CN116087894A - 雷达姿态检测方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种雷达姿态检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息；依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，所述偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置；依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测。本技术方案整个过程不需要对雷达直接进行姿态测量，仅需要依靠雷达采样数据就可以进行雷达姿态故障预警，解决了因雷达姿态改变导致雷达采样精度低的问题。

Description

雷达姿态检测方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及雷达检测技术领域，尤其涉及一种雷达姿态检测方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

作为高精度检测设备，雷达常常在交通、工业等领域作为实时监控目标的工具，随着科技的发展，雷达的检测准确性与可靠性日益提升。但是由于雷达长期安装，尤其是长期安装在行驶车道的交通杆件上，风吹日晒、重力影响或者人为等因素，导致雷达安装的物理姿态角度可能会发生改变，从而导致雷达检测的精度大幅度降低。

相关方案中，通过识别地形信息等多方面信息的综合使用，对雷达的安装状态进行检测，从而避免安装姿态的错误，但是这些信息的识别及计算本身也会带来较大的误差。

因此，如何保证雷达的安装姿态，继而保证雷达检测精度与可靠性变得尤为重要。

发明内容

本发明提供了一种雷达姿态检测方法、装置、电子设备以及存储，以解决因雷达姿态改变导致雷达采样精度低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种雷达姿态检测方法，包括：

在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，所述雷达检测信息包括对至少两个检测目标的检测位置与检测速度，每个检测阶段对应至少两个采样间隔，所述单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长；

依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，所述偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置；

依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测。

根据本发明的另一方面，提供了一种雷达姿态检测装置，其特征在于，包括：

检测信息确定模块，用于在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，所述雷达检测信息包括对至少两个检测目标的检测位置与检测速度，每个检测阶段对应至少两个采样间隔，所述单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长；

偏航信息确定模块，用于依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，所述偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置；

姿态检测模块，用于依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的雷达姿态检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的雷达姿态检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，雷达检测信息包括对至少两个检测目标的检测位置与检测速度，每个检测阶段对应至少两个采样间隔，单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长，依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置，依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测，整个过程不需要对雷达直接进行姿态测量，仅需要依靠雷达采样数据就可以进行雷达姿态故障预警，解决了因雷达姿态改变导致雷达采样精度低的问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种雷达姿态检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例所适用的雷达姿态检测的步骤示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种雷达姿态检测方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种雷达姿态检测装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的雷达姿态检测方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种雷达姿态检测方法的流程图，本实施例可适用于对雷达安装的物理姿态角度进行检测情况，该方法可以由雷达姿态检测装置来执行，该雷达姿态检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该雷达姿态检测装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，雷达检测信息包括对至少两个检测目标的检测位置与检测速度，每个检测阶段对应至少两个采样间隔，单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长。

其中，单个采样间隔可以是根据实际应用的需要进行设置，例如可以是100ms，则每隔100ms获取一帧雷达采样图片，单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长，单个采样间隔过长会导致判断过程不够精确。检测目标可以是道路上行驶的车辆，检测目标数量为至少两个，能够使得判断过程更加精确，目标雷达可以为毫米波雷达。雷达检测信息可以是对包括雷达采集的检测目标(比如车辆)在雷达坐标系上的二维坐标的检测位置和检测速度等信息。

参考图2，在预设时间内一直未检测到目标，则可判断为出现水平或者俯仰角度故障，因为此时雷达姿态的变化可能导致其无法采样到任何检测目标，例如，若果雷达姿态完全朝向天空。

