CN116104881A - 控制双离合器的装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种控制双离合器的装置和方法，该装置包括：双离合器，选择性地阻断从驱动马达向车辆的一对驱动轮提供动力；驾驶信息检测单元，检测所述车辆的直线行驶状态；以及离合器控制器，被配置为通过以下方式控制双离合器：基于由驾驶信息检测单元检测到的直线行驶状态，计算施加到双离合器中包括的各个离合器的目标扭矩；当基于目标扭矩确定的预激活信号开启并且基于施加到双离合器中包括的各个离合器的实际扭矩确定的主激活信号开启时，基于施加到各个离合器的实际扭矩之间的差值来计算校正误差；基于校正误差确计算平衡控制补偿量；并且基于平衡控制补偿量计算施加到各个离合器的最终控制量。

Description

控制双离合器的装置及其方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年11月9日提交的、申请号为10-2021-0152841的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种控制双离合器的装置及其方法，更具体地，涉及一种可以通过补充由部件的偏差引起的离合器的响应性能来提高车辆的直线行驶性能的控制双离合器的装置及其方法。
背景技术
一般而言，后轮驱动(RWD)车辆是可以通过使用变速器将从驱动源产生的动力转换并且通过使用传动轴将该动力传递到后轴的车辆。RWD车辆可能由于转弯半径小而容易漂移，并且在车辆加速时具有提高的抓地力，因为当车辆具有良好的操控性能时，在快速加速过程中车辆的重心向车辆的后轮侧移动。
此外，四轮驱动(4WD)车辆或全轮驱动(AWD)车辆可以将从驱动源产生的动力分配给四个车轮以增加各个车轮的旋转力，从而在崎岖、下雪、结冰或泥泞路面等表现出优异的行驶性能。
因此，RWD、4WD或AWD车辆可以包括将从驱动源产生的驱动扭矩分配到后轮或所有车轮的液压离合器装置，并且液压离合装置可以设置在前轴与后轴之间的传动轴系上，或设置在后轴上。
近来的RWD、4WD或AWD车辆可以使用双离合器，双离合器可以通过分别设置在后轴中的左右离合器独立地控制驱动源产生的动力，以提高车辆的操控性能和牵引性能。
双离合器可以具备诸如液压泵、活塞、齿轮的各种部件，并且根据各个部件的偏差，离合器的响应性能可能会出现差异。
当离合器的响应性能因部件的偏差而出现差异时，在需要对左右离合器施加均匀的扭矩的情况下(例如在直线行驶中)，该差异可能会影响车辆的运动。
本公开的背景技术中包含的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且不应被视为对该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
发明内容
本公开的各个方面旨在提供一种控制双离合器的装置及其方法，其可以通过使用构成双离合器的部件的偏差来提高车辆的直线行驶性能。
根据本公开的各个示例性实施例，一种控制双离合器的装置，包括：双离合器，选择性地阻断从驱动马达向车辆的一对驱动轮提供的动力；驾驶信息检测单元，被配置为检测车辆的直线行驶状态；以及离合器控制器，被配置为通过以下方式控制双离合器：基于由驾驶信息检测单元检测到的直线行驶状态，计算施加到双离合器中包括的各个离合器的目标扭矩；当基于目标扭矩确定的预激活信号开启时并且基于施加到双离合器中包括的各个离合器的实际扭矩确定的主激活信号开启时，基于施加到各个离合器的实际扭矩之间的差值来计算校正误差；基于校正误差计算平衡控制补偿量；并且基于平衡控制补偿量计算施加到各个离合器的最终控制量。
可以将比例控制、积分控制和微分控制中的一种或多种应用于校正误差来计算平衡控制补偿量。
可以基于用于匹配(following)目标扭矩的基本控制量和平衡控制补偿量来计算最终控制量。
基本控制量可以包括用于匹配目标扭矩的反馈控制量和前馈控制量。
预激活信号的开始条件和结束条件可以彼此不同地设置。
主激活信号的开始条件和结束条件可以彼此不同地设置。
