CN116085452A - 一种工业机器人关节rv减速机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人关节RV减速机，涉及工业机器人技术领域，包括RV减速机本体，所述RV减速机本体上设置有供油机构，所述放置槽的内壁等距分布开设有多个第一出油孔，所述橡胶环的内壁等距分布开设有多个第二出油孔，所述第三圆板的另一侧等距分布安装有三个电动推杆，所述安装板的一侧安装有控制器，所述稳定架的内部设置有锂电池，所述放置槽的内部靠近内壁另一侧位置设置有储油海绵，本发明通过设置供油机构，可以定时对输入齿轮与行星齿轮啮合处进行供油润滑操作，有效地降低输入齿轮与行星齿轮之间的啮合磨损，保证RV减速机的使用效果，提高RV减速机的使用寿命。

Description

一种工业机器人关节RV减速机

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人关节RV减速机。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，其中，RV减速机作为工业机器人的关键零部件，随着全球工业自动化的发展而得到更为广泛的应用，RV减速机一般是指RV减速器，是由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，在一定条件下具有自锁功能, 是最常用的减速机之一,具有结构紧凑，传动比大，振动小，噪音低，能耗低等优点。

现有的工业机器人用RV减速机在实际使用过程中，虽然可以将伺服电机输出端的转速降低到工业机器人各部件所需的速度，在输出更大扭矩的同时，提高了机器的刚性，但是RV减速机在长时间使用后，其行星齿轮和输入齿轮啮合处将会发生温度升高，这时啮合处的高温可能会导致啮合处的润滑效果降低，从而会导致输入齿轮与行星齿轮之间出现啮合磨损，继而影响RV减速机的使用效果，即降低关节RV减速机的使用寿命。

因此，需要提出新型的一种工业机器人关节RV减速机，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人关节RV减速机，以解决RV减速机中的行星齿轮和输入齿轮啮合处因高温而导致润滑效果降低，从而导致输入齿轮与行星齿轮之间出现啮合磨损，影响RV减速机的使用效果，即降低关节RV减速机使用寿命的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人关节RV减速机，包括RV减速机本体，所述RV减速机本体上设置有供油机构；

所述供油机构包括输入齿轮，所述输入齿轮的一侧开设有放置槽，所述放置槽的内壁等距分布开设有多个第一出油孔，所述放置槽的内壁另一侧开设有环形槽，所述环形槽的内部活动套接有橡胶环，所述橡胶环的一侧固定有第一圆板，所述橡胶环的内壁等距分布开设有多个第二出油孔，所述第一圆板的一侧等距分布安装有三个第二圆板，所述放置槽的内部安装有第三圆板，所述第三圆板的另一侧等距分布安装有三个电动推杆，所述第三圆板的一侧中心位置开设有穿线孔，所述放置槽的内壁开设有安装槽，所述安装槽的内部安装有放置架，所述放置架的内部固定有安装板，所述安装板的一侧安装有控制器，所述放置架的内部固定有稳定架，所述稳定架的内部设置有锂电池，所述锂电池的一侧设置有两个相对称的L型块，所述输入齿轮的一侧安装有圆柱块，所述放置槽的内部靠近内壁另一侧位置设置有储油海绵。

优选的，每个所述第一出油孔分别与每个第二出油孔相连通，三个所述第二圆板的一侧分别与三个电动推杆的伸缩端相固定，两个所述的L型块均通过螺丝安装在稳定架的一侧，三个所述电动推杆均与控制器电性连接，所述控制器与锂电池电性连接，所述储油海绵的一侧和第一圆板的另一侧相接触。

优选的，所述放置槽的内壁等距分布开设有三个的限位槽，每个所述第二圆板的外表面均固定有限位块，三个所述限位块分别滑动连接在三个限位槽的内部。

优选的，所述第三圆板的一侧等距分布开设有多个散热孔，所述放置架的内壁两侧之间安装有两个相对称的防尘网，所述放置槽的内壁开设有两组相对称的圆柱孔，且每组圆柱孔的数量为三个。

