CN116058306A - 面向后方的家禽爪部的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本文描述了面向后方的家禽爪部的系统和方法。在一个或多个实施例中，定位系统和方法可用于检测禽类的一个或两个胫部上的面向后方的趾部的爪部。

Description

面向后方的家禽爪部的系统及方法

技术领域

本文描述了面向后方的家禽爪部的系统和方法。

背景技术

由于禽类的大小和活动水平，家禽趾部和爪部的精确定位是困难的。在一些情况下，禽类是手动处理的，即，个体必须物理地保持禽类以将其趾部和爪部定位在选定的位置和/或取向中。手动处理禽类以定位它们的趾部和爪部除了困难之外对禽类也是有潜在危险的。

尽管设计成用于保持禽类的承载器和其他约束器是已知的，但是重点主要在于喙和啄的精确定位。美国专利第5,651,731号(Gorans等人)描述了一种装置，该装置设计成约束禽类的头部，而禽类的其余部分或者被手动约束或者不被约束。

美国专利第9,808,328号(Gorans等人)描述了这样的承载器：其被设计成约束禽类的头部和躯体以及跗关节上方的它们的腿部而不约束禽类的胫部。美国专利第9,901,432号(Erickson等人)公开了一种用于处理禽类的后爪(有时被称为后部爪或解剖学上称为“指骨I”)的系统和方法，所述禽类被约束在例如美国专利第9,808,328中的承载器中。

发明内容

本文描述了面向后方的家禽爪部的系统和方法。在一个或多个实施例中，该系统和方法可用于定位和/或检测禽类的一个或两个胫部上的面向后方的趾部的爪部。

面向后方的家禽爪部的系统和方法可以允许精确检测家禽(诸如例如，鸭、鸡、鹅和火鸡)的面向后方的趾部的一个或两个上的爪部，其中面向后方的趾部是在禽类的胫部上的那些解剖学足趾，其在胫部的远端的上方/近侧/上面。禽类的每个胫部包含跖骨并从跗关节(有时称为踝关节)延伸到远端指骨(有时称为趾部)之间的关节。胫部上的面向后方的趾部位于远侧指骨的近侧，在解剖学上通常被称为“指骨I”，并且通常面向向后(背侧)方向。每个胫部上的面向后方的趾部可以与远侧指骨区分开，远侧指骨在解剖学上通常被称为“指骨II、III和IV”并且在面向前方(腹侧)方向上从胫部的远端延伸。

在一个或多个实施例中，面向后方的家禽爪部的系统和方法可以允许同时定位禽类的两个胫部上的面向后方的趾部，从而例如加速对面向后方的趾部上的爪部的任何检查、处理等。

在一个或多个实施例中，面向后方的家禽爪部的系统和方法涉及在朝向禽类的躯体或头部的方向上移动一个或两个胫部上的面向前方的趾部，同时约束胫部。对胫部上的面向前方的趾部的这种操纵通常使面向后方的趾部延伸远离胫部，从而使得对面向后方的趾部上的爪部的检测更容易且更一致。面向后方的趾部的延伸通常还使得面向后方的趾部上的爪部的任何检查、处理等更容易且更一致。

在一个或多个实施例中，面向后方的家禽爪部的系统包括爪部传感器，爪部传感器用于向面向后方的爪部传递能量，从而处理面向后方的爪部以延迟它们的生长。

在第一方面中，本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例包括：臀部提升器，其能够操作地附接到系统框架，所述臀部提升器配置成在就绪位置和提升位置之间移动；趾部控制杆，其能够操作地附接到系统框架，所述趾部控制杆配置成在缩回位置和控制位置之间移动；爪部传感器，其配置成检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部；传感器轨道，其能够操作地附接到系统框架，所述传感器轨道限定感测轴线，其中爪部传感器安装在传感器轨道上并且配置成沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动，其中相比于在原始位置中，爪部传感器在向前位置中更靠近趾部控制杆；臀部提升器致动器，其能够操作地连接到臀部提升器，所述臀部提升器致动器配置成使臀部提升器围绕提升轴线旋转，以使臀部提升器在就绪位置和提升位置之间移动；控制杆致动器，其能够操作地连接到趾部控制杆，所述控制杆致动器配置成使趾部控制杆在缩回位置与控制位置之间移动；爪部传感器致动器，其能够操作地连接到爪部传感器，所述爪部传感器致动器配置成使爪部传感器沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动；以及控制器，其能够操作地连接到臀部提升器致动器、控制杆致动器和爪部传感器致动器，其中所述控制器配置成：操作臀部提升器致动器，使得臀部提升器致动器将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置；在操作臀部提升器致动器以将臀部提升器从就绪位置旋转到提升位置之后，操作控制杆致动器，使得控制杆致动器将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置；以及在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，操作爪部传感器致动器，使得爪部传感器致动器将爪部传感器沿着感测轴线从原始位置移动到向前位置。

