CN116135482A - 传动机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开传动机构及机器人，其中传动机构包括：同步带轮，包括同轴设置的至少一个第一子带轮和至少一个第二子带轮，第一子带轮和第二子带轮的齿数和齿形相同，第一子带轮和第二子带轮的轮齿相错设置；同步带，与同步带轮啮合，且同步带的带齿的一侧与第一子带轮的轮齿贴合，同步带的带齿的另一侧与第二子带轮的轮齿贴合。通过将同步带轮设置为同轴设置的第一子带轮和第二子带轮，且第一子带轮和第二子带轮的轮齿相错设置，当同步带轮正反转时，同步带轮的轮齿与同步带的带齿均无间隙啮合。本申请实施例的同步带传动机构可以有效消除传动过程中的啮合间隙，提高传动精度从而提高应用该传动机构的机器人的整机精度。

Description

传动机构及机器人

技术领域

本申请属于传动装置技术领域，具体涉及传动机构及机器人。

背景技术

目前，常规SCARA机器人一般采用电机与减速机的组合作为一二轴的驱动装置，该方式通常采用谐波减速机或RV减速机，上述减速机成本高、精度有限制。并且常规整机布局采用将二轴驱动装置直接与小臂连接，该种方式导致对一轴输出力矩需求较大，需要采用较大的电机或减速机，从而使整机的体积、重量过大影响了整机性能。因此出现了将二轴的驱动装置后移，通过同步带传动带动小臂运动，该方式可降低整机重量及尺寸。但目前，同步带传动的传动精度不够，对整机性能有影响。

发明内容

本申请提供传动机构及机器人，以解决现有传动机构传动精度不够的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种传动机构，包括：同步带轮，包括同轴设置的至少一个第一子带轮和至少一个第二子带轮，所述第一子带轮和所述第二子带轮的齿数和齿形相同，所述第一子带轮和所述第二子带轮的轮齿相错设置；同步带，与所述同步带轮啮合，且所述同步带的带齿的一侧与所述第一子带轮的轮齿贴合，所述同步带的带齿的另一侧与所述第二子带轮的轮齿贴合。

根据本申请一实施方式，所述第一子带轮沿其轴向的宽度之和，等于所述第二子带轮沿其轴向的宽度之和。

根据本申请一实施方式，所述第一子带轮设置有两个，所述第二子带轮设置有一个，两个所述第一子带轮位于所述第二子带轮的两侧。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：一种机器人，包括：主传动臂；副传动臂，与所述主传动臂转动连接；传动机构，设置于所述主传动臂内，如上述；所述传动机构中包括第一同步带轮和第二同步带轮，所述同步带连接所述第一同步带轮和第二同步带轮，所述副传动臂与第一同步带轮同轴固定；驱动机构，与所述第二同步带轮同轴固定，以驱动所述第二同步带轮转动。

根据本申请一实施方式，包括：第一轴承座，固定设置于所述主传动臂；第一轮轴，转动设置于所述主传动臂，且与所述副传动臂同轴固定；第一轴承，所述第一轴承的内圈压盖连接所述第一轮轴，外圈压盖连接所述第一轴承座。

根据本申请一实施方式，包括：第二轴承座，固定设置于所述主传动臂；第二轮轴，转动设置于所述主传动臂，且与所述第二同步带轮同轴固定；第二轴承，所述第二轴承的内圈压盖连接所述第二轮轴，外圈压盖连接所述第二轴承座。

根据本申请一实施方式，包括：编码器，设于所述副传动臂，且与所述第一同步带轮同轴设置，以感应所述第一同步带轮的转动。

根据本申请一实施方式，所述编码器包括：编码器传递轴，固定设置于所述主传动臂，与所述第一同步带轮同轴设置；编码器定子，固定设置于所述副传动臂，与所述编码器传递轴同轴设置；编码器转子，固定设置于所述编码器传递轴，以绕所述编码器定子转动。

根据本申请一实施方式，包括：支撑轴承，所述支撑轴承的内圈连接所述编码器传递轴，外圈连接所述第一轮轴。

根据本申请一实施方式，所述第一轴承座上设置有沿所述同步带长度方向设置的条形孔，所述第一轴承座通过紧固螺钉固定于所述主传动臂，所述紧固螺钉穿过所述条形孔与所述主传动臂螺纹连接。

