CN116080781A - 一种履带底盘行走自适应调整控制系统、机器人及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种履带底盘行走自适应调整控制系统、机器人及方法，所述系统包括：超声波传感器组，履带伸缩油缸，履带伸缩油缸电磁阀，与所述履带伸缩油缸连接，用于控制所述履带伸缩油缸伸出或缩回；履带伸缩油缸位移传感器，用于采集履带伸出的宽度，并将采集到的信号传输给车载控制器；车载控制器，所述车载控制器的输入端分别与所述超声波传感器组和履带伸缩油缸位移传感器连接，输出端与所述履带伸缩油缸电磁阀连接，用于自动识别路面宽度，并根据路面宽度调节履带底盘的行走姿态。本发明的控制系统及方法可自动识别前方道路的宽窄度，从而根据前方道路的宽窄度来调节履带底盘的行走姿态，实现车辆通过性的自动判断。

Description

一种履带底盘行走自适应调整控制系统、机器人及方法

技术领域

本发明涉及应急救援机器人领域，特别是一种履带底盘行走自适应调整控制系统、机器人及方法。

背景技术

近年来，随着高空作业平台应用领域的不断拓展，传统轮式底盘高空作业平台已经不能满足各类复杂的应用场景。履带底盘形式的高空作业平台，因接地比压小、地面适应能力强，逐渐在市场上兴起。

目前大部分履带底盘在行走时主要依靠驾驶人员来观察前方道路的宽窄度，来判断履带底盘车辆是否能够通过。在平时的驾驶过程中经常会碰到狭窄的道路，比如小巷或者两边有障碍物的道路等。在应急救援机器人救援过程中，经常会去乡镇或者老旧小区这些地方，往往会碰到行驶道路狭窄导致车辆进场困难。此时往往导致救援机器人无法快速到达救援现场，严重影响了人民的生命安全。

分析现有涉及的技术方案，主要存在以下缺点：

（1）履带底盘无法自动判断前方道路的宽窄度，需要靠驾驶人员通过观察来判断道路的宽窄度，决定车辆是否可以通过。

（2）履带底盘无法根据前方道路的宽窄度来自动调整自身左右履带的跨度，导致车辆的可控制性水平大大下降。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种履带底盘行走自适应调整控制系统、机器人及方法，该控制系统及方法可自动识别前方道路的宽窄度，从而根据前方道路的宽窄度来调节履带底盘的行走姿态，提高了履带式交通工具的工作效率。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供一种履带底盘行走自适应调整控制系统，包括：

超声波传感器组，用于探测道路宽度，并将采集到的信号传输给车载控制器；

履带伸缩油缸，用于控制左右履带的扩张和缩进，从而调整左右履带之间的间距；

履带伸缩油缸电磁阀，与所述履带伸缩油缸连接，用于控制所述履带伸缩油缸伸出或缩回；

履带伸缩油缸位移传感器，用于采集履带伸出的宽度，并将采集到的信号传输给车载控制器；

车载控制器，所述车载控制器的输入端分别与所述超声波传感器组和履带伸缩油缸位移传感器连接，输出端与所述履带伸缩油缸电磁阀连接，用于根据超声波传感器组采集的信号以及履带伸缩油缸位移传感器采集的信号进行信号分析计算，获取道路宽度以及履带伸出的宽度；根据道路宽度以及履带伸出的宽度，结合预存储的履带底盘车体的固定宽度，履带底盘是否可以顺利通过前方道路，并根据判断结果通过所述履带伸缩油缸电磁阀控制所述履带伸缩油缸动作，从而调整当前车体的总宽度。

进一步的，所述超声波传感器组包括超声波传感器一和超声波传感器二；超声波传感器安装在履带底盘左前方，超声波传感器安装在履带底盘右前方。

进一步的，所述车载控制器安装在履带底盘车体上。

进一步的，所述履带伸缩油缸包括左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸；

所述履带伸缩油缸位移传感器包括左履带伸缩油缸位移传感器和右履带伸缩油缸位移传感器；

所述左履带伸缩油缸位移传感器安装在左履带伸缩油缸内部，左履带伸缩油缸位移传感器可随着左履带伸缩油缸一起做伸缩运动，用来检测左履带伸缩油缸的伸出或缩回的长度。右履带伸缩油缸位移传感器安装在左履带伸缩油缸内部，右履带伸缩油缸位移传感器可随着右履带伸缩油缸一起做伸缩运动，用来检测右履带伸缩油缸的伸出或缩回的长度。

