CN116062028A - 车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收转角传感器采集的第一转角信号；接收齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号；根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据目标转角信号对车辆进行转角控制。由此，解决了在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题，通过在车辆转向机壳体上安装齿条行程传感器以获取转角信号，从而实现与转角传感器共同达到控制转角信号双冗余的要求，为用户的安全驾驶提供了重要保障。

Description

车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

近年来，随着车辆智能化的高速发展，车辆的安全功能被广泛关注，因此，在保证车辆安全等级的前提下，如何提升整车智能驾驶控制策略以及双冗余控制策略已成为研发探索的首要任务。对于整车控制系统来说，转角信号是一个重要的输出信号，直接决定车辆控制系统对于横摆角的判定以及车辆即将发生的行驶状态等，因此，转角信号的准确性和安全性是整车安全的要素之一。

相关技术中，转角信号通过转向管柱上的转角传感器采集管柱转角并输出。

然而，该方法无法达到转角信号双冗余的要求，一旦转角传感器出现故障，没有与之功能相同的方法进行及时补救，车辆即会面临巨大的安全风险，亟需解决。

发明内容

本申请提供一种车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质，以解决在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆转角信号的计算方法，所述车辆的转向机壳体安装有齿条行程传感器，其中，所述方法包括以下步骤：

接收转角传感器采集的第一转角信号；

接收所述齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将所述齿条行程信号转化为第二转角信号；以及

根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据所述目标转角信号对所述车辆进行转角控制。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，包括：

获取所述第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值；

获取所述第二转角信号和所述预设标定转角信号的第二差值；

若所述第一差值和所述第二差值均小于或等于预设阈值，则根据所述第一转角信号和所述第二转角信号的平均值或者所述预设标定转角信号得到所述目标转角信号。

根据本申请的一个实施例，上述的车辆转角信号的计算方法，还包括：

若所述第一差值大于所述预设阈值，且所述第二差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第二转角信号作为所述目标转角信号；

若所述第二差值大于所述预设阈值，且所述第一差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第一转角信号作为所述目标转角信号。

根据本申请的一个实施例，上述的车辆转角信号的计算方法，还包括：

若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设阈值，则生成故障提醒；

控制所述车辆的车载显示终端显示所述故障提醒，和/或发送所述故障提醒至预设移动终端。

根据本申请的一个实施例，所述将所述齿条行程信号转化为第二转角信号，包括：

基于预设的齿条行程信号-转角信号关系，将所述齿条行程信号转化为第二转角信号。

根据本申请实施例的车辆转角信号的计算方法，接收转角传感器采集的第一转角信号，以及齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号，根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，进而对车辆进行转角控制。由此，解决了在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题，通过在车辆转向机壳体上安装齿条行程传感器以获取转角信号，从而实现与转角传感器共同达到控制转角信号双冗余的要求，为用户的安全驾驶提供了重要保障。

本申请第二方面实施例提供一种车辆转角信号的计算装置，所述车辆的转向机壳体安装有齿条行程传感器，包括：

第一接收模块，用于接收转角传感器采集的第一转角信号；

第二接收模块，用于接收所述齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将所述齿条行程信号转化为第二转角信号；以及

控制模块，用于根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据所述目标转角信号对所述车辆进行转角控制。

根据本申请的一个实施例，所述控制模块，具体用于：

获取所述第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值；

获取所述第二转角信号和所述预设标定转角信号的第二差值；

若所述第一差值和所述第二差值均小于或等于预设阈值，则根据所述第一转角信号和所述第二转角信号的平均值或者所述预设标定转角信号得到所述目标转角信号。

根据本申请的一个实施例，上述的车辆转角信号的计算装置，还用于：

若所述第一差值大于所述预设阈值，且所述第二差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第二转角信号作为所述目标转角信号；

若所述第二差值大于所述预设阈值，且所述第一差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第一转角信号作为所述目标转角信号。

根据本申请的一个实施例，上述的车辆转角信号的计算装置，还用于：

若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设阈值，则生成故障提醒；

控制所述车辆的车载显示终端显示所述故障提醒，和/或发送所述故障提醒至预设移动终端。

根据本申请的一个实施例，所述第二接收模块，具体用于：

基于预设的齿条行程信号-转角信号关系，将所述齿条行程信号转化为第二转角信号。

根据本申请实施例的车辆转角信号的计算装置，接收转角传感器采集的第一转角信号，以及齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号，根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，进而对车辆进行转角控制。由此，解决了在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题，通过在车辆转向机壳体上安装齿条行程传感器以获取转角信号，从而实现与转角传感器共同达到控制转角信号双冗余的要求，为用户的安全驾驶提供了重要保障。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆转角信号的计算方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆转角信号的计算方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆转角信号的计算方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的行程传感器示意图；