作为一种可选地但不限定的实现方式，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，可包括以下过程：

获取通过目标雷达在单个采样间隔内对至少一个车道内的检测目标进行检测所得到的检测信息。

具体的，雷达在初始安装时保证雷达的参考标志线(比如雷达对应雷达坐标系中沿Y轴方向的标志线，即雷达法线)与雷达所检测的对应车道的车道线平行，此时目标雷达所检测的沿车道线行驶的检测目标的行驶速度方向与雷达的参考标志线平行。但是，在目标雷达姿态发生水平调整时目标雷达的雷达法线与对应车道的车道线不再处于平行状态，此时通过目标雷达所检测的沿车道线行驶的检测目标的行驶速度方向也不再与雷达法线平行。基于上述原理，只有保证车道内的检测目标是沿着车道线行进的情况下，通过判断检测目标的行驶速度方向是否还在雷达法相方向上即检测目标是否相对雷达发生偏航，以此来反推雷达姿态是否发生变更。

为此，需要尽可能保证单个采样间隔内采集的检测目标是沿着车道线行进，可以设置单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长，即保证检测目标数量的情况下使得单个采样间隔的间隔时长尽可能小，以实现至少一个车道内的检测目标均是沿着车道线行驶，保证检测目标检测速度更具有参考性，过滤掉不属于车道内的物体以及可能不是沿着车道线方向行驶的检测目标，能够防止这些物体对判断过程造成干扰，进一步增强判断的准确性。可选地，雷达检测信息包括的检测目标在车道内未过停止线。

S120、依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置。

具体的，对目标雷达所能检测的检测目标的检测速度，根据检测速度计算检测速度是否在雷达的参考标志线方向以外存在速度偏移，若存在速度偏移且速度偏移量与预设阈值对比，若大于预设阈值，则说明检测目标发生偏航，累计单个采样间隔内中偏航的检测目标的数量，若偏航的检测目标与全部检测目标的比值超过预设百分比，则将该单个采样间隔的确定为出现偏航的采样间隔，并以此来得到目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果。同时，还可单个采样间隔的检测目标中筛选距离雷达最远的检测目标的位置以及最近的检测目标的位置。

S130、依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测。

在确定各个采样间隔是否为出现偏航的采样间隔后，可以根据出现偏航的采样间隔的数量来判断目标雷达是否存在水平角度故障。同时，在从各个采样间隔中所有检测目标筛选出距离雷达最远检测目标位置以及最近的检测目标位置，可以根据最远检测目标位置以及最近的检测目标位置判断目标雷达是否存在俯仰角度故障。其中，若雷达未出现俯仰角度故障，则检测目标最远位置小于雷达安装时所能采集到的最远位置，以及检测目标最近位置大于雷达安装时所能采集到的最近位置。

可选的，参考图2，在一个检测阶段即一个采样周期判断结束后，清楚上个采样周期数据，再次采样进入下一次检测阶段。

本技术方案，通过在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，雷达检测信息包括对至少两个检测目标的检测位置与检测速度，每个检测阶段对应至少两个采样间隔，单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长，依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置，依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测，解决了因雷达姿态改变导致雷达采样精度低的问题，取到了依靠雷达采样数据进行雷达姿态故障预警有益效果。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种雷达姿态检测方法的流程图，本实施例对实施例一中“依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息”进行优化。如图3所示，该方法包括：

S310、在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，雷达检测信息包括对至少两个检测目标的检测位置与检测速度，每个检测阶段对应至少两个采样间隔，单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长。

S320、依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航结果，偏航结果用于表征检测目标是否相对目标雷达出现行驶速度偏航，偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置。

作为一种可选地但不限定的实现方式，依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航结果，包括但不限于以下步骤A1-A3的过程：

步骤A1、依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测位置与检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的速度偏移量。

依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的速度偏移量，可以包括：依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标的检测速度在参考方向上的速度偏移量。其中，其中，所述检测速度为目标雷达对行驶中的检测目标进行测量得到的行驶速度，所述参考方向为垂直于参考标志线的方向，所述参考标志线为目标雷达所在雷达坐标系的雷达法线，目标雷达初始化安装且目标雷达姿态未出现水平调整时目标雷达所检测的沿车道线行驶的检测目标的行驶速度方向与对应目标雷达的参考标志线平行。比如以参考标志线为目标雷达的雷达坐标系的Y轴方向，参考方向为垂直于Y轴方向的雷达坐标系的X轴方向，当雷达姿态未发生水平调整时，沿车道线行驶的检测目标在X轴方向的速度偏移分量趋近于0。

