CN116133965A - 产品搬运系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种适于在储存容器中取出和储存产品的产品搬运系统、一种使用这种产品搬运系统的储存和取出系统及其方法。产品搬运系统包括一个或多个可旋转的容器转盘和一个或多个机器人拣选装置。

Description

产品搬运系统
技术领域
本发明涉及一种产品搬运系统、使用这种产品搬运系统的自动储存和取出系统及其方法。
背景技术
图1公开了具有框架结构100的常见的现有技术的自动储存和取出系统1，并且图2和图3公开了适合在这种系统1上运行的两种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301。
框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存容积部，该储存容积部包括成排布置在直立构件102和水平构件103之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
自动储存和取出系统1的框架结构100包括布置为跨过框架结构100的顶部的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301在该导轨系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。导轨系统108包括：第一组平行导轨110和第二组平行导轨111，其中第一组平行导轨布置为引导容器搬运车辆201、301跨过框架结构100的顶部在第一方向X上移动，并且第二组平行导轨111布置为垂直于第一组导轨110以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在储存列105中的容器106由容器搬运车辆201、301通过导轨系统108中的网格开口115存取。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面内横向移动。
框架结构100的直立构件102可用于在将容器从列105中提升和将容器下降到列105中的过程中引导储存容器106。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些组车轮使得容器搬运车辆201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b布置为与第一组导轨110中的两个相邻的导轨接合，并且第二组车轮201c、301c布置为与第二组导轨111中的两个相邻的导轨接合。可以升高和降低这几组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以在任何时候与相应的一组导轨110、111接合。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301都还包括升降装置，该升降装置用于储存容器106的竖直运输，例如，将储存容器106从储存列105提升以及将储存容器106下降到储存列105中。升降装置304包括一个或多个夹持/接合装置(未示出)，该夹持/接合装置适于与储存容器106接合，并且这些夹持/接合装置可以从车辆201、301降低，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节该夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。在图3中示出了容器搬运车辆301的升降装置304的一些部分。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身201a内。
常规上以及出于本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即在导轨系统108紧下方的层，Z＝2表示导轨系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下侧的底层。类似地，X＝1…n和Y＝1…n表示每个储存列105在水平面上的位置。因此，作为实例，并且使用在图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说在图1中标识为106'的储存容器占据X＝10、Y＝2、Z＝3的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301在Z＝0的层中行进，并且每个储存列105可以通过其X和Y坐标来标识。
框架结构/现有技术的储存网格100内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列105可以由X方向和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X方向、Y方向和Z方向上的容器编号标识。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括储存隔室或空间，以用于在跨过导轨系统10运输储存容器106＝8时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的腔(如图2所示)以及例如在WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。
图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366中详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。
图2中所示的中央腔式容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在X方向和Y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围的区域，例如，如WO 2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。本文使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
可替代地，中央腔式容器搬运车辆101的占用区域可以大于通过储存列105限定的横向区域，例如，如WO 2014/090684 A1中公开的。
导轨系统108通常包括带有凹槽的导轨，车辆的车轮插入到这些凹槽中。可替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。
