CN116080676A - 车道偏离预警方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents
车道偏离预警方法、装置及电子设备、存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116080676A CN116080676A CN202310103051.6A CN202310103051A CN116080676A CN 116080676 A CN116080676 A CN 116080676A CN 202310103051 A CN202310103051 A CN 202310103051A CN 116080676 A CN116080676 A CN 116080676A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- condition
- suppression
- lane departure
- vehicle state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims abstract description 122
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 claims abstract description 70
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 20
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 20
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 230000009191 jumping Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 21
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 7
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000010998 test method Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/035—Bringing the control units into a predefined state, e.g. giving priority to particular actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0095—Automatic control mode change
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请公开了一种车道偏离预警方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件；将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断；以及响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件；将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出。通过本申请提高输入状态机的车辆状态参数的准确性和可靠性，从而提高车道偏离预警的准确率。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道偏离预警方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
车辆偏离预警系统分为“纵向”和“横向”车道偏离警告两个主要功能。纵向车道偏离警告系统主要用于预防那种由于车速太快或方向失控引起的车道偏离碰撞，横向车道偏离警告系统主要用于预防由于驾驶员注意力不集中以及驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞。当车辆偏离行驶车道时，其可通过警报音、方向盘震动或自动改变转向给予提醒。
相关技术中，车道偏离预警决策方法中常用的有基于TLC的车道偏离预警决策方案、基于CCP的车道偏离预警决策方案、基于FOD的车道预警偏离决策方案。
然而，相关技术中容易出现错误报警的情况。
发明内容
本申请实施例提供了车道偏离预警方法、装置及电子设备、存储介质，以提高车道偏离时的预警准确率。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种车道偏离预警方法，其中，所述方法包括：
响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件；
将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断；以及
响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件；
将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出。
在一些实施例中，所述方法还包括：
抑制满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警，其中所述第一抑制条件至少包括如下之一：车道线抑制条件、系统抑制条件，所述车道线抑制条件包括车道线质量、车道线角度、车道线曲率、车道线长度，所述系统抑制条件包括车速抑制、开关抑制、故障抑制、驾驶员主动操作抑制；
和/或，
抑制满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警，其中所述第二抑制条件至少包括如下之一：根据当前时刻轮胎位置与虚拟车道线位置确定的当前车辆的横向状态是否满足触发偏离预警的条件。
在一些实施例中，所述第一状态机包括顶层状态机，所述将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断，包括：
