CN116075453A - 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 - Google Patents

Abstract

实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况或地图信息对所述车辆的转向及加减速中的一方或双方进行控制；存储部，其存储由搭载于所述车辆的周边相机拍摄到的所述车辆的周围的图像；以及存储控制部，其对所述存储部进行控制，所述驾驶控制部以包含第一驾驶模式和对所述车辆的乘员布置的任务比所述第一驾驶模式大的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个模式使所述车辆行驶，在所述第一驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，所述驾驶控制部从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶，在所述第二驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，所述驾驶控制部使所述第二驾驶模式继续。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

背景技术

已知有与检测车辆行驶时的周边状况并将检测结果持续地存储于记录介质的行车记录仪相关的技术(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6035032号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，近年来，对自动地控制车辆的转向及速度中的一方或双方而使车辆行驶的驾驶控制的研究不断进展。但是，并未考虑与车辆的周边状况的检测状况、检测结果的存储状况相应的驾驶控制。因此，有时无法进行适当的驾驶控制。

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，提供能够以更适当的驾驶控制使车辆行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况或地图信息，对所述车辆的转向及加减速中的一方或双方进行控制；存储部，其存储由搭载于所述车辆的周边相机拍摄到的所述车辆的周围的图像；以及存储控制部，其对所述存储部进行控制，所述驾驶控制部以包含第一驾驶模式和对所述车辆的乘员布置的任务比所述第一驾驶模式大的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个模式使所述车辆行驶，在所述第一驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，所述驾驶控制部从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶，在所述第二驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，所述驾驶控制部使所述第二驾驶模式继续。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，在所述第二驾驶模式中对所述乘员布置的任务包括进行所述车辆的周边监视、或把持接受所述乘员对所述车辆的转向操作的操作件。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，在所述第一驾驶模式中对所述乘员布置的任务包括不进行所述车辆的周边监视、或不把持接受所述乘员对所述车辆的转向操作的操作件。

(4)：在上述(1)至(3)中任一个方案的基础上，所述第二驾驶模式包括使所述车辆从所述车辆行驶的本车道向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更的功能，在所述周边相机或所述存储部发生了异常的情况下，所述驾驶控制部抑制执行使所述车辆进行车道变更的功能，在所述周边相机及所述存储部未发生异常的情况下，所述驾驶控制部允许执行使所述车辆进行车道变更的功能。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，使所述车辆进行车道变更的功能包括：第一车道变更，所述驾驶控制部计划所述车辆的车道变更并决定所述车辆的车道变更的开始而使所述车辆进行车道变更；第二车道变更，所述驾驶控制部计划所述车辆的车道变更并由所述乘员指示所述车辆的车道变更而使所述车辆进行车道变更；以及第三车道变更，所述乘员计划所述车辆的车道变更并指示车道变更的开始而使所述车辆进行车道变更，所述驾驶控制部在所述周边相机或所述存储部发生了异常的情况下，抑制执行所述第一车道变更及所述第二车道变更中的一方或双方。

(6)：在上述(1)至(5)中任一个方案的基础上，所述第二驾驶模式包括对所述乘员布置的任务不同的多个模式，所述驾驶控制部在所述周边相机发生了规定的异常的情况下，在从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式之后，允许切换到所述第一驾驶模式或所述第二驾驶模式中的、对所述乘员布置的任务小的驾驶模式而使所述车辆行驶。

(7)：在上述(1)至(6)中任一个方案的基础上，所述存储部包括许可覆盖保存包含由所述周边相机拍摄到的图像的信息的第一存储区域和不许可覆盖保存所述信息的第二存储区域，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式中，在所述第二存储区域发生了异常的情况下，从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶。

(8)：在上述(7)的方案的基础上，所述第二驾驶模式包括自动化程度不同的多个模式，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式中在所述第一存储区域发生了异常的情况下，在从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式之后，允许切换到所述第二驾驶模式中的对所述乘员布置的任务小的驾驶模式而使所述车辆行驶。

(9)：在上述(6)或(8)的方案的基础上，对所述乘员布置的任务小的驾驶模式包括不需要把持接受由所述乘员进行的转向操作的操作件的模式。

(10)在上述(1)至(9)中任一个方案的基础上，所述第二驾驶模式包括对所述乘员布置的任务不同的多个模式，所述驾驶控制部在所述周边相机及所述存储部发生了异常的情况下，以对所述乘员布置的任务为阈值以上的模式使所述车辆行驶。

(11)在上述(1)至(10)中任一个方案的基础上，所述驾驶控制部在执行所述第一驾驶模式及所述第二驾驶模式之前，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，不执行所述第一驾驶模式及所述第二驾驶模式。

(12)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所识别的所述周边状况或地图信息，对所述车辆的转向及加减速中的一方或双方进行控制；使由搭载于所述车辆的周边相机拍摄到的所述车辆的周围的图像存储于存储部；以包含第一驾驶模式和对所述车辆的乘员布置的任务比所述第一驾驶模式大的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个模式使所述车辆行驶；在所述第一驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶；以及在所述第二驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，使所述第二驾驶模式继续。