优选的，所述RV减速机本体包括针齿壳，所述针齿壳的内部靠近另一侧位置设置有主行星架，所述主行星架的三个通孔内部均设置有行星齿轮，每个所述行星齿轮的内部均设置偏心轴，每个所述偏心轴的两个凹槽处均安装有卡簧，六个所述卡簧共分为三组。

优选的，每个所述行星齿轮分别处于每组卡簧的相对一侧之间，每个所述偏心轴的外表面均活动套接有两个垫片，每个所述偏心轴的外表面均活动套接有两个圆环块，所述针齿壳的内部设置两个角接触轴承，每个所述偏心轴的外表面均设置有两个滚针轴承，六个所述滚针轴承共分为两组，其中一组所述滚针轴承的外表面之间设置有第一RV齿轮。

优选的，另一组所述滚针轴承的外表面之间设置有第二RV齿轮，所述针齿壳的内部靠近一侧位置设置有从行星架，六个所述垫片共分为两组，其中一组所述垫片的另一侧均与第二RV齿轮的一侧相接触，另一组所述垫片的一侧均与第一RV齿轮的另一侧相接触，六个所述圆环块共分为两组，两组所述圆环块的相对一侧分别与两组垫片的相背一侧相接触。

优选的，其中一组所述圆环块的另一侧均转动连接在主行星架的一侧，另一组所述圆环块的一侧均转动连接在从行星架的另一侧，其中一个所述角接触轴承的一侧与第一RV齿轮的另一侧相接触，另一个所述角接触轴承的另一侧与第二RV齿轮的一侧相接触，所述主行星架的一侧和从行星架的另一侧均等距分布开设有三个安装孔。

优选的，六个所述安装孔共分为三组，每组所述安装孔之间均安装有固定螺栓，三个所述固定螺栓的一端分别活动套接在第一RV齿轮的三个通孔内部和第二RV齿轮的三个通孔内部，所述输入齿轮的齿牙分别与三个行星齿轮的齿牙相啮合。

优选的，所述输入齿轮的另一端分别活动套接在针齿壳的内部、主行星架的内部、两个角接触轴承的内部、第一RV齿轮的内部、第二RV齿轮的内部和从行星架的内部，所述第一RV齿轮的齿牙、第二RV齿轮的齿牙分别与针齿壳内部的两组齿牙相啮合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过设置供油机构，可以定时对输入齿轮与行星齿轮啮合处进行供油润滑操作，有效地降低输入齿轮与行星齿轮之间的啮合磨损，保证RV减速机的使用效果，提高RV减速机的使用寿命，在储油海绵的作用下，可以将用来润滑输入齿轮与行星齿轮啮合处的润滑油给储存在放置槽的内部，在限位槽和限位块的配合下，可以让电动推杆通过第二圆板带动第一圆板进行稳定水平移动，在圆柱孔的作用下，便于将散布到放置槽内部的热量排出去，同时在防尘网的作用下，可以避免环境中的灰尘从圆柱孔穿过，到达放置槽的内部，在控制器和锂电池的配合下，可以智能控制电动推杆启闭，并可以控制电动推杆通过第一圆板和第二圆板的配合，带动橡胶环进行移动和复位操作。

附图说明

图1为本发明一种工业机器人关节RV减速机的立体图；

图2为本发明一种工业机器人关节RV减速机的另一角度立体图；

图3为本发明一种工业机器人关节RV减速机的供油机构部分剖视立体图；

图4为本发明一种工业机器人关节RV减速机的供油机构另一角度部分剖视立体图；

图5为本发明一种工业机器人关节RV减速机的供油机构侧视角度部分剖视立体图；

图6为本发明一种工业机器人关节RV减速机的供油机构部分立体图；

图7为本发明一种工业机器人关节RV减速机的RV减速机本体部分剖视立体图。

图8为本发明一种工业机器人关节RV减速机的RV减速机本体另一角度部分剖视立体图。

图中：1、RV减速机本体；101、针齿壳；102、主行星架；103、行星齿轮；104、偏心轴；105、卡簧；106、垫片；107、圆环块；108、角接触轴承；109、滚针轴承；110、第一RV齿轮；111、第二RV齿轮；112、从行星架；113、安装孔；114、固定螺栓；