将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到所述顶层状态机；
当所述顶层状态机的状态为Ready时，表示开关启动无故障无所述第一抑制条件；
当所述顶层状态机的状态为Reject时，表示开关启动无故障有所述第一抑制条件；
当所述顶层状态机的状态为Error，表示存在临时或永久的系统故障。
在一些实施例中，所述第二状态机包括预警决策状态机，所述将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出，包括：
基于虚拟车道线，根据所述当前车辆的横向状态，判断是否满足所述第二抑制条件；
抑制满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数，同时将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到所述预警决策状态机；
当所述预警决策状态机的状态为Ready时，跳转并记录车道偏离触发信号状态。
在一些实施例中，所述抑制满足所述第二抑制条件中的驾驶员主动操作抑制条件时的所述车辆状态参数触发的报警，还包括：
根据不同速度下的所述车辆状态参数中的方向盘转矩、方向盘转角以及方向盘转速判断车辆驾驶员是否主动介入进行换道或者借道操作，如果所述车辆驾驶员主动干预，则抑制报警；
和/或，判断所述车辆驾驶员是否主动干预油门踏板或者刹车踏板，当油门踏板或者刹车踏板开度超过预设范围，则抑制报警；
和/或，当所述车辆驾驶员开启转向灯并且往转向灯闪烁的一侧进行偏离或者换道，则抑制报警。
在一些实施例中，所述响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件，包括：
响应于EBS制动系统、EPS转向系统、IFC智能摄像头、VDCU车辆底盘相关控制器、BDCU车身控制器中的任一一种或多种车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件，且经过抑制后的预警信息同步至CDCU座舱控制器的HMI接口。
在一些实施例中，所述响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件，包括：
响应于所述车道偏离预警判断结果中的车道右侧或左侧偏离的触发信号，且采用基于虚拟车道线的CCP车道偏离预警决策方案判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件。
第二方面，本申请实施例还提供一种车道偏离预警装置，其中，所述装置包括：
第一判断模块，用于响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件；
第一输入模块，用于将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断；以及
第二判断模块，用于响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件；
第二输入模块，用于将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件，之后将不不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，从而进行车道偏离预警判断。其次，响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件，之后将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，从而进行车道偏离预警输出。通过设置抑制条件，可以提高输入状态机的车辆状态参数的准确性和可靠性，从而提高车道偏离预警的准确率。
本申请实施例中车道偏离预警决策技术软件架构使得车道偏离预警功能更加完整，增加外界环境约束条件判断以及驾驶员干预动作的判断，内部状态机跳转条件明确，提升整体功能的舒适感。此外，本申请实施例中提出的带有虚拟车道线的CCP决策方案提升了报警准确率，并且根据驾驶员驾驶风格可以选择不同的报警时机，提升了人机交互的体验感。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中车道偏离预警方法的硬件结构示意图；
图2为本申请实施例中车道偏离预警方法的软件模块示意图；
图3为本申请实施例中车道偏离预警方法的流程示意图；
图4为本申请实施例中车道偏离预警方法的抑制条件示意图；
图5为本申请实施例中车道偏离预警方法的顶层状态机示意图；
图6为本申请实施例中车道偏离预警方法中预警判断模块的判断流程示意图；
图7为本申请实施例中车道偏离预警方法的带有虚拟车道线的CCP预警决策方案示意图；
图8为本申请实施例中车道偏离预警方法的预警决策状态机示意图；
图9为本申请实施例中车道偏离预警装置结构示意图；
图10为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中涉及的技术术语如下：
TLC(Time To Lane Crossing)，到达车道边界时间
CCP(Car Current Position)，汽车当前位置
FOD(Future Offset Distance)，未来偏移距离
EBS(Electronic Brake Systems)，制动系统
EPS(Electric Power Steering)，转向系统
IFC(Intelligent Frontal Camera)，智能前置摄像头
CDCU(Cockpit Domain Controller Unit),座舱控制器
BDCU(Body Domain Control Unit)，车身控制器
VDCU(Vehicle Domain Control Unit)，车辆底盘相关控制器
ODD(Operational Design Domain)，运行域
HMI(Human Machine Interface)，人机界面接口
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