步骤A2、依据单个采样间隔内至少部分检测目标在行驶时相对目标雷达的速度偏移量，计算单个采样间隔内至少部分检测目标的速度偏移量均值。

对单个采样间隔内的检测目标的速度偏移量相加除以总检测目标的数量，其中贡献出速度偏移量最大值和最小值的检测目标不进行计算，而是被删除，这样做能够增加计算结果的准确性。例如，当检测速度的速度偏移量在全部检测目标中最大，可能表示该目标正在进行变道。

步骤A3、若检测到速度偏移量均值大于预设速度偏移量阈值，则确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达出现偏航。

S330、依据单个采样间隔内各个检测目标的偏航结果，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果，所述偏航统计结果包括单个采样间隔内检测目标在行驶时是否相对目标雷达出现偏航以及至少部分检测目标相对目标雷达出现行驶速度偏航时的速度偏移量均值。

将各个检测目标的偏航结果进行记录，用偏航的检测目标数量除以全部检测目标数量，并计算单个采样间隔是否属于偏航的采样间隔。

S340、依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测位置，确定单个采样间隔内目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置。

S350、依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测。

可选的，依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测，可以包括但不限于以下步骤C1-C3：

步骤C1、若当前检测阶段中已历经采样间隔的累加时间大于预设时间，则确定参考采样间隔的数量，所述参考采样间隔包括从已历经采样间隔中选取的检测目标相对目标雷达出现偏航的采样间隔；

预设时间可以设置为5mi n,参考采样间隔即可以为已历经采样间隔中选取的检测目标相对目标雷达出现偏航的采样间隔。

步骤C2、依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，确定参考采样间隔内至少部分检测目标的速度偏移量均值总和；

步骤C3、依据所述参考采样间隔的数量与所述速度偏移量均值总和，检测目标雷达的安装姿态是否出现水平角度故障。

参考图2，若出现偏航的采样间隔数量在已历经的从的采样间隔数量中的占比超过预设参考采样间隔占比，预设参考采样间隔占比可以为60％，并且出现偏航的采样间隔对应的速度偏移量均值总和与已历经的从的采样间隔数量的比值也超过预设速度偏移量阈值，确定目标雷达的安装姿态出现水平角度故障。

可选的，依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测，还可以包括但不限于以下步骤D1-D2：

步骤D1、若当前检测阶段中已历经采样间隔的累加时间大于当前阶段的预设时间，则从参考采样间隔内目标雷达所能检测到最近检测目标的位置中确定距离最近的检测目标的位置；和/或，从参考采样间隔内目标雷达所能检测到最远检测目标的位置中确定距离最远的检测目标的位置；所述参考采样间隔包括从已历经采样间隔中选取的检测目标相对目标雷达出现偏航的采样间隔。

参考图2，确定各个出现偏航的采样间隔中目标雷达所能检测到最近检测目标的位置，将目标雷达所能检测到最近检测目标的位置按照大小排序，筛选出目标雷达所能检测到最近检测目标的位置的最小值，作为当前阶段目标雷达能检测到的距离最近的检测目标位置。确定各个出现偏航的采样间隔中目标雷达所能检测到最远检测目标的位置，将目标雷达所能检测到最远检测目标的位置按照大小排序，筛选出目标雷达所能检测到最远检测目标的位置的最大值，作为当前阶段目标雷达能检测到的距离最远的检测目标位置。

步骤D2、依据距离最远的检测目标的位置和/或距离最近的检测目标的位置，检测目标雷达的安装姿态是否出现俯仰角度故障。

将距离最远的检测目标的位置与雷达安装预设最远检测位置比较，若大于，则判断出现俯仰角度故障中的仰视角度故障，将距离最近的检测目标的位置与雷达安装预设最远检测位置比较，若小于，则判断出现俯仰角度故障中的俯视角度故障。以检测距离为20m的雷达为例，预设最远检测位置为30m，预测最近检测位置为10m。