根据本公开的各个示例性实施例，一种控制双离合器的方法包括：驾驶信息检测单元检测驾驶车辆所需的驾驶信息；离合器控制器基于检测到的驾驶信息，计算施加到双离合器中包括的各个离合器的目标扭矩的量；当基于目标扭矩的量开启预激活信号并且基于施加到双离合器中包括的各个离合器的实际扭矩开启主激活信号时，离合器控制器基于施加到各个离合器的实际扭矩之间的差值来计算校正误差；通过离合器控制器基于校正误差计算平衡控制补偿量；通过离合器控制器基于平衡控制补偿量计算施加到各个离合器的最终控制量；并且通过离合器控制器基于最终控制量控制各个离合器。
可以将比例控制、积分控制和微分控制中的一种或多种应用于校正误差来计算平衡控制补偿量。
可以基于用于匹配目标扭矩的基本控制量和平衡控制补偿量来计算最终控制量。
基本控制量可以包括用于匹配目标扭矩的反馈控制量和前馈控制量。
预激活信号的开始条件和结束条件可以被设置为彼此不同。
主激活信号的开始条件和结束条件可以被设置为彼此不同。
根据如上所述的根据本公开的示例性实施例的控制双离合器的装置及其方法，可以通过使用基于施加到双离合器中包括的各个离合器的目标扭矩和施加到各个离合器的实际扭矩计算的最终控制量控制施加到各个离合器的液压(或扭矩)，来确保稳定的直线行驶性能。
本公开的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将根据并入本文的附图而变得显而易见或在这些附图中被更详细地阐述，并且下面的具体实施方式一起用于解释本公开的某些原理。
附图说明
图1是示出根据本公开的各个示例性实施例的控制双离合器的装置的配置的概念图。
图2是示出根据本公开的各个示例性实施例的控制双离合器的方法的流程图。
图3A、图3B、图3C、图4A、图4B、图4C、图4D、图4E、图4F是用于说明根据本公开的各个示例性实施例的双离合器的操作的图表。
可以理解的是，附图不一定按比例绘制，其在一定程度上简化了本公开的基本原理的各种特征说明的表述。本文所包括的本公开的具体设计特征，包括例如具体尺寸、方向、位置和形状，将部分地由具体预期的应用和使用环境确定。
在示图中，附图标记在附图的多个示图中指代本公开的相同或等效的部分。
具体实施方式
现在将详细参考本公开的多种实施例，其示例在附图中示出并在下文描述。尽管将结合本公开的示例性实施例来描述本公开，但是应当理解，本描述并非旨在将本公开限制于本公开的那些示例性实施例。另一方面，本公开旨在不仅涵盖本公开的示例性实施例，而且还涵盖各种替代、修改、等同方案和其他实施例，它们可以包括在由所附权利要求限定的本公开的精神和范围之内。
下文将参照附图更全面地描述本公开的示例性实施例，其中示出了本公开的示例性实施例。如本领域技术人员将意识到的，可以以各种不同方式修改所描述的实施例，所有这些均不背离本公开的精神或范围。
为了清楚地描述本发明，省略了与描述无关的部分，并且在整个本说明书中相同或相似的部件用相同的附图标记表示。
在下文中，将参照附图详细描述根据本公开的各个示例性实施例的控制双离合器的装置。
图1是示出根据本公开的各个示例性实施例的控制双离合器的装置的配置的概念图。
如图1所示，根据本公开的各个示例性实施例的控制双离合器的装置可以包括驱动马达10、车辆控制器60、双离合器40和离合器控制器50。
驱动马达10可以利用电能提供驾驶车辆所需的驱动力，并且驱动马达10产生的驱动力可以提供给车辆的驱动轮30或所有车轮以驾驶车辆。
双离合器40可以包括设置在安装在驱动轮30上的车轴20的两侧的第一离合器41和第二离合器42。
基于双离合器40的联接和分离，从驱动马达10提供给驱动轮30的驱动动力可以被提供给驱动轮30或被驱动轮30阻断。
双离合器40中包括的每个离合器可以包括离合器片和离合器盘，并且离合器片和离合器盘可以通过由液压马达45和46操作的液压泵43和44产生的液压相互而联接。
即，当离合器片和离合器盘通过液压泵43和44产生的液压相互联接时，可以实现离合器的联接。
另一方面，当离合器片和离合器盘由于液压泵43或44不产生液压而彼此分离时，可以实现离合器的分离。
在本公开的各个示例性实施例中，可以通过独立地调节施加到双离合器40中包括的各个离合器的液压的大小来控制施加到各个离合器的扭矩。
通过独立地控制施加到各个离合器的扭矩，可以调整通过离合器分配给驱动轮30的驱动力的大小。
由液压泵43和44产生并施加到各个离合器的液压的大小可以映射到施加到各个离合器的扭矩。
基于液压的大小施加到离合器的扭矩可以通过实验确定并预先存储在离合器控制器50中。
离合器控制器50可以独立地控制双离合器40的联接和分离，并且在必要时分配通过双离合器40供给驱动轮30的驱动力，从而允许车辆在转弯行驶或任一车轮打滑时稳定行驶。也就是说，离合器控制器50可以调节设置在车轴20两侧的离合器的结合力(或扭矩)，以调节分别设置在车轴20两侧的驱动轮30的扭矩，从而允许车辆即使在转弯行驶或任一车轮打滑时也能稳定行驶。
车辆控制器60可以控制驾驶车辆所需的、包括驱动马达10的各种部件，并且在必要时与离合器控制器50进行协同控制。
离合器控制器50和车辆控制器60可以被实现为彼此集成或彼此独立(或分离)。
在本公开的说明书中，作为示例，离合器控制器50和车辆控制器60彼此独立地实施。
离合器控制器50和车辆控制器60可以被设置为由设定程序操作的一个或多个处理器，并且设定程序可以执行根据本公开的各个示例性实施例的控制双离合器40的方法的每个步骤。
同时，根据本公开的各个示例性实施例的包括双离合器40的电动车辆可以包括检测驾驶车辆所需的驾驶信息的驾驶信息检测单元70，并且通过驾驶信息检测单元70检测到的驾驶信息可以传输到离合器控制器50和车辆控制器60。
驾驶信息用于判断车辆的直线行驶状态，可以包括方向盘的转向角、车辆的横向加速度或车辆的偏航率。此外，驾驶信息可以包括施加到双离合器40的第一离合器41或第二离合器42的液压(或扭矩)。
至此，驾驶信息检测单元70可以包括检测车辆的转弯状态(或直线行驶状态)的方向盘转向角传感器，测量车辆横向加速度的横向加速度传感器或检测车辆偏航率的偏航率传感器。此外，驾驶信息检测单元70可以包括压力传感器，压力传感器测量施加到第一离合器41或第二离合器42的液压。通过驾驶信息检测单元70检测到的驾驶信息可以被传送到离合器控制器50和/或车辆控制器60。此外，驾驶信息检测单元可以包括检测施加到双离合器40中包括的各个离合器的液压的液压传感器或检测施加到双离合器40中包括的各个离合器的扭矩的扭矩传感器。
在下文中，将参照附图详细描述根据本公开的各个示例性实施例的控制上述双离合器40的方法。
图2是示出根据本公开的各个示例性实施例的控制双离合器的方法的流程图。
参照图2，驾驶信息检测单元70可以检测驾驶车辆所需的驾驶信息，并且将检测到的驾驶信息发送到离合器控制器50(S10)。此处，由驾驶信息检测部70检测出的驾驶信息与上述相同，因此省略对其的详细描述。
离合器控制器50可以基于检测到的驾驶信息计算施加到双离合器40中包括的各个离合器的目标扭矩(S20)。
例如，当驾驶员将方向盘定位在中心时，由转向角传感器检测到的方向盘的转向角可以是零度。此外，当驾驶员尽可能向左转动方向盘以进行左转时，由转向角传感器检测到的方向盘的转向角可以是-360度。另一方面，当驾驶员尽可能地向右转动方向盘以进行右转时，由转向角传感器检测到的方向盘的转向角可以是+360度。
离合器控制器50可以基于转向角的大小来调整施加到第一离合器41或第二离合器42的液压，从而调整施加到第一离合器41或第二离合器42的扭矩的大小。
离合器控制器50可以判断基于施加到各个离合器的目标扭矩之间的差值确定的用于扭矩平衡控制的预激活信号是否开启(S30)。
当施加到各个离合器的目标扭矩之间的差值在阈值扭矩之内时，可以开启用于扭矩平衡控制的预激活信号，并且当施加到各个离合器的目标扭矩之间的差值超出阈值扭矩时可以关闭该预激活信号。
图3A的图表示出了第一离合器41(例如左离合器)和第二离合器42(例如右离合器)的目标扭矩，图3B的图表示出了第一离合器41和第二离合器42的目标扭矩之间的差值，图3C的图表示出了基于目标扭矩之间的差值的预激活信号。
当目标扭矩之间的差值在阈值扭矩之内时，离合器控制器50可以判断驾驶员打算在转弯行驶或直线行驶时处于漂移模式。因此，当驾驶员打算在车辆直线行驶期间或转弯行驶时仅处于漂移模式时，根据本公开的各个示例性实施例执行的是用于校正扭矩量的扭矩平衡控制被施加到第一离合器41(例如，左离合器，参见图3A的图表中的“LH”)和第二离合器42(例如，右离合器，参见图3A的图表中的“RH”)。换言之，当目标扭矩之间的差值在阈值扭矩之内时，可以开启用于执行扭矩平衡控制的预激活信号。
此处，用于执行扭矩平衡控制的预激活信号的开始条件和用于禁用扭矩平衡控制的预激活信号的结束条件可以被设置为彼此不同。
例如，当施加到各个离合器的目标扭矩之间的差值小于第一阈值扭矩(参见图3B中的“Enb_Th”)时，可以满足启动条件。另一方面，当施加到各个离合器的目标扭矩之间的差值大于第二阈值扭矩(参见图3B中的“Disb_Th”)时，可以满足结束条件，其中第二阈值扭矩大于第一阈值扭矩。
以该方式，通过不同地设置用于执行扭矩平衡控制的预激活信号的开始条件和结束条件，可以防止扭矩平衡控制被不必要地重复执行。
当用于执行扭矩平衡控制的预激活信号关闭时，离合器控制器50可以将校正误差设置为零(S35)。
离合器控制器50可以在预激活信号开启时判断主激活信号是否开启(S40)。
详细地，离合器控制器50可以检测施加到双离合器40中包括的各个离合器的实际扭矩，并且基于施加到各个离合器的实际扭矩的量之间的差值判断主激活信号是否开启。
当施加到各个离合器的实际扭矩的量之间的差值大于或等于参考扭矩的值时，可以开启主激活信号。另一方面，当施加到各个离合器的实际扭矩的量之间的差值在参考扭矩的值之内时，可以关闭主激活信号(参见图4A和4B中的图表)。
例如，当施加到第一离合器41(例如，左离合器，参见图4A中的图表中的“LH”)和第二离合器42(例如，右离合器，参见图4A中的图表中的“RH”)的实际扭矩的量之间的差值大于或等于参考扭矩的值时，可以开启主激活信号。
此处，用于执行扭矩平衡控制的主激活信号的开始条件和用于禁用扭矩平衡控制的主激活信号的结束条件可以被设置为彼此不同。
例如，当施加到各个离合器的实际扭矩的量之间的差值大于或等于第一参考扭矩的值(参见图4中的“Enb_Th1”)时，可以满足启动条件。另一方面，当施加到各个离合器的实际扭矩的量之间的差值小于第二参考扭矩的值(参见图4中的“Disb_Th1”)时，可以满足结束条件，其中第二参考扭矩小于第一参考扭矩。
以该方式，通过不同地设置用于执行扭矩平衡控制的开始条件和结束条件，可以防止扭矩平衡控制在开始扭矩平衡控制之后不必要地重复结束。
当用于执行扭矩平衡控制的主激活信号关闭时，离合器控制器50可以将校正误差设置为零(S35)。
当主激活信号开启时，离合器控制器50可以执行扭矩平衡控制。
详细地，离合器控制器50可以基于施加到各个离合器的实际扭矩的差值来计算校正误差(S50)(参见图4B中的图表)。
可以使用下面的等式1来计算校正误差。
[等式1]
etq_Balancing＝TqLH_Measure-T
在等式1中，etq_Balancing可以指校正误差，TqLH_Measure可以指施加到第一离合器41(例如，左离合器)的实际扭矩，并且TqRH_Measure可以指施加到第二离合器42(例如，右离合器)的实际扭矩。
离合器控制器50可以基于校正误差计算平衡控制补偿量(S60)。此处，平衡控制补偿量可以表示用于执行扭矩平衡控制的补偿量(参见图4D中的图表)。离合器控制器50可以通过使用比例-积分-微分(PID)控制来计算补偿量。即，可以使用比例控制、积分控制和微分控制中的一种或多种来计算平衡控制补偿量。可以使用下面的等式2来计算平衡控制补偿量。
[等式2]
Figure BDA0003876536010000101
在等式2中，UBalancing可以指平衡控制补偿量，
Figure BDA0003876536010000102
可以指比例控制量，
Figure BDA0003876536010000103
可以指积分控制量，并且
Figure BDA0003876536010000104
可以指微分控制量。
离合器控制器50可以基于平衡控制补偿量和用于匹配目标扭矩的基本控制量来计算施加到各个离合器的最终控制量(S70)(参见图4F中的图表)。此处，基本控制量可以表示控制液压马达以匹配目标扭矩的控制负载值。
最终控制量可以基于用于匹配目标扭矩的基本控制量和平衡控制补偿量来计算。基本控制量可以包括用于匹配目标扭矩的反馈控制量和前馈控制量。最终控制量可以使用下面的等式3和4来计算。
[等式3]
Ureq_LH＝Ufreedforward_LH+Ufeedback_LH-UBalancing
在等式3中，Ureq_LH可以指第一离合器41(例如左离合器)的最终控制量，Ufeedforward_LH可以指用于匹配第一离合器41的目标扭矩的前馈控制量，并且Ufeedback_LH可以指用于匹配第一离合器41的目标扭矩的反馈控制量。
[等式4]
Ureq_RH＝Ufeedforward_RH+Ufeedback_RH-UBalancing
在等式4中，Ureq_RH可以指第二离合器42(例如，右离合器)的最终控制量，Ufeedforward_RH可以指用于匹配第二离合器42的目标扭矩的前馈控制量，并且Ufeedback_RH可以指用于匹配第二离合器42的目标扭矩的反馈控制量。
离合器控制器50可以通过使用等式3和4中计算的最终控制量控制施加到双离合器40的第一离合器41和第二离合器42的液压(或扭矩)来确保车辆的直线行驶性能。
根据如上所述的本公开的各个示例性实施例，可以通过以下方式确保车辆的直线行驶性能：基于施加到双离合器中包括的各个离合器的目标扭矩和施加到各个离合器的实际扭矩来计算施加到各个离合器的最终控制量，并且通过最终控制量控制施加到各个离合器的液压(或扭矩)。
此外，“控制器”、“控制装置”、“控制单元”、“控制设备”、“控制模块”、“服务器”等与控制设备相关的术语是指包括存储器和处理器的硬件设备，该处理器被配置为执行被解释为算法结构的一个或多个步骤。存储器存储算法步骤，并且处理器执行算法步骤以执行根据本公开的各个示例性实施例的方法的一个或多个过程。根据本公开的示例性实施例的控制设备可以通过非易失性存储器和处理器实现，非易失性存储器被配置为存储用于控制车辆的各种部件的操作的算法或关于用于执行算法的软件命令的数据，处理器被配置为使用存储在存储器中的数据执行上述操作。存储器和处理器可以是单独的芯片。可选地，存储器和处理器可以集成在单个芯片中。处理器可以实现为一个或多个处理器。处理器可以包括各种逻辑电路和运算电路，可以根据从存储器提供的程序处理数据，并且可以根据处理结果生成控制信号。
控制设备可以是由预定程序操作的至少一个微处理器，该预定程序可以包括用于执行包括在本公开的前述各个示例性实施例中的方法的一系列命令。
上述发明还可以实施为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是可以存储随后可由计算机系统读取的数据以及存储和执行随后可由计算机系统读取的程序指令的任意数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、硅磁盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等以及作为载波的实施方案(例如，通过互联网传输)。程序指令的示例包括诸如由编译器生成的机器语言代码，以及可以由计算机使用解释器等执行的高级语言代码。
在本公开的各个示例性实施例中，上述每个操作可以由控制装置执行，并且该控制装置可以由多个控制装置或集成的单个控制装置构成。
在本公开的各个示例性实施例中，控制装置可以以硬件或软件的形式实现，或者可以以硬件和软件的组合来实现。
此外，说明书中包括的“单元”、“模块”等术语是指用于处理至少一种功能或操作的单元，可以通过硬件、软件或其组合来实现。
为了便于解释和在所附权利要求中准确定义，术语“上部”、“下部”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前部”、“后部”、“后”、“内侧”，“外侧”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“内”、“外”、“向前”和“向后”用于参考这些特征在附图中显示的位置来描述示例性实施例的特征。将进一步理解，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。
