北直行通过互通立交轨道区(3X)，车辆分别通过轨道引导系统，车辆直行经过L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道(3T)、中部直行L轨道(3V)、L平面轨道(3T)、L轨道向北继续前行，车辆通过轨道引导系统后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆由北往南、东向西、西向东直行通过互通立交轨道区(3X)依此类推；

3)若车辆是由南向东右转，车辆分别在轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道(3T)、弓形右转轨道(R3)L平面轨道(3T)驶向东方的L轨道，车辆通过轨道引导系统后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；若车辆北向西右转、西向南右转、东向北右转运行路线和运行程序依此类推；

4)若车辆是由南向西左转，在轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道(3T)、外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)左转、沿内圈轨道(R2)在轨道引导系统的引导下，由内圈轨道(R2)通过外圈轨道(R1)、到达弓形右转轨道(R3)，经L平面轨道(3T)到达向西的L轨道，车辆通过轨道引导系统后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；

5)若车辆是由南往北运行调头，在轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道(3T)、外圈轨道(R1)、内圈轨道(R2)左转、沿内圈轨道(R2)在轨道引导系统的引导下，由内圈轨道(R2)通过外圈轨道(R1)、到达弓形右转轨道(R3)，经L平面轨道(3T)到达向南的L轨道，车辆通过轨道引导系统后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；

所述两层蝶形互通立交轨道的运行方法：

1)安装有安全导向系统的车辆由南往北驶向互通立交轨道区(3X)，到达L轨道与L轨道过渡区(3W)连接处的轨道引导系统，引导物联网接收到车载物联网的车辆信息如上所述，图像识别装置对车辆的牌号进行拍照识别，把该车辆牌号照片和位置信息传送到互通立交轨道管理系统，S1向安全导向系统发出“变道位”指令，安全导向系统在L轨道过渡区(3W)完成了“变道位”操作，

2)若车辆运行路线图是直行通过互通立交轨道区(3X)，车辆分别在轨道引导系统的引导下，车辆直行经过L轨道、L轨道过渡区(3W)、互通立交轨道区(3X)、驶上向北的L轨道继续前行，车辆通过轨道引导系统后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；

3)若车辆是由南向东右转，车辆分别在轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、L平面轨道区、出口衔接道路(3D)驶上向东的L轨道，车辆通过轨道引导系统后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台；

4)若车辆是由南向西左转，车辆分别在轨道引导系统的引导下，车辆经L轨道、L轨道过渡区(3W)、南北L平面轨道区(地面)、左转衔接道路(3J)、东西L平面轨道区(高架)驶上向西运行的L轨道，车辆通过轨道引导系统后，轨道引导系统指令安全导向系统恢复“直行位”，经过图像识别装置拍照和位置识别、信息传送到互通立交轨道管理系统，并把车辆信息上传到中央控制云平台。

16.一种L轨道系统，包括权利要求1所述的L轨道、权利要求10所述的L轨道出入口区(3Y)或权利要求12所述的车站L轨道区(3U)或权利要求14所述的互通立交轨道区(3X)、安全导向系统、轨道引导系统、轨道通号系统、中央控制云平台；L轨道架设在墩柱上、或地面上、或隧道内，沿规划线路连续延伸；安装有安全导向系统的无人驾驶L轨道车，在轨道引导系统指引下沿L轨道运行；按照主干线L轨道、L轨道过渡区(3W)、L轨道出入口区(3Y)或车站L轨道区(3U)或互通立交轨道区(3X)、主干线L轨道的顺序依次连接成L轨道系统的主轨道线路；轨道通号系统通过无线通讯系统和通讯电缆实现数据信息互为校验，为L轨道的运行安全和通讯安全提供高效、可靠的双保险通讯保障；中央控制云平台是L轨道系统的中央管控系统，L轨道系统在中央控制云平台的系统管理和控制协调下运行。

17.如权利要求16所述的L轨道系统，其特征在于，

所述轨道引导系统包括引导箱，以及安装于引导箱内的引导物联网、图像识别装置，引导物联网和图像识别装置由无线或有线连通；所述引导箱安装在L轨道、车站L轨道区(3U)或L轨道出入口区(3Y)或互通立交轨道区(3X)；

所述安全导向系统包括支撑臂(41)、直臂电磁导向机构、曲臂电磁导向机构、电磁导向板(38)、智能导向控制系统；电磁导向板(38)分别安装在L轨道上且沿L轨道连续延伸；所述支撑臂(41)为矩形或椭圆形断面的长形结构件，1-6支为一组的竖支柱(41)在同一竖直立面上前后安装、其顶端垂直安装在L轨道车底盘下方，其下部设置有支撑轴承安装孔，其上分别安装有直臂电磁导向机构和曲臂电磁导向机构；直臂电磁导向机构在同一水平面上前后安装，一端安装在前后支撑臂(41)上、另一端的导向电磁铁与与电磁导向板(38)平行相对应；曲臂电磁导向机构一端安装在前后支撑臂(41)上、另一端的导向电磁铁与电磁导向板(38)平行相对应。

18.如权利要求16或17所述的L轨道系统，其特征在于，所述安全导向系统其顶端垂直安装在智能驾驶的L轨道车底盘下方前部、后部的左侧和右侧对称各一套，或/和L轨道车中部的底盘下方或侧面的左侧和右侧对称各1-3套。