CN116085032A - 一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法 - Google Patents

Abstract

一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，首先制作盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车，台车包括线缆收放车、单撑圆运输车、左撑圆运输车、右撑圆运输车；制做完成的台车承接吊运下来的钢管，单撑圆运输车移动到钢管左侧，左、右撑圆运输车在钢管右侧；撑圆支撑杆把钢管支撑起来；测距激光雷达监测钢管运输；运输到位，右撑圆运输车进入安装好的钢管，其上撑圆支撑杆支撑在安装好的钢管上，作为支点；对运输的钢管和安装好的钢管进行组对安装；台车返回进行下一次的钢管运输。该方法适用于盾构隧洞内大型压力钢管的运输和安装，适应单节、多节钢管组合长度的变化，并适用不同直径钢管，能够达到钢管无缝安装，改善了钢管安装质量。

Description

一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法

技术领域：

本发明属于水利水电工程建设技术领域，尤其涉及盾构隧洞引水钢管的运输和安装技术领域，具体地说，是一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法。

背景技术：

引水工程通常由水源工程和输水工程两部分组成，输水工程则由渠道、水槽、水管、倒虹吸管、隧洞、钢管、预应力混凝土管等，引水钢管作为输水管道的重要组成部件之一，其安装质量的好坏将直接影响使用寿命。引水钢管的运输和安装则是输水管道安装最为重要的工艺环节之一。对于隧洞内钢管运输，通常采用辊轮法运输管道装置、卷扬机牵引自制小车运输钢管装置、电动驱动和线控转向组成的管道运输装置三种方式，运至安装位置后，利用天锚、导链、千斤顶等将钢管吊放就位，然后再利用压缝器进行管道组装及焊接工作，上述方式所需施工空间较大，且施工效率较低，自动化水平极低。而对于直径较大的钢管，隧洞内运输通常采用平板拖车拖运，该方法需要较大的洞内空间，且还需要空间用于卸装钢管。而对于盾构隧洞，隧洞内壁至钢管外壁的距离不大于0.30m，空间极其狭窄，无法采用上述运输方式进行盾构隧洞钢管的运输。

国内外由于引水工程的需要，也针对钢管运输台车做了一些研究，大多数都是作为施工机械、辅助施工装备进行研发和制造，仅立足解决洞内钢管转运工艺要求，并且需要其他吊装设备进行钢管装卸作业，很多属于机械设备、半自动设备，自动化程度不高。

国内钢管洞内运输专用台车主要采用以下结构特点：

1、采用轨道板车方式解决钢管输送。台车需要起重设备进行钢管装卸，台车功能单一。安装现场钢管对装工艺原始，采用简易工装，人工铆接对圆，不仅劳动强度大，效率低下，而且存在人员安全隐患，已经不能适应施工技术要求。

2、针对特定工程设计开发的专用引水钢管洞内转运台车。这类产品针对钢管外形体积大的特点，普遍采用液压机构完成钢管固定，甚至采用液压马达作为驱动，解决了机械化转运、辅助钢管对装的问题，但是价格昂贵，专一性强，不能普遍推广，而且后期故障多，维护维修工程量大，降低了实用性。

发明内容：

本发明根据现有技术的不足提供一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，能够在深埋地底狭窄空间内完成运输和安装压力钢管。

本发明为实现上述目的，采用如下技术方案：

本发明提供一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，具体操作步骤如下：

一、首先制作盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车，该台车包括线缆收放车、中间连接支架、单撑圆运输车、中间连接梁、双撑圆运输车，各部件之间采用螺栓连接，双撑圆运输车包括左撑圆运输车和右撑圆运输车。

