CN116117848B - 夹爪结构及具有该结构的夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种夹爪结构及具有该结构的夹持装置，夹爪结构包括夹爪固定板，所述夹爪固定板上滑动安装有夹紧滑板，夹紧滑板的第一端铰接设置有翻转钩爪，所述翻转钩爪与夹紧滑板之间设置有翻转驱动机构，所述夹爪固定板上设置有能够驱动夹紧滑板往复直线滑动的滑板驱动机构。夹持装置包括一对夹爪结构、安装座，两夹爪固定板安装在所述安装座上，两夹紧滑板的滑动方向垂直，两翻转钩爪的端部均向中间弯曲。本发明的优点在于：夹持稳定性及可靠性较好。

Description

夹爪结构及具有该结构的夹持装置

技术领域

本发明涉及攀爬机器人领域，具体涉及一种夹爪结构及具有该结构的夹持装置。

背景技术

攀爬机器人是用于攀爬的机械装置，常见结构如尺蠖式结构等。例如公开号为CN216102486U的中国实用新型专利公开了一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件，其中的攀爬机器人攀爬原理为，包括长条形框架状的主机，主机处布置行走部从而实现相对角钢主材的攀登功能。实际工作时，主机长度方向应当平行角钢主材的长度方向。主机的朝向角钢主材的一面布置滑移轨道，滑移轨道上设置可沿滑移轨道产生直线往返动作的滑移块；滑移块上均相应布置行走部，从而可根据控制单元动作而控制行走部产生沿主机长度方向的往复行进动作。与此同时，主机上还可布置滑移电机，从而通过与滑移电机输出轴同轴的滑移丝杆，来带动位于行走部上的滑移套产生丝杆螺母动作，进而使得滑移块可相对滑移轨道产生导向动作。工作时，两组角钢夹持组件的其中之一或者两者均可通过滑移块沿主机长度方向在滑移轨道上产生上下滑移动作，从而实现类似尺蠖的动作功能。

其中，上述的一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上贴附式的固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口，在铅垂轴露出摆动导向套的筒腔外时，该弯折端能在限位弹片弹性力作用下卡入缺口内，此时前杆体和后杆体之间角度大于180°。但该类型夹持部、夹持组件受其结构、原理的限制，夹持力有限，夹持稳定性及可靠性不好，并且其整体结构较为复杂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：

现有技术中夹爪结构及夹持装置夹持稳定性及可靠性不好的技术问题。

本发明是通过以下技术手段解决上述技术问题的：

一种夹爪结构，包括夹爪固定板，所述夹爪固定板上滑动安装有夹紧滑板，夹紧滑板的第一端铰接设置有翻转钩爪，所述翻转钩爪与夹紧滑板之间设置有翻转驱动机构，所述夹爪固定板上设置有能够驱动夹紧滑板往复直线滑动的滑板驱动机构。

本发明中的夹爪结构在实际应用时，主要用于安装在夹持装置上，作为夹持装置的夹爪使用，夹紧滑板向其第一端方向滑动，翻转驱动机构带动翻转钩爪外翻，即可脱离被夹持物体，且由于翻转钩爪相对于夹紧滑板外翻，因而在夹爪结构沿待夹持物体轴向移动时，外翻的翻转钩爪可避开待夹持物体表面的障碍物，避障能力较强。需进行夹持时，翻转驱动机构带动翻转钩爪内翻，翻转钩爪向内侧收拢，夹紧滑板向其第二端方向滑动，翻转钩爪会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，相对于现有技术，由于翻转驱动机构之间作用在翻转钩爪与夹紧滑板之间，因而能够为翻转钩爪提供稳定、可靠的夹持驱动，因而其夹持稳定性以及可靠性更佳。

优化的，所述夹爪固定板上设置有第一滑块，所述夹紧滑板上设置有第一导轨，所述第一导轨滑动安装在所述第一滑块中。

优化的，所述翻转驱动机构能够驱动所述翻转钩爪向内或者向外翻转。

优化的，所述翻转驱动机构包括设置在所述翻转钩爪外侧的伸缩件，伸缩件垂直于所述翻转钩爪的铰接轴，伸缩件的活动端伸出时能够顶在夹紧滑板外侧，以使翻转钩爪向内侧翻转，所述翻转驱动机构还包括设置在所述翻转钩爪与夹紧滑板之间的钩爪驱动件，钩爪驱动件能够使翻转钩爪向外翻转的趋势。

实际应用时，伸缩件的活动端缩回时，在钩爪驱动件的作用下，翻转钩爪绕夹紧滑板向外翻转，因而在夹爪结构沿待夹持物体轴向移动时，外翻的翻转钩爪可避开待夹持物体表面的障碍物，避障能力较强。需夹持时，伸缩件的活动端伸出，并顶在夹紧滑板外侧，并克服钩爪驱动件的作用力，使翻转钩爪向内侧翻转，夹紧滑板向其第二端方向滑动，翻转钩爪会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，其结构原理较为简单，动作可靠。

优化的，所述伸缩件包括滑动安装在所述翻转钩爪外侧的伸缩销，还包括设置在所述翻转钩爪外侧的电动推杆，电动推杆能够驱动伸缩销伸缩滑动，伸缩销伸出时能够顶在夹紧滑板外侧，以使翻转钩爪向内侧翻转。

优化的，所述夹紧滑板外侧设置有与伸缩销配合的开口导槽，伸缩销伸出时能够在开口导槽中滑动。

开口导槽的设置能够为伸缩销提供稳定的引导，确保能够沿着预定轨迹准确移动，动作可靠。

优化的，所述滑板驱动机构包括设置在夹爪固定板上的液压杆，液压杆平行于夹爪固定板的长度方向，液压杆的活塞杆指向夹紧滑板的第一端，液压杆的活塞杆与夹紧滑板之间通过拉力传感器连接。

液压杆依靠液压动作，能够为夹紧滑板的移动提供强大的动力，进而确保实现稳固夹持，可靠性高。

优化的，所述夹爪固定板上设置有拉线传感器，拉线传感器的拉线牵引端连接至夹紧滑板，所述拉线传感器能够检测夹紧滑板的伸缩位置。

实际应用中，拉线传感器能够检测夹紧滑板的伸缩位置，进而得到夹紧滑板的夹持行程，方便根据检测结构对夹紧滑板的移动进行相应调整，确保夹紧滑板能够准确移动至预定位置。

本发明还公开一种夹持装置，包括上述的夹爪结构，夹爪结构设置一对，还包括安装座，两夹爪固定板安装在所述安装座上，两夹紧滑板的滑动方向垂直，两翻转钩爪的端部均向中间弯曲。

本发明中的夹持装置在实际应用时，两夹紧滑板向各自的第一端方向滑动，翻转驱动机构带动翻转钩爪外翻，两翻转钩爪呈张开姿态，即可脱离被夹持物体，且由于翻转钩爪相对于夹紧滑板外翻，因而在夹持装置沿待夹持物体轴向移动时，外翻的翻转钩爪可避开待夹持物体表面的障碍物，例如可避开角钢表面的脚钉等障碍物，避障能力较强。需进行夹持时，翻转驱动机构带动翻转钩爪内翻，两翻转钩爪向内侧收拢，两夹紧滑板向各自的第二端方向滑动，翻转钩爪会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，相对于现有技术，由于翻转驱动机构之间作用在翻转钩爪与夹紧滑板之间，因而能够为翻转钩爪提供稳定、可靠的夹持驱动，因而其夹持稳定性以及可靠性更佳。

优化的，两夹紧滑板交叉设置。

优化的，两夹紧滑板之间设置有联动机构，两夹紧滑板通过联动机构能够同步伸缩。

联动机构的设置能够确保两夹紧滑板同步伸缩、动作一致，进而避免动作不同步而导致的夹持偏差，影响夹持。

优化的，所述联动机构包括转动安装在夹爪固定板上的一对相互啮合的齿轮，两夹紧滑板上分别设置有平行于夹紧滑板滑动方向的齿条，两齿条分别与对应的齿轮啮合。

实际动作时，其中一个夹紧滑板滑动时，则可通过其上的齿条带动与之啮合的齿轮转动，由于两齿轮啮合并且二者规格相同，因此另一齿轮会驱动另一齿条及夹紧滑板移动，进而实现同步联动，其整体结构、原理较为简单，动作可靠。

优化的，还包括V型夹块伸缩装置，所述V型夹块伸缩装置包括安装架，安装架设置在所述安装座上，所述安装架上滑动安装有V型夹块，所述V型夹块位于两翻转钩爪中间，V型夹块的滑动方向与两夹紧滑板的滑动方向之间的夹角均为45°，所述安装架上还设置有能够检测V型夹块伸缩滑动行程的伸缩检测机构。

实际应用中，夹持装置夹住待攀爬物体，V型夹块用以顶住待攀爬物体，V型夹块与两翻转钩爪配合实现稳固夹持，实际应用时，伸缩检测机构能够检测到V型夹块的伸缩滑动行程，进而能够得到V型夹块的准确伸缩距离，确保使V型夹块能够准确伸出或者缩回，进而确保V型夹块充分伸出，V型夹块顶在待攀爬物体上，确保稳定夹持，V型夹块缩回时则能够充分缩回，进而在夹爪及V型夹块沿待攀爬物体长度方向移动时能够远离物体表面，避免与待攀爬物体表面的障碍物发生干涉，安全性较好。

优化的，所述安装架上转动安装有丝杆，所述V型夹块上设置有与丝杆配合的伸缩螺母，所述安装架上还设置有能够驱动丝杆转动的伸缩驱动电机；所述V型夹块上设置有两个伸缩螺母，所述丝杆平行设置两个，分别与对应的伸缩螺母螺纹连接，每个丝杆的端部分别设置有第一带轮，两个第一带轮上绕有第一同步带。

实际应用中，伸缩驱动电机工作时，能够驱动丝杆转动，丝杆转动时则可驱动伸缩螺母往复移动，以实现V型夹块的伸缩动作，第一同步带能够有效确保两个丝杆同步转动，进而实现两伸缩螺母的同步移动，确保V型夹块的稳定伸缩。

优化的，所述伸缩检测机构包括设置在安装架上的编码器，所述编码器与所述丝杆联动。

实际应用中，编码器与丝杆联动则可通过编码器检测丝杆的圈速，从而得到V型夹块的伸缩量，用于实时检测V型夹块的位置，方便根据检测结果对丝杆的转动进行控制，以确保V型夹块伸缩到位。

优化的，还包括倾角调节机构，所述倾角调节机构包括固定板，所述固定板设置在所述安装座上，所述固定板上摆动安装有摆动板，还包括倾角检测机构，所述倾角检测机构能够检测所述摆动板相对于固定板摆动的倾角，两夹爪固定板安装在所述摆动板上，两夹紧滑板交叉设置，翻转钩爪及摆动板分别位于两夹紧滑板的交叉位置的两侧，所述摆动板的摆动轴线与两夹紧滑板的滑动方向之间的夹角均为45°。

实际应用中，摆动板可相对于固定板进行摆动，以实现两夹爪结构的倾角调节，满足攀爬机器人在实际攀爬弯曲物体时的过弯需求，在此过程中，可通过倾角检测机构检测摆动板相对于固定板摆动的倾角，进而得到摆动板倾角是否符合要求，根据检测结果则可调节摆动板的倾角，以使其满足倾角要求，提高倾角调节精度，相对于现有技术，该倾角调节机构，可准确检测倾角大小，确保倾角调节精度。

优化的，所述固定板上设置有俯仰轴，所述摆动板转动安装在所述俯仰轴上；所述倾角检测机构包括安装在所述摆动板上的编码器，所述编码器与所述俯仰轴同轴设置，所述编码器的转轴连接至所述俯仰轴。

编码器结构简单，方便安装，并且检测结果较为准确可靠，能够满足倾角调节机构实际倾角检测需求。

优化的，所述固定板上设置有俯仰驱动机构，所述俯仰驱动机构能够驱动所述摆动板相对于所述固定板摆动；所述俯仰驱动机构包括滑动安装在所述固定板上的推拉块，所述推拉块的滑动方向垂直于所述摆动板的摆动轴线，所述推拉块侧边设置有俯仰滑销，所述摆动板上设置有与所述俯仰滑销滑动配合的俯仰滑槽，俯仰滑槽与推拉块滑动方向之间的夹角大于0°，小于90°。

