CN116119327A - 整列装置及整列方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供整列装置及整列方法，通过简单的构成及简单的控制能够实现沿着竖直方向整列纵长物的状态。一种使多个纵长物整列的整列装置，其特征在于，具备：第一机器人，取出长边方向朝向横向而载置于载置部的所述纵长物，并对齐所述长边方向的朝向以将多个所述纵长物配置于临时放置处；以及第二机器人，取出配置于所述临时放置处的所述纵长物，并将所述纵长物以所述长边方向沿着竖直方向的方式配置在正式放置处。

Description

整列装置及整列方法

技术领域

本发明涉及整列装置及整列方法。

背景技术

近年，在工厂中由于人工费高涨、人才不足，正在通过各种机器人、该机器人外围设备加速对一直通过人手进行的作业的自动化。作为所述作业，例如，如专利文献1所示，可以举出将随机配置的纵长物整列为长边方向朝向一个方向的作业。

在专利文献1所记载的整列装置中，具有机械臂的机器人抓握载置于临时放置处的纵长物品，并使所述纵长物品移动到输送机上。然后，解除抓握时，就会成为纵长物品朝向输送机的输送方向倒下而整列的状态。

专利文献1：特开2017-149572号公报。

但是，在专利文献1中记载的整列装置中，由于通过输送机的输送力而整列，故而无法将纵长物品立起。即、不能沿着竖直方向的状态使纵长物品整列。

发明内容

本发明的整列装置是使多个纵长物整列(整理成列)的整列装置，其特征在于，具备：

第一机器人，取出长边方向朝向横向而载置于载置部的所述纵长物，并对齐所述长边方向的朝向以将多个所述纵长物配置于临时放置处；以及

第二机器人，取出配置于所述临时放置处的所述纵长物，并将所述纵长物以所述长边方向沿着竖直方向的方式配置在正式放置处。

本发明的整列方法是使多个纵长物整列的整列方法，其特征在于，

取出长边方向朝向横向而载置于载置部的所述纵长物，并对齐所述长边方向的朝向以将多个所述纵长物配置于临时放置处；以及

取出配置于所述临时放置处的所述纵长物，并将所述纵长物以所述长边方向沿着竖直方向的方式配置在正式放置处。

附图说明

图1为示出本发明的整列装置的第一实施方式的概略构成图。

图2为图1示出的第一机器人的侧视图。

图3为图1示出的整列装置的框图。

图4为示出图1示出的纵长物载置于载置部的状态的侧视图。

图5为示出从竖直上方拍摄图1示出的纵长物载置于载置部的状态而得的图像的图。

图6为示出设置于图1示出的整列装置的临时放置处的支承部的侧视图。

图7为示出从图1示出的整列装置的临时放置处取出纵长物的样子的侧视图。

图8为示出使纵长物整列于图1示出的整列装置的正式放置处的状态的侧视图。

图9为示出设置于图1示出的整列装置的正式放置处的收纳箱的立体图。

图10为示出本发明的整列装置的第二实施方式的概略构成图。

附图标记说明

2A：机器人；2B：机器人；3：载置部；4：机器人控制装置；5：临时放置处；6：正式放置处；7A：末端执行器；7B：末端执行器；8：控制装置；20：机械臂；21：基台；22：第一臂；23：第二臂；24：第三臂；25：驱动单元；26：驱动单元；27：u驱动单元；28：z驱动单元；31：载置台；32：照相机；33：振动附与部；51：第一通道；52：第二通道；53：支承部；54：通道；61：第一通道；62：第二通道；63：收纳箱；64：通道；71：指部；81：CPU；82：存储部；83：通信部；100：整列装置；220：壳体；230：壳体；241：轴；311：载置面；531：槽；532：凹部；A1：供给区域；A11：第一输送机；A111：带；A112：引导部；A12：第二输送机；A121：带；D：图像；O1：第一轴；O2：第二轴；O3：第三轴；W：瓶；W1：小径部；W2：大径部；WO：轴。