二、上述运输及安装台车先到井口承接吊运下来的钢管，线缆收放车和单撑圆运输车先通过钢管内部，移动到钢管的左侧，双撑圆运输车在钢管右侧。

三、单撑圆运输车和双撑圆运输车上的撑圆支撑杆通过撑圆油缸伸缩机构的作用把钢管支撑起来，达到运输的条件。

四、在运输过程中，通过测距激光雷达实时提供数据，保证上述运输及安装台车在行驶过程中不会碰撞墙壁。

五、运输过程中，根据空载、重载以及转弯状况对上述运输及安装台车的行驶速度进行调整。

六、当钢管运输到待安装位置接近时，右撑圆运输车的转轮进入安装好的钢管，右撑圆运输车的撑圆支撑杆支撑在安装好的钢管上，作为支点。

七、通过双撑圆运输车的组对伸缩油缸以及撑圆支撑杆对运输的钢管和安装好的钢管进行对接。

八、将对接好的两节钢管进行固定和焊接。

九、以上工作完成后，上述运输及安装车相关撑圆支撑杆收回，再沿原路返回井口进行下一次的钢管运输。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明适用于盾构隧洞内大型压力钢管的运输和安装。

2、本发明的单撑圆运输车和双撑圆运输车是通过中间连接梁进行连接，可以根据所运输的钢管长度增减中间连接梁的数量，简单方便，适应单节、多节钢管组合长度的变化。

3、本发明中的线缆收放车、单撑圆运输车、双撑圆运输车、中间连接梁之间通过螺栓连接，拆卸方便快捷，运输方便。

4、本发明的单撑圆运输车和双撑圆运输车上的撑圆支撑杆顶端设置有撑圆油缸伸缩机构，可以根据钢管直径进行自动和手动调整，钢管直径变化适应性强，简单调整即可应对钢管直径变化，满足直径变化很大钢管运输。

5、本发明的单撑圆运输车和双撑圆运输车上都安装有三维的测距激光雷达，可以确保本发明中的盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车在行驶的过程中不会与隧洞壁碰撞，并且能够完成钢管轴心姿态位置检测，通过计算机处理，获得钢管对装参数。

6、本发明中的盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车的行驶速度可调整≤5km/h，可以保证空载、重载以及弯道的时候调整各撑圆运输车的速度，避免浪费时间。

7、本发明中的盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车配备了转向机构，可以保证该运输及安装台车在有一定弧度的隧洞内安全的行走。

8、本发明中的轮子的驱动方式采用减速抱闸电机，确保在行驶过程中动力充足的前提下减少噪音。

综上所述，采用本发明进行钢管运输及安装，可实现将大直径钢管在隧洞内运输，还可实现在大弯道隧洞内、5％坡度上双向运输钢管，本发明中的盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车既可以在隧洞内空载和重载行走，亦可以在钢管内部空载行走。同时在待安装钢管与已固定的钢管组对安装的时候，前后两端的撑圆支撑杆在撑圆油缸伸缩机构的辅助下，可以实现钢管管口撑圆，并进行钢管无缝安装，改善了安装质量。

附图说明：

图1是本发明中盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车立体结构示意图；

图2是本发明中盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车主视图；

图3是本发明中盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车右视图；

图4是本发明中盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车俯视图；

图5是本发明中线缆收放车立体结构示意图；

图6是本发明中线缆收放车主视图；

图7是本发明中线缆收放车左视图；

图8是本发明中线缆收放车俯视图；

图9是本发明中单撑圆运输车立体结构示意图；

图10是本发明中双撑圆运输车立体结构示意图；

图11是本发明中撑圆油缸伸缩机构结构示意图；

图12是图11的A-A剖视图。

图中附图标记：

总体结构包括：

1-线缆收放车、2-中间连接支架、3-单撑圆运输车、4-1#中间连接梁、5-2#中间连接梁、6-双撑圆运输车。

线缆收放车包括：

7-连接梁、8-收放车回转支撑、9-前轮组、10-收放车车架、11-线缆收集网、12-后轮组、13-收放车支撑架、14-纵向移动链轮、15-纵向移动链条、16-纵向驱动轴、17-纵向滑块滑轨、18-收放线缆机构、19-横向驱动电机、20-横向滑块滑轨、21-纵向驱动电机。