(13)：本发明的一方案的程序使计算机执行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况或地图信息，对所述车辆的转向及加减速中的一方或双方进行控制；使由搭载于所述车辆的周边相机拍摄到的所述车辆的周围的图像存储于存储部；以包含第一驾驶模式和对所述车辆的乘员布置的任务比所述第一驾驶模式大的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个模式使所述车辆行驶；在所述第一驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶；以及在所述第二驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，使所述第二驾驶模式继续。

发明效果

根据(1)至(13)，能够以更适当的驾驶控制使车辆行驶。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是示出驾驶模式与车辆M的控制状态及任务的关系的一例的图。

图4是示出第一决定模式中的处理的一例的流程图。

图5是示出第二决定模式中的处理的一例的流程图。

图6是示出第三决定模式中的处理的一例的流程图。

图7是示出第四决定模式中的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、多视角相机18、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。另外，将相机10、雷达装置12、及LIDAR14组合起来是“周边状况检测部SD”的一例。在周边状况检测部SD中，可以包含识别车辆的周边状况的其他检测部，也可以包含物体识别装置16。周边状况检测部SD及自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于供车辆系统11搭载的车辆(以下为车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。相机10是“物体识别用相机”的一例。

多视角相机18例如是拍摄车辆M的周围的图像(包括静止图像、动态图像)的一个以上的相机。例如，多视角相机18安装于车辆M的四角等，通过各个相机拍摄车辆M的周边的风景。多视角相机18例如可以在车辆M停车时工作，也可以在车辆M的周边状况为规定状况的情况下工作，还可以在车辆M为规定行为的情况下工作。规定状况例如是其他车辆等障碍物的接近等。另外，多视角相机18在工作后进行规定时间拍摄。另外，多视角相机18也可以周期性地重复拍摄。多视角相机18是“周边相机”的一例。由多视角相机18拍摄的图像例如不用于车辆M的转向或加减速的控制(不用于自动驾驶控制)。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对相机10、雷达装置12、及LIDAR14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12、及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置进行通信。

HMI30通过HMI控制部170的控制对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、话筒、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。在开关中例如包含方向指示灯开关(方向指示器)32。方向指示灯开关32例如设置于转向柱或转向盘。方向指示灯开关32例如是接受由乘员进行的车辆M的车道变更的指示的操作部的一例。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器，检测加速度的加速度传感器，检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器，检测车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或者输入的任意位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过显示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包含推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是与第一地图信息54相比精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，可以包含道路信息、交通限制信息、住址信息(住址/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时更新。

驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70例如以能够从正面(以拍摄面部的朝向)拍摄就座于车辆M的驾驶座的乘员(以下为驾驶员)的头部的位置及朝向安装于车辆M的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装在设置于车辆M的仪表板的中央部的显示器装置的上部。

驾驶操作件80例如除了转向盘82之外，还包括油门踏板、制动踏板、换档杆、以及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者有无操作的传感器，其检测结果被输出到自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220中的一部分或全部。转向盘82是“接受由驾驶员进行的转向操作的操作件”的一例。操作件不一定必须是环状，也可以是异形转向盘、操纵杆、按钮等形态。在转向盘82上安装有转向盘把持传感器84。转向盘把持传感器84由静电电容传感器等实现，向自动驾驶控制装置100输出能够检知驾驶员是否把持着转向盘82(是指以能够施加力的状态接触着)的信号。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部170、存储控制部180、以及存储部190。第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部170、以及存储控制部180分别通过例如CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。将行动计划生成部140和第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。驾驶控制部例如基于由识别部130识别出的周边状况或地图信息，对车辆M的转向及加减速中的一方或双方进行控制。存储控制部180及存储部190例如也可以作为行车记录仪发挥功能，该行车记录仪存储与车辆M的行驶状况相关的信息(例如，包含由多视角相机18拍摄到的图像的信息(例如为后述的数据日志信息))。

存储部190也可以通过上述的各种存储装置或者SSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read OnlyMemory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部190例如包括第一存储区域192和第二存储区域。第一存储区域192例如是许可在已经存储于区域的数据上覆盖并保存新的数据(以下称为“数据的覆盖保存”)的存储区域。第二存储区域194是不许可覆盖保存数据的存储区域。第二存储区域194例如可以是许可特定的授权人(例如为经销商的负责人、管理员)消除、覆盖数据的区域。

在存储部190中，例如保存有由多视角相机18拍摄到的车辆M的周围的图像、表示车辆M的驾驶状况的信息、为了执行本实施方式的驾驶控制所需的信息、其他各种信息、程序等。表示车辆M的驾驶状况的信息例如是由多视角相机18拍摄到的图像。另外，在表示车辆M的驾驶状况的信息中，也可以包含基于车辆传感器40的检测结果、由驾驶员监视相机70检测出的信息。

存储控制部180对存储部190进行控制。例如，存储控制部180对存储于存储部190所包含的第一存储区域192及第二存储区域194的内容、存储的时机进行控制。另外，存储控制部180也可以进行第一存储区域192或第二存储区域194中的地址空间的管理、与是否许可覆盖保存数据相关的控制。

