CN116117325B - 一种自动化智能焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化智能焊接机器人，涉及智慧路灯技术领域，包括机械臂以及用于存放焊接头的存储箱；所述焊接头的端部固定安装有杆件，杆件端部固定安装有限位块；机械臂的末端安装有对接臂，对接臂上开设有与限位块配合的对接槽；对接槽内壁上滑动安装有阻挡块。在上述技术方案中，本发明在安装和拆卸焊接头的过程中，只需通过机械臂带动对接臂竖直向下移动，并调整阻挡块的位置即可；更换焊接头的过程无需人工参与，实现了自动化快速更换的要求。

Description

一种自动化智能焊接机器人

技术领域

本发明涉及智慧路灯技术领域，具体为一种自动化智能焊接机器人。

背景技术

传统路灯只有照明功能，新出现的智慧路灯在照明功能的基础上增加了更丰富的功能，例如配合气象环境监测系统，采集环境数据并通过云端平台进行大数据分析，结合环境数据本地及远程推送服务，提供空气质量、温湿度、风速风向、噪音、电磁辐射、光照强度等环境信息。

由于智慧路灯上配备的功能较多，相应的也会有更多的元件要安装在灯座上，这些元件一般是通过激光焊接方式与灯座固定连接；智慧路灯生产线上通过焊接机器人将元件和灯座焊接在一起；由于不同元件的尺寸、材质和功能不同，焊接时需要采用不同型号的焊接头，例如对显示屏等体积重量较大的元件进行焊接时，采用功率密度较高的激光焊接头，对电路板等体积重量较小且已损坏的元件进行焊接时，采用功率密度较低的激光焊接头；这就要求焊接机器人能够在焊接过程中更换焊接头。

现有技术中对于能更换焊接头的焊接机器人已经有部分研究，例如公开号为CN215509547U的中国实用新型公开的一种便于更换焊接头的塑料激光焊接机，包括主体和焊接组件，所述主体上设有对接位，所述焊接组件包括固定架、两个手拧件、两个夹持片和激光头，固定架与对接位固定连接，固定架上设有两个放置槽和一个夹持槽，夹持槽位于两个放置槽之间并与两个放置槽导通，两个夹持片分别与两个放置槽一一对应。又如公开号为CN212526584U的中国实用新型专利公开的一种易于更换焊接头的焊接机器人，包括底座，底座的内侧均设置有第一螺纹孔，且第一螺纹孔的内侧设置有第一螺纹杆，底座的外侧上方设置有连接轴，且连接轴的内侧上方设置有机械臂，机械臂的外侧上方设置有防护箱。

包括上述专利在内的现有技术中的焊接机器人，虽然能够进行焊接头的更换，但都需要人工辅助，难以达到自动化快速更换的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动化智能焊接机器人，以解决现有技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化智能焊接机器人，包括机械臂以及用于存放焊接头的存储箱；所述焊接头的端部固定安装有杆件，杆件端部固定安装有限位块；机械臂的末端安装有对接臂，对接臂上开设有与限位块配合的对接槽；对接槽内壁上滑动安装有阻挡块，阻挡块具有一与限位块配合以阻止限位块脱离对接槽的阻挡状态。

作为本发明的一种优选技术方案，阻挡块朝向对接槽槽口的表面为斜面，阻挡块与对接臂之间连接有限位弹簧；所述限位块进入对接槽的过程中能够推动阻挡块滑动并通过阻挡块压缩限位弹簧。

作为本发明的一种优选技术方案，所述限位块为伞状，限位块的边缘处为圆形；杆件上滑动安装有滑块，杆件上固定安装有位于滑块远离限位块一侧并对滑块起阻挡作用的挡环；滑块朝向限位块和挡环的表面均为伞状；阻挡块朝向杆件的端部边缘为圆角，以使得滑块退出对接槽过程中能推动阻挡块滑动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述对接槽内沿其长度方向滑动安装有挡板，挡板朝向限位块的表面固定安装有方形块，限位块表面开设有与方形块配合的方形槽。