单撑圆运输车及双撑圆运输车包括：

22-撑圆支撑杆连接件、23-撑圆支撑杆、24-支撑架、25-定轮、26-车架、27-链条护罩、28-转轮、29-回转支撑、30-滑台、31-滑道、32-转向连接杆、33-转向油缸、34-轮子提升油缸、35-驱动减速电机、36-测距激光雷达、37-左支撑连接架、38-组对伸缩油缸、39-右支撑架、40-撑圆滑台、41-撑圆油缸伸缩机构、42-胶皮、43-支撑钢板、44-伸缩杆、45-方形滑道、46-油缸固定杆、47-油缸。

具体实施方式：

下面结合具体实施方式对本发明进一步说明，具体实施方式是对本发明原理的进一步说明，不以任何方式限制本发明，与本发明相同或类似技术均没有超出本发明保护的范围。

本发明提供一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，进行钢管运输及安装时，具体步骤如下：

一、首先制作盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车，参见图1-图12，该运输及安装台车包括线缆收放车1、中间连接支架2、单撑圆运输车3、中间连接梁、双撑圆运输车6，各部件之间采用螺栓连接。中间连接梁可以根据压力钢管的拼装节数进行增减，适应单节、多节钢管组合长度的变化，本实施例的中间连接梁包括1#中间连接梁4、2#中间连接梁5。双撑圆运输车6包括左撑圆运输车和右撑圆运输车。

所述的线缆收放车1包括收放车车架10、收放车支撑架13、驱动装置、线缆收放装置，驱动装置包括收放车回转支撑8、前轮组9、后轮组12，线缆收放装置包括纵向移动链轮14、纵向移动链条15、纵向驱动轴16、纵向滑块滑轨17、收放线缆机构18、横向驱动电机19、横向滑块滑轨20、纵向驱动电机21。收放车车架10后端固定设置连接梁7，连接梁7另一端通过螺栓连接中间连接支架2，收放车车架10上面固定设置收放车支撑架13、下面设置驱动装置，收放车车架10上、收放车支撑架13内设置线缆收集网11。收放车支撑架13顶部设置线缆收放装置，收放车支撑架13顶部四个角固定设置4个纵向移动链轮14，纵向方向的纵向移动链轮14通过纵向移动链条15连接，横向方向的纵向移动链轮14通过纵向驱动轴16连接，纵向驱动电机21固定在收放车支撑架13前端，纵向驱动电机21驱动收放车支撑架13前端的纵向驱动轴16，两根纵向滑块滑轨17对称设置在收放车支撑架13两侧顶部，通过纵向移动链条15沿收放车支撑架13两侧前后滑动，两根纵向滑块滑轨17之间设置横向滑块滑轨20，横向滑块滑轨20上设置收放线缆机构18和横向驱动电机19。