2、供油机构；201、输入齿轮；202、放置槽；203、第一出油孔；204、环形槽；205、限位槽；206、橡胶环；207、第一圆板；208、第二出油孔；209、第二圆板；210、限位块；211、电动推杆；212、第三圆板；213、散热孔；214、穿线孔；215、安装槽；216、防尘网；217、安装板；218、控制器；219、稳定架；220、锂电池；221、L型块；222、圆柱块；223、圆柱孔；224、放置架；225、储油海绵。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图8所示，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人关节RV减速机，包括RV减速机本体1，RV减速机本体1上设置有供油机构；

供油机构2包括输入齿轮201，输入齿轮201的一侧开设有放置槽202，放置槽202的内壁等距分布开设有多个第一出油孔203，放置槽202的内壁另一侧开设有环形槽204，环形槽204的内部活动套接有橡胶环206，橡胶环206的一侧固定有第一圆板207，橡胶环206的内壁等距分布开设有多个第二出油孔208，第一圆板207的一侧等距分布安装有三个第二圆板209，放置槽202的内部安装有第三圆板212，第三圆板212的另一侧等距分布安装有三个电动推杆211，第三圆板212的一侧中心位置开设有穿线孔214，放置槽202的内壁开设有安装槽215，安装槽215的内部安装有放置架224，放置架224的内部固定有安装板217，安装板217的一侧安装有控制器218，放置架224的内部固定有稳定架219，稳定架219的内部设置有锂电池220，锂电池220的一侧设置有两个相对称的L型块221，输入齿轮201的一侧安装有圆柱块222，放置槽202的内部靠近内壁另一侧位置设置有储油海绵225。

根据图3-图6所示，每个第一出油孔203分别与每个第二出油孔208相连通，三个第二圆板209的一侧分别与三个电动推杆211的伸缩端相固定，两个的L型块221均通过螺丝安装在稳定架219的一侧，三个电动推杆211均与控制器218电性连接，控制器218与锂电池220电性连接，储油海绵225的一侧和第一圆板207的另一侧相接触，方便在储油海绵225的作用下，可以将用来润滑输入齿轮201与行星齿轮103啮合处的润滑油给储存在放置槽202的内部。

根据图3和图5所示，放置槽202的内壁等距分布开设有三个的限位槽205，每个第二圆板209的外表面均固定有限位块210，三个限位块210分别滑动连接在三个限位槽205的内部，方便在限位槽205和限位块210的配合下，可以让电动推杆211通过第二圆板209带动第一圆板207进行稳定水平移动。

根据图2-图6和图8所示，第三圆板212的一侧等距分布开设有多个散热孔213，放置架224的内壁两侧之间安装有两个相对称的防尘网216，放置槽202的内壁开设有两组相对称的圆柱孔223，且每组圆柱孔223的数量为三个，方便在圆柱孔223的作用下，便于将散布到放置槽202内部的热量排出去，同时在防尘网216的作用下，可以避免环境中的灰尘从圆柱孔223穿过，到达放置槽202的内部。

根据图1、图2、图7和图8所示，RV减速机本体1包括针齿壳101，针齿壳101的内部靠近另一侧位置设置有主行星架102，主行星架102的三个通孔内部均设置有行星齿轮103，每个行星齿轮103的内部均设置偏心轴104，每个偏心轴104的两个凹槽处均安装有卡簧105，六个卡簧105共分为三组，方便在卡簧105的作用下，可以将行星齿轮103稳定地固定在偏心轴104上。

根据图2、图7和图8所示，每个行星齿轮103分别处于每组卡簧105的相对一侧之间，每个偏心轴104的外表面均活动套接有两个垫片106，每个偏心轴104的外表面均活动套接有两个圆环块107，针齿壳101的内部设置两个角接触轴承108，每个偏心轴104的外表面均设置有两个滚针轴承109，六个滚针轴承109共分为两组，其中一组滚针轴承109的外表面之间设置有第一RV齿轮110，方便在滚针轴承109的作用下，可以提高RV减速机的传动效率。