图1为本申请实施例中车道偏离预警方法的硬件结构示意图，其中硬件功能架构中包括TC297的计算芯片，车道偏离预警系统(方法)在该芯片中实现，并且承担着与整车其他关联系统的数据交互工作，EBS制动系统给TC297传输制动踏板的数据，EPS转向系统给TC297传输方向盘转矩、转角以及转速的信息，IFC智能摄像头给TC297传输车道线信息，VDCU车辆底盘相关控制器给TC297传输车速、挡位、加速踏板开度等信息，BDCU车身控制器给TC297传输安全带状态、车门关闭状态、转向灯状态、双闪灯状态等，CDCU座舱控制器给TC297传输相关人机交互开关信号，TC297控制器经过计算会给CDCU反馈车道偏离功能状态。
图2为本申请实施例中车道偏离预警方法的软件模块示意图，其中包括数据预处理模块、抑制条件判断模块、顶层状态机模块、预警判断模块、预警状态输出模块。在所述软件架构中按照数据流来表示依次为：数据预处理模块，抑制条件判断模块，顶层状态机模块即顶层决策过程，预警决策模块，以及预警状态输出模块。软件架构通过细化模块分工，各个模块独立完成相应的工作，并且综合考虑了驾驶员的驾驶习惯、判断驾驶员主观意识、车道线与车辆状态等约束条件，在输入数据正常的条件下尽可能减少了驾驶员非预期的误报警。
所述数据预处理模块中一部分是整个模型标定参数统一进行配置，方便查找与修改，第二部分是处理各个关联系统传输过来的数据，特别针对带有噪声的数据，需要统一进行滤波处理。包括但不限于摄像头车道线参数、横摆角速度等。
所述抑制条件判断模块包括了车道线抑制与系统抑制，其中车道线主要包括质量、角度、曲率以及长度，这些参数会影响报警准确度，当这些抑制条件时则触发需要抑制系统报警。系统抑制包括车速、开关、故障以及驾驶员主动操作。
所述顶层状态机模块，主要用于承接上游抑制条件输出，并将状态结果给下游预警判断模块，也是车道偏离预警决策关键一步。
在所述顶层状态机模块中状态机分为三个大状态即Off，On，Error，其中On状态下有两个子状态分别为Reject(开关启动无故障有抑制条件)，Ready(开关启动无故障无抑制条件)。Error也有两个子状态分别为临时故障和永久故障，该状态与系统故障定义有关，各个状态之间的跳转条件按照预设方式进行跳转执行。
示例性地，C1：开关打开，C2：开关关闭，C3：有故障，C4：无故障，C5：无抑制条件，C6：有抑制条件，C7：有临时故障，C8：无临时故障，C9：有永久故障，C10：无永久故障。
预警判断模块，采用的算法是结合虚拟车道线的CCP算法，虚拟车道线位置可以根据驾驶员预期在HMI显示大屏进行调整，有高、中、低三个挡位。当驾驶员确定虚拟车道线挡位之后，CCP算法会根据实时的车辆位置与虚拟车道线的位置进行决策，判断是否达到报警条件。
预警状态输出模块，主要内容是根据顶层状态机和预警判断模块的结果输出给HMI最终车道偏离状态即LKAS Off、LKAS Reject、LKAS Ready、LKAS Left Active、LKASRight Active、LKAS Fail。其中，LKAS是指Lane Keeping Assistance Systems车道保持辅助系统。
本申请实施例提供了一种车道偏离预警方法，如图3所示，提供了本申请实施例中车道偏离预警方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S310至步骤S340：
步骤S310，响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件。
对于经过数据预处理之后的车辆状态参数进行响应，判断当前的车辆状态参数是否满足预设的抑制条件。
如图4所示，抑制条件中包括车道线质量、车道线角度、车道线曲率以及车道线长度等条件，当车道线质量过低和/或车道线角度过大和/或车道线曲率过大和/或车道线长度过短的情况，都认为是车道线抑制条件。也就是说，响应于这些车辆状态参数，会对是否满足条件进行判断。
步骤S320，将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断。
如图5所示是第一状态机的示意图，在所述第一状态机中分为三个大状态即Off，On，Error，其中On状态下有两个子状态分别为Reject(开关启动无故障有抑制条件)，Ready(开关启动无故障无抑制条件)。Error也有两个子状态分别为临时故障和永久故障，该状态与系统故障定义有关，各个状态之间的跳转条件按照预设方式进行跳转执行。
由于满足第一抑制条件的车辆状态参数会影响报警准确度，会直接进行报警。也就是说，当车辆状态参数满足这些抑制条件触发需要抑制系统报警。当车辆不满足这些抑制条件时则不需要抑制，会输入到状态机进行车道偏离预警判断。
对于第一抑制条件中的系统抑制包括车速抑制、开关抑制、故障抑制以及驾驶员主动操作抑制。
车速抑制包括车速有效位是否使能，车速是否超过最大速度限制以及车速是否小于最低速度限制。
开关抑制主要是CDCU开关是否开启。
故障抑制包括关联系统故障如EBS、IFC、EPS、VDCU、ABS等故障。
驾驶员主动操作抑制主要需要根据方向盘转角、转矩、转速，油门踏板，刹车踏板，转向灯来判断驾驶员是否有意控制车辆来决定是否进行报警。
基于上述满足抑制条件的情况，(车道偏离预警)系统根据不同速度下的方向盘转矩、方向盘转角以及方向盘转速来判断驾驶员是否主动介入进行换道或者借道操作，如果驾驶员主动干预，则主动抑制报警。
同样(车道偏离预警)系统也会判断驾驶员是否主动干预油门踏板、刹车踏板，当油门踏板、刹车踏板开度超过一定范围，(车道偏离预警)系统也会主动抑制报警，当驾驶员开启转向灯并且往转向灯闪烁的一侧进行偏离或者换道，(车道偏离预警)系统会主动抑制报警。通过这些与驾驶员交互的逻辑来驾驶员预期以外的报警，增加了报警的可靠性。
步骤S330，响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件。
根据状态机的车道偏离预警判断结果，再次判断车辆状态参数是否满足第二抑制条件，对于第二抑制条件，并不同于第一抑制条件。第二抑制条件主要根据车轮位置与当前车道线之间的关系决定是否进行抑制，对于一些容易造成误判或影响状态机的情况进行抑制。
步骤S340，将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出。
将不满足第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，从而在第二状态机中进行车道偏离预警输出。