作为本发明的一种优选技术方案，所述挡板上开设有容纳槽，容纳槽内滑动安装有插块，对接臂上开设有与插块配合的插槽。

作为本发明的一种优选技术方案，所述插块与容纳槽内壁之间连接有弹性件，插槽内滑动安装有推杆，推杆具有一将插块完全推入容纳槽且推杆自身完全位于插槽内的推送状态。

作为本发明的一种优选技术方案，所述推杆远离对接槽的一端固定安装有第一磁铁块，第一磁铁块包括与推杆固定连接的第一部分以及位于插槽外的第二部分，当第二部分与对接臂的外壁相贴合时，推杆处于推送状态；存储箱上对应每个焊接头的位置均通过支架固定安装有与第一磁铁块位置对应的第二磁铁块。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂和存储箱均安装在底座上，存储箱与底座转动配合；机械臂包括与底座转动配合的第一转动部，第一转动部上竖直固定安装有第一伸缩部，第一伸缩部的顶端转动安装有水平的第二转动部，第二转动部上水平滑动安装有第二伸缩部，第二伸缩部的端部转动安装有第三转动部，所述对接臂安装在第三转动部上。

作为本发明的一种优选技术方案，焊接头的侧壁上开设有定位孔，存储箱上对应每个焊接头的位置均水平滑动安装有与定位孔配合的定位块。

作为本发明的一种优选技术方案，所述焊接头的侧壁上固定安装有与存储箱顶面配合的翼片。

在上述技术方案中，本发明提供的一种自动化智能焊接机器人，在安装焊接头的过程中，只需通过机械臂带动对接臂竖直向下移动，并通过限位块与阻挡块的配合使得插入对接臂中的杆件不会从对接臂上脱落，机械臂带动对接臂竖直向上移动即可将焊接头取出存储箱；拆卸焊接头的过程中，只需通过机械臂带动对接臂和焊接头竖直向下移动，并接触限位块与阻挡块的配合即可；更换焊接头的过程中无需人工参与，实现了自动化快速更换的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1中自动化智能焊接机器人的立体结构示意图；

图2为图1中A处的放大示意图；

图3为实施例1中对接臂和杆件的第一状态位置示意图；

图4为图3中B处的放大示意图；

图5为实施例1中对接臂和杆件的第二状态位置示意图；

图6为实施例1中对接臂和杆件的第三状态位置示意图；

图7为实施例1中对接臂和杆件的第四状态位置示意图；

图8为实施例1中对接臂和杆件的第五状态位置示意图；

图9为实施例2中自动化智能焊接机器人的立体结构示意图；

图10为图9中C处的放大示意图；

图11为实施例2中存储箱的部分内部结构示意图。

附图标记说明：

1、机械臂；101、第一转动部；102、第一伸缩部；103、第二转动部；104、第二伸缩部；105、第三转动部；2、焊接头；201、定位孔；3、存储箱；301、弧形通槽；302、凹槽；4、杆件；5、限位块；501、方形槽；6、对接臂；601、对接槽；602、插槽；7、阻挡块；8、限位弹簧；9、滑块；10、挡环；11、挡板；1101、容纳槽；12、方形块；13、插块；14、弹性件；15、推杆；16、第一磁铁块；1601、第一部分；1602、第二部分；17、支架；18、第二磁铁块；19、底座；20、定位块；21、翼片；22、升降板；2201、导向槽；23、圆销；24、竖直杆；25、弹性伸缩杆；26、球体；27、弧形板。

实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

实施例

如图1所示，本实施例提供了一种自动化智能焊接机器人，包括机械臂1以及用于存放焊接头2的存储箱3；机械臂1和存储箱3均安装在底座19上，存储箱3与底座19转动配合；存储箱3上表面沿其周向均匀开设有若干个用于存放焊接头2的腔体，存储箱3可以转动至任意角度，以将任意焊接头2转动至机械臂1的拿取位置；更换焊接头2的过程中，存储箱3首先转动使得空腔体到达拿取位置，机械臂1首先将安装在其上的焊接头2放回至存储箱3对应的空腔体内，然后存储箱3转动一定角度，使得待拿取的焊接头2转动至拿取位置，再通过机械臂1将待拿取的焊接头2取走即可；需要说明的是，可以在存储箱3内部安装齿圈，然后通过外部的电机带动与齿圈啮合的齿轮转动，即可控制存储箱3的转动，且能够将存储箱3转动任意角度，此为现有技术，在此不做过多阐述。