根据图2、图7和图8所示，另一组滚针轴承109的外表面之间设置有第二RV齿轮111，针齿壳101的内部靠近一侧位置设置有从行星架112，六个垫片106共分为两组，其中一组垫片106的另一侧均与第二RV齿轮111的一侧相接触，另一组垫片106的一侧均与第一RV齿轮110的另一侧相接触，六个圆环块107共分为两组，两组圆环块107的相对一侧分别与两组垫片106的相背一侧相接触，方便在垫片106的作用下，可以提高RV减速机的减震耐磨和抗腐蚀能力。

根据图2、图7和图8所示，其中一组圆环块107的另一侧均转动连接在主行星架102的一侧，另一组圆环块107的一侧均转动连接在从行星架112的另一侧，其中一个角接触轴承108的一侧与第一RV齿轮110的另一侧相接触，另一个角接触轴承108的另一侧与第二RV齿轮111的一侧相接触，主行星架102的一侧和从行星架112的另一侧均等距分布开设有三个安装孔113，方便在安装孔113和固定螺栓114的配合下，可以将RV减速机各个部件固定在一起。

根据图2、图3和图5-图8所示，六个安装孔113共分为三组，每组安装孔113之间均安装有固定螺栓114，三个固定螺栓114的一端分别活动套接在第一RV齿轮110的三个通孔内部和第二RV齿轮111的三个通孔内部，输入齿轮201的齿牙分别与三个行星齿轮103的齿牙相啮合，方便在输入齿轮201的作用下，可以带动三个行星齿轮103同步转动。

根据图2、图3和图5-图8所示，输入齿轮201的另一端分别活动套接在针齿壳101的内部、主行星架102的内部、两个角接触轴承108的内部、第一RV齿轮110的内部、第二RV齿轮111的内部和从行星架112的内部，第一RV齿轮110的齿牙、第二RV齿轮111的齿牙分别与针齿壳101内部的两组齿牙相啮合，方便在第一RV齿轮110、第二RV齿轮111、针齿壳101、滚针轴承109和偏心轴104的配合下，可以提高RV减速机的负载能力。