WO 2018146304(该申请的内容通过引证并入本文)示出了导轨系统108的常见配置，包括在X方向和Y方向两者上的导轨和平行的轨道。
在框架结构/现有技术的储存网格100中，大多数列105是储存列105，即在列105中储存容器106储存在堆垛107。然而，一些列105可能具有其他目的。在图1中，列119和120是容器搬运车辆201、301用来卸载和/或拾取储存容器106的专用列，使得储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在该存取站，储存容器106可以从框架结构100的外部存取或者被移出或移进框架结构100。在本领域内，这种的位置通常被称作“端口”，并且端口所在的列可以被称作“端口列”119、120。到存取站的运输可以是任何方向的，即水平的、倾斜的和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任意容器搬运车辆拾取并运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”意味着储存容器106的运输具有在水平和竖直之间的某一常规运输定向。
在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸载端口列，其中容器搬运车辆201、301可以卸载将要运输到存取或转运站的储存容器106，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301可以拾取已经从存取或转运站运输来的储存容器106。
存取站通常可以是拣选站或存货站，在该拣选站或存货站产品物品从储存容器106移除或放置到储存容器106中。在拾拣选站或存货站中，储存容器106通常不会从自动储存和取出系统1移除，而是在进行存取后再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如，另一个框架结构或另一个自动储存和取出系统)、运输车辆(例如，火车或卡车)、或生产设施。
通常采用包括传送机的传送系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。
如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，则传送系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。
传送系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如在WO2014/075937A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。
当要存取储存在图1中公开的多个列105中的一个列中的储存容器106时，指示多个容器搬运车辆201、301中的一个容器搬运车辆从目标储存容器106所在的位置取出目标储存容器106，并将该目标储存容器106运输到卸载卸载端口列119。该操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的升降装置304从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107的深处，即一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器。这个步骤(该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”)可以用随后用于将目标储存容器运输到卸载卸载端口列119的同一容器搬运车辆来执行、或者用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器的任务的容器搬运车辆。在目标储存容器106已经从储存列105中移除后，临时移除的储存容器可以重新放置到初始储存列105中。然而，移除的储存容器可以可替代地重新定位到其他储存列。
当储存容器106要被储存在多个列105中的一个列中时，指示多个容器搬运车辆201、301中的一个容器搬运车辆从拾取端口列120拾取储存容器106并将其运输到将储存该储存容器106的储存列105上方的位置。在移除位于或高于储存列堆垛107内的目标位置的任何储存容器之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望的位置处。移除的储存容器然后可以下降回到储存列105中，或者被重新定位到其他储存列。
为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆201、301的移动，使得期望的储存容器106可以在期望的时间被输送到期望的位置而容器搬运车辆201、301彼此不碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常被计算机化并且通常包括用于保持对储存容器106的跟踪的数据库。
图4示出了储存在具有高度Hf、宽度Wf和长度Lf的储存容器106中的产品物品80的实例。
现有技术包括WO2019/238641A1，该申请公开了一种拣选系统，在该拣选系统中，通过使用位于接近端口列的下端的存取站的机器人操作者从储存容器取出物品和将物品替换到储存容器中。机器人操作者具有由机器人臂的长度限定的工作区域。
在储存单元和位于储存网格的外围设备处的专用端口列之间逐一运输储存容器并且将这些储存容器向下运输到存取站以用于进一步搬运储存在容器内的物品是耗时的。容器搬运车辆的交通拥堵也可能表示低效率的重要原因。当操作大型储存系统(例如，700×700个储存单元或更大的储存网格)时，这些缺点尤其明显。
因此，本发明的目的是提供一种拣选系统，该拣选系统与现有技术的系统相比可以提高物品的吞吐率。
本发明的另一个目的是提供一种拣选系统，该拣选系统与现有技术的系统相比能够使机器人操作者在其工作区域内拣选更多物品。
本发明的又一个目的是提供一种储存系统，该储存系统降低了容器搬运车辆在端口列周围的区域中发生拥堵的风险。
发明内容
本发明在独立权利要求中进行了阐述，并且从属权利要求描述了本发明的某些可选特征。
在第一方面，本发明涉及一种适用于在储存容器内取出和储存产品的产品搬运系统。
产品搬运系统包括可旋转的容器转盘和机器人拣选装置。