根据本申请一实施方式，所述第一轴承座端部设置有张紧力调节螺钉孔，所述第一轴承座通过张紧力调节螺钉连接于所述主传动臂，以调节所述同步带的张紧。

本申请的有益效果是：通过将同步带轮设置为同轴设置的第一子带轮和第二子带轮，且第一子带轮和第二子带轮的轮齿相错设置。当同步带轮正反转时，同步带轮的轮齿与同步带的带齿均无间隙啮合。本申请实施例的同步带传动机构可以有效消除传动过程中的啮合间隙，提高传动精度从而提高应用该传动机构的机器人的整机精度，并且本申请实施例的传动机构结构简单，加工、安装容易，成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请的传动机构一实施例的剖面结构示意图；

图2是本申请的传动机构一实施例的同步带轮的立体结构示意图；

图3是图2中A部分的放大结构示意图；

图4是本申请的传动机构又一实施例的同步带轮的立体结构示意图；

图5是本申请的机器人一实施例的立体结构示意图；

图6是本申请的机器人一实施例的剖面结构示意图；

图7是图6中B部分的放大结构示意图；

图8是图6中C部分的放大结构示意图；

图9是本申请的机器人一实施例的主传动臂的局部剖面结构示意图；

图10是本申请的机器人一实施例的副传动臂的结构示意图；

图11是本申请的机器人一实施例的主传动臂的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

如图1至图4所示，图1是本申请的传动机构一实施例的剖面结构示意图；图2是本申请的传动机构一实施例的同步带轮的立体结构示意图；图3是图2中A部分的放大结构示意图；图4是本申请的传动机构又一实施例的同步带轮的立体结构示意图。

本申请一实施例提供了一种传动机构100，如图1至图3所示，包括同步带轮110和同步带120。其中，同步带轮110包括同轴设置的至少一个第一子带轮111和至少一个第二子带轮112，第一子带轮111和第二子带轮112的齿数和齿形相同，第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错设置。同步带120与同步带轮110啮合，且同步带120带齿的一侧与第一子带轮111的轮齿贴合，同步带120带齿的另一侧与第二子带轮112的轮齿贴合。

由于同步带120为柔性且存在一定制造误差，同步带120与传统同步带轮110啮合无法无间隙啮合，传动精度差。而本申请通过将同步带轮110设置为同轴设置的第一子带轮111和第二子带轮112，且第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错设置。当同步带轮110向第一方向转动时，同步带120一侧带齿与第一子带轮111的轮齿贴合；当同步带轮110向与第一方向相反的第二方向转动时，同步带120另一侧带齿与第二子带轮112的轮齿贴合，即当同步带轮110正反转时，都有同步带轮110的轮齿与同步带120的带齿无间隙啮合，消除正反转时的传动误差，提高传动精度，应用该传动机构100的机器人200不受传统同步带传动机构100的传动精度限制，整机性能大幅提升。

需要说明的是，第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错角度可以根据设计负载及工况要求提前设置。当然，第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错角度也可以在实际装配过程中进行调整，以达到消除传动误差，同步带120两侧带齿分别与第一子带轮111和第二子带轮112啮合即可。

在一些实施例中，相邻的两个子带轮之间通过螺钉固定。当然，在其他实施例中，相邻的两个子带轮之间还可以通过焊接、胶粘，压紧等其他方式连接固定，此处不作限制。

需要注意的是，如图2和图4所示，所有第一子带轮111沿其轴向的宽度之和，等于所有第二子带轮112沿其轴向的宽度之和。从而当同步带轮110正转或反转时，与同步带120接触的同步带轮110的轮齿轴向宽度相同，同步带轮110受力均衡，保证传递力矩的均匀性。

为了进一步保证传递力矩的均匀性，如图2所示，第一子带轮111和第二子带轮112可以对称分布，具体地，将第一子带轮111设置有两个，第二子带轮112设置有一个，两个第一子带轮111设置在第二子带轮112的两侧，两个第一子带轮111径向方向轮齿的位置相同，两个第一子带轮111与第二子带轮112之间有一定齿向的错位，即相错设置。无论同步带轮110正转或反转，同步带轮110与同步带120接触的轮齿对称分布，同步带轮110受力均衡，保证传动力矩的稳定性，且同步带轮110不易与同步带120间因受力不均产生不均衡磨损，维持传动精度。当然，第一子带轮111还可以设置有三个，第二子带轮112设置有两个，第一子带轮111和第二子带轮112交替间隔设置。