其整个机构达到的效果为：当工业机器人关节处需要使用到RV减速机时，此时直接将其RV减速机本体1安装在工业机器人关节处，同时利用针管供油的方式，通过第一出油孔203和第二出油孔208的配合，向放置槽202内部的储油海绵225内部注入适量的润滑油，同时打开圆柱块222，将放置架224从放置槽202的内部取出，接着通过锂电池220的配合，启动控制器218，即PLC控制器，之后在控制器218上设置电动推杆211的启闭时间，再接着再将稳定架219安装回放置槽202的内部，再之后将圆柱块222安装回输入齿轮201上，接着供油机构2也安装在RV减速机本体1上，直至输入齿轮201的齿牙均分别与三个行星齿轮103的齿牙相啮合，之后再将伺服电机安装在工业机器人关节处，再接着将伺服电机的输出端与输入齿轮201安装在一起，当一切准备好时，此时直接利用连接伺服电机的控制台控制伺服电机启动，此时启动的伺服电机会直接带动输入齿轮201转动，此时转动的输入齿轮201会同时带动三个行星齿轮103转动，同时导致了行星齿轮103的速度比输入齿轮201转动的速度低，即实现第一步的减速操作，接着转动的三个行星齿轮103都会在所对应的垫片106、圆环块107、偏心轴104、卡簧105、角接触轴承108、滚针轴承109、第一RV齿轮110和第二RV齿轮111的配合下，即可对输入齿轮201转动的速度进行第二步减速操作，这时RV减速机本体1输出轴的速度将会变得很慢，此时RV减速机的作用下，可以精确地将伺服电机输出端的转速降低到工业机器人各部件所需的速度，在输出更大扭矩的同时，提高了机器的刚性，当输入齿轮201与行星齿轮103长时间啮合工作时，此时输入齿轮201与行星齿轮103啮合处的温度将会升高，而这时啮合处的高温会导致啮合处的润滑效果降低，从而可能会导致输入齿轮201与行星齿轮103之间出现啮合磨损，影响RV减速机的使用效果，当控制器218上设置的启动时间到达时，此时控制器218会直接同步启动三个电动推杆211，而这时启动的三个电动推杆211会在三个限位槽205、三个第二圆板209和第三圆板212的配合下，直接一起带动第一圆板207向远离第三圆板212的方向移动，当第一圆板207发生移动时，此时移动的第一圆板207会直接带动橡胶环206在环形槽204的内部进行移动，当橡胶环206移动到不能移动时，此时每个第一出油孔203刚好分别与每个第二出油孔208相连通，同时控制器218也会直接同时关闭三个电动推杆211，这时在储油海绵225内部的润滑油也会在输入齿轮201高速转动产生的离心力的作用下，直接从第一出油孔203内部和第二出油孔208内部穿过，到达输入齿轮201齿牙与行星齿轮103齿牙啮合处，这时在润滑油的作用下，即可对输入齿轮201与行星齿轮103啮合处进行润滑处理，即实现降低输入齿轮201与行星齿轮103之间啮合磨损，保证RV减速机的使用效果，提高RV减速机的使用寿命，当控制器218上的设定的关闭时间到达时，此时控制器218会再次同步启动三个电动推杆211，并通过第一圆板207、第二圆板209、第三圆板212、限位块210和限位槽205的配合下，直接带动橡胶环206复位到初始位置，此时在橡胶环206的作用下，即可防止放置槽202内部的润滑油从第一出油孔203内部和第二出油孔208内部穿过被离心甩出，当电动推杆211、控制器218和锂电池220都开始使用，并产生热量时，此时在散热孔213和圆柱孔223的配合下，可以将电动推杆211、控制器218和锂电池220工作时散发到放置槽202内部的热量给排出去，同时在防尘网216的作用下，也可以防止输入齿轮201在不发生转动时，环境中的灰尘从圆柱孔223进入放置槽202的内部，从而对电动推杆211、控制器218和锂电池220造成影响的情况。

其中，电动推杆211、控制器218和锂电池220均为现有技术，在这里不做过多的解释。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业机器人关节RV减速机，包括RV减速机本体（1），其特征在于：所述RV减速机本体（1）上设置有供油机构（2）；

所述供油机构（2）包括输入齿轮（201），所述输入齿轮（201）的一侧开设有放置槽（202），所述放置槽（202）的内壁等距分布开设有多个第一出油孔（203），所述放置槽（202）的内壁另一侧开设有环形槽（204），所述环形槽（204）的内部活动套接有橡胶环（206），所述橡胶环（206）的一侧固定有第一圆板（207），所述橡胶环（206）的内壁等距分布开设有多个第二出油孔（208），所述第一圆板（207）的一侧等距分布安装有三个第二圆板（209），所述放置槽（202）的内部安装有第三圆板（212），所述第三圆板（212）的另一侧等距分布安装有三个电动推杆（211），所述第三圆板（212）的一侧中心位置开设有穿线孔（214），所述放置槽（202）的内壁开设有安装槽（215），所述安装槽（215）的内部安装有放置架（224），所述放置架（224）的内部固定有安装板（217），所述安装板（217）的一侧安装有控制器（218），所述放置架（224）的内部固定有稳定架（219），所述稳定架（219）的内部设置有锂电池（220），所述锂电池（220）的一侧设置有两个相对称的L型块（221），所述输入齿轮（201）的一侧安装有圆柱块（222），所述放置槽（202）的内部靠近内壁另一侧位置设置有储油海绵（225）。

2.根据权利要求1所述的工业机器人关节RV减速机，其特征在于：每个所述第一出油孔（203）分别与每个第二出油孔（208）相连通，三个所述第二圆板（209）的一侧分别与三个电动推杆（211）的伸缩端相固定，两个所述的L型块（221）均通过螺丝安装在稳定架（219）的一侧，三个所述电动推杆（211）均与控制器（218）电性连接，所述控制器（218）与锂电池（220）电性连接，所述储油海绵（225）的一侧和第一圆板（207）的另一侧相接触。