可旋转容器转盘还包括旋转装置和储存容器支架/保持器，该旋转装置具有旋转转盘轴线CC，该储存容器支架/保持器在旋转装置的旋转轴线CC与水平储存容器支架的水平中心点之间的径向转盘距离RC处连接至旋转装置，从而允许旋转经过至少储存容器装载位置和储存容器存取位置。储存容器支架应优选地配置成使得储存容器的底座是水平的。此外，如果旋转轴线CC是竖直的(是优选的定向)，则当转盘在容器装载位置与容器存取位置之间旋转时，储存在支架上的任何储存容器应保持其初始定向(例如，水平的)。每个容器转盘的旋转优选地包括邻近储存容器装载位置的储存容器卸载位置。
机器人拣选装置还包括：机器人底座，位于底座中心位置处；第一机器人段/臂，连接到机器人底座；以及夹持器/拣选工具，在底座中心位置与夹持器之间的可调节径向夹持器距离RG处至少间接地连接到第一机器人段，使得夹持器至少在储存容器存取位置可触及的范围内，更优选地在储存容器存取位置中被支撑在储存容器支架上的储存容器内侧的任何位置可触及的范围内，即，包括在储存容器内离机器人底座最远的位置。可替代地或另外，可以使储存容器支架围绕水平旋转轴线可倾斜，以便确保所有物品可以在机器人拣选装置可触及的范围内。
夹持器可以例如直接或经由一个或多个其他机器人段连接到可伸缩的第一机器人段。应注意，“径向”限定为与旋转轴线CC垂直的定向。因此，如果CC是竖直的，则径向定向是水平的。
夹持器配置成当容器转盘处于储存容器存取位置中时从位于储存容器支架上的储存容器内可释放地抓取产品。此外，可旋转容器转盘和机器人拣选装置配置成与控制系统信号通信，并且优选地为无线信号通信。夹持器可以是爪形、钩形、磁性物体或其组合。夹持器还可以包括其他工具，诸如以视觉、红外和/或紫外线频率操作的摄相机，以使得能够监视储存容器的内容物。
机器人拣选装置还可以包括配置成从仓库管理系统接收产品订单的拣选装置控制器。
距离RC应被调节成使得夹持器在支撑在储存容器支架上时可以触及储存容器的内部容积的至少一部分。
所述第一机器人段可以以第一旋转轴线CRV可旋转地连接至机器人底座。此外，第一机器人段可以在对应于水平储存容器支架的高度的高度处可旋转地连接至机器人底座。然而，可以设想其他配置，诸如，上方机器人拣选装置，其中，机器人底座相对于水平储存容器支架安装在偏高的位置中。此外，代替可旋转地连接至机器人底座的可旋转段/臂，机器人拣选装置可以包括连接至机器人底座的多个不可旋转的机器人臂/段。一个具体实例是具有足够伸出量以执行从储存容器的拣选操作的多对悬挂的伸缩杆。通常，构成机器人拣选装置的部件的高度和水平储存容器支架的高度应当使得夹持器可以容易地抓取支撑在设置在储存容器存取位置的储存容器支架上的储存容器内的物品。如上所述，机器人拣选装置应该优选地配置成使得夹持器能够触及储存容器的整个内侧容积。
在示例性配置中，机器人拣选装置还包括可旋转地连接至第一机器人段的第二机器人段/臂。第二机器人段的纵向定向是例如经由可旋转接头相对于第一旋转轴线CRV可调节的。此外，可以通过让夹持器在第二机器人段上滑动和/或使用可伸缩的第二机器人段来调节径向距离RG。还可以为第一机器人段设想后一种配置。
第二机器人段/臂可以可旋转地连接至第一机器人段的第一端部。此外，机器人拣选装置可以包括第三机器人段，该第三机器人段包括例如经由可旋转接头可旋转地连接至第二机器人段的第二端部的第一端部，以及例如经由另一可旋转接头和/或其他可旋转机器人段至少间接地连接至夹持器的第二端部。第二端部与夹持器之间的连接可以配置成产生腕状功能。第三机器人段可以具有垂直于竖直旋转轴线CRV的径向旋转轴线CRR。
在另一示例性配置中，可旋转容器转盘还包括转盘臂和转盘马达，该转盘臂从旋转装置的中心区段/水平中心点径向延伸以支撑储存容器支架，该转盘马达配置成使转盘臂围绕竖直旋转轴线CC旋转。在这种配置中，储存容器支架可以布置在转盘臂的远离竖直旋转轴线CC的一个端部处。例如，多个转盘臂可以在不同径向方向上延伸径向转盘距离RC。可替代地或另外，转盘臂可以包括可枢转地首尾相接地布置的多个转盘臂段。
在又一示例性配置中，产品搬运系统还包括存取站，该存取站至少部分地布置在可旋转容器转盘上方，其中存取站配置成当被支撑在构成相关转盘的一部分的储存容器支架上时，允许操作者(人工和/或机器人)触及储存容器内的内容物。所述触及可以例如通过在存取站内在储存容器支架的可能的水平位置上方的位置处布置存取开口来实现。如果操作者是人，则这种存取开口应当在操作者可以安全且容易地触及容器内的内容物的位置处。由于存取站和可旋转容器转盘的至少一部分的特定布置，该示例性配置允许容器之间的产品的有效调整。
在又一示例性配置中，产品搬运系统包括围绕机器人拣选装置分布的多个可旋转容器转盘，优选地以偶数(诸如4或6)分布。每个转盘可以配置成使得水平储存容器支架可以被旋转到在机器人拣选装置的最大径向范围内的位置，即，在储存容器装载位置与储存容器存取位置之间旋转，在储存容器装载位置中储存容器放置在支架上，在储存容器存取位置中夹持器能够触及储存容器内的物品。这种多转盘配置允许容器搬运车辆从机器人拣选装置上方的两侧卸载/拾取。当产品搬运系统形成自动储存和取出系统的一部分时，这可以减少连接的导轨系统上的拥堵。此外，该配置允许一行卸载/拾取端口列，其允许储存容器通过机器人拣选装置与从储存系统的不同区域(例如，冷藏区和非冷藏区)运输的产品物品预组装。
除了围绕旋转转盘轴线CC旋转，一个或多个储存容器支架可以相对于转盘臂旋转/枢转。例如，转盘的每个容器支架可以围绕竖直旋转轴线旋转和/或围绕水平旋转轴线枢转/倾斜。容器支架的这种调整，以及由此支撑在容器支架上的储存容器的这种调整，允许通过机器人拣选装置优化拣选布置和/或操作者在存取站处的存取。
在又一示例性配置中，机器人拣选装置配置成从已经通过第一可旋转容器转盘定位在第一容器存取位置中的第一储存容器拣选物品，并且将物品转移到已经通过第二可旋转容器转盘定位在第二容器存取位置中的第二储存容器。
在又一示例性配置中，多个可旋转容器转盘中的每个容器转盘包括多个水平储存容器支架，例如三个或四个，这些储存容器支架围绕旋转装置分布，并且优选地联接到旋转装置，使得他们可以彼此独立地旋转。这些支架中的每个支架可以以径向转盘距离RC连接至旋转装置，即其中每个支架上的储存容器的中间水平中心位于远离CC的RC。此外，每个容器支架可以联接至旋转装置，使得他们可以彼此独立地旋转。
支架可以围绕竖直转盘轴线CC旋转对称地布置，即，以相等径向偏移围绕CC周向地间隔开。
在又一示例性配置中，所述存取站包括用于人工的存取站区域和/或用于布置在存取站的远离上述机器人拣选装置的一侧上的另外的机器人拣选装置。存取站至少部分地布置在多个可旋转容器转盘中的至少一个(例如两个)上方。即，一个或多个容器转盘到达存取站区域下方，以在转盘的旋转期间将储存容器提供到存取站区域的存取开口。