所述的单撑圆运输车3、左撑圆运输车和右撑圆运输车均包括车架26、驱动机构、转向机构、转轮升降机构、测距激光雷达36，驱动机构包括转轮28、驱动减速电机35，转向机构包括转向连接杆32、转向油缸33，转轮升降机构包括回转支撑29、滑台30、滑道31、轮子提升油缸34。各支撑运输车上的两个转轮28对称固定设置在与之对应的轮座上，每个轮座上方用螺栓连接有一个回转支撑29，方便转轮28水平旋转。回转支撑29和与之对应的滑台30通过螺栓连接，滑台30置于与之对应的T型的滑道31内，两根滑道31竖向固定在车架26上，转轮28可T型的沿滑道31上下升降。转向油缸33横向固定在一侧的滑台30的侧面、其伸出端铰接在另一侧的滑台30的侧面。两个轮子提升油缸34竖向固定在与之对应的滑台30顶面，轮子提升油缸34主要作用是提升转轮28的高度，方便该一体化台车进入到压力钢管内。两台驱动减速电机35安装在与之对应的转轮28的轮座上，两台驱动减速电机35通过链轮和链条和与之对应的转轮28连接，驱动减速电机35主要驱动第一转轮28转动，确保该一体化台车车体平稳的行走；每侧的链轮和链条外部设置链条护罩27，链条护罩27用于保护链轮和链条，链条护罩27通过螺栓固定在与之对应转轮28的座板上，方便拆除和检修。转向连接杆32两端分别连接两个对称设置的转轮28，转向连接杆32主要作用是在转向油缸33伸缩带动一个转轮28转向的时候连接另外一个转轮28同步进行转动，保证该一体化台车在行驶过程中可以转向。所述的单撑圆运输车3上的测距激光雷达36通过连接座用螺栓固定在支撑架24顶部，双撑圆运输车6上的测距激光雷达36通过连接座用螺栓固定在左撑圆运输车的车体上，在该一体化台车行走过程中，因为洞内空间狭窄，通过第一测距激光雷达36的扫描作用，检测车身与洞内墙壁的距离，保证该一体化台车在洞内顺利的行进。

所述的单撑圆运输车3还包括撑圆机构和定轮25，撑圆机构包括撑圆支撑杆23和支撑架24。支撑架24用螺栓固定在车架26上，撑圆支撑杆23与支撑架24通过螺栓固定连接，撑圆支撑杆23设置有4根，呈放射状，相隔90°设置。定轮25位于车体中间、通过轮座用螺栓或焊接固定在车架26前端的底部。

所述的左撑圆运输车还包括撑圆机构，撑圆机构包括撑圆支撑杆23和左支撑架37。所述的右撑圆运输车还包括撑圆及组对对接机构，撑圆及组对对接机构包括右支撑架39、组对伸缩油缸38、撑圆滑台40、撑圆支撑杆23。左撑圆运输车和右撑圆运输车通过组对伸缩油缸38连接。左支撑架37、右支撑架39分别通过螺栓固定在车架26上，左支撑架37一端和与之对应的撑圆支撑杆23固定连接、另一端与右支撑架39固定连接，撑圆滑台40设置在右支撑架39内，组对伸缩油缸38一端主要安装在左支撑架37的内侧、另一端的伸缩端连接右支撑架39内的撑圆滑台40，撑圆滑台40可沿右支撑架39左右滑动，组对伸缩油缸38为撑圆滑台40提供在右支撑架39内滑动的动力，组对伸缩油缸38带球头，为球头式伸缩油缸，保证油缸杆不会卡死。撑圆滑台40伸出端上的支架固定连接与之对应的撑圆支撑杆23。与左支撑架37固定连接的撑圆支撑杆23、与撑圆滑台40伸出端上的支架固定连接的撑圆支撑杆23各设置有8根，呈放射状，相隔45°设置。

所有的撑圆支撑杆23顶端均设置有撑圆油缸伸缩机构41，撑圆油缸伸缩机构41包括胶皮42、支撑钢板43、伸缩杆44、方形滑道45、油缸固定杆46、油缸47，油缸固定杆46固定设置在撑圆支撑杆23顶端，方形滑道45与油缸固定杆46连接，伸缩杆44置于方形滑道45内，伸缩杆44一端连接支撑钢板43、另一端连接油缸47，支撑钢板43上设置胶皮42，撑圆油缸伸缩机构41内部用螺栓连接油缸47，油缸47为球头式伸缩油缸，油缸43的伸缩可以满足不同直径钢管的顶升和撑圆。相邻两根撑圆支撑杆23之间设置一根撑圆支撑杆连接件22，撑圆支撑杆连接件22两端分别通过销轴铰接在与之对应的撑圆支撑杆23上，增加第一撑圆支撑杆23的支撑强度。

二、将制作完成的上述运输及安装台车先到井口承接吊运下来的钢管，线缆收放车1和单撑圆运输车3先通过钢管内部，移动到钢管的左侧，双撑圆运输车6在钢管右侧。

三、通过测距激光雷达36的测距效果，上述运输及安装台车自动调整车体的位置，单撑圆运输车3和双撑圆运输车6上的撑圆支撑杆23通过撑圆油缸伸缩机构41的作用把钢管支撑起来，达到运输的条件。

四、线缆收放车1上的电缆提供动力，在运输过程中，通过单撑圆运输车3和双撑圆运输车6上的测距激光雷达36实时提供数据，保证上述运输及安装台车在行驶过程中不会碰撞隧洞内壁。

五、上述运输及安装台车的行驶速度可调整≤5km/h，可以保证空载和重载的时候调整单撑圆运输车3和双撑圆运输车6的速度，避免浪费时间，在行驶过程中因为隧洞有弯道进行减速。

六、当钢管运输到待安装位置接近时，双撑圆运输车6的右撑圆运输车的转轮28通过轮子提升油缸34的提升作用，转轮28提升到安装好的钢管内壁上方，上述运输及安装台车继续前进，直到右撑圆运输车的转轮28完全进入安装好的钢管，然后轮子提升油缸34放下转轮28，右撑圆运输车的转轮28在安装好的钢管内侧缓慢行走，缓慢行走的作用是调整运输的钢管和安装好的钢管之间的距离，在距离调整在300mm左右时，右撑圆运输车上前方进入已经安装好的钢管内侧的撑圆支撑杆23上端通过撑圆油缸伸缩机构41的作用向外支撑，直到右撑圆运输车上的撑圆支撑杆23都支撑在安装好的钢管上，作为支点。

七、然后通过双撑圆运输车6的水平设置的组对伸缩油缸38把左撑圆运输车带到钢管端，通过组对伸缩油缸38的作用，让两节钢管尽量的对齐，在对齐的过程中，左撑圆运输车上的8根撑圆支撑杆23对运输的钢管进行撑圆，保证在圆度上和安装好的钢管基本一致。

八、钢管运输和安装到位后，需要人工对两节钢管进行点对焊接，保证上述运输及安装车在离开后不会有大的变形。

九、以上工作完成后，上述运输及安装车相关撑圆支撑杆23收回，继续往前开，直到完全进入已经安装好的钢管，等待人工对运输来的钢管进行固定和焊接后，上述运输及安装车再沿原路返回井口进行下一次的钢管运输。

Claims (10)

1.一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：步骤如下：

1)制作盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车，该台车包括线缆收放车(1)、中间连接支架(2)、单撑圆运输车(3)、中间连接梁、双撑圆运输车(6)，各部件之间采用螺栓连接，双撑圆运输车(6)包括左撑圆运输车和右撑圆运输车；各撑圆运输车分别设置有车架(26)、驱动机构、转向机构、转轮升降机构、测距激光雷达(36)；单撑圆运输车(3)、左撑圆运输车还包括撑圆机构，撑圆机构包括撑圆支撑杆(23)和支撑架；右撑圆运输车还包括撑圆及组对对接机构，撑圆及组对对接机构包括右支撑架(39)、组对伸缩油缸(38)、撑圆滑台(40)、撑圆支撑杆(23)；撑圆支撑杆(23)顶端设置撑圆油缸伸缩机构(41)；

2)将制作完成后的上述运输及安装台车先到井口承接吊运下来的钢管，线缆收放车(1)和单撑圆运输车(3)先通过钢管内部，移动到钢管的左侧，双撑圆运输车(6)在钢管右侧；

3)通过测距激光雷达(36)的测距效果，上述运输及安装台车自动调整车体的位置，单撑圆运输车(3)和双撑圆运输车(6)上的撑圆支撑杆(23)通过撑圆油缸伸缩机构(41)的作用把钢管支撑起来，达到运输的条件；