如图6所示，首先进行车辆轮胎位置以及虚拟车道线位置计算，然后根据横向状态与偏离方向判断，得到左侧或右侧偏移触发，最后输入到预警决策状态机。示例性地，采用结合虚拟车道线的CCP算法，当驾驶员确定虚拟车道线挡位之后，CCP算法会根据实时的车辆位置与虚拟车道线的位置进行决策，判断是否达到报警条件。
如图7所示，根据车辆朝向与车道线夹角关系给车辆划分四个横向状态，当车辆处于1或2的状态判断车辆有左偏的风险，此时偏离方向为1，当车辆处于3或4的状态判断车辆有右偏的风险，此时偏离方向为-1，即偏离方向的状态值有0，1，-1。
之后根据偏离方向的状态值判断是否进行相应方向偏离预警的触发，比如当偏离方向状态值为1时，激活左侧偏离触发判断模块，根据轮胎与虚拟车道线的相对位置关系判断是否需要触发左侧偏离。
示例性地，当车辆处于1时，需要进行预警。而当车辆处于2时(可能发生了车道偏移但是正在向车道线回正，车辆处于4时同理)，不需要进行预警。
预警决策状态机主要根据偏离触发进行相应状态跳转，简化状态机如图8所示，当顶层状态机是Ready的状态时才会进行如下跳转，相应的跳转条件如下：
T1：偏离触发信号第一次触发，T2：偏离触发信号为0，T3：S01_ready中保持一段时间并且偏离触发信号不为0，T4：偏离触发信号为1，T5：S1_Active中保持一段时间并且偏离触发信号为0。
上述车道偏离预警方法，将决策模块部分的实现与决策模块分为a、b两部分即顶层决策(第一状态机或顶层状态机)和预警决策(第二状态机或预警状态机)。
a部分根据功能开关、系统故障、驾驶员主动干预等在顶层状态机中决定模块是否进入报警决策逻辑，系统设计运行域(ODD)的所有信息例如是否有驾驶员干预不满足系统进入预警逻辑的条件，并且与预警判断模块解耦。
b部分正常进入说明系统满足进入预警判断的条件，主要监测车辆轮胎外侧与驾驶员设定期望预警警戒线的相对位置关系来判断是否激活左右侧报警，并且只有当车辆逐渐从车道中心线向车道一侧偏离并且超过设定警戒线进行相应侧预警。
上述方法经过充分实车测试验证，已经满足GBT 26773《智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法》和JT-T 883《营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法》，在直道、弯道车道线质量良好条件下报警准确率95％，并且车道内行驶无虚警。
当驾驶员干预情况下比如，转向灯开启主动变道或者紧急情况下大角度转动方向盘压线，不会报警，这种表现也是符合驾驶员预期。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：抑制满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警，其中所述第一抑制条件至少包括如下之一：车道线抑制条件、系统抑制条件，所述车道线抑制条件包括车道线质量、车道线角度、车道线曲率、车道线长度，所述系统抑制条件包括车速抑制、开关抑制、故障抑制、驾驶员主动操作抑制；和/或，抑制满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警，其中所述第二抑制条件至少包括如下之一：根据当前时刻轮胎位置与虚拟车道线位置确定的当前车辆的横向状态是否满足触发偏离预警的条件。
如前所述，对于不满足抑制条件的车辆状态参数输入到状态机，而对于满足抑制条件的车辆状态参数则需要进行抑制。具体而言，抑制满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警或者抑制满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警。也可以是抑制满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警同时抑制满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警。
对于所述第一抑制条件包括但不限于车道线抑制条件、系统抑制条件。所述车道线抑制条件包括车道线质量、车道线角度、车道线曲率、车道线长度，所述系统抑制条件包括车速抑制、开关抑制、故障抑制、驾驶员主动操作抑制；
可以理解，如图4所示，根据功能开关、系统故障、驾驶员主动干预等在顶层状态机中决定模块是否进入报警决策逻辑，并且涵盖了是否有驾驶员干预不满足系统进入预警逻辑的条件。
对于所述第二抑制条件包括但不限于根据当前时刻轮胎位置与虚拟车道线位置确定的当前车辆的横向状态是否满足触发偏离预警的条件。
可以理解，如图7所示，将车辆在车道中分为四个状态，当车辆从1或者3状态时触发报警逻辑，当车辆处于2或者4状态时不会再次触发报警。
优选地，当转向灯开启主动变道或者紧急情况下大角度转动方向盘压线的情况发生时，由于进行了抑制，不会触发报警。
优选地，可以采用CCP结合虚拟车道线的方式，满足不同驾驶习惯的驾驶员对车道线预警警戒线位置的要求。本申请的实施例中通过结合CCP技术方案与FOD技术方案的优点提出了带有虚拟车道线的CCP预警决策方案，该方案综合考虑了驾驶员的驾驶习惯，跟据驾驶员预期调整虚拟车道线位置，并且利用CCP技术方案的优势即利用当前数据来判断是否发生车道偏离，避免了其他算法的一些前提假设如假定速度一段时间内恒定所带来的误差，也进一步提高了车道偏离预警的准确率。
在本申请的一个实施例中，所述第一状态机包括顶层状态机，所述将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断，包括：将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到所述顶层状态机；当所述顶层状态机的状态为Ready时，表示开关启动无故障无所述第一抑制条件；当所述顶层状态机的状态为Reject时，表示开关启动无故障有所述第一抑制条件；当所述顶层状态机的状态为Error，表示存在临时或永久的系统故障。
将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到所述顶层状态机之后，会根据所述顶层状态机中的不同状态决定是否进行跳转，从而进行车道偏离预警判断。