图3为根据本申请一个实施例的行程传感器与转向机装配位置示意图；

图4为根据本申请一个实施例的信号输入输出策略图；

图5根据本申请实施例的车辆转角信号的计算装置的方框示意图；

图6为根据本申请实施例的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险的问题，本申请提供了一种车辆转角信号的计算方法，在该方法中，接收转角传感器采集的第一转角信号，以及齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号，根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，进而对车辆进行转角控制。由此，解决了在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题，通过在车辆转向机壳体上安装齿条行程传感器以获取转角信号，从而实现与转角传感器共同达到控制转角信号双冗余的要求，为用户的安全驾驶提供了重要保障。

具体而言，图1为本申请实施例提供的一种车辆转角信号的计算方法的流程示意图。

如图1所示，车辆的转向机壳体安装有齿条行程传感器，其中，该车辆转角信号的计算方法包括以下步骤：

在步骤S101中，接收转角传感器采集的第一转角信号。

具体地，在本申请实施例中，转角信号作为整车控制系统重要的输出信号，同时也是关键的车辆状态信号之一，直接决定整车控制系统对于车辆横摆角的判定以及车辆即将发生的行驶状态，对于车辆行驶的安全有着至关重要的作用。因此，本申请实施例需要通过采集相关转角信号以实现车辆安全转向行驶的目的。

进一步地，本申请时候实施例首先采集由转向管柱上的转角传感器发出的第一转角信号，并将第一转角信号输入至整车控制系统；其次，在整车控制系统内增加一个信号处理模块以及算法模型，并将整车控制系统内的第一转角信号进行相关运算处理，从而输出由第一转角信号得到的信号标定值。

在步骤S102中，接收齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号。

进一步地，在一些实施例中，将齿条行程信号转化为第二转角信号，包括：基于预设的齿条行程信号-转角信号关系，将齿条行程信号转化为第二转角信号。

其中，预设的齿条行程信号-转角信号关系可以为本领域技术人员根据实际应用设定的关系阈值，也可以为经计算机多次仿真得到的关系阈值，在此不做具体限定。

具体地，如图2和图3所示，为了实现本申请实施例的转角信号双冗余设计，提高转角信号的准确性和安全性，本申请实施例首先在车辆的转向机壳体中安装齿条行程传感器，通过测量齿条行程将输出的齿条行程信号发送至整车控制系统；其次，基于预设的齿条行程信号-转角信号关系，通过整车控制系统内的信号处理模块以及算法模型，将齿条行程信号转化为第二转角信号，从而输出由第二转角信号得到的信号标定值。

在步骤S103中，根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据目标转角信号对车辆进行转角控制。

进一步地，在一些实施例中，根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，包括：获取第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值；获取第二转角信号和预设标定转角信号的第二差值；若第一差值和第二差值均小于或等于预设阈值，则根据第一转角信号和第二转角信号的平均值或者预设标定转角信号得到目标转角信号。

其中，预设标定转角信号和预设阈值可以为本领域技术人员根据实际应用设定的标定信号和阈值，也可以为经计算机多次仿真得到的标定信号和阈值，在此不做具体限定。

具体地，如图4所示，在本申请实施例中，将获得的第一转角信号与预设标定转角信号进行差值计算，得到第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值，以及将获得的第二转角信号与预设标定转角信号进行差值计算，得到第二转角信号和预设标定转角信号的第一差值，若第一差值和第二差值均小于或等于预设阈值，则说明转角传感器与齿条行程传感器均正常工作，此时可以根据第一转角信号和第二转角信号的平均值或者预设标定转角信号得到目标转角信号，从而传输至整车控制器以根据目标转角信号对车辆进行转角控制。

进一步地，在一些实施例中，上述的车辆转角信号的计算方法，还包括：若第一差值大于预设阈值，且第二差值小于或等于预设阈值，则将第二转角信号作为目标转角信号；若第二差值大于预设阈值，且第一差值小于或等于预设阈值，则将第一转角信号作为目标转角信号。

具体地，如图4所示，在本申请实施例中，若计算得出的第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值大于预设阈值，且第二转角信号与预设标定转角信号的第二差值小于或等于预设阈值，此时说明齿条行程传感器可以正常工作，转角传感器出现故障而不能正常输出有效的转角信号，因此可以将第二转角信号作为目标转角信号，以根据第二转角信号对车辆进行转角控制；若计算得出的第二转角信号和预设标定转角信号的第二差值大于预设阈值，且第一转角信号与预设标定转角信号的第一差值小于或等于预设阈值，此时说明转角传感器可以正常工作，齿条行程传感器出现故障而不能正常输出有效的转角信号，因此可以将第一转角信号作为目标转角信号，以根据第一转角信号对车辆进行转角控制。

进一步地，在一些实施例中，上述的车辆转角信号的计算方法，还包括：若第一差值和第二差值均大于预设阈值，则生成故障提醒；控制车辆的车载显示终端显示故障提醒，和/或发送故障提醒至预设移动终端。

其中，预设移动终端可以为用户根据使用习惯设定的移动终端，也可以为本领域技术人员设定的移动终端，在此不做具体限定。

具体地，在本申请实施例中，若第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值与第二转角信号与预设标定转角信号的第二差值均大于预设阈值，此时说明转角传感器和齿条行程传感器均出现故障，且均不能正常输出有效的转角信号，此时可以生成转角信号故障提醒，并将转角信号故障提醒发送至车载显示器以显示故障提醒和/或将转角信号故障提醒发送至预设移动终端，例如发送至用户手机端，以提示用户车辆转角信号出现故障，注意安全驾驶。

根据本申请实施例的车辆转角信号的计算方法，接收转角传感器采集的第一转角信号，以及齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号，根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，进而对车辆进行转角控制。由此，解决了在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题，通过在车辆转向机壳体上安装齿条行程传感器以获取转角信号，从而实现与转角传感器共同达到控制转角信号双冗余的要求，为用户的安全驾驶提供了重要保障。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆转角信号的计算装置。

图5是本申请实施例的车辆转角信号的计算装置的方框示意图。

如图5所示，车辆的转向机壳体安装有齿条行程传感器，该车辆转角信号的计算装置10包括：第一接收模块100、第二接收模块200和控制模块300。

其中，第一接收模块100，用于接收转角传感器采集的第一转角信号；

第二接收模块200，用于接收齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号；以及

控制模块300，用于根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据目标转角信号对车辆进行转角控制

进一步地，在一些实施例中，控制模块300，具体用于：

获取第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值；

获取第二转角信号和预设标定转角信号的第二差值；

若第一差值和第二差值均小于或等于预设阈值，则根据第一转角信号和第二转角信号的平均值或者预设标定转角信号得到目标转角信号。

进一步地，在一些实施例中，上述的车辆转角信号的计算装置10，还用于：

若第一差值大于预设阈值，且第二差值小于或等于预设阈值，则将第二转角信号作为目标转角信号；

若第二差值大于预设阈值，且第一差值小于或等于预设阈值，则将第一转角信号作为目标转角信号。

进一步地，在一些实施例中，上述的车辆转角信号的计算装置10，还用于：

若第一差值和第二差值均大于预设阈值，则生成故障提醒；

控制车辆的车载显示终端显示故障提醒，和/或发送故障提醒至预设移动终端。

进一步地，在一些实施例中，第二接收模块200，具体用于：

基于预设的齿条行程信号-转角信号关系，将齿条行程信号转化为第二转角信号。

根据本申请实施例的车辆转角信号的计算装置，接收转角传感器采集的第一转角信号，以及齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号，根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，进而对车辆进行转角控制。由此，解决了在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题，通过在车辆转向机壳体上安装齿条行程传感器以获取转角信号，从而实现与转角传感器共同达到控制转角信号双冗余的要求，为用户的安全驾驶提供了重要保障。

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆转角信号的计算方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆转角信号的计算方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆转角信号的计算方法，其特征在于，所述车辆的转向机壳体安装有齿条行程传感器，其中，所述方法包括以下步骤：

接收转角传感器采集的第一转角信号；

接收所述齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将所述齿条行程信号转化为第二转角信号；以及

根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据所述目标转角信号对所述车辆进行转角控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，包括：

获取所述第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值；

获取所述第二转角信号和所述预设标定转角信号的第二差值；

若所述第一差值和所述第二差值均小于或等于预设阈值，则根据所述第一转角信号和所述第二转角信号的平均值或者所述预设标定转角信号得到所述目标转角信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一差值大于所述预设阈值，且所述第二差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第二转角信号作为所述目标转角信号；

若所述第二差值大于所述预设阈值，且所述第一差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第一转角信号作为所述目标转角信号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设阈值，则生成故障提醒；

控制所述车辆的车载显示终端显示所述故障提醒，和/或发送所述故障提醒至预设移动终端。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述齿条行程信号转化为第二转角信号，包括：

基于预设的齿条行程信号-转角信号关系，将所述齿条行程信号转化为第二转角信号。

6.一种车辆转角信号的计算装置，其特征在于，所述车辆的转向机壳体安装有齿条行程传感器，包括：

第一接收模块，用于接收转角传感器采集的第一转角信号；

第二接收模块，用于接收所述齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将所述齿条行程信号转化为第二转角信号；以及

控制模块，用于根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据所述目标转角信号对所述车辆进行转角控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：

获取所述第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值；

获取所述第二转角信号和所述预设标定转角信号的第二差值；

若所述第一差值和所述第二差值均小于或等于预设阈值，则根据所述第一转角信号和所述第二转角信号的平均值或者所述预设标定转角信号得到所述目标转角信号。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还用于：

若所述第一差值大于所述预设阈值，且所述第二差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第二转角信号作为所述目标转角信号；

若所述第二差值大于所述预设阈值，且所述第一差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第一转角信号作为所述目标转角信号。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆转角信号的计算方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆转角信号的计算方法。

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