在又一示例性配置中，系统是使得水平储存容器支架围绕旋转轴线CC的旋转遵循半径等于径向转盘距离RC的圆形轨迹的配置。在该配置中，最大径向夹持器距离RG至少为从底座中心位置到圆形轨迹的距离，优选地至少为从底座中心位置到圆形轨迹内的与支撑在储存容器支架上的储存容器内的最远侧部分对应的位置的距离。
在又一示例性配置中，系统还包括摄相机系统，该摄相机系统包括：摄相机，配置成在储存容器支架定向在拣选位置中或接近拣选位置时视觉地检查储存容器内的内容物；以及摄相机发送器，配置成将来自内容物的目视检查的信息优选地无线地发送至控制系统。
例如，产品搬运系统可以包括摄相机系统，该摄相机系统包括布置在可旋转容器转盘上方的摄相机底座和至少间接地连接至摄相机底座的一个或多个摄相机。摄相机系统配置成使得当储存容器支架定向在拣选位置中或接近拣选位置(例如，支架位于最接近机器人底座的转盘的旋转位置)时，摄相机可以视觉地检查储存容器内的内容物。
例如，摄相机系统可以是可旋转摄相机系统，其中，一个或多个摄相机可旋转地连接至摄相机底座。如果摄相机系统仅包括一个摄相机，则后一种配置特别有用。
摄相机系统还可以包括一个或多个摄相机臂，该摄相机臂在一个纵向位置处联接(优选地旋转的)至摄相机底座，例如在相应摄相机臂的一个端部处或附近。在该配置中，摄相机在另一纵向位置处(例如，在相对端部处或附近)联接至摄相机臂。
可替代地或另外，摄相机可以布置在机器人拣选装置上，诸如在夹持器上，从而反映其运动。
在又一可替代的或额外的配置中，摄相机可以安装在储存容器存取位置上方，或者如果适用，可以安装在每个储存容器存取位置的上方。
在具体的配置中，摄相机系统包括摄相机和延伸至相机的光纤电缆。在多个光纤电缆的情况下，摄相机系统还可以包括光纤开关，以选择哪个光纤电缆应传输储存容器内的图像。
在第二方面，本发明涉及一种自动储存和取出系统，包括：
-根据上述产品搬运系统的产品搬运系统；
-导轨或轨道系统，包括布置在水平面P中并且在第一方向X上延伸的第一组平行导轨或轨道以及布置在水平面P中并且在与第一方向X正交的第二方向Y上延伸的第二组平行导轨或轨道，第一组导轨或轨道和第二组导轨或轨道在水平面P中形成包括多个相邻的网格单元的网格图案，每个网格单元包括由第一组导轨/轨道的一对相邻导轨或轨道以及第二组导轨/轨道的一对相邻导轨或轨道限定的网格开口；
-储存容器的多个堆垛，布置在位于导轨系统的储存区段下方的储存列中，其中每个储存列位于网格开口竖直下方；以及
-至少一个端口列，位于导轨或轨道系统的输送区段的下方并且与水平储存容器支架的至少一个可能的储存容器装载位置竖直对准，其中至少一个端口列没有储存容器；以及
-容器搬运车辆，包括升降装置和驱动设备，该升降装置用于提升堆叠在储存区段上方的堆垛中的储存容器，该驱动设备配置成沿着导轨或轨道系统在第一方向X和第二方向Y中的至少一个方向上驱动车辆。
因此，产品搬运系统应相对于导轨或轨道系统布置，使得可旋转容器转盘的水平储存容器支架可以布置成与至少一个端口列竖直对准。
在系统的示例性配置中，导轨或轨道系统的输送区段在产品搬运系统的至少一个区域上方延伸，即形成容器搬运车辆可以跨过其移动的桥。
在系统的另一示例性配置中，产品搬运系统包括围绕机器人拣选装置分布的多个可旋转容器转盘，使得每个可旋转容器转盘中的储存容器支架可以在机器人拣选装置的最大径向范围内/在机器人拣选装置可触及的范围内旋转。这种系统还可以包括用于多个可旋转容器转盘中的每个容器转盘的至少两个端口列，其中一个端口列是专用于将储存容器放置到转盘的储存容器支架上的装载端口列，而另一个端口列是专用于从同一支架或同一转盘或另一转盘的不同支架接收储存容器的卸载端口列。
这种配置由于储存容器的更快车辆存取和避免在端口列处的车辆拥堵的组合而具有提高输送和储存时间效率的优点。例如，两个车辆可并排、或前后协作，其中一个车辆将储存容器输送至转盘上的一个支架并且另一车辆从转盘上的另一支架接收储存容器。并且随着容器转盘的数量的增加端口列的数量相应增加，容器搬运车辆的卸载和拾取容量快速增加，提供与机器人拣选装置的更快拣选操作平衡的必要缓冲。
可旋转容器转盘的水平储存容器支架在一种配置中可以连接至旋转装置，使得支撑在支架上的储存容器在旋转期间维持其定向。这可以通过例如允许支架通过使用马达相对于旋转装置旋转和/或通过固定引导轨道调节支架的定向来实现。
在另一配置中，例如通过使用简单的转台来允许支架(从而还有存储集装箱)随着旋转装置的旋转而旋转。由于更高的简单性和更高的空间效率，该配置可能是有利的。
在优选的配置中，在储存容器的长度与转盘的周向方向对准时，储存容器被降低。这个特定的容器定向便于从相邻的端口列接收和输送到相邻的端口列。然而，可以设想替代的容器定向，诸如储存容器的长度沿着转盘的径向方向定向。
还可以设想转盘中的每个、一些或所有支架相对于水平面是可倾斜的，即还具有与旋转转盘轴线CC不平行的旋转轴线的配置。例如，支架可以在朝向机器人拣选装置的方向上围绕水平旋转轴线倾斜，以便于触及储存容器内的内容物和/或减少机器人拣选装置所需的径向延伸。
在系统的又一示例性配置中，导轨或轨道系统在产品搬运系统的至少两个相对侧上延伸，其中至少一个端口列、优选地至少两个端口列布置在两侧。
在第三方面，本发明涉及一种搬运储存在如上所述的自动储存和取出系统中的储存容器内的内容物的方法。
该方法可以包括以下步骤：
A)将可旋转容器转盘的旋转装置旋转至储存容器支架位于导轨系统的目标网格单元下方竖直对准的旋转位置，即诸如专用装载端口列等端口列下方，
B)将承载具有目标内容物的目标储存容器的容器搬运车辆在导轨系统上移动至水平储存容器支架上方的目标网格单元，
C)通过使用升降装置使目标储存容器下降通过目标网格单元和下方端口列而将目标储存容器放置在储存容器支架上，
D)如果目标储存容器在机器人拣选装置的最大径向范围RG,max之外，旋转该旋转装置使得具有目标储存容器的储存容器支架在最大径向范围RG,max内，以及
E)通过使用夹持器从目标储存容器内拣选目标内容物，
其中，步骤A)至E)由控制系统(优选为无线)控制。
如果容器搬运车辆具有悬臂构造，则储存容器可以放置在轨道系统的导轨外侧的储存容器支架上。在这种情况下，步骤C)不包括使目标储存容器下降通过任何网格单元，并且可能也不包括布置在下面的端口列。而且，在步骤A)中，支架在旋转之后的位置应该相应地改变。
此外，因为通常初始位置对应于超出机器人拣选装置的最大径向范围RG,max的容器支架的位置，所以执行步骤A)。
如果产品搬运系统还包括如上所述的多个可旋转容器转盘和存取站，则该方法还可以包括以下步骤：
F)通过使用夹持器将目标内容物放入触及的储存容器中，该触及的储存容器支撑在布置为在水平方向上测量最接近存取站的一个或多个可旋转容器转盘的储存容器支架上。