当所述顶层状态机的状态为Ready时，表示开关启动无故障无所述第一抑制条件。此时，进入进行状态机决策，将状态结果给下游预警判断模块。
当所述顶层状态机的状态为Reject时，表示开关启动无故障有所述第一抑制条件。此时无法进行状态机决策。
当所述顶层状态机的状态为Error，表示存在临时或永久的系统故障。此时无法进行状态机决策。
在本申请的一个实施例中，所述第二状态机包括预警决策状态机，所述将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出，包括：基于虚拟车道线，根据所述当前车辆的横向状态，判断是否满足所述第二抑制条件；抑制满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数，同时将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到所述预警决策状态机；当所述预警决策状态机的状态为Ready时，跳转并记录车道偏离触发信号状态。
所述第二状态机作为预警决策状态机，基于虚拟车道线，根据所述当前车辆的横向状态，判断是否满足所述第二抑制条件后，抑制满足第二抑制条件的所述车辆状态参数，同时将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到所述预警决策状态机，也就是不进行抑制的车辆状态数据会进入预警决策状态机进行车道偏离预警输出。另外，只有当所述预警决策状态机的状态为Ready时，跳转并记录车道偏离触发信号状态。其他状态并无法执行跳转。
在本申请的一个实施例中，所述抑制满足所述第二抑制条件中的驾驶员主动操作抑制条件时的所述车辆状态参数触发的报警，还包括：根据不同速度下的所述车辆状态参数中的方向盘转矩、方向盘转角以及方向盘转速判断车辆驾驶员是否主动介入进行换道或者借道操作，如果所述车辆驾驶员主动干预，则抑制报警；和/或，判断所述车辆驾驶员是否主动干预油门踏板或者刹车踏板，当油门踏板或者刹车踏板开度超过预设范围，则抑制报警；和/或，当所述车辆驾驶员开启转向灯并且往转向灯闪烁的一侧进行偏离或者换道，则抑制报警。
请参考图4，根据不同速度下的方向盘转矩、方向盘转角以及方向盘转速来判断驾驶员是否主动介入进行换道或者借道操作，如果驾驶员主动干预，则主动抑制报警。
判断驾驶员是否主动干预油门踏板、刹车踏板，当油门踏板、刹车踏板开度超过一定范围，则主动抑制报警。
当驾驶员开启转向灯并且往转向灯闪烁的一侧进行偏离或者换道，则主动抑制报警。
上述过程考虑到了是否有驾驶员干预从而不满足进入预警逻辑的条件，并且将原先预警判断模块进行了解耦。
在本申请的一个实施例中，所述响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件，包括：响应于EBS制动系统、EPS转向系统、IFC智能摄像头、VDCU车辆底盘相关控制器、BDCU车身控制器中的任一一种或多种车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件，且经过抑制后的预警信息同步至CDCU座舱控制器的HMI接口。
请参考图1，以TC297的计算芯片为例，响应于EBS制动系统、EPS转向系统、IFC智能摄像头、VDCU车辆底盘相关控制器、BDCU车身控制器中的任一一种或多种车辆状态参数，并且判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件，且经过抑制后的预警信息同步至CDCU座舱控制器的HMI接口。
在本申请的一个实施例中，所述响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件，包括：响应于所述车道偏离预警判断结果中的车道右侧或左侧偏离的触发信号，且采用基于虚拟车道线的CCP车道偏离预警决策方案判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件。
传统的基于CCP(Car Current Position)的车道偏离预警决策方案即利用车辆在道路中的当前位置作为评价指标，判断车辆是否发生偏移。在本申请的实施例中响应于所述车道偏离预警判断结果中的车道右侧或左侧偏离的触发信号，且采用基于虚拟车道线的CCP车道偏离预警决策方案判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件。也就是说，通过在CCP车道偏离预警决策方案的基础上结合虚拟车道线，判断判断车辆是否发生偏移避免了其他算法的一些前提假设如假定速度一段时间内恒定所带来的误差，提高了车道偏离预警的准确率。
本申请实施例还提供了车道偏离预警装置900，如图9所示，提供了本申请实施例中车道偏离预警装置的结构示意图，所述车道偏离预警装置900至少包括：第一判断模块910、第一输入模块920、第二判断模块930以及第二输入模块940，其中：
在本申请的一个实施例中，所述第一判断模块910具体用于：响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件。
对于经过数据预处理之后的车辆状态参数进行响应，判断当前的车辆状态参数是否满足预设的抑制条件。
如图4所示，抑制条件中包括车道线质量、车道线角度、车道线曲率以及车道线长度等条件，当车道线质量过低和/或车道线角度过大和/或车道线曲率过大和/或车道线长度过短的情况，都认为是车道线抑制条件。也就是说，响应于这些车辆状态参数，会对是否满足条件进行判断。
在本申请的一个实施例中，所述第一输入模块920具体用于：将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断。
如图5所示是第一状态机的示意图，在所述第一状态机中分为三个大状态即Off，On，Error，其中On状态下有两个子状态分别为Reject(开关启动无故障有抑制条件)，Ready(开关启动无故障无抑制条件)。Error也有两个子状态分别为临时故障和永久故障，该状态与系统故障定义有关，各个状态之间的跳转条件按照预设方式进行跳转执行。
由于满足第一抑制条件的车辆状态参数会影响报警准确度，会直接进行报警。也就是说，当车辆状态参数满足这些抑制条件触发需要抑制系统报警。当车辆不满足这些抑制条件时则不需要抑制，会输入到状态机进行车道偏离预警判断。