如图1所示，机械臂1包括与底座19转动配合的第一转动部101，第一转动部101上竖直固定安装有第一伸缩部102，第一伸缩部102的顶端转动安装有水平的第二转动部103，第二转动部103上水平滑动安装有第二伸缩部104，第二伸缩部104的端部转动安装有第三转动部105；上述拿取位置为固定位置，机械臂1通过其自身运动能够使得第三转动部105到达对应拿取位置处，具体的，第一转动部101带动第一伸缩部102水平转动，第一伸缩部102带动第二转动部103升降，第二转动部103带动第二伸缩部104转动，第二伸缩部104带动第三转动部105伸缩，第三转动部105到达拿取位置上方后，通过第一伸缩部102伸缩带动第三转动部105升降，从而对焊接头2进行更换；焊接过程中，机械臂1带动焊接头2移动，使得焊接头2能够在不同高度，以不同角度对灯座上的元件进行焊接。

如图2和图3所示，焊接头2的侧壁上固定安装有与存储箱3顶面配合的翼片21；因为焊接头2在存储箱3内头部是朝下的，为了避免焊接头2头部受力变形，焊接头2只能为悬空状态，以避免其头部与存储箱3接触；本实施例通过翼片21与存储箱3顶面配合，使得焊接头2处于悬空状态，且焊接头2的侧壁与存储箱3内的空腔内壁配合，使得焊接头2不会相对存储箱3发生水平偏移；所述焊接头2的端部固定安装有杆件4，所述端部为焊接头2头朝下时的顶端，即图2中焊接头2的顶端；杆件4端部固定安装有限位块5；第三转动部105的末端安装有对接臂6，对接臂6上开设有与限位块5配合的对接槽601；对接槽601内壁上滑动安装有两个阻挡块7，两个阻挡块7对称布置，阻挡块7具有一与限位块5配合以阻止限位块5脱离对接槽601的阻挡状态。

在更换焊接头2的过程中，分为放回焊接头2以及拿取新的焊接头2两步骤：

第一步、放回焊接头2：存储箱3转动，使得空腔移动至拿取位置，然后机械臂1运动直至第三转动部105和对接臂6均处于图1中所示的竖直状态，接着第一伸缩部102收缩使得对接臂6和阻挡块7竖直下降，限位块5、杆件4和焊接头2同步下降，焊接头2进入存储箱3上对应的空腔内，直至翼片21与存储箱3顶面配合；此状态下，阻挡块7水平移动并与限位块5在竖直方向上错开，最后第一伸缩部102伸长使得对接臂6竖直上升，直至限位块5移出对接槽601。

第二步、拿取新的焊接头2：存储箱3转动，使得待拿取的焊接头2移动至拿取位置，然后第一伸缩部102收缩使得对接臂6和阻挡块7竖直下降；阻挡块7首先与限位块5相贴合，然后阻挡块7水平移动以使得限位块5能够继续相对对接臂6在对接槽601内上升；随着对接臂6继续下降，阻挡块7移动至限位块5下方，然后阻挡块7水平反向移动复位，通过阻挡块7上表面与限位块5底部的配合将限位块5限制在对接槽601内阻挡块7上方的区域；在此状态下，第一伸缩部102伸长使得对接臂6竖直上升，对接臂6即通过阻挡块7和限位块5的配合将限位块5、杆件4和焊接头2从存储箱3上取出。

安装上述两个步骤，就完成了一次焊接头2的更换；需要说明的是，阻挡块7能够通过安装在对接臂6上的电动伸缩杆控制完成位置的变化，以实现对限位块5的避让和阻挡，此为现有技术，在此不过多阐述。

如图5所示，在本实施例中，阻挡块7朝向对接槽601槽口的表面为斜面，阻挡块7与对接臂6之间连接有限位弹簧8；所述限位块5进入对接槽601的过程中能够推动阻挡块7滑动并通过阻挡块7压缩限位弹簧8；具体的，图5中限位块5的顶面为倾斜面，朝向对接槽601的端面为倾斜面，限位块5顶面与阻挡块7的倾斜面相贴合时，只要限位块5相对对接槽601继续上升，限位块5就能够推动阻挡块7水平移动，从而使得限位弹簧8压缩蓄能，直至阻挡块7完全下降至限位块5下方，即二者之间不存在相互阻挡的情况，阻挡块7才会在限位弹簧8的作用下水平移动复位。

在本实施例的上述结构中，可以通过添加电动伸缩杆来控制阻挡块7的位置，从而在放回焊接头2的过程中解除阻挡块7对限位块5的阻挡；也可以将限位块5的厚度设置成小于两个阻挡块7之间空隙宽度，那么，只要对接臂6带动阻挡块7水平转动90°，就能解除阻挡块7对限位块5的阻挡；但无论上述哪个方法，均需要添加额外的动力源。

为了在不添加额外动力源的前提下，实现放回焊接头2过程中阻挡块7自动解除阻挡状态的效果，本实施例还设计了如下结构，如图2和图5所示，将限位块5设计为伞状，限位块5的边缘处为圆形；杆件4上滑动安装有滑块9，杆件4上固定安装有位于滑块9远离限位块5一侧并对滑块9起阻挡作用的挡环10；滑块9朝向限位块5和挡环10的表面均为伞状；滑块9的边缘与限位块5的边缘均为圆形且相互平齐；阻挡块7朝向杆件4的端部边缘为圆角，以使得滑块9退出对接槽601过程中能推动阻挡块7滑动。

具体的，以图5状态为例，对接臂6按照箭头所指方向向上移动，会带动限位块5、杆件4和焊接头2向上移动，从而将焊接头2从存储箱3上取出；对接臂6按照箭头所指反方向向下移动，阻挡块7会与滑块9接触并在滑块9的反作用力下水平移动，接着在限位弹簧8的作用下水平移动复位，从而到达图6所示的状态；需要说明的是，由于滑块9是放置在挡环10上的，挡环10对滑块9起到阻挡作用，而挡环10又是和杆件4、焊接头2和翼片21整体刚性连接的，故滑块9不会在阻挡块7的推力作用下发生竖直方向的移动，反而会通过其反作用力使得阻挡块7水平移动；在图6所示状态下，对接臂6按照箭头所指方向向上移动，阻挡块7会推动滑块9向上移动，直至滑块9与限位块5的底面相贴合，即到达图7所示的状态；在图7所示状态下，对接臂6按照箭头所指方向继续向上移动，由于滑块9朝向挡环10的表面为伞状，且阻挡块7朝向杆件4的端部边缘为圆角，故阻挡块7会在滑块9的反作用力下水平移动，即两个阻挡块7相互远离；随着对接臂6持续上升，阻挡块7自下而上由与滑块9相贴合的状态过度到与限位块5相贴合的状态，并最终在限位弹簧8的作用下水平移动复位，从而达到图8所示的状态；对接臂6在图8状态下沿着箭头所指方向继续上升，直至限位块5移出对接槽601，这样，就完成了放回焊接头2的步骤。

综上所述，本实施例中只需要通过第一伸缩部102的伸缩控制对接臂6下降高度，即可完成焊接头2的更换，具体步骤：放回焊接头2时，通过机械臂1控制对接臂6和焊接头2，使得焊接头2进入存储箱3上对应的空腔内，然后继续控制对接臂6下降，使得对接臂6下降至图6所示状态，再控制对接臂6上升即可；拿取焊接头2时，通过机械臂1控制对接臂6下降至图5所示状态，再控制对接臂6上升即可；第一伸缩部102不同程度的伸缩为本领域中很常见的结构，便于实现，在此不过多阐述；本实施例在更换焊接头2的过程中无需人工参与，实现了自动化快速更换焊接头2的效果。

在上述结构中，虽然能够自动化快速更换焊接头2，但是更换后的焊接头2只能保证不从对接臂6上脱落，而焊接过程中机械臂1和对接臂6的运动状态是不断变化的，对接臂6和焊接头2所处的高度和角度也不断变化，这就可能会造成焊接头2相对对接臂6转动或朝向对接臂6移动的情况，显然这在精度要求较高的焊接过程中时需要避免的。