当然，还可以如图4所示，第一子带轮111设置有一个，第二子带轮112设置有一个，此处不作限制。

本申请实施例将同步带轮110设置为同轴设置的第一子带轮111和第二子带轮112，且第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错设置。当同步带轮110正反转时，同步带轮110的轮齿与同步带120的带齿均无间隙啮合。本申请实施例的传动机构100可以有效消除传动过程中的啮合间隙，提高传动精度从而提高应用该传动机构100的机器人200的整机精度，并且本申请实施例的传动机构100结构简单，加工、安装容易，成本低。

请参阅图5至图11，图5是本申请的机器人一实施例的立体结构示意图；图6是本申请的机器人一实施例的剖面结构示意图；图7是图6中B部分的放大结构示意图；图8是图6中C部分的放大结构示意图；

图9是本申请的机器人一实施例的主传动臂的局部剖面结构示意图；图10是本申请的机器人一实施例的副传动臂的结构示意图；图11是本申请的机器人一实施例的主传动臂的结构示意图。

本申请一实施例提供一种机器人200，如图5和图6所示，包括主传动臂230、副传动臂210、传动机构100和驱动机构280。其中，副传动臂210与主传动臂230转动连接，传动机构100设置于主传动臂230内，传动机构100采用上述任一实施例中的传动机构100。具体地，传动机构100中包括第一同步带轮221和第二同步带轮222，同步带120连接于第一同步带轮221和第二同步带轮222之间，副传动臂210与第一同步带轮221同轴固定。驱动机构280与第二同步带轮222同轴固定，以驱动第二同步带轮222转动。机器人200的具体过程为：传动机构100设置于主传动臂230内，驱动机构280驱动第二同步带轮222转动，第二同步带轮222带动同步带120传动，进而带动第一同步带轮221转动，从而与第一同步带轮221同轴固定的副传动臂210转动，从而副传动臂210相对主传动臂230发生转动。

由于本申请实施例将传动机构100的同步带轮110设置为同轴设置的第一子带轮111和第二子带轮112，且第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错设置。当同步带轮110正反转时，同步带轮110的轮齿与同步带120的带齿均无间隙啮合。本申请实施例的传动机构100可以有效消除传动过程中的啮合间隙，消除正反转时的传动误差，提高传动精度，并且本申请实施例的传动机构100结构简单，加工、安装容易，成本低。从而本申请的机器人200的整机精度高，结构简单，加工、安装容易，成本低。

需要说明的是，第一同步带轮221和第二同步带轮222中的至少一个采用上述任一实施例中的同步带轮110，优选地，第一同步带轮221和第二同步带轮222均采用上述任一实施例中的同步带轮110。

参见图1至图4，同步带轮110的具体结构如下：

同步带轮110包括同轴设置的至少一个第一子带轮111和至少一个第二子带轮112，第一子带轮111和第二子带轮112的齿数和齿形相同，第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错设置。同步带120与同步带轮110啮合，且同步带120带齿的一侧与第一子带轮111的轮齿贴合，同步带120带齿的另一侧与第二子带轮112的轮齿贴合。

由于同步带120为柔性且存在一定制造误差，同步带120与传统同步带轮110啮合无法无间隙啮合，传动精度差。而本申请通过将同步带轮110设置为同轴设置的第一子带轮111和第二子带轮112，且第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错设置。当同步带轮110向第一方向转动时，同步带120一侧与第一子带轮111的轮齿贴合；当同步带轮110向与第一方向相反的第二方向转动时，同步带120另一侧与第二子带轮112的轮齿贴合，即当同步带轮110正反转时，都有同步带轮110的轮齿与同步带120的带齿无间隙啮合，消除正反转时的传动误差，提高传动精度，应用该传动机构100的机器人200不受传统同步带传动机构100的传动精度限制，整机性能大幅提升。

需要说明的，第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错角度可以根据设计负载及工况要求提前设置。当然，第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错角度也可以在实际装配过程中进行调整，以达到消除传动误差，同步带120两侧带齿分别与第一子带轮111和第二子带轮112啮合即可。