对于第一抑制条件中的系统抑制包括车速抑制、开关抑制、故障抑制以及驾驶员主动操作抑制。
车速抑制包括车速有效位是否使能，车速是否超过最大速度限制以及车速是否小于最低速度限制。
开关抑制主要是CDCU开关是否开启。
故障抑制包括关联系统故障如EBS、IFC、EPS、VDCU、ABS等故障。
驾驶员主动操作抑制主要需要根据方向盘转角、转矩、转速，油门踏板，刹车踏板，转向灯来判断驾驶员是否有意控制车辆来决定是否进行报警。
基于上述满足抑制条件的情况，(车道偏离预警)系统根据不同速度下的方向盘转矩、方向盘转角以及方向盘转速来判断驾驶员是否主动介入进行换道或者借道操作，如果驾驶员主动干预，则主动抑制报警。
同样(车道偏离预警)系统也会判断驾驶员是否主动干预油门踏板、刹车踏板，当油门踏板、刹车踏板开度超过一定范围，(车道偏离预警)系统也会主动抑制报警，当驾驶员开启转向灯并且往转向灯闪烁的一侧进行偏离或者换道，(车道偏离预警)系统会主动抑制报警。通过这些与驾驶员交互的逻辑来驾驶员预期以外的报警，增加了报警的可靠性。
在本申请的一个实施例中，所述第二判断模块930具体用于：响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件。
根据状态机的车道偏离预警判断结果，再次判断车辆状态参数是否满足第二抑制条件，对于第二抑制条件，并不同于第一抑制条件。第二抑制条件主要根据车轮位置与当前车道线之间的关系决定是否进行抑制，对于一些容易造成误判或影响状态机的情况进行抑制。
在本申请的一个实施例中，所述第二输入模块940具体用于：将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出。
将不满足第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，从而在第二状态机中进行车道偏离预警输出。
能够理解，上述车道偏离预警装置能够实现前述实施例中提供的车道偏离预警方法的各个步骤，关于车道偏离预警方法的相关阐释均适用于车道偏离预警装置，此处不再赘述。
图10是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图10，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成车道偏离预警装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件；
将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断；以及
响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件；
将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出。
上述如本申请图3所示实施例揭示的车道偏离预警装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图3中车道偏离预警装置执行的方法，并实现车道偏离预警装置在图3所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图3所示实施例中车道偏离预警装置执行的方法，并具体用于执行：
响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件；
将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断；以及
响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件；
将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种车道偏离预警方法，其中，所述方法包括：
响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件；
将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断；以及
响应于所述车道偏离预警判断的结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件；
将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：
抑制满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警，其中所述第一抑制条件至少包括如下之一：车道线抑制条件、系统抑制条件，所述车道线抑制条件包括车道线质量、车道线角度、车道线曲率、车道线长度，所述系统抑制条件包括车速抑制、开关抑制、故障抑制、驾驶员主动操作抑制；
和/或，
抑制满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数触发的报警，其中所述第二抑制条件至少包括如下之一：根据当前时刻轮胎位置与虚拟车道线位置确定的当前车辆的横向状态是否满足触发偏离预警的条件。
3.如权利要求1所述方法，其中，所述第一状态机包括顶层状态机，所述将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断，包括：
将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到所述顶层状态机；
当所述顶层状态机的状态为Ready时，表示开关启动无故障无所述第一抑制条件；
当所述顶层状态机的状态为Reject时，表示开关启动无故障有所述第一抑制条件；
当所述顶层状态机的状态为Error，表示存在临时或永久的系统故障。
4.如权利要求2所述方法，其中，所述第二状态机包括预警决策状态机，所述将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出，包括：
基于虚拟车道线，根据所述当前车辆的横向状态，判断是否满足所述第二抑制条件；