为了解决上述可能出现的情况，如图2、图3、图4和图5所示，本实施例在对接槽601内沿其长度方向滑动安装有挡板11，挡板11在对接槽601内的滑动范围是有限的以保证挡板11不会从对接臂6上脱落，挡板11用于阻挡限位块5以避免焊接过程中焊接头2朝向对接臂6移动；挡板11朝向限位块5的表面固定安装有方形块12，限位块5表面开设有与方形块12配合的方形槽501；方形块12与方形槽501的配合对限位块5起到限制转动的作用，避免焊接过程中焊接头2相对对接臂6转动；挡板11上开设有容纳槽1101，容纳槽1101内滑动安装有插块13，对接臂6上开设有与插块13配合的插槽602；插块13一部分插入插槽602时，挡板11无法在对接槽601内滑动，且挡板11位于对接槽601的底部；插块13与容纳槽1101内壁之间连接有弹性件14，插槽602内滑动安装有推杆15，推杆15具有一将插块13完全推入容纳槽1101且推杆15自身完全位于插槽602内的推送状态；推杆15远离对接槽601的一端固定安装有第一磁铁块16，第一磁铁块16包括与推杆15固定连接的第一部分1601以及位于插槽602外的第二部分1602，当第二部分1602与对接臂6的外壁相贴合时，推杆15处于推送状态；存储箱3上对应每个焊接头2的位置均通过支架17固定安装有与第一磁铁块16位置对应的第二磁铁块18；当第一磁铁块16和第二磁铁块18位置对应时，二者之间产生互斥力，使得第一磁铁块16远离第二磁铁块18并推动推杆15朝向插块13移动，直至第二部分1602与对接臂6的外壁相贴合，即推杆15到达推送状态。

需要说明的是，推杆15不会从插槽602中脱落，实现此效果的方法很多，例如在推杆15上安装导块，在插槽602上开设导槽，此为现有技术，不做过多阐述；第一磁铁块16受到第二磁铁块18的外力作用时，会推动推杆15朝向插块13移动，推杆15将插块13完全推入容纳槽1101内，且推杆15本身完全位于插槽602内，弹性件14处于压缩状态。

具体的，焊接过程中，挡板11、方形块12、限位块5和阻挡块7的状态如图5所示；在拿取焊接头2的过程中，即图3状态向图5状态转化过程中，插块13、推杆15和第一磁铁块16开始的状态如图4所示，到达图5所示状态时，第一磁铁块16与第二磁铁块18对应，挡板11得以在对接槽601内滑动；在图5状态下，对接臂6上升，第一磁铁块16与第二磁铁块18位置错开，插块13重新插入插槽602，挡板11无法对接槽601内滑动；在放回焊接头2的过程中，首先从图5状态向图6状态转换，此过程中，随着对接臂6的下降，由于挡板11不受到限制，限位块5能够推动挡板11相对对接槽601向上移动；从图6状态向图7状态转换时，对接臂6上升，挡板11在自身重力作用下相对对接槽601向下移动，此过程中，插块13贴合在对接槽601的内壁上且完全位于容纳槽1101内，弹性件14始终处于压缩状态；挡板11回到对接槽601底部，即插块13回到与插槽602对应的位置，但由于此时第一磁铁块16收到磁力作用无法复位，故插块13无法重新插入插槽602；从图7到图8状态转换过程中，随着对接臂6继续上升，第一磁铁块16与第二磁铁块18位置错开，弹性件14的回弹力使得插块13重新插入插槽602，插块13、推杆15和第一磁铁块16又回到图4所示的状态。

综上所述，通过挡板11阻挡限位块5，以避免焊接过程中焊接头2朝向对接臂6移动；通过方形块12与方形槽501的配合对限位块5起到限制转动的作用，以避免焊接过程中焊接头2相对对接臂6转动；且更换焊接头2的过程中，挡板11能够自动解除与对接臂6的锁定，不会对对接臂6的下降起到阻挡作用，跟换焊接头2完成后挡板11能够自动恢复到与对接臂6的锁定状态。

如图2所示，在本实施例中，所述焊接头2的侧壁上开设有定位孔201，存储箱3上对应每个焊接头2的位置均水平滑动安装有与定位孔201配合的定位块20；从图7到图8的转换过程当中，如果焊接头2的重量过轻，阻挡块7可能直接通过滑块9将限位块5、杆件4和焊接头2从存储箱3上取出，导致无法顺利将焊接头2放回存储箱3，显然这是需要避免出现的情况；那么，通过定位块20与定位孔201的配合，即可保证焊接头2不会从存储箱3上被移走，具体的，所需要达到的效果是：图5状态下，定位块20与定位孔201分离，焊接头2能够被顺利取走；图6和图7状态下，定位块20与定位孔201配合，避免焊接头2被取走；定位块20的位置可以通过安装在存储箱3上的电动伸缩杆来控制，此为现有技术，在此不做过多阐述。

实施例

在上述实施例的基础上，本实施例的目的在于能够自动控制定位块20的位置，已实现机械臂1拿取焊接头2时定位块20与定位孔201处于分离状态，且机械臂1放回焊接头2过程中定位块20能够与定位孔201配合使得焊接头2与对接臂6顺利分离的效果。

具体的，如图10所示，本实施例中存储箱3顶面对应每个定位块20的位置均竖直滑动安装有升降板22，升降板22上开设有导向槽2201，定位块20上转动安装有与导向槽2201配合的圆销23；导向槽2201自上而下分为竖直部分和倾斜部分，初始状态下，圆销23位于倾斜部分的底部；升降板22向下移动过程中通过圆销23带动定位块20朝向对应的焊接头2移动并插入对应的定位孔201内，随后升降板22继续下降过程中圆销23进入竖直部分，定位块20不再发生水平移动且持续对焊接头2起到竖直方向的定位作用。

待拿取的焊接头2转动至拿取位置时，升降板22正好位于对接臂6的下方，拿取焊接头2过程中，对接臂6始终不会与升降板22接触，即定位块20始终与定位孔201分离，焊接头2能够被顺利取走；放回焊接头2过程中，图5向图6状态转化时，对接臂6向下推动升降板22，定位块20插入定位孔201内，此时只需要将升降板22保持在该高度，即可保证定位块20始终插入定位孔201内，那么图6向图7以及图7向图8转换过程中，就能够保证焊接头2不会被取走。

如图9和图11所示，升降板22底面固定安装有竖直杆24，存储箱3内部对应每个焊接头2的位置均开设有弧形通槽301，弧形通槽301内对称开设有凹槽302，凹槽302内转动安装有弹性伸缩杆25，竖直杆24底端以及两个弹性伸缩杆25的伸缩段末端共同转动安装在一个位于弧形通槽301内的球体26上；球体26有两个稳定状态，即两个弹性伸缩杆25的伸缩段末端位于高点时的状态，以及两个弹性伸缩杆25的伸缩段末端位于低点时的状态；球体26在受到竖直方向作用力时可以在两个稳定状态之间进行切换；底座19上固定安装有与弧形通槽301位置对应的弧形板27，弧形板27呈中间高两端低。

图5状态下，升降板22状态如图11所示，升降板22处于恒定高度，不会在自身重力作用下向下移动，定位块20也保持在与定位孔201分离的状态，球体26处于第一个稳定状态，即两个弹性伸缩杆25的伸缩段末端位于高点时的状态；图5向图6状态转化时，升降板22在对接臂6作用下向下移动，球体26由第一个稳定状态转化到第二个稳定状态，即两个弹性伸缩杆25的伸缩段末端位于高点时的状态，升降板22也保持在恒定的高度，且升降板22在该高度下，定位块20插入定位孔201内；那么图6向图7以及图7向图8转换过程中，由于球体26始终保持在第二稳定状态，升降板22也保持在恒定的高度，定位块20也始终插入定位孔201内，焊接头2不会被取走，即对接臂6能够顺利将焊接头2放回存储箱3。