本技术方案，通过依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测位置与检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航结果，偏航结果用于表征检测目标是否相对目标雷达出现行驶速度偏航，依据单个采样间隔内各个检测目标的偏航结果，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果，偏航统计结果包括至少部分检测目标相对目标雷达出现行驶速度偏航时的速度偏移量均值以及单个采样间隔内检测目标在行驶时是否相对目标雷达出现偏航，通过检测位置与检测速度两个判断标准确定是否偏航，提高判断的准确性，解决了因雷达姿态改变导致雷达采样精度低的问题，取到了依靠雷达采样数据进行雷达姿态故障预警有益效果。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种雷达姿态检测装置的结构示意图。

如图4所示，该装置包括：

检测信息确定模块410，用于在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，所述雷达检测信息包括对至少两个检测目标的检测位置与检测速度，每个检测阶段对应至少两个采样间隔，所述单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长；

偏航信息确定模块420，用于依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，所述偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置；

姿态检测模块430，用于依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测。

可选的，检测信息确定模块410还用于：

获取通过目标雷达在单个采样间隔内对至少一个车道内的检测目标进行检测所得到的检测信息。

可选的，所述偏航信息确定模块420包括：

偏航结果确定单元，用于依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航结果，所述偏航结果用于表征检测目标是否相对目标雷达出现行驶速度偏航。

统计结果确定单元，用于依据单个采样间隔内各个检测目标的偏航结果，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果，所述偏航统计结果包括单个采样间隔内检测目标在行驶时是否相对目标雷达出现偏航以及至少部分检测目标相对目标雷达出现行驶速度偏航时的速度偏移量均值。

可选的，所述偏航结果确定单元包括：

偏移量确定子单元，用于依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的速度偏移量；

依据单个采样间隔内至少部分检测目标在行驶时相对目标雷达的速度偏移量，计算单个采样间隔内至少部分检测目标的速度偏移量均值；

偏移量均值比较子单元，用于若检测到速度偏移量均值大于预设速度偏移量阈值，则确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达出现偏航。

可选的，所述偏移量确定子单元具体用于：依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标的检测速度在参考方向上的速度偏移量；

其中，所述检测速度为目标雷达对行驶中的检测目标进行测量得到的行驶速度，所述参考方向为垂直于参考标志线的方向，所述参考标志线为目标雷达所在雷达坐标系的雷达法线，目标雷达初始化安装且目标雷达姿态未出现水平调整时目标雷达所检测的沿车道线行驶的检测目标的行驶速度方向与对应目标雷达的参考标志线平行

可选的，所述姿态检测模块430包括：

参考采样间隔确定单元，用于若当前检测阶段中已历经采样间隔的累加时间大于预设时间，则确定参考采样间隔的数量，所述参考采样间隔包括从已历经采样间隔中选取的检测目标相对目标雷达出现偏航的采样间隔。

偏移量均值总和确定单元，用于依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，确定参考采样间隔内至少部分检测目标的速度偏移量均值总和；

水平角度故障确定单元，用于依据所述参考采样间隔的数量与所述速度偏移量均值总和，检测目标雷达的安装姿态是否出现水平角度故障。

可选的，所述姿态检测模块430还包括：

位置确定单元，用于若当前检测阶段中已历经采样间隔的累加时间大于预设时间，则从参考采样间隔内目标雷达所能检测到最近检测目标的位置中确定距离最近的检测目标的位置；和/或，从参考采样间隔内目标雷达所能检测到最远检测目标的位置中确定距离最远的检测目标的位置；所述参考采样间隔包括从已历经采样间隔中选取的检测目标相对目标雷达出现偏航的采样间隔；