抑制满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数，同时将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到所述预警决策状态机；
当所述预警决策状态机的状态为Ready时，跳转并记录车道偏离触发信号状态。
5.如权利要求2所述方法，其中，所述抑制满足所述第二抑制条件中的驾驶员主动操作抑制条件时的所述车辆状态参数触发的报警，还包括：
根据不同速度下的所述车辆状态参数中的方向盘转矩、方向盘转角以及方向盘转速判断车辆驾驶员是否主动介入进行换道或者借道操作，如果所述车辆驾驶员主动干预，则抑制报警；
和/或，判断所述车辆驾驶员是否主动干预油门踏板或者刹车踏板，当油门踏板或者刹车踏板开度超过预设范围，则抑制报警；
和/或，当所述车辆驾驶员开启转向灯并且往转向灯闪烁的一侧进行偏离或者换道，则抑制报警。
6.如权利要求1所述方法，其中，所述响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件，包括：
响应于EBS制动系统、EPS转向系统、IFC智能摄像头、VDCU车辆底盘相关控制器、BDCU车身控制器中的任一一种或多种车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件，且经过抑制后的预警信息同步至CDCU座舱控制器的HMI接口。
7.如权利要求1所述方法，其中，所述响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件，包括：
响应于所述车道偏离预警判断结果中的车道右侧或左侧偏离的触发信号，且采用基于虚拟车道线的CCP车道偏离预警决策方案判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件。
8.一种车道偏离预警装置，其中，所述装置包括：
第一判断模块，用于响应于车辆状态参数，判断所述车辆状态参数是否满足第一抑制条件；
第一输入模块，用于将不满足所述第一抑制条件的所述车辆状态参数输入到第一状态机，用以进行车道偏离预警判断；以及
第二判断模块，用于响应于所述车道偏离预警判断结果，判断所述车辆状态参数是否满足第二抑制条件；
第二输入模块，用于将不满足所述第二抑制条件的所述车辆状态参数输入到第二状态机，用以进行车道偏离预警输出。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310103051.6A CN116080676B (zh) | 2023-01-30 | 2023-01-30 | 车道偏离预警方法、装置及电子设备、存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310103051.6A CN116080676B (zh) | 2023-01-30 | 2023-01-30 | 车道偏离预警方法、装置及电子设备、存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116080676A true CN116080676A (zh) | 2023-05-09 |
| CN116080676B CN116080676B (zh) | 2024-04-26 |
Family
ID=86211851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310103051.6A Active CN116080676B (zh) | 2023-01-30 | 2023-01-30 | 车道偏离预警方法、装置及电子设备、存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116080676B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116923239A (zh) * | 2023-09-13 | 2023-10-24 | 江西五十铃汽车有限公司 | 一种车辆自适应灯光控制方法、系统及设备 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050273264A1 (en) * | 2004-06-02 | 2005-12-08 | Daimlerchrysler Ag | Method and device for warning a driver of lane departure |
| CN107458465A (zh) * | 2016-06-02 | 2017-12-12 | 本田技研工业株式会社 | 驾驶辅助装置 |
| CN108189844A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-22 | 东风商用车有限公司 | 一种车道偏离预警系统的报警方法 |
| CN110667574A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-10 | 东南大学 | 一种多情景车道偏离预警系统及方法 |
| CN111137287A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-12 | 联创汽车电子有限公司 | 车道偏离预警方法和预警系统 |
| CN111660928A (zh) * | 2019-03-06 | 2020-09-15 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 车道偏离预警方法、装置和电子设备 |
| CN114348014A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-04-15 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车道偏离预警方法、装置、车辆和介质 |
-
2023
- 2023-01-30 CN CN202310103051.6A patent/CN116080676B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050273264A1 (en) * | 2004-06-02 | 2005-12-08 | Daimlerchrysler Ag | Method and device for warning a driver of lane departure |