附图说明
以下附图描绘了本发明的可替代的方案并且被附加以帮助理解本发明。然而，在附图中公开的特征仅用于说明的目的，而不应解释为是限制性的。
图1是现有技术的自动储存和取出系统的立体图。
图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔。
图3是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂。
图4是储存容器和储存在储存容器中的产品物品的立体图。
图5是根据本发明的第一实施方式的自动储存和取出系统的立体侧视图。
图6是根据本发明的产品搬运系统的立体俯视图，该产品搬运系统包括四个容器转盘和一个旋转机器人拣选器。
图7是包括三个储存容器支架的容器转盘的立体图。
图8的A和B是适于在根据本发明的产品搬运系统中使用的两种类型的机器人拣选器的立体侧视图，其中，图9的A和B分别示出了单臂机器人拣选器和多关节机器人拣选器的实例。
图9是产品搬运系统的俯视图，示出了容器转盘和旋转拣选器的运动。
图10是根据本发明的第二实施方式的自动储存和取出系统的一部分的立体图。
图11是图10中示出的自动储存和取出系统的较大部分的立体图。
图12是根据本发明的实施方式的产品搬运系统的一部分的立体图，该产品搬运系统包括多关节机器人拣选器和摄像系统。
图13是根据本发明的另一实施方式的产品搬运系统的立体图，该产品搬运系统包括多关节机器人拣选器和存取站。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论不同的可替代的方案。然而，应当理解，附图并非旨在将本发明的范围限制于附图中所描绘的主题。此外，即使一些特征仅关于系统进行了描述，显然这些特征对于方法也是有效的，反之亦然。
图1至图4示出了已知的自动储存和取出系统并且在以上相关章节“背景技术”中进行了详细描述。这种现有技术的自动储存和取出系统可以结合产品搬运系统使用，现在将参考其余附图及其相关描述来描述产品搬运系统。
图5和图6分别示出了从侧面和从上方观察的产品搬运系统400的立体图。这个示例性系统400包括围绕机器人拣选装置或机器人拣选器420在X方向和Y方向上镜像对称分布的四个容器转盘410。
如图7中最佳示出的，每个容器转盘410包括：
-转盘支架410f，
-圆形转盘底座410b，连接至转盘支架410f，
-转轮410e，固定在圆形转盘底座410b的中心点处，
-三个转盘臂410d，在转轮410e与在圆形转盘底座410b的径向边界/周缘处的结构之间延伸，
-一个或多个转盘马达410b，使得转盘臂410d围绕转轮410e旋转；以及
-三个储存容器支架/保持器410a，储存容器106可以支撑在其中或其上。
容器支架410a连接至各自远离旋转盘的相应的转盘臂的端部或位于远离旋转盘的相应的转盘臂的端部附近。
一个或多个转盘马达410b可以包括检测转盘臂410d相对于转盘支架410f和/或转盘底座410b的位置的传感器。
此外，转盘支架410f和转盘底座410b可以是一个集成单元。
容器转盘410优选地配置成使得所有转盘臂410d可以单独地(利用独立的马达)旋转。然而，作为可替代的或附加地配置，所有转盘臂410d可以作为一个单元旋转。
可替代地，圆形转盘底座410b可以经由转盘马达410c旋转地连接至固定的转盘支架401f，并且转盘臂410d的一端可以旋转地联接到转轮410e并且非旋转地固定到转盘底座410b。
为了允许储存容器106在旋转期间保持其定向，或者选择除了初始定向之外的期望定向，可以围绕将转轮410e固定至转盘底座410b的轴以及围绕储存容器支架410a中的每个储存容器支架的联接点布置一个或多个带。后一种配置要求支架410a与相应的转盘臂410e之间的联接是可旋转的。然而，应注意，如图7中举例说明的储存容器106的旋转仅表示示例性配置。
如下文将进一步描述的，容器转盘410还包括将转盘410的一部分集成到框架结构100的转盘框架410g。
在专利公开号WO2012/026824中描述了合适的容器转盘410，该申请通过引证并入本文。
图8示出了适合于本发明的产品搬运系统400的两种不同类型的机器人拣选器420，其中，图8A示出了单臂机器人拣选器，图8B示出了多关节机器人拣选器。对于两种类型，机器人拣选器420被固定到低的底座。然而，也可以设想其他类型的机器人拣选器，诸如固定在容器转盘410上方一高度处的机器人拣选器。
在图9中最佳示出了用于这种机器人拣选器420的常规设计标准，图9示出了示例性产品搬运系统400的俯视图，该产品搬运系统具有四个容器转盘410和一个机器人拣选器420，其中每个容器转盘包括三个储存容器支架410a，机器人拣选器布置在四个容器转盘410之间的中间。
机器人拣选器420设计成允许一个或多个夹持器或拣选工具420c相对于机器人拣选器420的中心位置(例如，相对于固定在地板上的机器人底座420a的中心位置)在X-Y-Z方向上移动，并且拾取或放下储存在每个容器转盘410的储存容器106中的物品80。因此，覆盖夹持器420c的可能位置的机器人拣选器区域AR应当足够大以至少部分地与容器转盘区域πRC 2重叠，该容器转盘区域通过储存容器支架410以半径RC的圆周运动建立。如图9中所示的，机器人拣选器区域AR优选地是具有半径RG,max的圆盘，其中，RG,max足够长以确保在将机器人拣选器420放置在储存容器存取位置中时触及储存容器106的整个内部容积。
对于单臂机器人拣选器420(图8A)，该常规功能通过旋转地安装在机器人底座420a上(可替代地直接安装到地板上)的竖直区段420b、可移动地安装到竖直区段420b的径向区段420d、使得径向区段420d能够沿着竖直区段420b受控地竖直移动的径向区段马达420g、可移动地安装到径向区段420d的夹持器/拣选工具420c以及使得夹持器420c能够沿着径向区段420d受控地径向移动的夹持器马达420f来实现。在图8A中示出了竖直区段420b的竖直旋转轴线CRV。此外，图8A中的双箭头指示夹持器420d沿着径向区段420d可能移动径向夹持器距离RG。机器人底座420a的高度和径向区段420d相对于机器人底座420a的最大高度设置成使得夹持器420c可以触及支撑在相关容器转盘410的储存容器支架410a上的储存容器106的内部容积。