例如，存储控制部180将包含由多视角相机18拍摄到的图像的信息与时间信息、由车辆传感器40检测出的信息等一起作为数据日志信息存储于存储部190。另外，存储控制部180在检测到车辆M的急加减速、急转向、与物体的接触等异常行为(事件)的情况下，也可以将由多视角相机18拍摄到的异常行为前后的规定时间(例如，15～30秒左右)的影像、与在检测到异常行为前后由车辆传感器40检测的信息、日期时间信息、及车辆M的位置信息等建立对应关系，作为数据日志信息存储于存储部190。在此，存储控制部180在伴随着车辆M的异常行为的检测而存储数据日志信息的情况下存储于第二存储区域194，在未检测到车辆M的异常行为而每隔规定周期存储数据日志信息的情况下存储于第一存储区域192。存储于存储部190的数据日志信息例如用于车辆M的行驶分析、车辆M与其他车辆、障碍物(例如墙壁、路缘石、行人)等物体接触时的原因分析等。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140、以及模式决定部150。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能可以通过并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12、及LIDAR14经由物体识别装置16输入的信息，识别车辆M的周边状况。例如，识别部130识别处于车辆M的周边的物体的位置、及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别的车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、路缘石、中央分离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的车辆M的位置、基于INS的处理结果加入考虑。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130将车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对车辆M的周边状况的方式，生成车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件(功能)。在自动驾驶的事件中有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与所起动的事件相应的目标轨道。

模式决定部150将车辆M的驾驶模式决定为对驾驶员布置的任务不同的多个驾驶模式(换言之，自动化程度不同的多个模式)中的任一个。驾驶控制部使车辆M以由模式决定部150决定的模式行驶。模式决定部150例如具备驾驶员状态判定部152、检测状态判定部154、存储状况判定部156、以及模式变更处理部158。关于这些个别的功能将在后文叙述。

图3是示出驾驶模式与车辆M的控制状态及任务的关系的一例的图。在车辆M的驾驶模式中，例如有模式A至模式E这五个模式。模式A是“第一驾驶模式”的一例。模式B、C、D是“第二驾驶模式”的一例。模式A～D是“自动驾驶模式”的一例。在模式A至模式E中，关于控制状态、即车辆M的驾驶控制的自动化程度，模式A最高，接着按照模式B、模式C、模式D的顺序降低，模式E最低。相反地，关于对驾驶员(乘员)布置的任务，模式A是最轻度，接着按照模式B、模式C、模式D的顺序成为重度，进行手动驾驶的模式E是最重度。需要说明的是，在模式B～E中，由于成为不是自动驾驶的控制状态，因此作为自动驾驶控制装置100而在结束自动驾驶涉及的控制、转移到驾驶支援或手动驾驶之前发挥职责。以下，对各个模式的内容进行例示。

在模式A中，成为自动驾驶的状态，车辆M的周边监视、转向盘82的把持(以下称为“转向盘把持”)均不布置给驾驶员。周边监视至少包括车辆M的前方的监视(在图中为前方监视)。前方是指经由前风窗玻璃视觉确认的车辆M的行进方向的空间。但是，即使是模式A，驾驶员也被要求是能够根据来自以自动驾驶控制装置100为中心的系统的要求迅速地转移到手动驾驶的身体姿势。需要说明的是，在此所说的自动驾驶是指车辆M的转向、加减速均不依赖于驾驶员的操作而被控制。模式A例如是在高速道路等机动车专用道路上车辆M以规定速度(例如50[km/h]左右)以下行驶着，且存在追随对象的前行车辆等的条件满足的情况下能够执行的驾驶模式，也有时被称为拥堵时追随模式(或TJP(Traffic Jam Pilot)模式)。在不再满足该条件的情况下，模式决定部150将车辆M的驾驶模式变更为模式B。

另外，在模式A的执行中，乘员能够执行次级任务。次级任务例如是在车辆M的自动驾驶中允许的乘员的除了驾驶以外的行为。在次级任务中，例如包括看电视、手机的通话、邮件的收发、进餐等。

在模式B中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置监视车辆M的前方的任务(以下为前方监视)，但不布置把持转向盘82的任务。例如，在模式B中，不接受来自乘员的车道变更指示，根据车辆系统1侧的判断，进行基于由导航装置50进行的到目的地为止的路径设定等的车辆M的车道变更。车道变更是指使车辆M从车辆M行驶的本车道向与本车道相邻的相邻车道移动，也可以包含基于分支、合流的车道变更。模式B中的车道变更控制例如是驾驶控制部计划车辆M的车道变更并决定车辆M的车道变更的开始而使车辆M进行车道变更的控制，是“第一车道变更”的一例。模式A、B中的驾驶主体是车辆系统1。

在模式C中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置前方监视的任务和把持转向盘82的任务。例如，在模式C中，在车辆系统1侧判断为需要车辆M的车道变更的情况下，经由HMI30向乘员进行询问，在从HMI30等接受了乘员对车道变更的承认的情况下，进行执行车道变更的驾驶支援。模式C中的车道变更控制例如是驾驶控制部计划车辆M的车道变更并由乘员指示车辆M的车道变更而使车辆M进行车道变更的控制，是“第二车道变更”的一例。第一及第二车道变更是由系统主体进行的车道变更。