实际动作时，推拉块往复移动时，带动俯仰滑销一同移动，由于俯仰滑销与俯仰滑槽是滑动配合安装的，且俯仰滑槽相对于推拉块滑动方向为倾斜设置，故俯仰滑销移动时，可通过俯仰滑槽驱动摆动板摆动，其结构简单，驱动可靠。

优化的，所述俯仰驱动机构包括设置在固定板上的俯仰驱动电机以及转动安装在固定板上的俯仰驱动丝杆，所述俯仰驱动丝杆平行于所述推拉块的滑动方向，所述俯仰驱动电机能够驱动俯仰驱动丝杆转动，所述俯仰驱动丝杆与推拉块通过螺纹驱动连接。

实际动作时，俯仰驱动电机驱动俯仰驱动丝杆转动，进而带动推拉块往复移动，整体结构、原理较为简单，动作可靠，并且可通过俯仰驱动丝杆实现自锁，结构较为稳定。

本发明的优点在于：

1.本发明中的夹爪结构在实际应用时，主要用于安装在夹持装置上，作为夹持装置的夹爪使用，夹紧滑板向其第一端方向滑动，翻转驱动机构带动翻转钩爪外翻，即可脱离被夹持物体，且由于翻转钩爪相对于夹紧滑板外翻，因而在夹爪结构沿待夹持物体轴向移动时，外翻的翻转钩爪可避开待夹持物体表面的障碍物，避障能力较强。需进行夹持时，翻转驱动机构带动翻转钩爪内翻，翻转钩爪向内侧收拢，夹紧滑板向其第二端方向滑动，翻转钩爪会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，相对于现有技术，由于翻转驱动机构之间作用在翻转钩爪与夹紧滑板之间，因而能够为翻转钩爪提供稳定、可靠的夹持驱动，因而其夹持稳定性以及可靠性更佳。

2.实际应用时，伸缩件的活动端缩回时，在钩爪驱动件的作用下，翻转钩爪绕夹紧滑板向外翻转，因而在夹爪结构沿待夹持物体轴向移动时，外翻的翻转钩爪可避开待夹持物体表面的障碍物，避障能力较强。需夹持时，伸缩件的活动端伸出，并顶在夹紧滑板外侧，并克服钩爪驱动件的作用力，使翻转钩爪向内侧翻转，夹紧滑板向其第二端方向滑动，翻转钩爪会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，其结构原理较为简单，动作可靠。

3.开口导槽的设置能够为伸缩销提供稳定的引导，确保能够沿着预定轨迹准确移动，动作可靠。

4.液压杆依靠液压动作，能够为夹紧滑板的移动提供强大的动力，进而确保实现稳固夹持，可靠性高。

5.实际应用中，拉线传感器能够检测夹紧滑板的伸缩位置，进而得到夹紧滑板的夹持行程，方便根据检测结构对夹紧滑板的移动进行相应调整，确保夹紧滑板能够准确移动至预定位置。

6.本发明中的夹持装置在实际应用时，两夹紧滑板向各自的第一端方向滑动，翻转驱动机构带动翻转钩爪外翻，两翻转钩爪呈张开姿态，即可脱离被夹持物体，且由于翻转钩爪相对于夹紧滑板外翻，因而在夹持装置沿待夹持物体轴向移动时，外翻的翻转钩爪可避开待夹持物体表面的障碍物，例如可避开角钢表面的脚钉等障碍物，避障能力较强。需进行夹持时，翻转驱动机构带动翻转钩爪内翻，两翻转钩爪向内侧收拢，两夹紧滑板向各自的第二端方向滑动，翻转钩爪会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，相对于现有技术，由于翻转驱动机构之间作用在翻转钩爪与夹紧滑板之间，因而能够为翻转钩爪提供稳定、可靠的夹持驱动，因而其夹持稳定性以及可靠性更佳。

7.联动机构的设置能够确保两夹紧滑板同步伸缩、动作一致，进而避免动作不同步而导致的夹持偏差，影响夹持。

8.实际动作时，其中一个夹紧滑板滑动时，则可通过其上的齿条带动与之啮合的齿轮转动，由于两齿轮啮合并且二者规格相同，因此另一齿轮会驱动另一齿条及夹紧滑板移动，进而实现同步联动，其整体结构、原理较为简单，动作可靠。

9.实际应用中，夹持装置夹住待攀爬物体，V型夹块用以顶住待攀爬物体，V型夹块与两翻转钩爪配合实现稳固夹持，实际应用时，伸缩检测机构能够检测到V型夹块的伸缩滑动行程，进而能够得到V型夹块的准确伸缩距离，确保使V型夹块能够准确伸出或者缩回，进而确保V型夹块充分伸出，V型夹块顶在待攀爬物体上，确保稳定夹持，V型夹块缩回时则能够充分缩回，进而在夹爪及V型夹块沿待攀爬物体长度方向移动时能够远离物体表面，避免与待攀爬物体表面的障碍物发生干涉，安全性较好。

10.实际应用中，伸缩驱动电机工作时，能够驱动丝杆转动，丝杆转动时则可驱动伸缩螺母往复移动，以实现V型夹块的伸缩动作，第一同步带能够有效确保两个丝杆同步转动，进而实现两伸缩螺母的同步移动，确保V型夹块的稳定伸缩。

11.实际应用中，编码器与丝杆联动则可通过编码器检测丝杆的圈速，从而得到V型夹块的伸缩量，用于实时检测V型夹块的位置，方便根据检测结果对丝杆的转动进行控制，以确保V型夹块伸缩到位。

12.实际应用中，摆动板可相对于固定板进行摆动，以实现两夹爪结构的倾角调节，满足攀爬机器人在实际攀爬弯曲物体时的过弯需求，在此过程中，可通过倾角检测机构检测摆动板相对于固定板摆动的倾角，进而得到摆动板倾角是否符合要求，根据检测结果则可调节摆动板的倾角，以使其满足倾角要求，提高倾角调节精度，相对于现有技术，该倾角调节机构，可准确检测倾角大小，确保倾角调节精度。

13.编码器结构简单，方便安装，并且检测结果较为准确可靠，能够满足倾角调节机构实际倾角检测需求。

14.实际动作时，推拉块往复移动时，带动俯仰滑销一同移动，由于俯仰滑销与俯仰滑槽是滑动配合安装的，且俯仰滑槽相对于推拉块滑动方向为倾斜设置，故俯仰滑销移动时，可通过俯仰滑槽驱动摆动板摆动，其结构简单，驱动可靠。

15.实际动作时，俯仰驱动电机驱动俯仰驱动丝杆转动，进而带动推拉块往复移动，整体结构、原理较为简单，动作可靠，并且可通过俯仰驱动丝杆实现自锁，结构较为稳定。

附图说明

图1为本发明实施例一中夹爪结构的立体示意图；

图2为本发明实施例一中夹爪结构正视图；

图3为本发明实施例一中翻转钩爪外翻示意图；

图4为本发明实施例二中夹持装置的立体示意图；

图5为本发明实施例二中夹爪结构与V型夹块伸缩装置的安装示意图；

图6为本发明实施例二中两夹爪结构交叉设置的示意图；

图7为本发明实施例二中V型夹块的伸缩示意图；

图8为本发明实施例二中夹持装置夹持不同尺寸角钢的示意图；

图9为本发明实施例二中夹持装置避障的示意图；

图10为本发明实施例二中V型夹块伸缩装置的立体示意图；

图11为本发明实施例三中夹持装置的立体示意图；

图12为本发明实施例三中夹持装置的立体示意图(隐藏安装座)；

图13为本发明实施例三中夹持装置俯仰调节示意图；

图14为本发明实施例三中倾角调节机构的立体图；

图15为本发明实施例三中隐藏摆动板后倾角调节机构的立体图；

图16为本发明实施例三中隐藏摆动板及固定板后倾角调节机构的立体图；

其中，

V型夹块伸缩装置-2；安装架-21；第二导轨-211；V型夹块-22；第二滑块-221；伸缩螺母-222；V型槽-223；伸缩检测机构-23；编码器-231；第二带轮-232；第二同步带-233；丝杆-24；第一带轮-241；第一同步带-242；伸缩驱动电机-25；

倾角调节机构-4；固定板-41；底板-411；侧板-412；俯仰轴-413；第三导轨-414；通孔-415；摆动板-42；俯仰滑槽-421；槽板-422；倾角检测机构-43；俯仰驱动机构-44；推拉块-441；俯仰滑销-442；第三滑块-443；俯仰驱动电机-444；俯仰驱动丝杆-445；夹爪固定板-61；第一滑块-611；拉线传感器-612；夹紧滑板-62；翻转钩爪-621；第一导轨-622；开口导槽-623；旋转架-624；夹爪-625；内翻限位部-626；外翻限位部-627；支撑夹块-628；翻转驱动机构-63；钩爪驱动件-631；伸缩销-632；电动推杆-633；滑板驱动机构-64；拉力传感器-641；安装座-65；液压泵-651；两路换向阀-652；液压油缸-653；联动机构-66；齿轮-661；齿条-662。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

结合图1、2，一种夹爪结构，包括夹爪固定板61、夹紧滑板62、翻转驱动机构63、滑板驱动机构64、控制单元。

结合图1、2，所述夹爪固定板61上滑动安装有夹紧滑板62，夹紧滑板62的第一端铰接设置有翻转钩爪621，所述翻转钩爪621与夹紧滑板62之间设置有翻转驱动机构63，所述夹爪固定板61上设置有能够驱动夹紧滑板62往复直线滑动的滑板驱动机构64。

具体的，结合图1、2，所述夹爪固定板61上倾斜设置有第一滑块611，所述夹紧滑板62上设置有第一导轨622，所述第一导轨622滑动安装在所述第一滑块611中，所述第一导轨622与夹紧滑板62通过螺钉平行安装在一起。

如图1所示，所述翻转钩爪621包括旋转架624以及安装在所述旋转架624上的夹爪625，旋转架624为条状结构，旋转架624的第一端铰接在第一导轨622、夹紧滑板62的端部，旋转架624第一端内侧设置内翻限位部626，旋转架624内翻至与第一导轨622、夹紧滑板62平行时，内翻限位部626抵在第一导轨622、夹紧滑板62端部内侧。旋转架624第一端外侧设置有外翻限位部627，旋转架624外翻至与第一导轨622、夹紧滑板62垂直时，外翻限位部627抵在第一导轨622、夹紧滑板62端部外侧。

如图1所示，每个旋转架624上通过螺钉安装有一对夹爪625，两夹爪625平行，夹爪625为向内侧弯曲的片状结构，两夹爪625位于旋转架624的两侧，两夹爪625的端部之间通过螺钉安装有支撑夹块628，翻转钩爪621夹持物体时，支撑夹块628内侧与被夹持物体直接接触。进一步的，所述旋转架624上沿其长度方向设置有若干个安装孔，所述夹爪625可通过螺钉安装在不同的安装孔中，以实现夹爪625在旋转架624上位置的调节。

所述翻转驱动机构63能够驱动所述翻转钩爪621向内或者向外翻转。如图2所示，所述翻转驱动机构63包括设置在所述翻转钩爪621外侧的伸缩件，伸缩件垂直于所述翻转钩爪621的铰接轴，伸缩件平行安装在所述旋转架624的外侧，伸缩件的活动端指向旋转架624的第一端，伸缩件的活动端伸出时能够顶在夹紧滑板62外侧，以使翻转钩爪621向内侧翻转。

如图2所示，所述伸缩件包括滑动安装在所述翻转钩爪621外侧的伸缩销632，伸缩销632具体滑动安装在外翻限位部627中，伸缩销632平行于旋转架624，还包括设置在所述翻转钩爪621外侧的电动推杆633，电动推杆633的伸缩端与伸缩销632连接，电动推杆633能够驱动伸缩销632伸缩滑动，伸缩销632端部倒角，伸缩销632伸出时能够顶在夹紧滑板62外侧，以使翻转钩爪621向内侧翻转。

进一步的，如图5所示，所述夹紧滑板62外侧设置有与伸缩销632配合的开口导槽623，伸缩销632伸出时能够在开口导槽623中滑动，或者，可将开口导槽623开设在与夹紧滑板62安装在一起的第一导轨622的外侧。

结合图2、3，所述翻转驱动机构63还包括设置在所述翻转钩爪621与夹紧滑板62之间的钩爪驱动件631，钩爪驱动件631能够使翻转钩爪621向外翻转的趋势。本实施例中，所述钩爪驱动件631采用拉簧，所述外翻限位部627上设置一连接耳，拉簧的两端分别连接在连接耳及夹紧滑板62上。另外，根据实际需求，所述钩爪驱动件631也可采用推杆、拉力绳等。

如图2所示，所述滑板驱动机构64包括设置在夹爪固定板61上的液压杆，液压杆平行于夹爪固定板61的长度方向，液压杆的活塞杆指向夹紧滑板62的第一端，液压杆的活塞杆与夹紧滑板62之间通过拉力传感器641连接。

如图2所示，所述夹爪固定板61上设置有拉线传感器612，拉线传感器612的拉线牵引端连接至夹紧滑板62，拉线传感器612的拉线平行于夹紧滑板62的滑动方向，所述拉线传感器612能够检测夹紧滑板62的伸缩位置。或者，所述拉线传感器612安装在液压杆端部。

本实施例中，所述控制单元采用PLC，所述拉线传感器612、拉力传感器641均连接至控制单元，所述翻转驱动机构63、滑板驱动机构64均由控制单元控制。

本发明中的夹爪结构在实际应用时，主要用于安装在夹持装置上，作为夹持装置的夹爪使用，夹紧滑板62向其第一端方向滑动，翻转驱动机构63带动翻转钩爪621外翻，即可脱离被夹持物体，且由于翻转钩爪621相对于夹紧滑板62外翻，因而在夹爪结构沿待夹持物体轴向移动时，外翻的翻转钩爪621可避开待夹持物体表面的障碍物，避障能力较强。需进行夹持时，翻转驱动机构63带动翻转钩爪621内翻，翻转钩爪621向内侧收拢，夹紧滑板62向其第二端方向滑动，翻转钩爪621会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，相对于现有技术，由于翻转驱动机构63之间作用在翻转钩爪621与夹紧滑板62之间，因而能够为翻转钩爪621提供稳定、可靠的夹持驱动，因而其夹持稳定性以及可靠性更佳。

实际应用时，伸缩件的活动端缩回时，在钩爪驱动件631的作用下，翻转钩爪621绕夹紧滑板62向外翻转，因而在夹爪结构沿待夹持物体轴向移动时，外翻的翻转钩爪621可避开待夹持物体表面的障碍物，避障能力较强。需夹持时，伸缩件的活动端伸出，并顶在夹紧滑板62外侧，并克服钩爪驱动件631的作用力，使翻转钩爪621向内侧翻转，夹紧滑板62向其第二端方向滑动，翻转钩爪621会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，其结构原理较为简单，动作可靠。

开口导槽623的设置能够为伸缩销632提供稳定的引导，确保能够沿着预定轨迹准确移动，动作可靠。液压杆依靠液压动作，能够为夹紧滑板62的移动提供强大的动力，进而确保实现稳固夹持，可靠性高。实际应用中，拉线传感器612能够检测夹紧滑板62的伸缩位置，进而得到夹紧滑板62的夹持行程，方便根据检测结构对夹紧滑板62的移动进行相应调整，确保夹紧滑板62能够准确移动至预定位置。

实施例二：

结合图4、5，本实施例中公开一种夹持装置，包括实施例一中所述的夹爪结构，夹爪结构设置一对，还包括安装座65，两夹爪固定板61安装在所述安装座65上，两夹紧滑板62的滑动方向垂直，即两夹紧滑板62交叉垂直设置，两翻转钩爪621的端部均向中间弯曲。

如图4所示，所述安装座65的作用是为其他零部件提供安装位置，其不限于特定形状，本实施例中，所述安装座65为矩形框架结构。进一步的，所述安装座65中设置有液压泵651、两路换向阀652、液压油缸653，所述液压泵651通过油管一端与液压油缸653相连，一端与两路换向阀652相连，用于输出高压液压油给两路换向阀652；所述两路换向阀652的2个通道分别通过油管与两液压杆相连，两路换向阀652可控制每个通道的液压油输出方向，从而控制两液压杆伸出或缩回；所述液压油缸653用于存储液压油。翻转驱动机构63、滑板驱动机构64由控制单元控制。

如图6所示，两夹紧滑板62之间设置有联动机构66，两夹紧滑板62通过联动机构66能够同步伸缩。具体的，所述联动机构66包括转动安装在夹爪固定板61上的一对相互啮合的齿轮661，两齿轮661规格相同，两夹紧滑板62上分别设置有平行于夹紧滑板62滑动方向的齿条662，两齿条662分别与对应的齿轮661啮合。

结合图4、5，还包括V型夹块伸缩装置2，所述V型夹块伸缩装置2包括安装架21、V型夹块22、伸缩检测机构23、丝杆24、伸缩驱动电机25。如图4所示，安装架21通过夹爪固定板61安装在所述安装座65上，所述安装架21上滑动安装有V型夹块22，所述V型夹块22位于两翻转钩爪621中间，V型夹块22垂直于两翻转钩爪621，V型夹块22的滑动方向与两夹紧滑板62的滑动方向之间的夹角均为45°，所述安装架21上还设置有能够检测V型夹块22伸缩滑动行程的伸缩检测机构23。

所述安装架21的作用是为V型夹块伸缩装置2的其余零部件提供安装位置，其不限于特定形状，只要能够满足将各零部件按照要求安装、配合，并实现相应功能即可。如图10所示，所述安装架21上设置有一对平行的第二导轨211，所述V型夹块22通过一对第二滑块221分别滑动安装在对应的第二导轨211上。如图10所示，所述安装架21上转动安装有丝杆24，所述V型夹块22上设置有与丝杆24配合的伸缩螺母222，所述安装架21上还设置有能够驱动丝杆24转动的伸缩驱动电机25。

进一步的，如图10所示，所述V型夹块22上设置有两个伸缩螺母222，两伸缩螺母222分别位于所述V型夹块22的两端。所述第二滑块221分别安装在两伸缩螺母222内侧。所述丝杆24平行设置两个，分别与对应的伸缩螺母222螺纹连接，每个丝杆24的端部分别设置有第一带轮241，两个第一带轮241上绕有第一同步带242。上述的一对夹爪结构位于两丝杆24中间的位置。如图10所示，所述伸缩驱动电机25采用直角电机，直角电机驱动其中一个丝杆24转动，即可通过第一同步带242同步驱动另一丝杆24转动。

如图10所示，所述伸缩检测机构23包括设置在安装架21上的编码器231，所述编码器231与所述丝杆24联动。如图10所示，所述编码器231的转轴及丝杆24上分别设置有第二带轮232，两第二带轮232上绕有第二同步带233。或者，将所述编码器231与所述丝杆24同轴设置，所述编码器231的转轴与丝杆24之间通过联轴器连接。

实际应用中，所述编码器231连接至控制单元，并将其检测的数据传输至控制单元，伸缩驱动电机25则由控制单元控制。控制单元根据编码器231检测的数据得到V型夹块22的伸缩位置，进而控制伸缩驱动电机25的转动，确保V型夹块22伸缩到位。进一步的，所述V型夹块22上设置有V型槽223，所述V型槽223中设置有缓冲垫，缓冲垫采用橡胶垫。

如图7左图所示，两翻转钩爪621分别夹持在角钢的两个边缘位置，V型夹块22则顶在角钢的外侧中间棱边上，进而实现稳固夹持。如图7右图所示，角钢外侧设置有与其外表面贴合的连接板，连接板，亦是直角结构，此时，两翻转钩爪621分别夹持在角钢的两个边缘位置，V型夹块22则顶在连接板的外侧中间棱边上，进而实现稳固夹持。

如图8所示的为夹持装置夹持不同规格角钢的示意图。如图9所示，角钢的两个侧面上均垂直设置有脚钉，此时，两翻转钩爪621外翻，进而可避开脚钉，当夹持装置在外力作用下，如在攀爬机器人的作用下，使夹持装置沿角钢长度方向移动时，V型夹块22脱离角钢，两翻转钩爪621也可避开脚钉，确保能够顺畅移动，避免产生干涉。

本发明中的夹持装置在实际应用时，两夹紧滑板62向各自的第一端方向滑动，翻转驱动机构63带动翻转钩爪621外翻，两翻转钩爪621呈张开姿态，即可脱离被夹持物体，且由于翻转钩爪621相对于夹紧滑板62外翻，因而在夹持装置沿待夹持物体轴向移动时，外翻的翻转钩爪621可避开待夹持物体表面的障碍物，例如可避开角钢表面的脚钉等障碍物，避障能力较强。需进行夹持时，翻转驱动机构63带动翻转钩爪621内翻，两翻转钩爪621向内侧收拢，两夹紧滑板62向各自的第二端方向滑动，翻转钩爪621会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，相对于现有技术，由于翻转驱动机构63之间作用在翻转钩爪621与夹紧滑板62之间，因而能够为翻转钩爪621提供稳定、可靠的夹持驱动，因而其夹持稳定性以及可靠性更佳。且夹持力量及夹持速度均提高4-5倍。

联动机构66的设置能够确保两夹紧滑板62同步伸缩、动作一致，进而避免动作不同步而导致的夹持偏差，影响夹持。实际动作时，其中一个夹紧滑板62滑动时，则可通过其上的齿条662带动与之啮合的齿轮661转动，由于两齿轮啮合并且二者规格相同，因此另一齿轮会驱动另一齿条662及夹紧滑板62移动，进而实现同步联动，其整体结构、原理较为简单，动作可靠。

实际应用中，夹持装置夹住待攀爬物体，V型夹块22用以顶住待攀爬物体，V型夹块22与两翻转钩爪621配合实现稳固夹持，实际应用时，伸缩检测机构23能够检测到V型夹块22的伸缩滑动行程，进而能够得到V型夹块22的准确伸缩距离，确保使V型夹块22能够准确伸出或者缩回，进而确保V型夹块22充分伸出，V型夹块22顶在待攀爬物体上，确保稳定夹持，V型夹块22缩回时则能够充分缩回，进而在夹爪及V型夹块22沿待攀爬物体长度方向移动时能够远离物体表面，避免与待攀爬物体表面的障碍物发生干涉，安全性较好。

实际应用中，伸缩驱动电机25工作时，能够驱动丝杆24转动，丝杆24转动时则可驱动伸缩螺母222往复移动，以实现V型夹块22的伸缩动作，第一同步带242能够有效确保两个丝杆24同步转动，进而实现两伸缩螺母222的同步移动，确保V型夹块22的稳定伸缩。实际应用中，编码器231与丝杆24联动则可通过编码器231检测丝杆24的圈速，从而得到V型夹块22的伸缩量，用于实时检测V型夹块22的位置，方便根据检测结果对丝杆24的转动进行控制，以确保V型夹块22伸缩到位。实际应用中，所述缓冲垫可采用橡胶垫等，以确保V型夹块22的V型槽223顶在待攀爬物体上时避免对物体表面造成损伤，安全性较好。

实施例三：

本实施例与实施例二的区别在于：本实施例中的夹爪结构及V型夹块伸缩装置2相对于安装座65能够进行俯仰倾角调节，具体的，如图11、12所示，还包括倾角调节机构4，所述倾角调节机构4包括固定板41、摆动板42、倾角检测机构43、俯仰驱动机构44。

如图11、12所示，所述固定板41设置在所述安装座65上，所述固定板41上摆动安装有摆动板42，还包括倾角检测机构43，所述倾角检测机构43能够检测所述摆动板42相对于固定板41摆动的倾角，两夹爪固定板61安装在所述摆动板42上，V型夹块伸缩装置2的安装架21安装在夹爪固定板61上。两夹紧滑板62交叉设置，翻转钩爪621及摆动板42分别位于两夹紧滑板62的交叉位置的两侧，所述摆动板42的摆动轴线与两夹紧滑板62的滑动方向之间的夹角均为45°。所述摆动板42的摆动轴线垂直于所述V型夹块伸缩装置2的V型夹块22。

具体的，结合图14、15，所述固定板41包括底板411以及设置在所述底板411两侧的侧板412，两侧板412平行设置，侧板412垂直于底板411，所述摆动板42摆动安装在两侧板412之间。

结合图15、16，所述固定板41上设置有俯仰轴413，所述摆动板42转动安装在所述俯仰轴413上。具体的，所述俯仰轴413同轴设置一对，位于两侧板412第一端内侧，俯仰轴413垂直于侧板412。结合图15、16，所述倾角检测机构43包括安装在所述摆动板42内侧的编码器，所述编码器与所述俯仰轴413同轴设置，所述编码器的转轴连接至其中一个俯仰轴413。

结合图15、16，所述固定板41上设置有俯仰驱动机构44，所述俯仰驱动机构44能够驱动所述摆动板42相对于所述固定板41摆动。具体的，结合图15、16，所述俯仰驱动机构44包括滑动安装在所述固定板41上的推拉块441，推拉块441为T形结构，所述推拉块441的滑动方向垂直于所述摆动板42的摆动轴线，所述推拉块441侧边设置有俯仰滑销442，所述摆动板42上设置有与所述俯仰滑销442滑动配合的俯仰滑槽421，俯仰滑槽421与推拉块441滑动方向之间的夹角大于0°，小于90°。

进一步的，结合图15、16，所述固定板41上设置有一对第三导轨414，第三导轨414平行于侧板412，所述推拉块441两端底部各设置一个第三滑块443，所述第三滑块443与第三导轨414一一对应滑动配合。

结合图15、16，所述俯仰滑销442同轴设置一对，对称分布在所述推拉块441两侧，所述俯仰滑槽421与俯仰滑销442一一对应。具体的，所述俯仰滑销442整体为圆柱形，内端设置外螺纹，用于安装在所述推拉块441端面中，俯仰滑销442外端端面处设置一字槽，用以将俯仰滑销442拧入所述推拉块441端面的螺纹孔中。

结合图15、16，所述摆动板42内侧设置有一对槽板422，槽板422截面为L形，槽板422通过螺栓安装在所述摆动板42上，两槽板422对称分布在所述摆动板42的两边，槽板422位于所述侧板412内侧，所述槽板422垂直于所述摆动板42，所述俯仰滑槽421位于所述槽板422上。如图14所示，所述摆动板42第一端两侧各设置一安装耳423，安装耳423垂直于所述摆动板42，安装耳423转动安装在所述俯仰轴413上，安装耳423与所述俯仰轴413一一对应，安装耳423位于侧板412内侧。

结合图15、16，所述俯仰驱动机构44包括设置在固定板41上的俯仰驱动电机444以及转动安装在固定板41上的俯仰驱动丝杆445，俯仰驱动电机444采用直角减速电机，所述俯仰驱动丝杆445平行于所述推拉块441的滑动方向，所述俯仰驱动电机444能够驱动俯仰驱动丝杆445转动，所述俯仰驱动丝杆445与推拉块441通过螺纹驱动连接。

进一步的，如图15所示，所述底板411中部设置通孔415，所述俯仰驱动电机444位于所述通孔415中，以俯仰驱动电机444转轴为旋转轴线，所述俯仰驱动电机444倾斜设置，所述俯仰驱动丝杆445位于所述底板411内侧。本实施例中，所述编码器连接至PLC，并可将检测的倾角信号传输至PLC，所述俯仰驱动电机444由PLC控制，实际应用中，所述PLC根据检测的倾角大小，控制俯仰驱动电机444动作，以确保倾角调节至预定大小，满足实际倾角调节需求。

如图13所示，实际应用中，摆动板42可相对于固定板41进行摆动，以实现两夹爪结构的倾角调节，即如图13右图所示的状态，满足攀爬机器人在实际攀爬弯曲物体时的过弯需求，在此过程中，可通过倾角检测机构43检测摆动板42相对于固定板41摆动的倾角，进而得到摆动板42倾角是否符合要求，根据检测结果则可调节摆动板42的倾角，以使其满足倾角要求，提高倾角调节精度，相对于现有技术，该倾角调节机构，可准确检测倾角大小，确保倾角调节精度。

编码器结构简单，方便安装，并且检测结果较为准确可靠，能够满足倾角调节机构实际倾角检测需求。实际动作时，推拉块441往复移动时，带动俯仰滑销442一同移动，由于俯仰滑销442与俯仰滑槽421是滑动配合安装的，且俯仰滑槽421相对于推拉块441滑动方向为倾斜设置，故俯仰滑销442移动时，可通过俯仰滑槽421驱动摆动板42摆动，其结构简单，驱动可靠。实际动作时，俯仰驱动电机444驱动俯仰驱动丝杆445转动，进而带动推拉块441往复移动，整体结构、原理较为简单，动作可靠，并且可通过俯仰驱动丝杆445实现自锁，结构较为稳定。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种夹爪结构，其特征在于：用于夹持被攀爬物，包括夹爪固定板(61)，所述夹爪固定板(61)上滑动安装有夹紧滑板(62)，夹紧滑板(62)的第一端铰接设置有翻转钩爪(621)，所述翻转钩爪(621)与夹紧滑板(62)之间设置有翻转驱动机构(63)，所述夹爪固定板(61)上设置有能够驱动夹紧滑板(62)往复直线滑动的滑板驱动机构(64)，夹爪结构沿待夹持物体轴向移动时，夹紧滑板(62)向第一端滑动且翻转钩爪外翻以避开待夹持物体表面的障碍物。

2.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于：所述夹爪固定板(61)上设置有第一滑块(611)，所述夹紧滑板(62)上设置有第一导轨(622)，所述第一导轨(622)滑动安装在所述第一滑块(611)中。

3.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于：所述翻转驱动机构(63)能够驱动所述翻转钩爪(621)向内或者向外翻转。

4.根据权利要求3所述的夹爪结构，其特征在于：所述翻转驱动机构(63)包括设置在所述翻转钩爪(621)外侧的伸缩件，伸缩件垂直于所述翻转钩爪(621)的铰接轴，伸缩件的活动端伸出时能够顶在夹紧滑板(62)外侧，以使翻转钩爪(621)向内侧翻转，所述翻转驱动机构(63)还包括设置在所述翻转钩爪(621)与夹紧滑板(62)之间的钩爪驱动件(631)，钩爪驱动件(631)能够使翻转钩爪(621)向外翻转。

5.根据权利要求4所述的夹爪结构，其特征在于：所述伸缩件包括滑动安装在所述翻转钩爪(621)外侧的伸缩销(632)，还包括设置在所述翻转钩爪(621)外侧的电动推杆(633)，电动推杆(633)能够驱动伸缩销(632)伸缩滑动，伸缩销(632)伸出时能够顶在夹紧滑板(62)外侧，以使翻转钩爪(621)向内侧翻转。

6.根据权利要求5所述的夹爪结构，其特征在于：所述夹紧滑板(62)外侧设置有与伸缩销(632)配合的开口导槽(623)，伸缩销(632)伸出时能够在开口导槽(623)中滑动。

7.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于：所述滑板驱动机构(64)包括设置在夹爪固定板(61)上的液压杆，液压杆平行于夹爪固定板(61)的长度方向，液压杆的活塞杆指向夹紧滑板(62)的第一端，液压杆的活塞杆与夹紧滑板(62)之间通过拉力传感器(641)连接。

8.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于：所述夹爪固定板(61)上设置有拉线传感器(612)，拉线传感器(612)的拉线牵引端连接至夹紧滑板(62)，所述拉线传感器(612)能够检测夹紧滑板(62)的伸缩位置。

9.一种夹持装置，其特征在于：包括如权利要求1-7任一项所述的夹爪结构，夹爪结构设置一对，还包括安装座(65)，两夹爪固定板(61)安装在所述安装座(65)上，两夹紧滑板(62)的滑动方向垂直，两翻转钩爪(621)的端部均向中间弯曲。

10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于：两夹紧滑板(62)交叉设置。

11.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于：两夹紧滑板(62)之间设置有联动机构(66)，两夹紧滑板(62)通过联动机构(66)能够同步伸缩。

12.根据权利要求11所述的夹持装置，其特征在于：所述联动机构(66)包括转动安装在夹爪固定板(61)上的一对相互啮合的齿轮(661)，两夹紧滑板(62)上分别设置有平行于夹紧滑板(62)滑动方向的齿条(662)，两齿条(662)分别与对应的齿轮(661)啮合。

13.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于：还包括V型夹块伸缩装置(2)，所述V型夹块伸缩装置(2)包括安装架(21)，安装架(21)设置在所述安装座(65)上，所述安装架(21)上滑动安装有V型夹块(22)，所述V型夹块(22)位于两翻转钩爪(621)中间，V型夹块(22)的滑动方向与两夹紧滑板(62)的滑动方向之间的夹角均为45°，所述安装架(21)上还设置有能够检测V型夹块(22)伸缩滑动行程的伸缩检测机构(23)。

14.根据权利要求13所述的夹持装置，其特征在于：所述安装架(21)上转动安装有丝杆(24)，所述V型夹块(22)上设置有与丝杆(24)配合的伸缩螺母(222)，所述安装架(21)上还设置有能够驱动丝杆(24)转动的伸缩驱动电机(25)；所述V型夹块(22)上设置有两个伸缩螺母(222)，所述丝杆(24)平行设置两个，分别与对应的伸缩螺母(222)螺纹连接，每个丝杆(24)的端部分别设置有第一带轮(241)，两个第一带轮(241)上绕有第一同步带(242)。

15.根据权利要求14所述的夹持装置，其特征在于：所述伸缩检测机构(23)包括设置在安装架(21)上的编码器(231)，所述编码器(231)与所述丝杆(24)联动。

16.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于：还包括倾角调节机构(4)，所述倾角调节机构(4)包括固定板(41)，所述固定板(41)设置在所述安装座(65)上，所述固定板(41)上摆动安装有摆动板(42)，还包括倾角检测机构(43)，所述倾角检测机构(43)能够检测所述摆动板(42)相对于固定板(41)摆动的倾角，两夹爪固定板(61)安装在所述摆动板(42)上，两夹紧滑板(62)交叉设置，翻转钩爪(621)及摆动板(42)分别位于两夹紧滑板(62)的交叉位置的两侧，所述摆动板(42)的摆动轴线与两夹紧滑板(62)的滑动方向之间的夹角均为45°。

17.根据权利要求16所述的夹持装置，其特征在于：所述固定板(41)上设置有俯仰轴(413)，所述摆动板(42)转动安装在所述俯仰轴(413)上；所述倾角检测机构(43)包括安装在所述摆动板(42)上的编码器，所述编码器与所述俯仰轴(413)同轴设置，所述编码器的转轴连接至所述俯仰轴(413)。

18.根据权利要求16所述的夹持装置，其特征在于：所述固定板(41)上设置有俯仰驱动机构(44)，所述俯仰驱动机构(44)能够驱动所述摆动板(42)相对于所述固定板(41)摆动；所述俯仰驱动机构(44)包括滑动安装在所述固定板(41)上的推拉块(441)，所述推拉块(441)的滑动方向垂直于所述摆动板(42)的摆动轴线，所述推拉块(441)侧边设置有俯仰滑销(442)，所述摆动板(42)上设置有与所述俯仰滑销(442)滑动配合的俯仰滑槽(421)，俯仰滑槽(421)与推拉块(441)滑动方向之间的夹角大于0°，小于90°。

19.根据权利要求18所述的夹持装置，其特征在于：所述俯仰驱动机构(44)包括设置在固定板(41)上的俯仰驱动电机(444)以及转动安装在固定板(41)上的俯仰驱动丝杆(445)，所述俯仰驱动丝杆(445)平行于所述推拉块(441)的滑动方向，所述俯仰驱动电机(444)能够驱动俯仰驱动丝杆(445)转动，所述俯仰驱动丝杆(445)与推拉块(441)通过螺纹驱动连接。