进一步的，所述履带伸缩油缸电磁阀包括左履带伸缩油缸伸电磁阀、左履带伸缩油缸缩电磁阀、右履带伸缩油缸伸电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀，所述左履带伸缩油缸伸电磁阀、左履带伸缩油缸缩电磁阀、右履带伸缩油缸伸电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀集成在控制阀块上安装在履带底盘车体上。

进一步的，所述系统还包括蜂鸣报警器，安装在履带底盘尾部，用于发出报警信号提醒操作人员。

进一步的，所述车载控制器用于执行以下控制方法：

当履带底盘开始行走时，通过超声波传感器一和超声波传感器二获取前方道路宽度信号，并根据采集到的信号是计算出前方道路的宽度d；

通过左履带伸缩油缸位移传感器和右履带伸缩油缸位移传感器采集的信号，计算出左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3；

根据自身存储的车体固定宽度L1，左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3，计算出当前车体的总宽度L=L1+L2+L3；

将前方道路宽度d和车体固定宽度L1进行比对，如果车体固定宽大L1>d，则输出报警信号，驱动蜂鸣报警器来提醒驾驶员无法通过前方道路；

如果车体固定宽度L1<d，判断此时道路宽度d与底盘总宽度L的大小，如果道路宽度d大于底盘总宽度L，则无需进行调节左右履带的宽度即可通过前方道路，如果此时道路宽度d<底盘总宽度L，控制左履带伸缩油缸缩电磁阀得电，使得左履带伸缩油缸缩回，减小左履带伸出宽度L1，同时控制右履带伸缩油缸缩电磁阀得电，使得右履带伸缩油缸缩回，减小右履带伸出宽度L2；

实时计算出左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3，并计算调整后的车体总宽度，将道路宽度d和调整后的车体总宽度L再次进行比较，如果此时d>L，控制左履带伸缩油缸缩电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀失电，使得左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸停止缩回，如果d<L，控制左履带伸缩油缸缩电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀得电，使得左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸继续缩回。

进一步的，所述控制器还连接有车速传感器，用来检测履带底盘的行驶速度。当前方道路小于底盘总宽度时，控制器根据车速传感器的信号调控履带底盘的行驶速度低于预设车体调控速度。

第二方面，本发明提供一种机器人，包括如第一方面所述的履带底盘行走自适应调整控制系统。

第三方面，本发明提供一种履带底盘行走自适应调整控制方法，基于一种履带底盘行走自适应调整系统，所述系统包括：履带伸缩油缸，用于控制左右履带的扩张和缩进，从而调整左右履带之间的间距；

所述控制方法包括：

获取获取道路宽度以及履带伸出的宽度；

根据履带伸出的宽度，结合预存储的履带底盘车体的固定宽度，计算当前车体的总宽度；

根据当前车体的总宽度和道路宽度，判断履带底盘是否可以顺利通过前方道路，并根据判断结果控制所述履带伸缩油缸动作，从而调整当前车体的总宽度。

进一步的，根据当前车体的总宽度和道路宽度，判断履带底盘是否可以顺利通过前方道路，并根据判断结果控制所述履带伸缩油缸动作，从而调整当前车体的总宽度，包括：

将前方道路宽度d和车体固定宽度L1进行比对，如果车体固定宽大L1>d，则输出报警信号；

如果车体固定宽度L1<d，判断此时道路宽度d与底盘总宽度L的大小，如果道路宽度d大于底盘总宽度L，则无需进行调节左右履带的宽度即可通过前方道路，如果此时道路宽度d<底盘总宽度L，控制左履带伸缩油缸缩回，减小左履带伸出宽度L1，同时控制右履带伸缩油缸缩回，减小右履带伸出宽度L2；

实时计算出左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3，并计算调整后的车体总宽度，将道路宽度d和调整后的车体总宽度L再次进行比较，如果此时d>L，控制左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸停止缩回，如果d<L，控制左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸继续缩回。

进一步的，控制左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸缩回的方法包括：使左履带伸缩油缸缩电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀得电；

具体缩回量的大小通过伸缩油缸位移传感器进行检测反馈回车载控制器进行控制。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

本发明提供一种履带底盘行走自适应调整控制系统、机器人及方法，该控制系统及方法可自动识别前方道路的宽窄度，根据前方道路的宽度来自动调整履带底盘的行走速度和左右履带的跨度，从而可快速调整履带底盘的自身宽度来满足目前道路的宽度从而快速通过前方道路，大大提高了交通运输的工作效率，使交通工具快速到达救援现场。