3.根据权利要求1所述的工业机器人关节RV减速机，其特征在于：所述放置槽（202）的内壁等距分布开设有三个的限位槽（205），每个所述第二圆板（209）的外表面均固定有限位块（210），三个所述限位块（210）分别滑动连接在三个限位槽（205）的内部。

4.根据权利要求1所述的工业机器人关节RV减速机，其特征在于：所述第三圆板（212）的一侧等距分布开设有多个散热孔（213），所述放置架（224）的内壁两侧之间安装有两个相对称的防尘网（216），所述放置槽（202）的内壁开设有两组相对称的圆柱孔（223），且每组圆柱孔（223）的数量为三个。

5.根据权利要求1所述的工业机器人关节RV减速机，其特征在于：所述RV减速机本体（1）包括针齿壳（101），所述针齿壳（101）的内部靠近另一侧位置设置有主行星架（102），所述主行星架（102）的三个通孔内部均设置有行星齿轮（103），每个所述行星齿轮（103）的内部均设置偏心轴（104），每个所述偏心轴（104）的两个凹槽处均安装有卡簧（105），六个所述卡簧（105）共分为三组。

6.根据权利要求5所述的工业机器人关节RV减速机，其特征在于：每个所述行星齿轮（103）分别处于每组卡簧（105）的相对一侧之间，每个所述偏心轴（104）的外表面均活动套接有两个垫片（106），每个所述偏心轴（104）的外表面均活动套接有两个圆环块（107），所述针齿壳（101）的内部设置两个角接触轴承（108），每个所述偏心轴（104）的外表面均设置有两个滚针轴承（109），六个所述滚针轴承（109）共分为两组，其中一组所述滚针轴承（109）的外表面之间设置有第一RV齿轮（110）。

7.根据权利要求6所述的工业机器人关节RV减速机，其特征在于：另一组所述滚针轴承（109）的外表面之间设置有第二RV齿轮（111），所述针齿壳（101）的内部靠近一侧位置设置有从行星架（112），六个所述垫片（106）共分为两组，其中一组所述垫片（106）的另一侧均与第二RV齿轮（111）的一侧相接触，另一组所述垫片（106）的一侧均与第一RV齿轮（110）的另一侧相接触，六个所述圆环块（107）共分为两组，两组所述圆环块（107）的相对一侧分别与两组垫片（106）的相背一侧相接触。

8.根据权利要求7所述的工业机器人关节RV减速机，其特征在于：其中一组所述圆环块（107）的另一侧均转动连接在主行星架（102）的一侧，另一组所述圆环块（107）的一侧均转动连接在从行星架（112）的另一侧，其中一个所述角接触轴承（108）的一侧与第一RV齿轮（110）的另一侧相接触，另一个所述角接触轴承（108）的另一侧与第二RV齿轮（111）的一侧相接触，所述主行星架（102）的一侧和从行星架（112）的另一侧均等距分布开设有三个安装孔（113）。

9.根据权利要求8所述的工业机器人关节RV减速机，其特征在于：六个所述安装孔（113）共分为三组，每组所述安装孔（113）之间均安装有固定螺栓（114），三个所述固定螺栓（114）的一端分别活动套接在第一RV齿轮（110）的三个通孔内部和第二RV齿轮（111）的三个通孔内部，所述输入齿轮（201）的齿牙分别与三个行星齿轮（103）的齿牙相啮合。

10.根据权利要求7所述的工业机器人关节RV减速机，其特征在于：所述输入齿轮（201）的另一端分别活动套接在针齿壳（101）的内部、主行星架（102）的内部、两个角接触轴承（108）的内部、第一RV齿轮（110）的内部、第二RV齿轮（111）的内部和从行星架（112）的内部，所述第一RV齿轮（110）的齿牙、第二RV齿轮（111）的齿牙分别与针齿壳（101）内部的两组齿牙相啮合。

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