在一些实施例中，相邻的两个子带轮之间通过螺钉固定。当然，在其他实施例中，相邻的两个子带轮之间还可以通过焊接、胶粘，压紧等其他方式连接固定，此处不作限制。

需要注意的是，所有第一子带轮111沿其轴向的宽度之和，等于所有第二子带轮112沿其轴向的宽度之和。从而当同步带轮110正转或反转时，与同步带120接触的同步带轮110的轮齿轴向宽度相同，同步带轮110受力均衡，保证传递力矩的均匀性。

为了进一步保证传递力矩的均匀性，第一子带轮111和第二子带轮112可以对称分布，具体地，将第一子带轮111设置有两个，第二子带轮112设置有一个，两个第一子带轮111设置在第二子带轮112的两侧，两个第一子带轮111径向方向轮齿的位置相同，两个第一子带轮111与第二子带轮112之间有一定齿向的错位，即相错设置。无论同步带轮110正转或反转，同步带轮110与同步带120接触的轮齿对称分布，同步带轮110受力均衡，保证传动力矩的稳定性，且同步带轮110不易与同步带120间因受力不均产生不均衡磨损，维持传动精度。当然，第一子带轮111还可以设置有三个，第二子带轮112设置有两个，第一子带轮111和第二子带轮112交替间隔设置。

在一些实施例中，如图5所示，驱动机构280可采用直驱电机。本申请机器人200整机不设置减速机，因此成本更低，结构更简易，采用直驱电机精度更高。

以下对传动机构100与主传动臂230和副传动臂210的装配结构具体说明：

在一些实施例中，如图6和图7所示，机器人200包括第一轴承座241、第一轮轴242和第一轴承243。其中，第一轴承座241固定设置于主传动臂230，第一轮轴242转动设置于主传动臂230，且与副传动臂210同轴固定，第一轴承243设置于主传动臂230，第一轴承243的内圈压盖2431连接第一轮轴242，第一轴承243的外圈压盖2432连接第一轴承座241。从而，第一轮轴242与第一轴承座241通过第一轴承243保持转动连接，即副传动臂210转动设置于主传动臂230。

具体地，副传动臂210与第一轮轴242可通过螺钉紧固连接，第一轴承座241可通过螺钉紧固连接于主传动臂230，第一轴承243通过其外圈压盖2432固定安装在第一轴承座241上，第一轴承243通过其内圈压盖2431固定安装在第一轮轴242上。

进一步地，如图7所示，第一同步带轮221同轴固定设置于第一轮轴242，进而与第一轮轴242同轴固定的副传动臂210与第一同步带轮221保持同轴固定。具体地，第一同步带轮221可通过带轮胀紧套244固定于第一轮轴242上，当然第一同步带轮221还可以通过焊接等其他方式固定于第一轮轴242。

在一些实施例中，如图6和图8所示，机器人200还包括第二轴承座251、第二轮轴252和第二轴承253。其中，第二轴承座251固定设置于主传动臂230，第二轮轴252转动设置于主传动臂230，且与第二同步带轮222同轴固定。第二轴承253设置于第二轮轴252和第二轴承座251之间，即第二轴承253的内圈压盖连接第二轮轴252，第二轴承253的外圈压盖连接第二轴承座251。从而第二轮轴252与第二轴承座251通过第二轴承253保持转动连接，即第二同步带轮222与主传动臂230保持转动连接。

其中，第二轮轴252的一端与驱动机构280的输出端转子连接固定，第二轮轴252的另一端与第二同步带轮222连接固定。从而，当驱动机构280驱动第二同步带轮222转动时，主传动臂230保持固定，第二同步带轮222带动同步带120传动，进而带动第一同步带轮221转动，从而与第一同步带轮221同轴固定的副传动臂210转动，从而副传动臂210相对主传动臂230发生转动。传动机构100将驱动机构280的运动精准传递给第一轮轴242及副传动臂210。

具体地，第二同步带轮222可通过带轮胀紧套244固定于第二轮轴252上，当然第二同步带轮222还可以通过焊接等其他方式固定于第二轮轴252。第二轴承座251可通过螺钉紧固连接于主传动臂230，还可以通过焊接等其他方式固定于主传动臂230。

在一些实施例中，如图7和图9所示，机器人200还包括编码器260，编码器260设置于副传动臂210，且与第一同步带轮221同轴设置，以感应第一同步带轮221的转动。现有技术中，编码器260通常设置于传动机构100的输入端，即设置于驱动机构280处，与第二同步带轮222同轴设置，此种情况下，在传动机构100将驱动机构280的运动传动至第一同步带轮221处时，发生一定改变，无法精准感应副传动臂210的运动并调控。本申请实施例的机器人200，将编码器260设置于传动机构100的输出端，即与第一同步带轮221同轴设置，以直接检测输出端的信号形成位置控制，精准调控副传动臂210的运动，从而提高传动及控制精度。

当驱动机构280为直驱电机时，该编码器260用来实现直驱电机位置环控制，由于直接读取输出端的信号，没有中间传动机构100的影响，提高整机传动机构100。

进一步地，编码器260包括编码器传递轴261、编码器定子和编码器转子。其中，编码器传递轴261一端固定设置于主传动臂230，且贯穿设置于所述第一轮轴242内，另一端穿过第一轮轴242后转动设置于副传动臂210内。编码器传递轴261还与第一同步带轮221同轴设置。编码器定子固定设置于副传动臂210，且与编码器传递轴261同轴设置，编码器转子固定设置于编码器传递轴261的另一端。由于编码器定子固定设置于副传动臂210，编码器传递轴261转动设置于副转动臂，所以编码器转子绕编码器定子转动。

从而编码器定子、编码器转子和第一同步带轮221同轴设置，编码器定子随副传动臂210转动，编码器转子与主传动臂230相对固定，编码器转子和编码器定子配合，可感应第一同步带轮221的转动，及主传动臂230和副传动臂210的相对运动，从而提高传动及控制精度。

在其他实施例中，还可以编码器转子随副传动臂210转动，编码器定子与主传动臂230相对固定，以感应主传动臂230和副传动臂210的相对运动，从而提高传动及控制精度。

具体地，如图10所示，编码器定子可通过连接片262与副传动臂210连接固定，连接片262由编码器定子外周向外延伸设置，副传动臂210内设置有安装台211，螺钉穿过连接片262与安装台211螺纹连接，从而将连接片262固定于安装台211，进而将编码器定子固定于副传动臂210。连接片262可以设置有两个或者更多个，以将编码器定子牢固固定于副传动臂210。连接片262为弹性连接片262。当然编码器定子与副传动臂210还可以通过螺钉或焊接等其他方式固定。

另外，编码器转子与编码器传递轴261通过紧固螺钉连接定位，当然编码器转子与编码器传递轴261还可以通过焊接等其他方式固定。编码器传递轴261与主传动臂230通过螺钉穿过腰型孔231固定连接，当然传递轴与主传动臂230还可以通过其他方式固定连接。

进一步地，如图7所示，机器人200还包括支撑轴承270，由于编码器传递轴261贯穿设置于所述第一轮轴242内，支撑轴承270的内圈连接于编码器传递轴261，支撑轴承270的外圈连接于第一轮轴242，从而第一轮轴242绕编码器传递轴261旋转运动。

具体地，支撑轴承270可以设置有两个，以稳定支撑第一轮轴242和编码器传递轴261的旋转运动。

在一些实施例中，如图11所示，第一轴承座241上设置有沿同步带120长度方向设置的条形孔2411，第一轴承座241通过紧固螺钉固定于主传动臂230。具体地，紧固螺钉穿过条形孔2411与主传动臂230螺纹连接，紧固螺钉压紧于条形孔2411上，从而将第一轴承座241固定于主传动臂230。由于条形孔2411沿同步带120长度方向设置，第一轴承座241具有一定沿同步带120长度方向微调的自由度，以改变同步带120的张紧力。

进一步地，第一轴承座241端部设置有调节螺钉孔，第一轴承座241通过张紧力调节螺钉2412连接于主传动臂230，以调节同步带120的张紧力。通过张紧力调节螺钉2412穿过调节螺钉孔与主传动臂230螺纹连接，即可调整同步带120的张紧。

除了副传动臂210和主传动臂230的相对转动外，主传动臂230也可以进行转动，在一些实施例中，机器人200还包括基座290，主传动臂230远离副传动臂210一端转动设置于基座290。机器人200还包括第二驱动机构291，第二驱动机构291设置于主传动臂230远离副传动臂210一端，第二驱动机构291驱动主传动臂230相对基座290转动。从而通过第二驱动机构291驱动主传动臂230转动，驱动机构280驱动副传动臂210转动，可实现副传动臂210的自由端在更大范围内活动。

具体地，如图6所示，基座290为一壳体，一方面起到支撑驱动机构280的作用，另一方面其内部用于放置机器人电器元件。

综上所述，本申请的机器人200将传动机构100的同步带轮110设置为同轴设置的第一子带轮111和第二子带轮112，且第一子带轮111和第二子带轮112的轮齿相错设置。当同步带轮110正反转时，同步带轮110的轮齿与同步带120的带齿均无间隙啮合。本申请实施例的传动机构100可以有效消除传动过程中的啮合间隙，消除正反转时的传动误差，提高传动精度，并且本申请实施例的传动机构100结构简单，加工、安装容易，成本低。从而本申请的机器人200的整机精度高，结构简单，加工、安装容易，成本低。另外，将编码器260设置于传动机构100的输出端，即与第一同步带轮221同轴设置，以直接检测输出端的信号形成位置控制，精准调控副传动臂210的运动，从而提高传动及控制精度。本申请机器人200整机不设置减速机，因此成本更低，结构更简易，采用直驱电机作为驱动机构280精度更高。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种传动机构，其特征在于，包括：

同步带轮，包括同轴设置的至少一个第一子带轮和至少一个第二子带轮，所述第一子带轮和所述第二子带轮的齿数和齿形相同，所述第一子带轮和所述第二子带轮的轮齿相错设置；

同步带，与所述同步带轮啮合，且所述同步带的带齿的一侧与所述第一子带轮的轮齿贴合，所述同步带的带齿的另一侧与所述第二子带轮的轮齿贴合。

2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第一子带轮沿其轴向的宽度之和，等于所述第二子带轮沿其轴向的宽度之和。

3.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第一子带轮设置有两个，所述第二子带轮设置有一个，两个所述第一子带轮位于所述第二子带轮的两侧。

4.一种机器人，其特征在于，包括：

主传动臂；

副传动臂，与所述主传动臂转动连接；

传动机构，设置于所述主传动臂内，如权利要求1-3中任一所述；所述传动机构中包括第一同步带轮和第二同步带轮，所述同步带连接所述第一同步带轮和第二同步带轮，所述副传动臂与第一同步带轮同轴固定；

驱动机构，与所述第二同步带轮同轴固定，以驱动所述第二同步带轮转动。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，包括：

第一轴承座，固定设置于所述主传动臂；

第一轮轴，转动设置于所述主传动臂，且与所述副传动臂同轴固定；

第一轴承，所述第一轴承的内圈压盖连接所述第一轮轴座，外圈压盖连接所述第一轴承座。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，包括：

第二轴承座，固定设置于所述主传动臂；

第二轮轴，转动设置于所述主传动臂，且与所述第二同步带轮同轴固定；

第二轴承，所述第二轴承的内圈压盖连接所述第二轮轴，外圈压盖连接所述第二轴承座。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，包括：

编码器，设于所述副传动臂，且与所述第一同步带轮同轴设置，以感应所述第一同步带轮的转动。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述编码器包括：

编码器传递轴，固定设置于所述主传动臂，与所述第一同步带轮同轴设置；

编码器定子，固定设置于所述副传动臂，与所述编码器传递轴同轴设置；

编码器转子，固定设置于所述编码器传递轴，以绕所述编码器定子转动。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，包括：

支撑轴承，所述支撑轴承的内圈连接所述编码器传递轴，外圈连接所述第一轮轴。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第一轴承座上设置有沿所述同步带长度方向设置的条形孔，所述第一轴承座通过紧固螺钉固定于所述主传动臂，所述紧固螺钉穿过所述条形孔与所述主传动臂螺纹连接。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述第一轴承座端部设置有调节螺钉孔，所述第一轴承座通过张紧力调节螺钉连接于所述主传动臂，以调节所述同步带的张紧。

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