具体实施方式

以下基于说明书附图示出的适宜的实施方式对本发明的整列装置及整列方法进行详细说明。

第一实施方式

图1为示出本发明的整列装置的第一实施方式的概略构成图。图2为图1示出的第一机器人的侧视图。图3为图1示出的整列装置的框图。图4为示出图1示出的纵长物载置于载置部的状态的侧视图。图5为示出从竖直上方拍摄图1示出的纵长物载置于载置部的状态而得的图像的图。图6为示出设置于图1示出的整列装置的临时放置处的支承部的侧视图。图7为示出从图1示出的整列装置的临时放置处取出纵长物的样子的侧视图。图8为示出使纵长物整列于图1示出的整列装置的正式放置处的状态的侧视图。图9为示出设置于图1示出的整列装置的正式放置处的收纳箱的立体图。

另外，在图1中，为了便于说明，将x轴、y轴及z轴图示为相互正交的三个轴。另外，以下也将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，也将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，也将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。另外，以下将图示的各箭头的前端一侧称为“+(正)”，而将基端一侧称为“-(负)”。另外，也将绕z轴的方向及绕与z轴平行的轴的方向称为“u方向”。

另外，以下为了便于说明，将图1中的+z轴方向、即上侧也称为“上”或“上方”，将-z轴方向、即下侧也称为“下”也或“下方”。另外，关于机械臂20，将图2中的基台21一侧称为“基端”，而将其相反的一侧、即末端执行器7A(7B)一侧称为“前端”。另外，将图1中的z轴方向、即上下方向设为“竖直方向”，而将x轴方向及y轴方向、即左右方向设为“水平方向”。

图1～图3示出的整列装置100是用于使随机配置的纵长物以立起的状态进行整列的装置，具备机器人2A、机器人2B、供给区域A1、载置部3、机器人控制装置4、临时放置处5、正式放置处6以及控制装置8。本发明的整列装置100所处理的纵长物是指在立起状态下从侧面观察到的高度比从上方观察到的最大直径或最大宽度长的物品，通常，从侧面一侧观察高度在从上方观察到的最大直径或最大宽度的1.2倍以上。关于纵长物，以下将“瓶W”作为一例来举例说明。需要说明的是，瓶W例如是用作容纳饮料、化妆水等液体、食品、粉末洗剂等固体的容器的物品。

首先，对机器人2A及机器人2B进行说明。当从+z轴一侧观察整列装置100时，机器人2A及机器人2B在大致中央部处从+x轴一侧按照该顺序排列配置。

机器人2A及机器人2B由于除了设置位置不同以外，是大致相同的构成，故而以下就机器人2A进行代表性说明。

机器人2A在本实施方式中是水平多关节机器人、即SCARA机器人。如图2及图3所示，机器人2A具有基台21、连接到基台21的机械臂20、末端执行器7A以及控制这些各部的工作的机器人控制装置4。

基台21是支承机械臂20的部分。在基台21中内置有后述的机器人控制装置4。

机械臂20具备第一臂22、第二臂23以及作为作业头的第三臂24。另外，也将基台21与第一臂22的连结部分、第一臂22与第二臂23的连结部分及第二臂23与第三臂24的连结部分称为关节。

需要说明的是，机器人2A不限定于图示的构成，臂的数量也可以是一个或两个，也可以是四个以上。

另外，机器人2A具备使第一臂22相对于基台21旋转的驱动单元25、使第二臂23相对于第一臂22旋转的驱动单元26、使第三臂24的轴241相对于第二臂23旋转的u驱动单元27以及使轴241相对于第二臂23在z轴方向上移动的z驱动单元28。

如图2所示，驱动单元25内置在第一臂22的壳体220内，驱动单元26内置在第二臂23的壳体230中，u驱动单元27内置在第二臂23的壳体230中，z驱动单元28内置在第二臂23的壳体230中。关于驱动单元25、驱动单元26、u驱动单元27及z驱动单元28虽未图示，但具有产生驱动力的电机、制动器、使电机的驱动力减速的未图示的减速机以及检测电机或减速机的旋转轴的旋转角度的编码器。