如图9所示，当对接臂6将焊接头2放回存储箱3后，存储箱3水平转动时会带动焊接头2、定位块20、升降板22、竖直杆24、弹性伸缩杆25和球体26同步转动，保持在第二稳定状态的球体26会与弧形板27的顶面相贴合，并在弧形板27的反作用力下上升，直至恢复到如图11所示的第一个稳定状态，升降板22也上升到图11所示的高度，定位块20与定位孔201分离，以保证下一次拿取焊接头2的过程中焊接头2能够被顺利取走。

综上所述，本实施例在放回焊接头2的过程中，通过对接臂6推动升降板22下降，实现定位块20与定位孔201的配合，保证焊接头2能够顺利放回存储箱3；放回存储箱3后，通过存储箱3的转动，不但实现了各个焊接头2位置的调整，还自动解除了定位块20与定位孔201的配合，保证了下一次拿取焊接头2的过程中焊接头2能够被顺利取走。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (1)

1.一种自动化智能焊接机器人，包括机械臂（1）以及用于存放焊接头（2）的存储箱（3），其特征在于，所述焊接头（2）的端部固定安装有杆件（4），杆件（4）端部固定安装有限位块（5）；机械臂（1）的末端安装有对接臂（6），对接臂（6）上开设有与限位块（5）配合的对接槽（601）；对接槽（601）内壁上滑动安装有阻挡块（7），阻挡块（7）具有一与限位块（5）配合以阻止限位块（5）脱离对接槽（601）的阻挡状态；

阻挡块（7）朝向对接槽（601）槽口的表面为斜面，阻挡块（7）与对接臂（6）之间连接有限位弹簧（8）；所述限位块（5）进入对接槽（601）的过程中能够推动阻挡块（7）滑动并通过阻挡块（7）压缩限位弹簧（8）；

限位块（5）为伞状，限位块（5）的边缘处为圆形；杆件（4）上滑动安装有滑块（9），杆件（4）上固定安装有位于滑块（9）远离限位块（5）一侧并对滑块（9）起阻挡作用的挡环（10）；滑块（9）朝向限位块（5）和挡环（10）的表面均为伞状；阻挡块（7）朝向杆件（4）的端部边缘为圆角，以使得滑块（9）退出对接槽（601）过程中能推动阻挡块（7）滑动；

所述对接槽（601）内沿其长度方向滑动安装有挡板（11），挡板（11）朝向限位块（5）的表面固定安装有方形块（12），限位块（5）表面开设有与方形块（12）配合的方形槽（501）；

所述挡板（11）上开设有容纳槽（1101），容纳槽（1101）内滑动安装有插块（13），对接臂（6）上开设有与插块（13）配合的插槽（602）；

所述插块（13）与容纳槽（1101）内壁之间连接有弹性件（14），插槽（602）内滑动安装有推杆（15），推杆（15）具有一将插块（13）完全推入容纳槽（1101）且推杆（15）自身完全位于插槽（602）内的推送状态；

所述推杆（15）远离对接槽（601）的一端固定安装有第一磁铁块（16），第一磁铁块（16）包括与推杆（15）固定连接的第一部分（1601）以及位于插槽（602）外的第二部分（1602），当第二部分（1602）与对接臂（6）的外壁相贴合时，推杆（15）处于推送状态；存储箱（3）上对应每个焊接头（2）的位置均通过支架（17）固定安装有与第一磁铁块（16）位置对应的第二磁铁块（18）；

所述机械臂（1）和存储箱（3）均安装在底座（19）上，存储箱（3）与底座（19）转动配合；机械臂（1）包括与底座（19）转动配合的第一转动部（101），第一转动部（101）上竖直固定安装有第一伸缩部（102），第一伸缩部（102）的顶端转动安装有水平的第二转动部（103），第二转动部（103）上水平滑动安装有第二伸缩部（104），第二伸缩部（104）的端部转动安装有第三转动部（105），所述对接臂（6）安装在第三转动部（105）上；

焊接头（2）的侧壁上开设有定位孔（201），存储箱（3）上对应每个焊接头（2）的位置均水平滑动安装有与定位孔（201）配合的定位块（20）；焊接头（2）的侧壁上固定安装有与存储箱（3）顶面配合的翼片（21）。

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