附图说明

图1是本发明履带底盘行走自适应调整控制系统原理框图。

图2是本发明履带底盘行走自适应调整控制系统结构图。

图3是本发明履带底盘行走自适应调整控制方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例一：

本发明提供了一种履带底盘行走自适应调整步控制系统，本控制系统主要包括超声波传感器一、超声波传感器二、左履带伸缩油缸位移传感器、右履带伸缩油缸位移传感器、车速传感器、车载控制器、左履带伸缩油缸伸电磁阀、左履带伸缩油缸缩电磁阀、右履带伸缩油缸伸电磁阀、右履带伸缩油缸缩电磁阀和蜂鸣报警器。

如图1所示：所述的超声波传感器一连接车载控制器的输入端，所述的超声波传感器二连接车载控制器的输入端，所述的左履带伸缩油缸位移传感器连接车载控制器的输入端，所述的右履带伸缩油缸位移传感器连接车载控制器的输入端，所述的车载控制器的输入端连接用于检测履带底盘行走速度的车速传感器，所述的左履带伸缩油缸伸电磁阀连接车载控制器的输出端，所述的左履带伸缩油缸缩电磁阀连接车载控制器的输出端，所述的右履带伸缩油缸伸电磁阀连接车载控制器的输出端，所述的右履带伸缩油缸缩电磁阀连接车载控制器的输出端，所述的车载控制器的输出端连接蜂鸣器报警，用于提醒驾驶人员在极限工况下车辆是否可以通过前方道路。

如图2所示：超声波传感器一2.1安装在履带底盘左前方，超声波传感器二2.2安装在履带底盘右前方，这两个超声波传感器用来探测前方道路的宽度，超声波传感器采集到的信号传输给车载控制器2.3，然后车载控制器2.3将采集到的信号分析计算，可得到道路宽度d，车载控制器2.3安装在履带底盘车体上，用来采集传感器信号以及输出控制信号。

左履带伸缩油缸位移传感器2.4安装在左履带伸缩油缸2.5内部，左履带伸缩油缸位移传感器2.4可随着左履带伸缩油缸2.5一起做伸缩运动，用来检测左履带伸缩油缸2.5的伸出或缩回的长度。

右履带伸缩油缸位移传感器2.6安装在左履带伸缩油缸2.7内部，右履带伸缩油缸位移传感器2.6可随着右履带伸缩油缸2.7一起做伸缩运动，用来检测右履带伸缩油缸2.7的伸出或缩回的长度。

车速传感器2.8安装在右后轮边电机2.9处，用来检测履带底盘的行驶速度。车速传感器用来实时了解车的行进速度，当前方道路过窄（小于车体宽度）便于减速慢行留有时间来调节履带宽度。当前方道路小于底盘总宽度时，控制器根据车速传感器的信号调控履带底盘的行驶速度低于预设车体调控速度。预设车体调控速度可调整，一般不高于5千米每小时。

左履带伸缩油缸伸电磁阀2.10、左履带伸缩油缸缩电磁阀2.11、右履带伸缩油缸伸电磁阀2.12和右履带伸缩油缸缩电磁阀2.13集成在控制阀块上安装在履带底盘车体上，这四个电磁阀用来控制左右履带伸缩油缸的伸出或者缩回，从而控制左右履带的扩张和缩进。

蜂鸣器报警2.14安装在履带底盘尾部，用来提醒操作人员报警信号。

图2标注的尺寸如下，L1为履带底盘车体的固定宽度，L2为左履带伸出的宽度，L3为右履带伸出的宽度，L2和L3的大小可通过左履带伸缩油缸2.5和右履带伸缩油缸2.7进行调节。

如图3所示：当履带底盘开始行走时，首先超声波传感器一和超声波传感器二检测前方道路宽度信号，由车载控制器采集该信号，并根据采集到的信号是计算出前方道路的宽度d，车载控制器根据自身存储的车体固定宽度L1，左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3，计算出当前车体的总宽度L，此时车载控制器首先将前方道路宽度d和车体固定宽度L1进行比对，如果车体固定宽大L1>d，表明此时履带底盘即使通过调整左右履带的宽度也无法通过前方道路，这时车载控制器输出报警信号，驱动蜂鸣器报警来提醒驾驶员无法通过前方道路；如果车体固定宽度L1<d，车载控制器再做进一步的判断，判断此时道路宽度d>底盘总宽度L，如果大于车载控制器无需进行调节左右履带的宽度即可通过前方道路，如果此时道路宽度d<底盘总宽度L，表明车体的总宽度超过了前方道路的宽度，车载控制器控制左履带伸缩油缸缩电磁阀得电，使得左履带伸缩油缸缩回，减小左履带伸出宽度L1，具体缩回量的大小可通过左履带伸缩油缸位移传感器进行检测反馈回车载控制器进行控制，同时车载控制器控制右履带伸缩油缸缩电磁阀得电，使得右履带伸缩油缸缩回，减小右履带伸出宽度L2，具体缩回量的大小可通过右履带伸缩油缸位移传感器进行检测反馈回车载控制器进行控制。调整完成后车载控制器将道路宽度d和调整后的车体总宽度L再次进行比较，如果此时d>L，表明履带底盘可以顺利通过前方道路，如果d<L再重复进行上述的调节过程。