模式D是关于车辆M的转向和加减速中的至少一方需要进行某种程度的基于驾驶员的驾驶操作的驾驶模式。例如，在模式D中，进行ACC(Adaptive Cruise Contro1)、LKAS(Lane Keeping Assist System)这样的驾驶支援。另外，在模式D中，在通过驾驶员对方向指示灯开关32的操作而接受了使车辆M进行车道变更的指示的情况下，进行向所指示的方向执行车道变更的驾驶支援。模式D中的车道变更控制例如是乘员计划车辆M的车道变更并指示车道变更的开始而使车辆M进行车道变更的控制，是“第三车道变更”的一例。第二车道变更是基于驾驶员的意图的车道变更。第二车道变更可以在模式C中执行。驾驶员对方向指示灯开关32的操作是驾驶操作的一例。另外，在模式D的驾驶操作中，可以包含用于对转向或加减速进行控制的驾驶操作。上述的第一车道变更及第二车道变更是车道变更事件的一例。

在模式E中，成为车辆M的转向、加减速均需要基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶的状态。模式D、模式E均理所当然对驾驶员布置监视车辆M的前方的任务。模式C～E中的驾驶主体是驾驶员。

模式决定部150在与所决定的驾驶模式有关的任务未被驾驶员执行的情况下，将车辆M的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式。

例如，在模式A的执行中，在驾驶员处于不能根据来自系统的要求而向手动驾驶转移的身体姿势的情况下(例如持续向容许区域外东张西望的情况下、检测到驾驶困难的预兆的情况下)，模式决定部150通过HMI控制部170而执行使用HMI30催促驾驶员向模式E的手动驾驶转移的控制。另外，模式决定部150在从使HMI控制部170执行催促向手动驾驶的转移的控制起经过规定时间也未见驾驶员回应的情况下、推定为驾驶员不是进行手动驾驶的状态的情况下，进行如下控制：使车辆M靠近目标位置(例如为路肩)并逐渐减速，停止自动驾驶。另外，在停止自动驾驶后，车辆M成为模式D或E的状态，能够通过驾驶员的手动操作使车辆M起步。以下，关于“停止自动驾驶”同样。

在模式B中，在驾驶员未监视前方的情况下，模式决定部150使用HMI30来催促驾驶员进行前方监视，若驾驶员不回应，则进行如下控制：使车辆M靠近目标位置并逐渐停止，停止自动驾驶。在模式C中，在驾驶员未监视前方的情况下、或者未把持转向盘82的情况下，模式决定部150使用HMI30催促驾驶员进行前方监视和/或把持转向盘82，若驾驶员不回应，则进行如下控制：使车辆M靠近目标位置并逐渐停止，停止自动驾驶。

驾驶员状态判定部152判定乘员(驾驶员)是否为适于驾驶的状态。例如，驾驶员状态判定部152为了进行上述的模式变更而监视驾驶员的状态，判定驾驶员的状态是否为与任务相应的状态。例如，驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析并进行姿态推定处理，判定驾驶员是否处于不能根据来自系统的要求而转移到手动驾驶的身体姿势。另外，驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析并进行视线推定处理，判定驾驶员是否正在监视车辆M的周边(更具体而言为前方)。在判定为规定时间以上不是与任务相应的状态的情况下，驾驶员状态判定部152判定为驾驶员为不适于该任务的驾驶的状态。另外，在判定为是与任务相应的状态的情况下，驾驶员状态判定部152判定为驾驶员是适于该任务的驾驶的状态。另外，驾驶员状态判定部152也可以判定乘员是否为能够进行驾驶替换的状态。

检测状态判定部154基于由多视角相机18进行的拍摄处理的结果，判定多视角相机18是否发生了异常。例如，检测状态判定部154在无法在规定时间以上取得来自多视角相机18的拍摄图像的情况下、在图像的检测结果为异常值的情况下、在图像的检测精度、检测性能降低(弱化)到阈值以下的情况下、在从多视角相机18输出了错误信息的情况下，判定为多视角相机18发生了异常。图像的检测精度、检测性能降低是指，例如包括画质比基准值低、图像中存在规定量以上的噪声、图像的拍摄范围变窄、拍摄距离变短、拍摄周期变慢等。另外，检测状态判定部154也可以对来自多视角相机18的拍摄结果的数据进行错误检测、错误订正等错误控制，在错误控制未正常结束的情况下(例如，数据的异常未被消除的情况下)，判定为多视角相机18发生了异常。在错误控制中，例如使用奇偶校验方式、校验和方式、CRC(Cyclic Redundancy Check：循环冗余校验)方式、汉明码方式。另外，也可以判定在多视角相机18所包含的一个以上的相机中的哪个相机发生了异常。需要说明的是，检测状态判定部154除了多视角相机18的异常之外(或代替多视角相机18的异常)，还可以对周边状况检测部SD判定是否发生了异常。

存储状况判定部156判定存储部190的存储状况是否发生了异常。例如，存储状况判定部156例如在是通过存储控制部180的控制不能向第一存储区域192及第二存储区域194中的一方或双方写入数据的状况的情况下，判定为存储部190的存储状况发生了异常。不能写入的状况是指，例如在进行向存储区域写入数据日志信息等的处理时产生错误的情况。另外，不能写入的状况是指，例如写入第二存储区域194的数据量比第二存储区域194的空闲容量大的情况。