基台21例如通过螺栓等固定于未图示的地板面。在基台21的上端部连结有第一臂22。第一臂22能够相对于基台21绕沿着竖直方向的第一轴O1旋转。使第一臂22旋转的驱动单元25进行驱动时，第一臂22相对于基台21绕第一轴O1在水平面内旋转。另外，通过编码器而变得能够检测第一臂22相对于基台21的旋转量。

另外，在第一臂22的前端部连结有第二臂23。第二臂23能够相对于第一臂22绕沿着竖直方向的第二轴O2旋转。第一轴O1的轴向与第二轴O2的轴向相同。即、第二轴O2与第一轴O1平行。使第二臂23旋转的驱动单元26进行驱动时，第二臂23相对于第一臂22绕第二轴O2在水平面内旋转。另外，通过编码器而变得能够检测第二臂23相对于第一臂22的驱动量、具体为能够检测旋转量。

另外，第三臂24设置并支承于第二臂23的前端部。第三臂24具有轴241。轴241能够相对于第二臂23绕沿着竖直方向的第三轴O3旋转，并且能够在上下方向上移动。该轴241是机械臂20的最前端的臂。

使轴241旋转的u驱动单元27进行驱动时，轴241绕z轴旋转。另外，通过编码器而变得能够检测轴241相对于第二臂23的旋转量。

另外，使轴241在z轴方向上移动的z驱动单元28进行驱动时，轴241在上下方向、即z轴方向上移动。另外，通过编码器而变得能够检测轴241相对于第二臂23在z轴方向上的移动量。

另外，末端执行器7A能够拆装地连结到轴241的下端部。末端执行器7A在本实施方式中是具有两根指部71并通过各指部71接近、分开来进行纵长物的抓握、解除抓握的手部。但是，并不限定于该构成，指部71也可以是三根以上，另外，也可以是通过吸引、解除吸引来进行纵长物的抓握、解除抓握的手部。

需要说明的是，末端执行器7A在本实施方式中未成为机器人2A的构成要素，但是末端执行器7A的一部分或全部也可以成为机器人2A的构成要素。

以上对机器人2A的构成进行了说明。这样的机器人2A的工作由机器人控制装置4控制。接下来，对机器人2B进行说明，但仅对不同点进行说明。

如图7及图8所示，机器人2B的末端执行器7B具有使两根指部71一同旋转90°的旋转机构。该旋转机构例如能够设为具有与机器人2B所具有的机器人控制装置4电连接的电机的构成。通过机器人控制装置4控制对电机的通电条件，能够控制末端执行器7B旋转的定时。通过这样的构成，末端执行器7B能够在抓握瓶W的状态下使瓶W旋转90°。

由此可见，在作为第二机器人的机器人2B中安装有具有能够将作为抓握着的纵长物的一例的瓶W的朝向变更为沿着竖直方向的状态的旋转机构的末端执行器7B。由此，末端执行器7B能够在抓握瓶W的状态下使瓶W旋转90°。纵长物朝向横向的状态不限于水平方向，包括上述的纵长物的侧面由载置面311、后述的槽531的内表面支承的状态。另外，虽然会后述，但是根据本发明，通过这样简单的机构能够将瓶W设为第二整列状态。

在整列装置100中，在作业者将多个瓶W随机配置于供给区域A1后，机器人2A会使用末端执行器7A来抓握供给区域A1的瓶W，并使所述瓶W临时移动到临时放置处5以将所述瓶W设为第一整列状态。然后，机器人2B使用末端执行器7B来抓握临时放置处5的瓶W，并使所述瓶W移动到正式放置处6以将所述瓶W设为第二整列状态。然后，作业者取出整列于正式放置处6的瓶W。

第一整列状态是瓶W的长边方向沿着水平方向且各瓶W的长边方向平行的状态。第二整列状态是瓶W的长边方向沿着竖直方向且各瓶W的长边方向平行的状态。

以下对整列装置100的各部进行说明。

如图1所示，供给区域A1是作业者供给瓶W并输送从作业者供给的瓶W的区域。供给区域A1具有第一输送机A11和第二输送机A12。

第一输送机A11是由作业者随机载置瓶W的部分。第一输送机A11设在机器人2A的-y轴一侧，并在x轴方向上延伸。第一输送机A11具有在载置有瓶W的状态下从-x轴一侧向+x轴一侧移动的带A111。另外，在第一输送机A11的+x轴一侧的端部附近设有使带A111的输送区域的宽度朝向+x轴一侧减小的引导部A112。由此，在第一输送机A11上输送的瓶W会有效地集中到带A111的中央部附近，并从第一输送机A11排出。

从第一输送机A11排出的瓶W向第二输送机A12转移。第二输送机A12设在第一输送机A11及机器人2A的+x轴一侧，并在y轴方向上延伸。第二输送机A12具有在载置有瓶W的状态下从-y轴一侧向+y轴一侧移动的带A121。从第二输送机A12排出的瓶W会供给并载置于载置部3。

载置部3配置在机器人2A的+x轴一侧且机器人2A的可动范围之内，且是载置由第二输送机A12排出的瓶W的部分。载置部3具有配置在机器人2A的+x轴一侧的载置台31、设在载置台31的+z轴一侧的照相机32、以及对载置台31附与振动的振动附与部33。

载置台31是具有水平的载置面311的台。瓶W载置于该载置面311。需要说明的是，如图4所示，由于瓶W呈具有小径部W1和大径部W2的形状，故而载置于载置面311的瓶W的轴WO成为相对于水平而倾斜的状态。

照相机32从载置台31的+z轴一侧向-z轴一侧拍摄。由此，能够对载置面311及载置面311上的瓶W拍摄。照相机32例如能够设为具有由有多个像素的CCD(Charge CoupledDevice：电荷耦合器件)图像传感器构成的拍摄元件和包括透镜等的光学系统的构成。如图3所示，照相机32与控制装置8电连接。另外，照相机32将拍摄元件所接收的光转变为电信号，并将该电信号向控制装置8输出。即、照相机32将拍摄结果向控制装置8发送。需要说明的是，拍摄结果既可以是静止图像，也可以是视频。

在图5示出的图像D的信号由控制装置8接收后，控制装置8基于图像D确定瓶W的位置，并判断能否抓握、即判断在抓握一个瓶W的情况下，指部71是否不会干扰其他的瓶W。然后，控制装置8将与该判断结果相关的信号发送到机器人2A的机器人控制装置4，并基于该信号来控制机器人2A的工作。由此，机器人2能够稳定地抓握瓶W。

由此可见，载置部3具有拍摄作为配置于载置部3的纵长物的瓶W的照相机32。由此，机器人2A能够基于照相机32的拍摄结果将瓶W从载置部3准确地取出。

另外，照相机32优选为2D照相机。由此，能够抑制成本，并且机器人2A能够通过前述那样简单的控制来抓握瓶W。

振动附与部33具有未图示的振动产生源。该振动产生源与控制装置8电连接，并通过由控制装置8控制通电条件来控制振动附与部33的工作。振动附与部33所产生的振动能够传递到载置台31，并传递到载置面311上的瓶W。由此，各瓶W会振动，且各瓶W会向xy平面上的任一方向偏移过去。所以，即便瓶W在z轴方向上重叠，也能够错开位置并解除重叠。其结果，机器人2A能够使得瓶W易于抓握。

由此可见，载置部3具有对作为纵长物的瓶W附与振动的振动附与部33。由此，即便瓶W在竖直方向上重叠，也能够错开位置并解除重叠。其结果，机器人2A能够使得瓶W易于抓握。

由机器人2A抓握的瓶W通过机器人2A移动、即被取出而被配置于临时放置处5。

临时放置处5具有第一通道51、第二通道52以及分别配置于第一通道51和第二通道52的支承部53。

第一通道51及第二通道52配置在机器人2A及机器人2B的+y轴一侧。第一通道51及第二通道52分别在x轴方向上延伸，并按照该顺序从+y轴一侧排列配置。在第一通道51及第二通道52上分别配置有支承部53。第一通道51及第二通道52具有未图示的移动机构，并且在各通道上能够切换支承部53位于+x轴一侧的状态和支承部53位于-x轴一侧的状态。

需要说明的是，当在第一通道51中支承部53位于+x轴一侧的状态时，在第二通道52中成为支承部53位于-x轴一侧的状态。另外，当在第一通道51中支承部53位于-x轴一侧的状态时，在第二通道52中成为支承部53位于+x轴一侧的状态。

在第一通道51或第二通道52中，在支承部53位于+x轴一侧的状态下，通过机器人2A将瓶W配置于支承部53，在支承部53位于-x轴一侧的状态下，通过机器人2B将瓶W从支承部53取出。

如图6及图7所示，支承部53具有作为支承瓶W的小径部W1的V槽的槽531和凹部532。槽531在x轴方向上延伸，且其宽度随着去往-z轴一侧而减小。由此，在将瓶W插入到槽531时，槽531的内表面作为对瓶W进行引导的引导部而发挥功能。另外，在将瓶W插入到槽531之后，能够有效地限制瓶W移动，支承部53能够稳定地保持瓶W。

另外，在瓶W插入槽531的状态下，会成为小径部W1位于槽531内而大径部W2位于槽531的外侧的状态。由此，能够设为瓶W的轴WO沿着水平方向的状态。瓶W插入各槽531的状态是第一整列状态。另外，由此可见，设为第一整列状态的步骤是第一步骤。

凹部532在槽531的长边方向的途中且在与槽531的长边方向相交的方向、即y轴方向上延伸。另外，凹部532的深度比槽531的最大深度更深。该凹部532在机器人2B取出槽531内的瓶时，作为末端执行器7B的指部71进入的退避部而发挥功能。由此，能够顺畅地进行取出作业。

需要说明的是，在支承部53设有三个槽531，但是在本发明中并不限定于此，也可以设有一个、两个或四个以上。

由此可见，临时放置处5具有宽度朝向竖直下方减小的槽531。由此，在将瓶W插入槽531时，槽531的内表面作为对瓶W进行引导的引导部而发挥功能。另外，在将瓶W插入槽531之后，能够有效地限制瓶W移动，且支承部53能够稳定地保持瓶W。另外，在瓶W插入槽531的状态下，成为小径部W1位于槽531内而大径部W2位于槽531的外侧的状态，能够设为瓶W的轴WO沿着水平方向的状态。

在第一通道51或第二通道52中，当支承部53位于-x轴一侧时，支承部53内的瓶W由机器人2B取出，并被移动到正式放置处6。

正式放置处6具有第一通道61、第二通道62以及收纳箱63。

第一通道61及第二通道62配置在机器人2B的-x轴一侧。第一通道61及第二通道62分别在x轴方向上延伸，并按照该顺序从+y轴一侧排列配置。在第一通道61及第二通道62上分别配置有收纳箱63。第一通道61及第二通道62具有未图示的移动机构，且在各通道上能够切换收纳箱63位于+x轴一侧的状态和收纳箱63位于-x轴一侧的状态。

需要说明的是，在第一通道61中，当收纳箱63位于+x轴一侧的状态时，在第二通道62中成为收纳箱63位于-x轴一侧的状态。另外，在第一通道61中，当收纳箱63位于-x轴一侧的状态时，在第二通道62中成为收纳箱63位于+x轴一侧的状态。

在第一通道61或第二通道62中，在收纳箱63位于+x轴一侧的状态下，通过机器人2B将瓶W配置于收纳箱63，而在收纳箱63位于-x轴一侧的状态下，通过作业者将瓶W与收纳箱63一起取出。

另外，如图7及图8所示，在将瓶W配置于收纳箱63之前，在末端执行器7B抓握瓶W的状态下，机器人2B使指部71一同旋转90°以使瓶W从沿着水平方向的状态变成沿着竖直方向的状态。由此，能够变更在保持抓握瓶W的状态下变更姿势，通过使末端执行器7B下降这样简单的动作能够将瓶W容纳到收纳箱63中。另外，保持在收纳箱63中的瓶W是沿着竖直方向立起的状态。

瓶W沿着竖直方向立起收纳于收纳箱63的状态是第二整列状态。另外，由此可见，设为第二整列状态的步骤是第二步骤。

然后，作业者通过取出收纳箱63而能够得到立起而整列的瓶W。

接下来，对控制装置8进行说明。

如图3所示，控制装置8具有控制机器人2A及机器人2B以外的各部的驱动的功能。控制装置8具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)81、存储部82以及通信部83。这些的各部例如借助总线能够相互通信地连接。

由此可见，整列装置100是使作为多个纵长物的一例的瓶W整列的整列装置，具备：作为第一机器人的机器人2A，取出长边方向朝向横向而载置于载置部3的瓶W，并对齐长边方向的朝向以将多个瓶W配置于临时放置处5；以及作为第二机器人的机器人2B，取出配置于临时放置处5的瓶W，并将所述瓶W以长边方向沿着竖直方向的方式配置在正式放置处6。例如，为了通过一个工序使如图4所示地横向配置的瓶W如图8及图9所示地整列为长边方向沿着竖直方向，需要准确地把握抓握着的瓶W的姿势并使瓶W旋转为沿着竖直方向的状态，在要求高精度的同时，还需要将复杂的机构组装到机器人2B。与此相对，如本发明这样，通过在暂时将配置于载置部3的瓶W横向整列后，在抓握着瓶W的状态下使其旋转90°以配置于正式放置处6这样简单的控制、简单的机构能够使瓶W整列为长边方向沿着竖直方向。

另外，由于瓶W是具有小径部W1和大径部W2的形状，故而载置于载置面311的瓶W的轴WO成为相对于水平而倾斜的状态。为了在保持该倾斜的状态不变的状态下通过机器人抓握瓶W并旋转为沿着竖直方向的状态，在加入倾斜角度的基础上还需要使瓶W旋转这样复杂的控制。与此相对，根据本发明，能够在不进行这样的复杂控制的情况下使瓶W整列为长边方向沿着竖直方向。因此，在处理载置于平面时相对于水平方向倾斜的这样的形状的纵长物的情况下，本发明的效果尤其显著。

另外，如前所述，作为第一机器人的机器人2A及作为第二机器人的机器人2B是水平多关节机器人、即SCARA机器人。SCARA机器人其构成简朴，并且其控制也简单。由于即便是将这样的SCARA机器人适用于本发明的整列装置100，也能够设为第二整列状态，故而适用SCARA机器人有助于简化整列装置100的构成。

另外，在本实施方式中，机器人2A是右臂模式，机器人2B是左臂模式。由此，能够在机器人2A与机器人2B不干扰的情况下，尽可能地增大机器人2A和机器人2B的可动范围。

需要说明的是，在本实施方式中，对机器人2A及机器人2B是SCARA机器人的情况进行了说明，但是在本发明中并不限定于此，例如，也可以使用垂直多关节机器人，也可以同时使用SCARA机器人和垂直多关节机器人。另外，也可以使用双臂机器人。

另外，通过整列装置100执行的本发明的整列方法是使作为多个纵长物的一例的瓶W整列的整列方法，取出长边方向朝向横向而载置于载置部3的瓶W，对齐长边方向的朝向以将多个瓶W配置于临时放置处5，取出配置于临时放置处5的瓶W，并将所述瓶W以长边方向沿着竖直方向的方式配置在正式放置处6。例如，为了通过一个工序使如图4所示地横向配置的瓶W如图8及图9所示地整列为长边方向沿着竖直方向，需要准确地把握抓握着的瓶W的姿势并使瓶W旋转为沿着竖直方向的状态，在要求高精度的同时，还需要将复杂的机构组装到机器人2B中。与此相对，如本发明，通过在暂时将配置于载置部3的瓶W横向整列后，在抓握瓶W的状态下使其旋转90°以配置于正式放置处6这样简单的控制、简单的机构能够使瓶W整列为长边方向沿着竖直方向。

另外，由于瓶W是具有小径部W1和大径部W2的形状，故而载置于载置面311的瓶W的轴WO会成为相对于水平而倾斜的状态。为了在保持该倾斜的状态不变的状态下通过机器人抓握瓶W并旋转为沿着竖直方向的状态，在加入倾斜角度的基础上还需要旋转这样复杂的控制。与此相对，根据本发明，能够在不进行这样的复杂控制的情况下使瓶W整列为长边方向沿着竖直方向。因此，在使在载置于平面时相对于水平方向倾斜的这样的形状的纵长物以长边方向沿着竖直方向的方式整列的情况下，本发明的效果尤其显著。

需要说明的是，在本实施方式中，对使用两个的机器人2A及机器人2B进行第一步骤及第二步骤的情况进行了说明，但是在本发明中并不限定于此，例如，如在第二实施方式中所说明的，也可以使用一个机器人来进行第一步骤及第二步骤。

需要说明的是，在上述中，将瓶W作为纵长物的一例来举例进行了说明，但是在本发明中并不限定于此，例如也能够适用于螺丝、螺栓、铆钉等接合零件、探针等电子零件等。

另外，在本实施方式中，对在收纳箱63中设为第二整列状态的情况进行了说明，但是在本发明中并不限定于此，例如，在将螺丝插入具有螺丝孔的部件以设为第二整列状态的情况下，也可以在设为第二整列状态之后，使用第三机器人进行螺丝紧固。

第二实施方式

图10为示出本发明的整列装置的第二实施方式的概略构成图。

以下对本发明的整列装置及整列方法的第二实施方式进行说明，但是在以下的说明中，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于同样的事项则省略其说明。

如图10所示，本实施方式的整列装置100的临时放置处5具有一个通道54。另外，正式放置处6具有一个通道64。通道64在y轴方向上延伸。

另外，在本实施方式的整列装置100中具有一个机器人2A。通道54及通道64的至少一部分与机器人2A的可动范围重叠。

根据这样的本实施方式，能够进一步简化装置构成，并且能够谋得整个装置的小型化。

以上基于图示的实施方式对本发明的整列装置及整列方法进行了说明，但是本发明并不限定于此，各部的构成能够置换成具有同样功能的任一构成。另外，也能够将其他任一结构、工序分别附加到本发明的整列装置及整列方法。

Claims (8)

1.一种整列装置，其特征在于，使多个纵长物整列，

所述整列装置具备：

第一机器人，取出长边方向朝向横向而载置于载置部的所述纵长物，并对齐所述长边方向的朝向以将多个所述纵长物配置于临时放置处；以及

第二机器人，取出配置于所述临时放置处的所述纵长物，并将所述纵长物以所述长边方向沿着竖直方向的方式配置在正式放置处。

2.根据权利要求1所述的整列装置，其特征在于，

所述临时放置处具有宽度朝向竖直下方减小的槽。

3.根据权利要求1所述的整列装置，其特征在于，

所述载置部具有：照相机，拍摄配置于所述载置部的所述纵长物。

4.根据权利要求3所述的整列装置，其特征在于，

所述照相机是2D照相机。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的整列装置，其特征在于，

所述第一机器人及所述第二机器人是水平多关节机器人。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的整列装置，其特征在于，

在所述第二机器人安装有末端执行器，所述末端执行器具有：旋转机构，能够将抓握着的所述纵长物的朝向变更为沿着竖直方向的状态。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的整列装置，其特征在于，

所述载置部具有：振动附与部，对所述纵长物附与振动。

8.一种整列方法，其特征在于，使多个纵长物整列，

取出长边方向朝向横向而载置于载置部的所述纵长物，并对齐所述长边方向的朝向以将多个所述纵长物配置于临时放置处；以及

取出配置于所述临时放置处的所述纵长物，并将所述纵长物以所述长边方向沿着竖直方向的方式配置在正式放置处。

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