实施例二：

本实施例提供一种机器人，包括如实施例一所述的履带底盘行走自适应调整控制系统。

实施例三：

本实施例提供一种履带底盘行走自适应调整控制方法，基于一种履带底盘行走自适应调整系统，所述系统包括：履带伸缩油缸，用于控制左右履带的扩张和缩进，从而调整左右履带之间的间距；

所述控制方法包括：

获取获取道路宽度以及履带伸出的宽度；

根据履带伸出的宽度，结合预存储的履带底盘车体的固定宽度，计算当前车体的总宽度；

根据当前车体的总宽度和道路宽度，判断履带底盘是否可以顺利通过前方道路，并根据判断结果控制所述履带伸缩油缸动作，从而调整当前车体的总宽度。

具体的，根据当前车体的总宽度和道路宽度，判断履带底盘是否可以顺利通过前方道路，并根据判断结果控制所述履带伸缩油缸动作，从而调整当前车体的总宽度，包括：

将前方道路宽度d和车体固定宽度L1进行比对，如果车体固定宽大L1>d，则输出报警信号；

如果车体固定宽度L1<d，判断此时道路宽度d与底盘总宽度L的大小，如果道路宽度d大于底盘总宽度L，则无需进行调节左右履带的宽度即可通过前方道路，如果此时道路宽度d<底盘总宽度L，控制左履带伸缩油缸缩回，减小左履带伸出宽度L1，同时控制右履带伸缩油缸缩回，减小右履带伸出宽度L2；

实时计算出左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3，并计算调整后的车体总宽度，将道路宽度d和调整后的车体总宽度L再次进行比较，如果此时d>L，控制左履带伸缩油缸缩电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀失电，使得左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸停止缩回，如果d<L，控制左履带伸缩油缸缩电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀得电，使得左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸继续缩回。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种履带底盘行走自适应调整控制系统，其特征在于，包括：

超声波传感器组，用于探测道路宽度，并将采集到的信号传输给车载控制器；

履带伸缩油缸，用于控制左右履带的扩张和缩进，从而调整左右履带之间的间距；

履带伸缩油缸电磁阀，与所述履带伸缩油缸连接，用于控制所述履带伸缩油缸伸出或缩回；

履带伸缩油缸位移传感器，用于采集履带伸出的宽度，并将采集到的信号传输给车载控制器；

车载控制器，所述车载控制器的输入端分别与所述超声波传感器组和履带伸缩油缸位移传感器连接，输出端与所述履带伸缩油缸电磁阀连接，用于根据超声波传感器组采集的信号以及履带伸缩油缸位移传感器采集的信号进行信号分析计算，获取道路宽度以及履带伸出的宽度；根据道路宽度以及履带伸出的宽度，结合预存储的履带底盘车体的固定宽度，履带底盘是否可以顺利通过前方道路，并根据判断结果通过所述履带伸缩油缸电磁阀控制所述履带伸缩油缸动作，从而调整当前车体的总宽度。

2.根据权利要求1所述的履带底盘行走自适应调整控制系统，其特征在于，所述超声波传感器组包括超声波传感器一和超声波传感器二；超声波传感器安装在履带底盘左前方，超声波传感器安装在履带底盘右前方。

3.根据权利要求1所述的履带底盘行走自适应调整控制系统，其特征在于，所述车载控制器安装在履带底盘车体上。

4.根据权利要求1所述的履带底盘行走自适应调整控制系统，其特征在于，所述履带伸缩油缸包括左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸；