另外，存储状况判定部156也可以进行存储于存储部190中的内容是否正常的检查，基于检查结果，判定存储部190的存储状况是否发生了异常。在该情况下，存储状况判定部156以规定周期或规定的定时分别对第一存储区域192及第二存储区域194进行错误控制，在错误控制未正常结束的情况下(例如，数据的异常未被消除的情况下)，判定为存储于存储部190中的数据发生了异常(不正常)。存储状况判定部156也可以确定第一存储区域192及第二存储区域194中发生了异常的存储区域。另外，存储状况判定部156例如也可以在存储控制部180侧的处理(例如，使存储部190存储数据的处理、错误检测处理等)中发生了异常的情况下，判定为存储部190异常。

模式决定部150基于驾驶员状态判定部152、检测状态判定部154、及存储状况判定部156各自的判定结果，决定车辆M的驾驶模式。

模式变更处理部158进行用于向由模式决定部150决定的模式变更的各种处理。例如，模式变更处理部158对驾驶支援装置(未图示)进行工作指示、或者为了促使驾驶员行动而进行HMI30的控制、或者以生成基于行动计划生成部140的用于紧急停止的目标轨道的方式进行指示。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储在存储器中的目标轨道所附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166组合执行与车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制。

HMI控制部170通过HMI30向乘员通知规定的信息。在规定的信息中，例如包含与车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与车辆M的行驶存在关联的信息。在与车辆M的状态相关的信息中，例如包含车辆M的速度、发动机转速、换挡位置等。另外，在与驾驶控制相关的信息中，例如包含是否进行车道变更的询问、有无执行驾驶控制、与驾驶控制的变更相关的信息、与驾驶控制的状况(例如为执行中的事件的内容)相关的信息等。另外，在规定的信息中，也可以包含电视节目、存储于DVD等存储介质的内容(例如为电影)等与车辆M的行驶控制无关的信息。另外，在规定的信息中，例如可以包含与车辆M的当前位置、目的地、燃料的余量相关的信息。

例如，HMI控制部170可以生成包含上述规定信息的图像，使生成的图像显示于HMI30的显示装置，也可以生成显示规定信息的声音，将生成的声音从HMI30的扬声器输出。另外，HMI控制部170也可以向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出由HMI30接受的信息。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机、及变速器等的组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动器ECU。制动器ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动器转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是根据从第二控制部160输入的信息来控制致动器，并将主液压缸的液压传递给液压缸的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，变更转向轮的朝向。

[车辆M的模式的决定]

以下，对模式决定部150中的车辆M的模式的决定进行具体说明。另外，以下，假设是由驾驶员状态判定部152判定为驾驶员正在进行根据模式而布置的任务的状态，基于检测状态判定部154及存储状况判定部156各自的判定结果，将决定车辆M的模式的例子分为几个决定模式进行说明。需要说明的是，在由驾驶员状态判定部152判定为驾驶员处于未执行根据模式而布置的任务的状态的情况下，模式决定部150决定变更为与驾驶员执行中的任务对应的模式。

<第一决定模式>

图4是示出第一决定模式中的处理的一例的流程图。图4所示的流程图可以以规定的定时或规定周期反复执行。对后述的其他流程图的说明也同样。在第一决定模式中，模式决定部150判定车辆M是否以第一驾驶模式(模式A)行驶中(步骤S100)。在判定为以第一驾驶模式行驶中的情况下，模式决定部150基于检测状态判定部154及存储状况判定部156各自的判定结果，判定多视角相机18及存储部190中的一方或双方是否发生了异常(步骤S102)。在判定为多视角相机18及存储部190中的一方或双方发生了异常的情况下，模式决定部150决定从第一驾驶模式切换到第二驾驶模式而使车辆行驶(步骤S104)。在第一决定模式中，第二驾驶模式是模式B～D中的对驾驶员布置的任务包括车辆M的周边监视(具体而言为前方监视)及转向盘把持的模式C或模式D。

另外，在步骤S102的处理中，在判定为周边状况检测及存储部中的一方或双方未发生异常的情况下，模式决定部150判定是否能够取得地图信息(步骤S106)。需要说明的是，在步骤S106的处理中，也可以判定地图信息是否没有异常等、是否能够正常(顺利地)取得。在判定为不能取得地图信息的情况下，进行步骤S104的处理。另外，在判定为能够取得地图信息的情况下，模式决定部150决定继续第一驾驶模式(步骤S108)。需要说明的是，也可以省略步骤S108的处理。