出于说明和描述的目的，已经呈现了本公开的特定示例性实施例的前述描述。它们并非旨在穷举或将本公开限制为所公开的精确形式，并且显然根据上述教导可以进行许多修改和变型。选择和描述示例性实施例是为了解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的其他技术人员能够做出和利用本公开的各个示例性实施例，以及它们的各种替代方案和修改方案。本公开的范围旨在由所附权利要求及其等同方案来限定。

Claims (16)

1.一种控制双离合器的装置，所述装置包括：
双离合器，选择性地阻断从驱动马达向车辆的一对驱动轮提供的动力；
驾驶信息检测单元，检测所述车辆的直线行驶状态；以及
离合器控制器，通过以下方式控制所述双离合器：基于由所述驾驶信息检测单元检测到的所述直线行驶状态，计算施加到所述双离合器中包括的各个离合器的目标扭矩；当基于所述目标扭矩确定的预激活信号开启并且基于施加到所述双离合器中包括的所述各个离合器的实际扭矩确定的主激活信号开启时，基于施加到所述各个离合器的实际扭矩之间的差值来计算校正误差；基于所述校正误差计算平衡控制补偿量；并且基于所述平衡控制补偿量计算施加到所述各个离合器的最终控制量。
2.根据权利要求1所述的装置，其中通过对所述校正误差应用比例控制、积分控制和微分控制中的一种或多种来计算所述平衡控制补偿量。
3.根据权利要求1所述的装置，其中基于用于匹配所述目标扭矩的基本控制量和所述平衡控制补偿量来计算所述最终控制量。
4.根据权利要求3所述的装置，其中所述基本控制量包括用于匹配所述目标扭矩的反馈控制量和前馈控制量。
5.根据权利要求1所述的装置，其中所述预激活信号的开始条件和结束条件被设置为彼此不同。
6.根据权利要求1所述的装置，其中所述主激活信号的开始条件和结束条件被设置为彼此不同。
7.根据权利要求1所述的装置，其中当施加到所述各个离合器的目标扭矩之间的差值在阈值扭矩之内时，开启所述预激活信号。
8.根据权利要求1所述的装置，其中当施加到所述各个离合器的实际扭矩的量之间的差值大于或等于参考扭矩时，开启所述主激活信号。
9.一种控制双离合器的方法，所述方法包括：
驾驶信息检测单元检测驾驶车辆所需的驾驶信息；
离合器控制器基于检测到的驾驶信息，计算施加到所述双离合器中包括的各个离合器的目标扭矩的量；
所述离合器控制器在基于所述目标扭矩的量开启预激活信号并且基于施加到所述双离合器中包括的所述各个离合器的实际扭矩开启主激活信号时，基于施加到所述各个离合器的实际扭矩之间的差值来确计算正误差；
通过所述离合器控制器基于所述校正误差计算平衡控制补偿量；
通过所述离合器控制器基于所述平衡控制补偿量计算施加到所述各个离合器的最终控制量；并且
通过所述离合器控制器基于所述最终控制量控制所述各个离合器。
10.根据权利要求9所述的方法，其中通过对所述校正误差应用比例控制、积分控制和微分控制中的一种或多种来计算所述平衡控制补偿量。
11.根据权利要求9所述的方法，其中基于用于匹配所述目标扭矩的基本控制量和所述平衡控制补偿量来计算所述最终控制量。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述基本控制量包括用于匹配所述目标扭矩的反馈控制量和前馈控制量。
13.根据权利要求9所述的方法，其中所述预激活信号的开始条件和结束条件被设置为彼此不同。
14.根据权利要求9所述的方法，其中所述主激活信号的开始条件和结束条件被设置为彼此不同。
15.根据权利要求9所述的方法，其中当施加到所述各个离合器的目标扭矩之间的差值在阈值扭矩之内时，开启所述预激活信号。
16.根据权利要求9所述的方法，其中当施加到所述各个离合器的实际扭矩的量之间的差值大于或等于参考扭矩时，开启所述主激活信号。
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