| CN107458465A (zh) * | 2016-06-02 | 2017-12-12 | 本田技研工业株式会社 | 驾驶辅助装置 |
| CN108189844A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-06-22 | 东风商用车有限公司 | 一种车道偏离预警系统的报警方法 |
| CN111660928A (zh) * | 2019-03-06 | 2020-09-15 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 车道偏离预警方法、装置和电子设备 |
| CN110667574A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-10 | 东南大学 | 一种多情景车道偏离预警系统及方法 |
| CN111137287A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-12 | 联创汽车电子有限公司 | 车道偏离预警方法和预警系统 |
| CN114348014A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-04-15 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车道偏离预警方法、装置、车辆和介质 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116923239A (zh) * | 2023-09-13 | 2023-10-24 | 江西五十铃汽车有限公司 | 一种车辆自适应灯光控制方法、系统及设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116080676B (zh) | 2024-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6220232B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| US11084491B2 (en) | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle | |
| CN116080676B (zh) | 车道偏离预警方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN112298208B (zh) | 自动驾驶横向辅助控制方法及横向辅助系统 | |
| JP5786374B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
| US20190317492A1 (en) | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle | |
| US11279380B2 (en) | Method and apparatus for detecting and avoiding collision applied to vehicle | |
| US20190317495A1 (en) | Apparatus and method for managing control authority transition in vehicle | |
| CN113511081A (zh) | 一种电动汽车自适应能量回收的控制方法及装置 | |
| US11597409B2 (en) | Apparatus for controlling vehicle and method thereof | |
| US11926374B2 (en) | Torque compensating device and method | |
| KR101914624B1 (ko) | 자율주행시스템의 사고 예방을 위한 프로세서 및 동작 방법 | |
| CN115431967A (zh) | 车辆四轮紧急避险方法、装置、存储介质和电子设备 | |
| WO2021250936A1 (ja) | 走行制御装置及び走行制御方法 | |
| JP5904157B2 (ja) | 制御装置 | |
| CN107921962B (zh) | 在机动车中运行驾驶员辅助系统的方法和机动车 | |
| CN116872950A (zh) | 车辆行驶轨迹预测方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN113460161B (zh) | 一种车辆转向控制方法和装置 | |
| CN115214723A (zh) | 方向盘脱手控制方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN115320556A (zh) | 基于aeb的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| JP2020050010A (ja) | 車両制御装置 | |
| US20210347357A1 (en) | Method for automatically avoiding or mitigating collision, and control system, storage medium and motor vehicle | |
| CN114771655B (zh) | 自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备 | |
| CN116674548B (zh) | 一种转向避撞路径确定方法和装置 | |
| JP7438393B2 (ja) | 他車挙動予測診断装置および他車挙動予測診断方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |