CN116106953A - 一种gnss相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法 - Google Patents

一种gnss相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法 Download PDF

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CN116106953A CN202310399049.8A CN202310399049A CN116106953A CN 116106953 A CN116106953 A CN 116106953A CN 202310399049 A CN202310399049 A CN 202310399049A CN 116106953 A CN116106953 A CN 116106953A
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Abstract

本发明公开了一种GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法，包括：对站点GNSS观测数据做星间单差，构建包括系统误差半参数和坐标参数的站点星间单差相位观测方程；在站点星间单差基础上，对测站和参考站的星间单差差分，得到星间与站间双差相位观测方程；在站点星间单差基础上，对前后历元的星间单差差分，忽略历元间系统误差和线性化误差变化，得到星间单差的历元间差分相位观测方程；利用基于非北斗卫星观测数据建立的星间单差的历元间差分相位观测方程，对基于北斗卫星观测数据建立的星间与站间双差观测方程进行增强求解，即得到系统误差及测站坐标。本发明高精度估计坐标增量，同时削弱系统误差的影响从而提高定位稳定性。

Description

一种GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法
技术领域
本发明属于卫星定位系统领域，具体涉及一种GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法。
背景技术
复杂环境中GNSS定位易受系统误差干扰（如多路径误差、残余对流层延迟、电离层延迟等），最小二乘、附加系统参数模型、Kalman滤波等传统的参数模型未顾及系统误差从而导致估计精度下降。半参数模型比传统参数模型引入更多的变量，有利于抑制GNSS系统误差影响从而获得更好的解算结果。然而，半参数模型由于待估参数多，系统误差与基本参数间耦合度较高，容易发生病态问题。
现有解决半参数估计的病态问题的方法主要有以下几类：
第一类方法：引入外部增强
引入的外部信息包括纯数学上的正则化，还有除了系统误差的光滑性之外的一些先验信息。文献[1]指出利用半参数自适应滤波算法，处理开窗动态数据，可削弱非高斯有色噪声的影响，增加正则化技术，克服了核估计方法容易过拟合非参数分量的缺点。文献[2]指出结合半参数估计和正则化估计的同时补偿状态模型和观测模型，并通过计算光滑因子、正则化矩阵和窗口宽度等，降低了模型参数选取的经验依赖性。文献[3]指出GNSS双差相位的残余系统误差通常在零附近变化，利用相对定位残余系统误差的幅度先验信息作为带权的虚拟观测提高解的稳定性。
第二类方法：减少虚假变量
文献[4]指出传统的系统误差处理方法假设系统误差必定存在，然而系统误差可能只存在于部分观测。对于不含系统误差的情况，增加额外参数进行吸收不但加重了计算负担，还会增加模型的不稳定性，因此可先对系统误差进行显著性检验，仅当系统误差显著时进行处理。
半参数模型中的系统误差变量（非参数部分）与基本变量间的耦合程度较高，非参数部分的可估性弱，导致半参数模型的求解难度较大。对于动态定位情况，一方面移动窗口内的样本较少，另一方面坐标随时间变化，将与非参数分量高度耦合，因此半参数估计将更容易病态甚至秩亏[5][6]。
[1]曹轶之. 非高斯/非线性滤波算法研究及其在GPS动态定位中的应用 [D]. 河南; 解放军信息工程大学, 2012.
[2]刘也, 余安喜, 朱炬波, 唐歌实. 基于弹道目标实时跟踪中的滤波方法综述[J]. 宇航学报,
[3]Yu W, Ding X, Dai W, Chen W. Systematic error mitigation in multi-GNSS positioning based on semiparametric estimation [J]. Journal of Geodesy,2017, 91(12): 1491-1502
[4]Li B, Zhang Z, Shen Y, Yang L. A procedure for the significancetesting of unmodeled errors in GNSS observations [J]. Journal of Geodesy,2018, 92(10): 1171-1186.
[5]孙海燕, 吴云. 半参数回归与模型精化 [J]. 武汉大学学报(信息科学版),2002, 27(2): 172-174+207.
[6]Hu H. Ridge estimation of a semiparametric regression model [J].Journal of Computational and Applied Mathematics, 2005, 176(1): 215-222.
发明内容
针对半参数估计中系统误差与基本状态量耦合度较高而导致解算不稳定的问题，本发明提供一种基于时间差分载波相位与半参数估计的GNSS相对定位方法，利用TDCP（Time Differenced Carrier Phase，时间差分载波相位）对半参数模型定位解算进行增强，减少待估未知数，削弱缓变系统误差，可高精度地估计坐标增量，同时削弱系统误差的影响从而提高估计的稳定性。
为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于时间差分载波相位与半参数模型的GNSS相对定位方法，包括：
对站点的GNSS观测数据进行星间单差，构建包括系统误差半参数和坐标参数的站点星间单差相位观测方程；
在站点星间单差相位观测方程的基础上，进一步对测站和参考站的星间单差进行差分，得到星间与站间双差相位观测方程；
在站点星间单差相位观测方程的基础上，进一步对前后历元的星间单差进行差分，并忽略其中历元间的系统误差变化和线性化误差变化，得到星间单差的历元间差分相位观测方程；
利用基于非北斗卫星观测数据建立的星间单差的历元间差分相位观测方程，对基于北斗卫星观测数据建立的星间与站间双差观测方程进行增强求解，即得到系统误差以及测站待定位的坐标参数。
进一步地，所述包括系统误差半参数和坐标参数的站点星间单差相位观测方程，表示为：
Figure SMS_1
；
其中，
Figure SMS_11
为站点
Figure SMS_4
的
Figure SMS_9
时刻卫星
Figure SMS_13
和卫星
Figure SMS_16
的星间单差相位观测值，
Figure SMS_17
为相应的坐标项系数，
Figure SMS_18
和
Figure SMS_10
为站点
Figure SMS_12
在
Figure SMS_2
时刻坐标改正数向量和坐标近似值向量，
Figure SMS_7
为载波波长，
Figure SMS_5
为整周模糊度，
Figure SMS_6
为站点
Figure SMS_14
在
Figure SMS_19
时刻系统误差，
Figure SMS_3
为站点
Figure SMS_8
在
Figure SMS_15
时刻的观测噪声。
进一步地，所述星间与站间双差相位观测方程，表示为：
Figure SMS_20
其中，
Figure SMS_30
为
Figure SMS_21
时刻站点
Figure SMS_27
和站点
Figure SMS_33
之间对卫星
Figure SMS_36
和卫星
Figure SMS_35
形成的双差观测值，
Figure SMS_37
为相应的坐标项系数，
Figure SMS_31
和
Figure SMS_34
为站点
Figure SMS_24
在
Figure SMS_28
时刻坐标改正数向量和坐标近似值向量，
Figure SMS_22
为载波波长，
Figure SMS_25
为双差整周模糊度，
Figure SMS_29
为
Figure SMS_32
时刻系统误差，
Figure SMS_23
为
Figure SMS_26
时刻观测噪声。
进一步地，所述忽略历元间的系统误差变化（即
Figure SMS_38
）和线性化误差变化（即
Figure SMS_39
），并设置
Figure SMS_40
，得到星间单差的历元间差分相位观测方程，表示为：
Figure SMS_41
进一步地，在对基于北斗卫星观测数据建立的星间与站间双差观测和非北斗卫星观测建立的星间单差的历元间差分观测一起求解时，观测方程表示为：
Figure SMS_42
其中，
Figure SMS_45
、
Figure SMS_46
、
Figure SMS_50
、
Figure SMS_44
、
Figure SMS_47
、
Figure SMS_51
、
Figure SMS_53
分别为观测向量、设计矩阵、参数向量、系统误差向量、观测误差向量、单位权方差因子和权阵；
Figure SMS_43
和
Figure SMS_48
分别是观测数和待估参数个数；
Figure SMS_49
和
Figure SMS_52
分别是期望和方差算子；
然后向上述历元的星间与站间双差相位观测方程中，加入系统误差的先验信息：
Figure SMS_54
其中
Figure SMS_55
、
Figure SMS_56
、
Figure SMS_57
和
Figure SMS_58
分别是系统误差虚拟观测的观测向量、设计矩阵、观测误差向量和权阵，
Figure SMS_59
；
Figure SMS_60
表示协方差算子；系统误差的虚拟观测包括光滑先验信息和幅度信息，写作：
Figure SMS_61
其中
Figure SMS_62
是根据历史残差信息并基于现有非参数光滑方法得到的当前历元系统误差的预测；
Figure SMS_63
为单位阵；
Figure SMS_64
是光滑虚拟观测的权因子，为系统误差的平滑因子；
Figure SMS_65
是事先给定的对称正定阵；
Figure SMS_66
代表系统误差的先验幅度。
进一步地，非北斗卫星包括GPS、Galileo和/或GLONASS系统的卫星。
有益效果
本发明通过时间差分载波相位对载波观测做历元间单差，研究时间差分载波相位与坐标增量函数关系的构建；并研究时间差分载波相位对GNSS相对定位半参数估计的增强策略，实现时间差分载波相位辅助半参数估计，减少模糊度等待估参数的同时，削弱系统误差的影响。其中：
（1）本发明通过TDCP对载波观测做历元间单差，完成TDCP与坐标增量函数关系的构建，可以消除模糊度、硬件偏差、系统间时间偏差等常量，同时削弱缓变系统误差，可高精度地估计坐标增量，换算为平均速度，可达mm/s级精度。
（2）本发明实现TDCP对半参数估计的增强策略，包括如何选取流动站的部分星间单差观测值，组成TDCP（星间单差消除了接收机钟差）的策略，剩余卫星的观测仍旧组建双差并加入非参数分量吸收系统误差，最后实现TDCP辅助半参数估计。对TDCP增强的研究有望减少待估未知数（模糊度和系统误差），同时削弱系统误差的影响从而提高估计的稳定性。
附图说明
图1是本申请实施例所述方法的流程图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例以本发明的技术方案为依据开展，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，对本发明的技术方案作进一步解释说明。
本实施例提供一种GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法，即基于时间差分载波相位与半参数模型的GNSS相对定位方法，技术流程如下。
1、对站点的GNSS观测数据进行星间单差，构建包括系统误差半参数和坐标参数的站点星间单差相位观测方程。
对于GNSS观测方程，当顾及系统误差时，测站
Figure SMS_67
的
Figure SMS_68
时刻卫星
Figure SMS_69
和参考星
Figure SMS_70
的星间单差相位可表示为（卫星钟差、大气延迟等其他误差已经改正；考虑模糊度参数与系统误差高度相关，可在模糊度固定后再加入系统误差变量）：
Figure SMS_71
(1)
其中
Figure SMS_74
为测站
Figure SMS_79
的
Figure SMS_83
时刻卫星
Figure SMS_75
和参考星
Figure SMS_77
的星间单差相位观测值，
Figure SMS_80
为相应 的坐标项系数，
Figure SMS_85
和
Figure SMS_73
为
Figure SMS_76
时刻坐标改正数向量和坐标近似值向量，
Figure SMS_81
为载波波长，
Figure SMS_84
为整周模糊度，
Figure SMS_72
为
Figure SMS_78
时刻系统误差，
Figure SMS_82
为观测噪声。
考虑到北斗卫星在我国的分布和服务稳定性优势，流动站的非北斗系统观测（如GPS/GLONASS/Galileo）除了仍参与组建单差观测值等基本功能外，将被转换为TDCP对半参数估计进行增强。
2、在站点星间单差相位观测方程的基础上，进一步对测站和参考站的星间单差进行差分，得到星间与站间双差相位观测方程。
利用参考站
Figure SMS_86
的北斗星间单差观测进一步组成双差观测值在接收机和卫星间求二次差：
Figure SMS_87
(2)
其中
Figure SMS_91
为
Figure SMS_95
时刻测站
Figure SMS_99
和参考站
Figure SMS_88
之间对卫星
Figure SMS_93
和卫星
Figure SMS_96
形成的双差观测值，
Figure SMS_100
为相应的坐标项系数，
Figure SMS_89
和
Figure SMS_94
为
Figure SMS_98
时刻坐标改正数向量和坐标近似值向量，
Figure SMS_101
为 载波波长，
Figure SMS_90
为双差整周模糊度，
Figure SMS_92
为
Figure SMS_97
时刻系统误差，
Figure SMS_102
为观测噪声。
3、在站点星间单差相位观测方程的基础上，可进一步对前后历元的星间单差进行差分，并忽略其中历元间的系统误差变化和线性化误差变化，得到星间单差的历元间差分相位观测方程。
对星间单差做历元间差分构建TDCP观测，若历元间隔不大，则假定系统误差变化量较小可并入观测误差。
然后，将前一个历元的状态量作为当前历元近似值，即令
Figure SMS_103
，通过历元间差分可得到TDCP观测（若坐标历元间变化不大，忽略系统误差变化和线性化误差）：
Figure SMS_104
(3)
由上式可见，TDCP减少了待估参数，假设经卫星钟差改正后的卫星钟差变化量可忽略，则TDCP消除了大部分系统误差，仅是坐标增量的函数。
4、利用基于非北斗卫星观测数据建立的星间单差的历元间差分相位观测方程，对基于北斗卫星观测数据建立的星间与站间双差观测方程进行增强求解，即得到系统误差以及测站待定位的坐标参数。
5、在组建星间与站间双差、星间单差的历元间差分观测值后，设含有系统误差的某历元观测方程为：
Figure SMS_105
(4)
其中
Figure SMS_106
、
Figure SMS_111
、
Figure SMS_114
、
Figure SMS_108
、
Figure SMS_110
、
Figure SMS_112
、
Figure SMS_115
分别为观测向量、设计矩阵、参数向量、系统误差向量、观测误差向量、单位权方差因子和权阵；
Figure SMS_107
和
Figure SMS_109
分别是观测数和待估参数个数；
Figure SMS_113
和
Figure SMS_116
分别是期望和方差算子。
该含有系统误差的某历元观测方程由于增加了系统误差未知数，缺少足够有效观测，因此无法用传统最小二乘准确求解，需要加入系统误差的一些先验信息：
Figure SMS_117
(5)
其中
Figure SMS_118
、
Figure SMS_119
、
Figure SMS_120
和
Figure SMS_121
分别是虚拟观测的观测向量、设计矩阵、观测误差向量和权阵，
Figure SMS_122
；
Figure SMS_123
表示协方差算子。系统误差的虚拟观测的主要来源包括光滑先验信息和幅度信息，可写作：
Figure SMS_124
(6)
其中
Figure SMS_125
是根据历史残差信息并基于权函数、时间序列等非参数光滑方法得到的当前历元系统误差的预测；
Figure SMS_126
为单位阵；
Figure SMS_127
是光滑虚拟观测的权因子，因其控制着系统误差的平滑程度所以称为平滑因子；
Figure SMS_128
是事先给定的对称正定阵；
Figure SMS_129
代表系统误差的先验幅度，可以根据系统误差的显著性检验调整大小。
根据广义最小二乘准则：
Figure SMS_130
(7)
可得半参数估计的解：
Figure SMS_131
(8)
如图1所示，利用非北斗卫星的观测数据构建式（3）所示的星间单差的历元间差分相位观测方程，利用北斗卫星的观测数据构建式（2）所示的带有系统误差的星间与站间双差观测方程，同时利用式（5）所示的系统误差先验信息，求解方程组即可得到系统误差以及测站待定位的坐标参数。
在式（4）和（5）结合的半参数模型中，系统误差变量（非参数部分）与基本变量间的耦合程度较高，非参数部分的可估性弱，导致半参数模型的求解难度较大。对于动态定位情况，一方面移动窗口内的样本较少，另一方面坐标随时间变化，将与非参数分量高度耦合，因此半参数估计将更容易病态甚至秩亏[5][6]。针对半参数估计中系统误差与基本状态量耦合度较高而导致解算不稳定的问题，本发明通过TDCP（Time Differenced CarrierPhase，时间差分载波相位）与坐标增量函数关系的构建和对半参数估计的增强策略，减少待估未知数，削弱缓变系统误差，可高精度地估计坐标增量，同时削弱系统误差的影响从而提高估计的稳定性。
以上实施例为本申请的优选实施例，本领域的普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本申请总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本申请要求保护的范围之内。

Claims (6)

1.一种GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法，其特征在于，包括：
对站点的GNSS观测数据进行星间单差，构建包括系统误差半参数和坐标参数的站点星间单差相位观测方程；
在站点星间单差相位观测方程的基础上，进一步对测站和参考站的星间单差进行差分，得到星间与站间双差相位观测方程；
在站点星间单差相位观测方程的基础上，进一步对前后历元的星间单差进行差分，并忽略其中历元间的系统误差变化和线性化误差变化，得到星间单差的历元间差分相位观测方程；
利用基于非北斗卫星观测数据建立的星间单差的历元间差分相位观测方程，对基于北斗卫星观测数据建立的星间与站间双差观测方程进行增强求解，即得到系统误差以及测站待定位的坐标参数。
2.根据权利要求1所述的GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法，其特征在于，所述包括系统误差半参数和坐标参数的站点星间单差相位观测方程，表示为：
Figure QLYQS_1
；
其中，
Figure QLYQS_11
为站点
Figure QLYQS_3
的
Figure QLYQS_8
时刻卫星
Figure QLYQS_14
和卫星
Figure QLYQS_18
的星间单差相位观测值，
Figure QLYQS_16
为相应的坐标项系数，
Figure QLYQS_19
和
Figure QLYQS_13
为站点
Figure QLYQS_15
在
Figure QLYQS_5
时刻坐标改正数向量和坐标近似值向量，
Figure QLYQS_6
为载波波长，
Figure QLYQS_4
为整周模糊度，
Figure QLYQS_9
为站点
Figure QLYQS_12
在
Figure QLYQS_17
时刻系统误差，
Figure QLYQS_2
为站点
Figure QLYQS_7
在
Figure QLYQS_10
时刻的观测噪声。
3.根据权利要求1所述的GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法，其特征在于，所述星间与站间双差相位观测方程，表示为：
Figure QLYQS_29
其中，
Figure QLYQS_20
为
Figure QLYQS_25
时刻站点
Figure QLYQS_33
和站点
Figure QLYQS_37
之间对卫星
Figure QLYQS_34
和卫星
Figure QLYQS_36
形成的双差观测值，
Figure QLYQS_31
为相应的坐标项系数，
Figure QLYQS_35
和
Figure QLYQS_21
为站点
Figure QLYQS_27
在
Figure QLYQS_23
时刻坐标改正数向量和坐标近似值向量，
Figure QLYQS_26
为载波波长，
Figure QLYQS_30
为双差整周模糊度，
Figure QLYQS_32
为
Figure QLYQS_22
时刻系统误差，
Figure QLYQS_24
为
Figure QLYQS_28
时刻观测噪声。
4.根据权利要求1所述的GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法，其特征在于，所述忽略其中历元间的系统误差变化和线性化误差变化，并设置
Figure QLYQS_38
，得到星间单差的历元间差分相位观测方程，表示为：
Figure QLYQS_39
；
Figure QLYQS_40
其中的
Figure QLYQS_41
为历元间的系统误差变化，
Figure QLYQS_42
为线性化误差变化；
Figure QLYQS_43
为星间单差的历元间差分相位；
Figure QLYQS_44
为历元间的观测噪声差值，即
Figure QLYQS_45
。
5.根据权利要求1所述的GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法，其特征在于，在对基于北斗卫星观测数据建立的星间与站间双差观测和非北斗卫星的星间单差的历元间差分观测一起求解时，观测方程表示为：
Figure QLYQS_47
其中，
Figure QLYQS_50
、
Figure QLYQS_54
、
Figure QLYQS_48
、
Figure QLYQS_51
、
Figure QLYQS_53
、
Figure QLYQS_57
、
Figure QLYQS_49
分别为观测向量、设计矩阵、参数向量、系统误差向量、观测误差向量、单位权方差因子和权阵；
Figure QLYQS_52
和
Figure QLYQS_55
分别是观测数和待估参数个数；
Figure QLYQS_56
和
Figure QLYQS_46
分别是期望和方差算子；
然后向上述观测方程中，加入系统误差的先验信息：
Figure QLYQS_58
其中
Figure QLYQS_59
、
Figure QLYQS_60
、
Figure QLYQS_61
和
Figure QLYQS_62
分别是系统误差虚拟观测的观测向量、设计矩阵、观测误差向量和权阵，
Figure QLYQS_63
；
Figure QLYQS_64
表示协方差算子；系统误差的虚拟观测包括光滑先验信息和幅度信息，写作：
Figure QLYQS_65
其中
Figure QLYQS_66
是根据历史残差信息并基于现有非参数光滑方法得到的当前历元系统误差的预测；
Figure QLYQS_67
为单位阵；
Figure QLYQS_68
是光滑虚拟观测的权因子，为系统误差的平滑因子；
Figure QLYQS_69
是事先给定的对称正定阵；
Figure QLYQS_70
代表系统误差的先验幅度。
6.根据权利要求1所述的GNSS相对定位半参数估计的时间差分载波相位增强方法，其特征在于，非北斗卫星包括GPS、Galileo和/或GLONASS系统的卫星。
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