所述履带伸缩油缸位移传感器包括左履带伸缩油缸位移传感器和右履带伸缩油缸位移传感器；

所述左履带伸缩油缸位移传感器安装在左履带伸缩油缸内部，左履带伸缩油缸位移传感器可随着左履带伸缩油缸一起做伸缩运动，用来检测左履带伸缩油缸的伸出或缩回的长度；

右履带伸缩油缸位移传感器安装在左履带伸缩油缸内部，右履带伸缩油缸位移传感器可随着右履带伸缩油缸一起做伸缩运动，用来检测右履带伸缩油缸的伸出或缩回的长度。

5.根据权利要求4所述的履带底盘行走自适应调整控制系统，其特征在于，所述履带伸缩油缸电磁阀包括左履带伸缩油缸伸电磁阀、左履带伸缩油缸缩电磁阀、右履带伸缩油缸伸电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀，所述左履带伸缩油缸伸电磁阀、左履带伸缩油缸缩电磁阀、右履带伸缩油缸伸电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀集成在控制阀块上安装在履带底盘车体上。

6.根据权利要求1所述的履带底盘行走自适应调整控制系统，其特征在于，所述系统还包括蜂鸣报警器，安装在履带底盘尾部，用于发出报警信号提醒操作人员。

7.根据权利要求1所述的履带底盘行走自适应调整控制系统，其特征在于，所述车载控制器用于执行以下控制方法：

当履带底盘开始行走时，通过超声波传感器一和超声波传感器二获取前方道路宽度信号，并根据采集到的信号是计算出前方道路的宽度d；

通过左履带伸缩油缸位移传感器和右履带伸缩油缸位移传感器采集的信号，计算出左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3；

根据自身存储的车体固定宽度L1，左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3，计算出当前车体的总宽度L=L1+L2+L3；

将前方道路宽度d和车体固定宽度L1进行比对，如果车体固定宽大L1>d，则输出报警信号，驱动蜂鸣报警器来提醒驾驶员无法通过前方道路；

如果车体固定宽度L1<d，判断此时道路宽度d与底盘总宽度L的大小，如果道路宽度d大于底盘总宽度L，则无需进行调节左右履带的宽度即可通过前方道路，如果此时道路宽度d<底盘总宽度L，控制左履带伸缩油缸缩电磁阀得电，使得左履带伸缩油缸缩回，减小左履带伸出宽度L1，同时控制右履带伸缩油缸缩电磁阀得电，使得右履带伸缩油缸缩回，减小右履带伸出宽度L2；

实时计算出左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3，并计算调整后的车体总宽度，将道路宽度d和调整后的车体总宽度L再次进行比较，如果此时d>L，控制左履带伸缩油缸缩电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀失电，使得左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸停止缩回，如果d<L，控制左履带伸缩油缸缩电磁阀和右履带伸缩油缸缩电磁阀得电，使得左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸继续缩回。

8.一种机器人，包括如权利要求1-7任一项所述的履带底盘行走自适应调整控制系统。

9.一种履带底盘行走自适应调整控制方法，其特征在于，基于一种履带底盘行走自适应调整系统，所述系统包括：履带伸缩油缸，用于控制左右履带的扩张和缩进，从而调整左右履带之间的间距；

所述控制方法包括：

获取获取道路宽度以及履带伸出的宽度；

根据履带伸出的宽度，结合预存储的履带底盘车体的固定宽度，计算当前车体的总宽度；

根据当前车体的总宽度和道路宽度，判断履带底盘是否可以顺利通过前方道路，并根据判断结果控制所述履带伸缩油缸动作，从而调整当前车体的总宽度。

10.根据权利要求9所述的履带底盘行走自适应调整控制方法，其特征在于，根据当前车体的总宽度和道路宽度，判断履带底盘是否可以顺利通过前方道路，并根据判断结果控制所述履带伸缩油缸动作，从而调整当前车体的总宽度，包括：

将前方道路宽度d和车体固定宽度L1进行比对，如果车体固定宽大L1>d，则输出报警信号；

如果车体固定宽度L1<d，判断此时道路宽度d与底盘总宽度L的大小，如果道路宽度d大于底盘总宽度L，则无需进行调节左右履带的宽度即可通过前方道路，如果此时道路宽度d<底盘总宽度L，控制左履带伸缩油缸缩回，减小左履带伸出宽度L1，同时控制右履带伸缩油缸缩回，减小右履带伸出宽度L2；

实时计算出左履带伸出宽度L2和右履带伸出宽度L3，并计算调整后的车体总宽度，将道路宽度d和调整后的车体总宽度L再次进行比较，如果此时d>L，控制左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸停止缩回，如果d<L，控制左履带伸缩油缸和右履带伸缩油缸继续缩回。

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