4)线缆收放车(1)上的电缆提供动力，在运输过程中，通过单撑圆运输车(3)和双撑圆运输车(6)上的测距激光雷达(36)实时提供数据，保证上述运输及安装台车在行驶过程中不会碰撞隧洞内壁；

5)上述运输及安装台车的行驶速度可调整≤5km/h，可以保证空载和重载的时候调整单撑圆运输车(3)和双撑圆运输车(6)的速度，避免浪费时间，在行驶过程中因为隧洞有弯道进行减速；

6)当钢管运输到待安装位置接近时，双撑圆运输车(6)的右撑圆运输车的转轮(28)通过轮子提升油缸(34)的提升作用，转轮(28)提升到安装好的钢管内壁上方，上述运输及安装台车继续前进，直到右撑圆运输车的转轮(28)完全进入安装好的钢管，然后轮子提升油缸(34)放下转轮(28)，右撑圆运输车的转轮(28)在安装好的钢管内侧缓慢行走，在距离调整在300mm左右时，右撑圆运输车上前方进入已经安装好的钢管内侧的撑圆支撑杆(23)上端通过撑圆油缸伸缩机构(41)的作用向外支撑，直到右撑圆运输车上的撑圆支撑杆(23)都支撑在安装好的钢管上，作为支点；

7)然后通过双撑圆运输车(6)的水平设置的组对伸缩油缸(38)把左撑圆运输车带到钢管端，通过组对伸缩油缸(38)的作用，让两节钢管尽量的对齐，在对齐的过程中，左撑圆运输车上的8根撑圆支撑杆(23)对运输的钢管进行撑圆，保证在圆度上和安装好的钢管基本一致；

8)钢管运输和安装到位后，需要人工对两节钢管进行点对焊接，保证上述运输及安装车在离开后不会有大的变形；

9)以上工作完成后，上述运输及安装车相关撑圆支撑杆(23)收回，继续往前开，直到完全进入已经安装好的钢管，等待人工对运输来的钢管进行固定和焊接后，上述运输及安装车再沿原路返回井口进行下一次的钢管运输。

2.根据权利要求1所述的一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：所述的中间连接梁包括1#中间连接梁(4)、2#中间连接梁(5)，中间连接梁可以根据压力钢管的拼装节数进行增减。

3.根据权利要求1所述的一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：所述的线缆收放车(1)包括收放车车架(10)、收放车支撑架(13)、驱动装置、线缆收放装置，驱动装置包括收放车回转支撑(8)、前轮组(9)、后轮组(12)，线缆收放装置包括纵向移动链轮(14)、纵向移动链条(15)、纵向驱动轴(16)、纵向滑块滑轨(17)、收放线缆机构(18)、横向驱动电机(19)、横向滑块滑轨(20)、纵向驱动电机(21)；收放车车架(10)后端固定设置连接梁(7)，连接梁(7)另一端连接中间连接支架(2)，收放车车架(10)上面固定设置收放车支撑架(13)、下面设置驱动装置，收放车车架(10)上、收放车支撑架(13)内设置线缆收集网(11)；收放车支撑架(13)顶部设置线缆收放装置，收放车支撑架(13)顶部四个角固定设置4个纵向移动链轮(14)，纵向方向的纵向移动链轮(14)通过纵向移动链条(15)连接，横向方向的纵向移动链轮(14)通过纵向驱动轴(16)连接，纵向驱动电机(21)固定在收放车支撑架(13)前端，纵向驱动电机(21)驱动收放车支撑架(13)前端的纵向驱动轴(16)，两根纵向滑块滑轨(17)对称设置在收放车支撑架(13)两侧顶部，通过纵向移动链条(15)沿收放车支撑架(13)两侧前后滑动，两根纵向滑块滑轨(17)之间设置横向滑块滑轨(20)，横向滑块滑轨(20)上设置收放线缆机构(18)和横向驱动电机(19)。