另外，在步骤S100的处理中，在判定为车辆M不是以第一驾驶模式行驶中的情况下，模式决定部150判定车辆M是否以第二驾驶模式行驶中(步骤S110)。在判定为以第二驾驶模式行驶中的情况下，模式决定部150基于检测状态判定部154及存储状况判定部156各自的判定结果，判定多视角相机18及存储部190中的一方或双方是否发生了异常(步骤S112)。在判定为多视角相机18及存储部190中的一方或双方发生了异常的情况下，模式决定部150决定继续执行中的第二驾驶模式(步骤S114)。另外，在步骤S112的处理中，即使在判定为多视角相机18及存储部190中的一方或双方未发生异常的情况下，模式决定部150也决定继续第二驾驶模式。即，在第一决定模式中，在车辆M以第二驾驶模式(模式C或模式D)行驶中的情况下，无论多视角相机18及存储部190中的一方或双方是否发生了异常，均继续第二驾驶模式。因此，在图4的处理中，也可以省略步骤S112及S114的处理。由此，本流程图的处理结束。另外，在步骤S110的处理中，在判定为车辆M不是以第二驾驶模式行驶中的情况下，由于执行了模式E的手动驾驶，因此直接结束本流程图的处理。

存储于存储部190的数据日志信息例如用于车辆M与其他车辆、障碍物等物体接触的情况下的原因分析等。另外，在该分析中，包括接触时的驾驶主体是车辆系统1侧、还是驾驶员侧的主体分析。因此，如第一决定模式那样，在车辆系统1为驾驶主体的第一驾驶模式(例如为模式A)下，在取得数据日志信息的多视角相机18、存储数据日志信息的存储部190发生了异常的情况下，由于无法进行上述的主体分析等，因此抑制车辆系统1为驾驶主体的第一驾驶模式，切换到驾驶员为驾驶主体的第二驾驶模式(模式)。由此，能够以更适当的驾驶控制使车辆M行驶。另外，即使在车辆M与物体接触时在存储部190中未存储数据日志信息的情况下，由于驾驶主体为驾驶员，因此也能够通过对驾驶员进行听取调查而可靠地进行原因分析。

<第二决定模式>

接着，对第二决定模式进行说明。第二决定模式是基于检测状态判定部154及存储状况判定部156各自的判定结果，决定允许或抑制车道变更的执行的模式。“允许执行”是指，例如如果满足执行条件则许可执行。

图5是示出第二决定模式中的处理的一例的流程图。在第二决定模式中，模式决定部150判定车辆M是否以第二驾驶模式行驶中(步骤S200)。在判定为车辆M以第二驾驶模式行驶中的情况下，模式决定部150判定多视角相机18或存储部190是否发生了异常(步骤S202)。在判定为多视角相机18或存储部190发生了异常的情况下，抑制车道变更事件(第一车道变更及第二车道变更中的一方或双方)的执行(步骤S204)。另外，在判定为周边状况检测SD或存储部190未发生异常的情况下，模式决定部150许可车道变更事件的执行(步骤S206)。在步骤S204、S206的处理后，或在步骤S200的处理中判定为不是以第二驾驶模式行驶中的情况下，本流程图结束。

根据上述的第二决定模式，在多视角相机18或存储部190发生了异常的情况下，能够抑制系统侧的控制程度大的车道变更事件的执行。由此，能够抑制假设在车道变更事件的执行中发生了车辆M与物体的接触等的情况下，成为数据日志信息未存储于存储部190这样的状态。

需要说明的是，在第二决定模式中，在判定为多视角相机18或存储部190发生了异常的情况下，也可以抑制车道变更事件所包含的第一～第三车道变更中的至少一个。具体而言，模式决定部150在图5所示的步骤S204的处理中，抑制车道变更事件所包含的第一～第三车道变更中的至少一个的执行。在该情况下，模式决定部150也可以至少抑制作为系统主体的车道变更的第一及第二车道变更的执行，许可驾驶员主体(驾驶员的意图)执行第三车道变更。由此，能够进行符合驾驶员的意图的车道变更，能够执行更适当的驾驶控制。

<第三决定模式>

接着，对第三决定模式进行说明。第三决定模式是根据多视角相机18中的异常状态的内容而允许模式的变更的模式。

图6是示出第三决定模式中的处理的一例的流程图。在第三决定模式中，模式决定部150判定车辆M是否以第一驾驶模式行驶中(步骤S300)。在判定为车辆M以第一驾驶模式行驶中的情况下，模式决定部150判定多视角相机18是否发生了异常(步骤S302)。在判定为多视角相机18发生了异常的情况下，模式决定部150将车辆M的驾驶模式从第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的模式C以下而使车辆M行驶(步骤S304)。以下，对车辆M的驾驶模式切换到模式D的情况进行说明。

接着，模式决定部150判定在多视角相机18中产生的异常的内容是否满足规定的条件(步骤S306)。规定的条件是指，例如多视角相机18的异常是相机10的性能弱化(降低)且弱化程度为阈值以下的情况。例如，即使在正常时能够拍摄到距车辆M前方100[m]的位置的相机10的性能弱化的情况下，在能够拍摄到距车辆M前方50[m]的位置的情况下，模式决定部150也判定为异常的内容满足规定的条件(50[m]是弱化程度为阈值以下的一例)。作为性能弱化的主要原因，例如不仅包括设备本身的异常，还可以包括车辆M的周边环境(天气)等。

在判定为异常的内容满足规定的条件的情况下，模式决定部150在当前的车辆M的驾驶模式为模式D的情况下，允许车辆M的模式从模式D向模式C切换(步骤S308)。在步骤S308的处理中，模式决定部150例如在对乘员布置的任务条件、车辆M的周边状况满足模式C的执行条件的情况下，从模式D切换到模式C而使车辆M行驶。另外，即使在满足模式C的执行条件的情况下，在驾驶员等未接受模式C的执行指示的情况下，模式决定部150也不向模式C切换而使车辆M以模式D行驶。由此，本流程图的处理结束。另外，在步骤S300的处理中判定为车辆M不是以第一驾驶模式行驶中的情况下、在步骤S302的处理中判定为多视角相机18发生了异常的情况下、或在步骤S306的处理中判定为异常内容不满足规定条件的情况下，本流程图的处理结束。

根据上述的第三决定模式，即使在多视角相机18中发生异常，切换到对乘员布置的任务大的模式(自动化程度低的模式)之后，在异常内容满足能确保某种程度的性能的规定条件的情况下，也切换到对乘员布置的任务比切换后的模式小的模式(自动化程度高的模式)，从而能够以更适当的模式使车辆M行驶。

<第四决定模式>

接着，对第四决定模式进行说明。第四决定模式基于存储部190的异常内容决定模式。

图7是示出第四决定模式中的处理的一例的流程图。在第四决定模式中，模式决定部150判定车辆M是否以第一驾驶模式行驶中(步骤S400)。在判定为车辆M以第一驾驶模式行驶中的情况下，模式决定部150判定存储部190是否发生了异常(步骤S402)。在判定为存储部190发生了异常的情况下，模式决定部150判定该异常是否为第二存储区域194的异常(步骤S404)。在判定为是第二存储区域194的异常的情况下，模式决定部150从第一驾驶模式切换到第二驾驶模式而使车辆行驶(步骤S406)。在步骤S406的处理中，模式决定部150例如切换到驾驶员成为驾驶主体的模式C或模式D。

另外，在步骤S404的处理中，在判定为不是第二存储区域194的异常的情况下，判定为是第一存储区域192的异常，从第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的模式C而使车辆M行驶(步骤S408)。接着，模式决定部150允许从模式C向模式B切换(步骤S410)。在步骤S410的处理中，模式决定部150例如在对乘员布置的任务条件、车辆M的周边状况满足模式B的执行条件的情况下，从模式C切换到模式B而使车辆M行驶。由此，本流程图的处理结束。另外，在步骤S400的处理中在车辆M未以第一驾驶模式行驶的情况下、或者在步骤S402的处理中在存储部190未发生异常的情况下，本流程图的处理结束。

根据上述的第四决定模式，在存储部190发生了异常的情况下，能够切换到驾驶员为驾驶主体的模式。另外，在不能覆盖的第二存储区域存在异常的情况下，抑制在切换到自动化程度小的模式之后切换到自动化程度大的模式，在能够覆盖的第一存储区域存在异常的情况下，允许在切换到自动化程度小的模式之后切换到自动化程度大的模式，由此能够根据车辆的状况以更适当的驾驶模式使车辆M行驶。

<第五决定模式>

接着，对第五决定模式进行说明。在第五决定模式中，模式决定部150在多视角相机18及存储部190双方发生了异常的情况下，以对车辆M的驾驶员(乘员)布置的任务为阈值以上的模式(自动化程度为阈值以下的模式)使车辆M行驶。具体而言，模式决定部150以模式C以下的模式(模式C、D、E)使车辆M行驶。

根据上述的第五决定模式，在多视角相机18及存储部190发生了异常的情况下，通过使车辆M以驾驶员为驾驶主体的模式行驶，假设在该状况下车辆M接触了物体的情况下，即使数据日志信息没有存储到存储部190中，也能够明确驾驶员是驾驶主体。

<第六决定模式>

接着，对第六决定模式进行说明。在第六决定模式中，在车辆M执行第一驾驶模式及第二驾驶模式之前，多视角相机18及存储部190中的一方或双方发生了异常的情况下，模式决定部150决定不执行第一驾驶模式及第二驾驶模式。在该情况下，车辆M通过手动驾驶(模式E)行驶。

根据上述的第六决定模式，在执行第一驾驶模式及第二驾驶模式之前，用于存储数据日志信息的功能发生了异常的情况下，能够抑制自动驾驶、驾驶支援。

需要说明的是，上述的第一～第六决定模式也可以分别组合其他决定模式的一部分或全部。

根据上述的实施方式，例如，在检知到行车记录仪功能的异常的情况下，通过切换到比对乘员布置的任务大的驾驶模式，能够以更适当的驾驶控制使车辆行驶。由此，假设即使在车辆与物体接触且未存储数据日志信息的情况下，由于驾驶主体为驾驶员，也能够通过对驾驶员进行听取调查而可靠地进行原因分析。

需要说明的是，在上述的实施方式中，也可以将对乘员布置的任务满足不进行车辆M的周边监视、或乘员未进行转向盘把持的情况下的驾驶模式作为第一驾驶模式。另外，在上述的实施方式中，也可以将对乘员布置的任务满足进行车辆M的周边监视、或进行转向盘把持的情况下的驾驶模式作为第二驾驶模式。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行所述程序而进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所识别的所述周边状况或地图信息，对所述车辆的转向及加减速中的一方或双方进行控制；

使由搭载于所述车辆的周边相机拍摄到的所述车辆的周围的图像存储于存储部；

以包含第一驾驶模式和对所述车辆的乘员布置的任务比所述第一驾驶模式大的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个模式使所述车辆行驶；

在所述第一驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶；以及

在所述第二驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，使所述第二驾驶模式继续。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…LIDAR，16…物体识别装置，18…多视角相机，20…通信装置，30…HMI，32…方向指示灯开关，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，70…驾驶员监视相机，80…驾驶操作件，82…转向盘，84…转向盘把持传感器，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，150…模式决定部，152…驾驶员状态判定部，154…检测状态判定部，156…存储状况判定部，158…模式变更处理部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，170…HMI控制部，180…存储控制部，190…存储部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况或地图信息，对所述车辆的转向及加减速中的一方或双方进行控制；

存储部，其存储由搭载于所述车辆的周边相机拍摄到的所述车辆的周围的图像；以及

存储控制部，其对所述存储部进行控制，

所述驾驶控制部以包含第一驾驶模式和对所述车辆的乘员布置的任务比所述第一驾驶模式大的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个模式使所述车辆行驶，

在所述第一驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，所述驾驶控制部从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶，在所述第二驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，所述驾驶控制部使所述第二驾驶模式继续。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述第二驾驶模式中对所述乘员布置的任务包括进行所述车辆的周边监视、或把持接受所述乘员对所述车辆的转向操作的操作件。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

在所述第一驾驶模式中对所述乘员布置的任务包括不进行所述车辆的周边监视、或不把持接受所述乘员对所述车辆的转向操作的操作件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第二驾驶模式包括使所述车辆从所述车辆行驶的本车道向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更的功能，

在所述周边相机或所述存储部发生了异常的情况下，所述驾驶控制部抑制执行使所述车辆进行车道变更的功能，在所述周边相机及所述存储部未发生异常的情况下，所述驾驶控制部允许执行使所述车辆进行车道变更的功能。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

使所述车辆进行车道变更的功能包括：

第一车道变更，所述驾驶控制部计划所述车辆的车道变更并决定所述车辆的车道变更的开始而使所述车辆进行车道变更；

第二车道变更，所述驾驶控制部计划所述车辆的车道变更并由所述乘员指示所述车辆的车道变更而使所述车辆进行车道变更；以及

第三车道变更，所述乘员计划所述车辆的车道变更并指示车道变更的开始而使所述车辆进行车道变更，

所述驾驶控制部在所述周边相机或所述存储部发生了异常的情况下，抑制执行所述第一车道变更及所述第二车道变更中的一方或双方。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第二驾驶模式包括对所述乘员布置的任务不同的多个模式，

所述驾驶控制部在所述周边相机发生了规定的异常的情况下，在从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式之后，允许切换到所述第一驾驶模式或所述第二驾驶模式中的、对所述乘员布置的任务小的驾驶模式而使所述车辆行驶。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述存储部包括许可覆盖保存包含由所述周边相机拍摄到的图像的信息的第一存储区域和不许可覆盖保存所述信息的第二存储区域，

所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式中在所述第二存储区域发生了异常的情况下，从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述第二驾驶模式包括自动化程度不同的多个模式，

所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式中在所述第一存储区域发生了异常的情况下，在从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式之后，允许切换到所述第二驾驶模式中的对所述乘员布置的任务小的驾驶模式而使所述车辆行驶。

9.根据权利要求6或8所述的车辆控制装置，其中，

对所述乘员布置的任务小的驾驶模式包括不需要把持接受由所述乘员进行的转向操作的操作件的模式。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第二驾驶模式包括对所述乘员布置的任务不同的多个模式，

所述驾驶控制部在所述周边相机及所述存储部发生了异常的情况下，以对所述乘员布置的任务为阈值以上的模式使所述车辆行驶。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在执行所述第一驾驶模式及所述第二驾驶模式之前，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，不执行所述第一驾驶模式及所述第二驾驶模式。

12.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所识别的所述周边状况或地图信息，对所述车辆的转向及加减速中的一方或双方进行控制；

使由搭载于所述车辆的周边相机拍摄到的所述车辆的周围的图像存储于存储部；

以包含第一驾驶模式和对所述车辆的乘员布置的任务比所述第一驾驶模式大的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个模式使所述车辆行驶；

在所述第一驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶；以及

在所述第二驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，使所述第二驾驶模式继续。

13.一种程序，其中，

所述程序使计算机执行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的所述周边状况或地图信息，对所述车辆的转向及加减速中的一方或双方进行控制；

使由搭载于所述车辆的周边相机拍摄到的所述车辆的周围的图像存储于存储部；

以包含第一驾驶模式和对所述车辆的乘员布置的任务比所述第一驾驶模式大的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个模式使所述车辆行驶；

在所述第一驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，从所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式而使所述车辆行驶；以及

在所述第二驾驶模式中，在所述周边相机及所述存储部中的一方或双方发生了异常的情况下，使所述第二驾驶模式继续。

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