图8B中示出的多关节机器人拣选器420包括：机器人底座420a，呈从地板延伸一定距离的竖直柱的形式；竖直区段或第一机器人段420b，以竖直旋转轴线CRV旋转地安装在机器人底座420a的上端部；第二机器人段420d，以垂直于CRV的径向旋转轴线CRR旋转地连接至第一机器人段420b；第三机器人段420e，以径向旋转轴线CRR旋转地连接至第二机器人段420d的端部；以及夹持器420c，旋转地连接至第三机器人段420e的相对端部。就图8A中示出的机器人拣选器420来说，该机器人拣选器420配置成使得夹持器420c可以触及相关储存容器106的内部容积。例如，这可以通过确保机器人底座420a的高度至少是容器转盘410的储存容器支架410a的高度来实现。
应注意，构成机器人臂的机器人段420a、420d、420e的数量和旋转轴线CRV、CRR的方向可以根据所需的精度和/或灵活性和/或范围而改变。
可以设想一种产品搬运系统400，其中机器人夹持器420不具有可调节的径向夹持器距离RG。此外，机器人拣选器420不需要在所有配置中都是可旋转的。例如，整个机器人拣选器420或机器人拣选器420的包括夹持器420c的部分可以从上方导轨悬挂，从而允许通过平移和/或旋转移动将要搬运的相关储存容器106。
具体参考图5、图10和图11，产品搬运系统400至少部分地位于储存和取出系统1的隔室/空间内侧，其中每个容器转盘410部分地布置在隔室的内侧和部分地布置在隔室的外侧。隔室外侧的部分在端口列119、120下方的转盘空间内，用于从容器搬运车辆301接收储存容器106/将储存容器106输送至容器搬运车辆301。转盘空间可以通过专用的转盘框架410g建立(图7)。因此，该隔室在框架结构100内形成一容积，该框架结构不包括用于储存和/或引导储存容器的列。
图5示出了系统1的第一实施方式，其中导轨系统108(如在题为“背景技术”的上述段落中所描述的，容器搬运车辆301可以在该导轨系统上移动)横跨隔室(即在产品搬运系统400上方)延伸。
相反，在图10和图11中示出了系统1的第二实施方式，其中导轨系统108在所述隔室的边界处终止，因此防止容器搬运车辆301在产品搬运系统400正上方移动。
对于这两个实施方式，多个端口列119、120(如相对于图1中的现有技术系统所描述的)沿着隔室的侧向/水平边界布置，使得每个容器转盘410的多个储存容器支架410a中的至少一个储存容器支架可以旋转成与端口列119、120竖直对准。例如参见图5至图7和图9。
导轨系统108的布置在端口列119、120正上方的区域以及导轨系统108的布置在堆垛107正上方的区域在本文中分别称为输送区段和储存区段。
在图6中，示出了四个容器转盘410和一个机器人夹持器420，两个相邻的端口列119、120布置在多个容器转盘410中的每个容器转盘上方。每个容器转盘410的三个储存容器106中的第一个储存容器示出为在已经由容器搬运车辆301从导轨系统108下降之后与接收端口列119竖直对准，第二储存容器106已经旋转到在所描绘的机器人拣选器420可触及的水平位置中，并且第三储存容器106处于被旋转到与输送端口列120竖直对准的位置中，以便通过容器搬运车辆301上升到导轨系统108。可替代地或另外，第三储存容器106可以在另一机器人拣选器420可触及的范围内和/或在存取站430(参见以下描述)处的操作者可触及的范围内，以用于进一步搬运。
具有围绕同一机器人拣选器420的四个或更多个容器转盘410的配置不仅提高了储存容器106的搬运效率(例如，防止在导轨系统上的端口列119、120处的聚集，提高从容器106拣选物品80的速度)，而且减少了必要部件并降低了总体复杂度。
在系统的第一实施方式(图5)的情况下，容器搬运车辆301还可以将储存容器106输送至容器转盘410的所有储存容器支架410a，而无需旋转容器转盘410。例如，容器搬运车辆301可以通过多个端口列119、120中的一个或两个端口列以及通过位于隔室内的其余的一个或两个支架410a正上方的网格单元将储存容器106下降至在端口列119、120下方竖直对准的相应的两个支架410a。
可替代地或另外，容器搬运车辆301可以使储存容器106及其内容物80直接降低在机器人拣选器区域AR内，使得夹持器420c在不经由相邻容器转盘410的情况下触及产品物品80。因此，当储存容器106悬挂在升降装置304中时，夹持器420c可以拣选(或放置)物品80。在这种情况下，在已经拣选物品80之后，夹持器420c可以将其转移到支撑在容器转盘410上的另一储存容器106。
在图9中，四个容器转盘410中的每个容器转盘已经将它们的储存容器支架410a中的两个储存容器支架定位成使得第一储存容器和第二储存容器106与相邻的第一端口列和第二端口列119、120竖直对准。对于四个容器转盘410中的三个容器转盘，第三储存容器106在机器人拣选器区域AR内，即在夹持器420c可触及的范围内。
相邻的第一端口列和第二端口列119、120可以是定向列，其中一个列专用于将储存容器106从容器转盘410运输至导轨系统108，而另一个列用于相反方向。这种特定配置将增加储存和取回效率，以及降低导轨系统108上的容器搬运车辆301和/或储存容器106的拥堵风险。
如上所述，并且再次参考图5，隔室的侧向边界可以由隔室框架415、415'、415”限定，该隔室框架包括竖直构件415'和水平构件415”。对于系统1的第一实施方式，构成框架结构100的直立构件102可以固定在水平构件415”与隔室上方的导轨系统108之间。
此外，该隔室可以包括如图10和图11中所描绘的隔室壁413，从而将具有端口列119、120的框架结构100与机器人拣选器420隔开。因此，每个容器转盘410将位于这种隔室壁413的两侧上。
尤其为了防止容器搬运车辆301移动超出输送区段，可以在导轨系统108上或导轨系统108处安装围栏412、412a、412b，如图5所示。围栏412、412a、412b还可以简单地构成隔室壁413的延续部分，如图10和11中所描绘的。
可以安装摄相机系统450以用于视觉监视支撑在容器转盘410上的储存容器106内的产品物品80。对于图10至图12示出的特定示例性配置，摄相机系统450包括摄相机底座450b、可旋转地安装在摄相机底座450b上的摄相机臂450c以及可移位地安装在摄相机臂450c的端部上或摄相机臂450c的端部处的摄相机。摄相机底座450b在图10中描绘为固定至跨导轨系统108的高度中的隔室延伸的两个横向梁的盘。然而，可以设想允许期望的视觉监视产品物品80的任何摄相机系统450。例如，除了上述摄相机系统450之外，或者作为上述摄相机系统450的替代，摄相机可以连接至夹持器420c。
此外，摄相机系统450还可以包括摄相机发送器，以便允许经由控制系统500向例如操作者发送内容物信息。该视觉信息还可以直接从控制系统500发送至机器人拣选器420，或经由操作者发送，以便使机器人拣选器420执行期望的动作步骤，诸如在正确的储存容器106中定位和拣选正确的物品80。还可以设想将这种信息直接或间接地发送至容器转盘410，例如以优化转盘臂410d的旋转和/或优化容器支架410a的定位(旋转和/或倾斜)。
参考图13，产品搬运系统400优选地还包括用于接收和输送储存容器106的存取站430。这种存取站430可以由人工和/或机器人操作者操作。
在图13示出的特定配置中，存取站430包括显示一个或多个存取开口430b的存取站工作台430a。存取工作台430a相对于一个或多个容器转盘410布置，使得当相关储存容器106通过储存容器支架410a的旋转而竖直放置在开口430b下方时，存取开口430b为操作者创建产品物品80的通道。竖直侧面板430c示出为布置在存取站工作台430a的两侧上。上述产品搬运系统400中存在存取站430进一步方便了从自动储存和取出系统1取出物品80的过程/将物品80储存到自动储存和取出系统1的过程，特别是在操作人员界面。
具有结合了如图1至图4中示出的现有技术的储存系统1与本发明的产品搬运系统400的使用的自动储存和取出系统显著增加了储存容器106从储存列105/到储存列105的潜在吞吐量。当产品搬运系统400包括每个机器人拣选器420的多个容器转盘410和操作性地联接至每个容器转盘410的一个或多个端口列119、120时，进一步增加了产品搬运系统400和储存系统1之间的这种有利的合并效果。例如，由于操作者通常可以比容器搬运车辆301服务端口列119、120快得多(例如，快四倍以上)地搬运物品80，所以由容器搬运车辆301卸载/拾取储存容器106与操作者在存取站430处对物品80的拣选操作之间的工作时间可能减少。
此外，使用包括具有多个储存容器支架410a的容器转盘410的产品搬运系统400，并且具体地，包括多个这种容器转盘410的产品搬运系统400，可以显著地降低容器搬运车辆301在端口列119、120处的拥堵风险。
容器转盘410和机器人拣选器420经由控制系统500进行信号通信，从而允许在时间和储存/取出方面连续地优化物品80的搬运。当互相通信的零件的数量增加时，诸如容器转盘410、容器支架410a、机器人拣选器420、存取站430和摄相机系统540，这种信号通信(优选地是无线的)进一步增加了当通过由计算机执行的计算机程序获取、处理和优化所有信息时获得更有效且可靠的储存系统1的潜力。
附图标记：
Figure BDA0004113625830000301
Figure BDA0004113625830000311
Figure BDA0004113625830000321

Claims (20)

1.一种产品搬运系统(400)，用于在储存容器(106)内取出和储存产品(80)，其中，所述产品搬运系统(400)包括：
-能旋转的容器转盘(410)，包括：
-旋转装置(410b-e)，具有旋转转盘轴线(CC)，以及
-储存容器支架(410a)，以在所述旋转装置(410b-e)的所述旋转轴线(CC)与所述储存容器支架(410a)的水平中心点之间的径向转盘距离(RC)连接至所述旋转装置(410b-e)，从而允许旋转通过至少储存容器装载位置和储存容器存取位置，以及
-机器人拣选装置(420)，包括：
机器人底座(420a)，位于底座中心位置处，
第一机器人段(420b)，连接至所述机器人底座(420a)；以及
夹持器(420c)，至少间接地连接至所述第一机器人段(420a)，所述夹持器(420c)在所述底座中心位置与所述夹持器(420c)之间以能调节的径向夹持器距离(RG)间隔开，使得所述夹持器(420)至少在所述储存容器存取位置能触及的范围内，
其中，所述夹持器(420c)配置成从位于所述储存容器存取位置中的储存容器(106)内能释放地抓取所述产品(80)，并且其中，所述能旋转的容器转盘(410)和所述机器人拣选装置(420)配置成与控制系统(500)信号通信。
2.根据权利要求1所述的产品搬运系统(400)，其中，所述第一机器人段(420b)以第一旋转轴线(CRV)能旋转地连接至所述机器人底座(420a)。
3.根据权利要求2所述的产品搬运系统(400)，其中，所述机器人拣选装置(420)还包括：
-第二机器人段(420d)，能旋转地连接至所述第一机器人段(420b)，其中，所述第二机器人段(420d)的纵向定向是相对于所述第一旋转轴线(CRV)能调节的。
4.根据权利要求3所述的产品搬运系统(400)，其中，
-所述第二机器人段(420d)包括：
第一端部，能旋转地连接至所述第一机器人段(420b)，并且其中，所述机器人拣选装置(420)还包括：
-第三机器人段(420e)，包括：
第一端部，能旋转地连接至所述第二机器人段(420d)的
第二端部，以及
第二端部，至少间接地连接至所述夹持器(420c)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的产品搬运系统(400)，其中，所述能旋转的容器转盘(410)还包括：
-转盘臂(410d)，从所述旋转装置(410b-e)的中心部分径向延伸，以及
-转盘马达(410c)，配置成使所述转盘臂(410d)围绕所述竖直旋转轴线(CC)旋转，
其中，所述储存容器支架(410a)布置在所述转盘臂(410d)的远离所述竖直旋转轴线(CC)的端部处。
6.根据前述权利要求中任一项所述的产品搬运系统(400)，其中，所述产品搬运系统(400)还包括：
-存取站(430)，至少部分地布置在所述能旋转的容器转盘(410)的上方，
其中，所述存取站(430)配置成允许操作者触及支撑在所述储存容器支架(410a)上的储存容器(106)内的内容物(80)。
7.根据任一前述权利要求所述的产品搬运系统(400)，其中，所述产品搬运系统(400)包括：
-多个能旋转的容器转盘(410)，围绕所述机器人拣选装置(420)分布，使得多个所述能旋转的容器转盘(410)中的每个容器转盘的所述储存容器支架(410a)能在所述机器人拣选装置(420)的最大径向范围内旋转。
8.根据权利要求7所述的产品搬运系统(400)，其中，多个所述能旋转的容器转盘(410)中的每个容器转盘包括围绕所述旋转装置(410b-e)分布的多个所述储存容器支架(410a)。
9.根据权利要求8所述的产品搬运系统(400)，
其中，每个所述水平储存容器支架(410a)以所述径向转盘距离(RC)连接至所述旋转装置(410b-e)。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的产品搬运系统(400)，其中，所述产品搬运系统(400)包括：
-存取站(430)，至少部分地布置在所述能旋转的容器转盘(410)中的至少一个容器转盘上方，其中，所述存取站(430)包括存取开口(430b)，所述存取开口配置成允许操作者触及支撑在所述储存容器支架(410a)上的储存容器(106)内的内容物(80)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的产品搬运系统(400)，其中，所述系统(400)配置成使得所述储存容器支架(410a)围绕所述旋转轴线(CC)的旋转遵循半径等于所述径向转盘距离(RC)的圆形轨迹，并且其中，所述最大径向夹持器距离(RG)至少是从所述底座中心位置到所述圆形轨迹的距离。
12.根据任一前述权利要求所述的产品搬运系统(400)，
其中，所述产品搬运系统(400)还包括：
-摄相机系统(450)，包括：
-摄相机(450a)，配置成当所述储存容器支架(410a)定向在拣选位置中或接近拣选位置时，视觉地检查储存容器(106)内的内容物(80)；以及
-摄相机发送器，配置成将来自所述内容物(80)的所述视觉地检查的信息发送至所述控制系统(500)。
13.根据前述权利要求中任一项所述的产品搬运系统(400)，
其中，所述产品搬运系统(400)还包括：
-能旋转的摄相机系统(450)，包括布置在所述能旋转的容器转盘(410)上方的摄相机底座(450b)和能旋转地连接至所述摄相机底座(450b)的摄相机(450a)，
其中所述能旋转的摄相机系统(450)配置成使得当所述储存容器支架(410a)定向在拣选位置或接近拣选位置时，所述摄相机(450a)能视觉地检查所述储存容器(106)内的内容物(80)。
14.根据权利要求13所述的产品搬运系统(400)，其中，所述能旋转的摄相机系统(450)还包括：
-摄相机臂(450c)，在一个纵向位置处旋转地联接至所述摄相机底座(450b)，
其中，所述摄相机(450a)在另一纵向位置处联接至所述摄相机臂(450c)。
15.一种自动储存和取出系统(1)，包括：
-根据权利要求1至14中任一项所述的产品搬运系统(400)；
-导轨系统(108)，包括：第一组平行导轨(110)，布置在水平面(P)中并且在第一方向(X)上延伸；以及第二组平行导轨(111)，布置在所述水平面(P)中并且在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸，所述第一组导轨和所述第二组导轨(110，111)在所述水平面(P)中形成包括多个相邻的网格单元(122)的网格图案，每个所述网格单元包括网格开口(115)，所述网格开口由所述第一组导轨(110)中的一对相邻导轨(110a，110b)和所述第二组导轨(111)中的一对相邻导轨(111a，111b)限定；
-储存容器(106)的多个堆垛(107)，布置在位于所述导轨系统(108)的储存确定下方的储存列(105)中，其中，每个储存列(105)位于网格开口(115)竖直下方；
-至少一个端口列(119)，位于所述导轨系统(108)的输送区段下方并且与所述储存容器支架(410a)的至少一个可能的储存容器装载位置竖直对准，所述至少一个端口列(119)没有储存容器(106)；以及
-容器搬运车辆(301)，包括：升降装置(304)，用于提升堆叠在所述储存区段上方的所述堆垛(107)中的储存容器(106)；以及驱动设备(301b、301c)，配置成沿着所述导轨系统(108)在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上驱动所述车辆(301)。
16.根据权利要求15所述的自动储存和取出系统(1)，其中，所述导轨系统(108)的所述输送区段在所述产品搬运系统(400)的至少一个区域上方延伸。
17.根据权利要求15或16所述的自动储存和取出系统(1)，其中，所述产品搬运系统(400)包括：
-多个所述能旋转的容器转盘(410)，围绕所述机器人拣选装置(420)分布，使得所述能旋转的容器转盘(410)中的每个容器转盘的所述储存容器支架(410a)能在所述机器人拣选装置(420)的最大径向范围内旋转，并且其中，
-所述系统(1)包括用于多个所述能旋转的容器转盘(410)中的每个容器转盘的至少两个端口列(119)。
18.根据权利要求17所述的自动储存和取出系统(1)，其中，所述导轨系统(108)在所述产品搬运系统(400)的至少两个相对侧上延伸，并且其中，所述至少一个端口列(119)布置在两侧。
19.一种搬运储存在根据权利要求15至18中任一项所述的自动储存和取出系统(1)中的储存容器(400)内的内容物(80)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
A)将所述能旋转的容器转盘(410)的所述旋转装置(410b-e)旋转至所述储存容器支架(410a)位于所述导轨系统(108)的目标网格单元(122)下方竖直对准的旋转位置，
B)将承载具有目标内容物(80)的目标储存容器(106)的容器搬运车辆(301)在所述导轨系统(108)上移动至所述储存容器支架(410a)上方的所述目标网格单元(122)，
C)通过使用所述升降装置(304)使所述目标储存容器(106)下降通过所述网格单元(122)而将所述目标储存容器(106)放置在所述储存容器支架(410a)上，
D)如果所述目标储存容器(106)在所述机器人拣选装置(420)的最大径向范围(RG,max)之外，则旋转所述旋转装置(410b-e)使得具有所述目标储存容器(106)的所述储存容器支架(410a)在所述最大径向范围(RG,max)内，以及
E)通过使用所述夹持器(420c)从所述目标储存容器(106)内拣选所述目标内容物(80)，
其中，步骤A)至E)由所述控制系统(500)控制。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述产品搬运系统(400)还包括：
-多个所述能旋转的容器转盘(410)，以及
-存取站(430)，至少部分地布置在所述能旋转的容器转盘(410)中的至少一个容器转盘上方，其中，所述存取站(430)包括存取开口(430b)，所述存取开口配置成允许操作者触及支撑在所述储存容器支架(410a)上的储存容器(106)内的内容物(80)，
其中，所述方法还包括以下步骤：
F)将所述目标内容物(80)放入触及的储存容器(106)中，所述触及的储存容器支撑在布置成最靠近所述存取站(430)的一个或多个能旋转的容器转盘(410)的所述储存容器支架(410a)上。
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