俯仰角度故障确定单元，用于依据距离最远的检测目标的位置和/或距离最近的检测目标的位置，检测目标雷达的安装姿态是否出现俯仰角度故障。

本发明实施例中所提供的雷达姿态检测装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的雷达姿态检测方法，具备执行该雷达姿态检测方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中雷达姿态检测方法的相关操作。

实施例四

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如雷达姿态检测方法。

在一些实施例中，雷达姿态检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的雷达姿态检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行雷达姿态检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(AS I C)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达姿态检测方法，其特征在于，包括：

在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，所述雷达检测信息包括对至少两个检测目标的检测位置与检测速度，每个检测阶段对应至少两个采样间隔，所述单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长；

依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，所述偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置；

依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，包括：

获取通过目标雷达在单个采样间隔内对至少一个车道内的检测目标进行检测所得到的检测信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，包括：

依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航结果，所述偏航结果用于表征检测目标是否相对目标雷达出现行驶速度偏航；

依据单个采样间隔内各个检测目标的偏航结果，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果，所述偏航统计结果包括单个采样间隔内检测目标在行驶时是否相对目标雷达出现偏航以及至少部分检测目标相对目标雷达出现行驶速度偏航时的速度偏移量均值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航结果，包括：

依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的速度偏移量；

依据单个采样间隔内至少部分检测目标在行驶时相对目标雷达的速度偏移量，计算单个采样间隔内至少部分检测目标的速度偏移量均值；

若检测到速度偏移量均值大于预设速度偏移量阈值，则确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达出现偏航。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标在行驶时相对目标雷达的速度偏移量，包括：

依据雷达检测信息中包括的对检测目标的检测速度，确定单个采样间隔内检测目标的检测速度在参考方向上的速度偏移量；

其中，所述检测速度为目标雷达对行驶中的检测目标进行测量得到的行驶速度，所述参考方向为垂直于参考标志线的方向，所述参考标志线为目标雷达所在雷达坐标系的雷达法线，目标雷达初始化安装且目标雷达姿态未出现水平调整时目标雷达所检测的沿车道线行驶的检测目标的行驶速度方向与对应目标雷达的参考标志线平行。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测，包括：

若当前检测阶段中已历经采样间隔的累加时间大于预设时间，则确定参考采样间隔的数量，所述参考采样间隔包括从已历经采样间隔中选取的检测目标相对目标雷达出现偏航的采样间隔；

依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，确定参考采样间隔内至少部分检测目标的速度偏移量均值总和；

依据所述参考采样间隔的数量与所述速度偏移量均值总和，检测目标雷达的安装姿态是否出现水平角度故障。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测，包括：

若当前检测阶段中已历经采样间隔的累加时间大于预设时间，则从参考采样间隔内目标雷达所能检测到最近检测目标的位置中确定距离最近的检测目标的位置；和/或，从参考采样间隔内目标雷达所能检测到最远检测目标的位置中确定距离最远的检测目标的位置；所述参考采样间隔包括从已历经采样间隔中选取的检测目标相对目标雷达出现偏航的采样间隔；

依据距离最远的检测目标的位置和/或距离最近的检测目标的位置，检测目标雷达的安装姿态是否出现俯仰角度故障。

8.一种雷达姿态检测装置，其特征在于，包括：

检测信息确定模块，用于在当前检测阶段，确定目标雷达单个采样间隔内的雷达检测信息，所述雷达检测信息包括对至少两个检测目标的检测位置与检测速度，每个检测阶段对应至少两个采样间隔，所述单个采样间隔的间隔时长小于预设间隔时长；

偏航信息确定模块，用于依据雷达检测信息确定单个采样间隔内检测目标的偏航状态信息，所述偏航状态信息包括目标雷达所能检测的检测目标在行驶时相对目标雷达的偏航统计结果、目标雷达所能检测到最近检测目标的位置和/或目标雷达所能检测到最远检测目标的位置；

姿态检测模块，用于依据至少两个采样间隔内检测目标的偏航状态信息对目标雷达的安装姿态进行检测。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的雷达姿态检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的雷达姿态检测方法。

Images