4.根据权利要求1所述的一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：所述的单撑圆运输车(3)、左撑圆运输车和右撑圆运输车的驱动机构包括转轮(28)、驱动减速电机(35)，转向机构包括转向连接杆(32)、转向油缸(33)，转轮升降机构包括回转支撑(29)、滑台(30)、滑道(31)、轮子提升油缸(34)；各支撑运输车上的两个转轮(28)对称固定设置在与之对应的轮座上，每个轮座上方连接一个回转支撑(29)，回转支撑(29)和与之对应的滑台(30)连接，滑台(30)置于与之对应的滑道(31)内，两根滑道(31)竖向固定在车架(26)上，转轮(28)可沿滑道(31)上下升降，转向油缸(33)横向固定在一侧的滑台(30)的侧面、其伸出端铰接在另一侧的滑台(30)的侧面，两个轮子提升油缸(34)竖向固定在与之对应的滑台(30)顶面，两台驱动减速电机(35)安装在与之对应的转轮(28)的轮座上，两台驱动减速电机(35)通过链轮和链条和与之对应的转轮(28)连接，每侧的链轮和链条外部设置链条护罩(27)，链条护罩(27)通过螺栓固定在与之对应转轮(28)的座板上；转向连接杆(32)两端分别连接两个对称设置的转轮(28)。

5.根据权利要求1所述的一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：所述的单撑圆运输车(3)还包括定轮(25)，定轮(25)固定在车架(26)前端的底部。

6.根据权利要求1所述的一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：所述的单撑圆运输车(3)的撑圆机构的支撑架(24)固定在车架(26)上，撑圆机构的撑圆支撑杆(23)与支撑架(24)固定连接；撑圆支撑杆(23)设置有4根，呈放射状，相隔90°设置。

7.根据权利要求1所述的一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：所述的左撑圆运输车和右撑圆运输车通过组对伸缩油缸(38)连接；左撑圆运输车上的左支撑架(37)、右撑圆运输车上的右支撑架(39)分别固定在车架(26)上，左支撑架(37)一端和与之对应的撑圆支撑杆(23)固定连接、另一端与右支撑架(39)固定连接，撑圆滑台(40)设置在右支撑架(39)内，组对伸缩油缸(38)为球头式伸缩油缸，组对伸缩油缸(38)一端主要安装在左支撑架(37)的内侧、其伸缩端连接撑圆滑台(40)，撑圆滑台(40)可沿右支撑架(39)左右滑动，撑圆滑台(40)伸出端固定连接与之对应的撑圆支撑杆(23)；与左支撑架(37)固定连接的撑圆支撑杆(23)、与撑圆滑台(40)伸出端上的支架固定连接的撑圆支撑杆(23)各设置有8根，呈放射状，相隔45°设置。

8.根据权利要求1所述的一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：所述的撑圆支撑杆(23)，相邻两根之间设置一根撑圆支撑杆连接件(22)，撑圆支撑杆连接件(22)两端分别用销轴铰接在与之对应的撑圆支撑杆(23)上。

9.根据权利要求1所述的一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：所述撑圆油缸伸缩机构(41)包括胶皮(42)、支撑钢板(43)、伸缩杆(44)、方形滑道(45)、油缸固定杆(46)、油缸(47)，油缸固定杆(46)固定设置在撑圆支撑杆(23)顶端，方形滑道(45)与油缸固定杆(46)连接，伸缩杆(44)置于方形滑道(45)内，伸缩杆(44)一端连接支撑钢板(43)、另一端连接油缸(47)，支撑钢板(43)上设置胶皮(42)，撑圆油缸伸缩机构(41)内部用螺栓连接油缸(47)，油缸(47)为球头式伸缩油缸。

10.根据权利要求1所述的一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，其特征是：所述的单撑圆运输车(3)上的测距激光雷达(36)固定在支撑架(24)顶部；双撑圆运输车(6)上的测距激光雷达(36)固定在左撑圆运输车的车体上。

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