在根据第一方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，臀部提升器配置成，当在就绪位置和提升位置之间移动时围绕提升轴线旋转。

在根据第一方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，趾部控制杆配置成，当在缩回位置和控制位置之间移动时围绕控制杆轴线旋转。

在根据第一方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，系统还包括能够操作地附接到传感器轨道的轨道致动器，其中轨道致动器配置成在基部位置和感测位置之间移动传感器轨道，并且其中控制器能够操作地连接到轨道致动器，控制器配置成，在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，操作轨道致动器，使得轨道致动器将传感器轨道从基部位置移动到感测位置。在一个或多个实施例中，轨道致动器配置成在感测位置和完成位置之间移动传感器轨道，其中控制器配置成，在将传感器轨道移动到感测位置之后，操作轨道致动器，使得传感器轨道致动器将传感器轨道从感测位置移动到完成位置。在一个或多个实施例中，轨道致动器配置成，当在基部位置和感测位置之间移动传感器轨道时，使传感器轨道围绕轨道轴线旋转。在一个或多个实施例中，提升轴线偏离于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者，并且其中，可选地，提升轴线大致平行于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者。

在根据第一方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，爪部传感器选自于RF电场发生器/传感器、电容传感器和光学检测器。

在根据第一方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，系统包括家禽托架，所述家禽托架相对于系统框架位于选定位置中，其中家禽托架配置成约束禽类，使得当家禽托架处于选定位置中并且臀部提升器处于提升位置中时，臀部提升器作用在禽类的臀部上。在一个或多个实施例中，所述家禽托架包括：躯体支撑件，其成形为支撑并无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的躯体；头部支撑件，其能够操作地附接到躯体支撑件并且定位成接收被约束在家禽托架中的禽类的头部，其中禽类的胸部抵靠躯体支撑件被支撑；头部夹具，其能够操作地附接到头部支撑件，其中头部夹具和头部支撑件配合以在头部夹具和头部支撑件之间接收和无创伤地保持禽类的头部；胫部夹具，其能够操作地附接到躯体支撑件，所述胫部夹具定位成接收并无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的胫部，其中胫部夹具包括打开配置和闭合配置，在所述打开配置中，胫部能够定位在胫部夹具中，在所述闭合配置中，胫部保持在胫部夹具中；以及可选的胫部引导件，其定位在胫部夹具和躯体支撑件之间，当胫部夹具处于打开配置和闭合配置时，胫部引导件约束被约束在家禽托架中的禽类的胫部在外侧方向和内侧方向上的移动。在一个或多个实施例中，胫部引导件相对于躯体支撑件和胫部夹具的位置是固定的。在一个或多个实施例中，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向(上/下)轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为5毫米或更大、1厘米或更大、或2厘米或更大。在一个或多个实施例中，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向(上/下)轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为3厘米或更小、2厘米或更小、或1厘米或更小。在一个或多个实施例中，趾部控制杆配置成作用在保持于胫部夹具中的禽类的胫部上的面向前方的趾部上。在一个或多个实施例中，趾部控制杆配置成使面向前方的趾部朝向被约束在家禽托架中的禽类的头部移动。

在第二方面，本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例包括：臀部提升器，其能够操作地附接到系统框架，所述臀部提升器配置成在就绪位置和提升位置之间移动；趾部控制杆，其能够操作地附接到系统框架，所述趾部控制杆配置成在缩回位置和控制位置之间移动；爪部传感器，其配置成检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部；传感器轨道，其能够操作地附接到系统框架，所述传感器轨道限定感测轴线，其中爪部传感器安装在传感器轨道上并且配置成沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动，其中相比于在原始位置中，爪部传感器在向前位置中更靠近趾部控制杆，并且其中传感器轨道配置成，当在基部位置和感测位置之间移动时围绕轨道轴线旋转；臀部提升器致动器，其能够操作地连接到臀部提升器，所述臀部提升器致动器配置成使臀部提升器围绕提升轴线旋转，以使臀部提升器在就绪位置和提升位置之间移动；控制杆致动器，其能够操作地连接到趾部控制杆，所述控制杆致动器配置成使趾部控制杆在缩回位置与控制位置之间移动；爪部传感器致动器，其能够操作地连接到爪部传感器，所述爪部传感器致动器配置成使爪部传感器沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动；轨道致动器，其能够操作地附接到传感器轨道，其中所述轨道致动器配置成在基部位置和感测位置之间移动传感器轨道，并且还配置成在感测位置和完成位置之间移动传感器轨道；以及控制器，其能够操作地连接到臀部提升器致动器、控制杆致动器、轨道致动器和爪部传感器致动器，其中所述控制器配置成：操作臀部提升器致动器，使得臀部提升器致动器将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置；在操作臀部提升器致动器以将臀部提升器从就绪位置旋转到提升位置之后，操作控制杆致动器，使得控制杆致动器将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置；在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，操作爪部传感器致动器，使得爪部传感器致动器将爪部传感器沿着感测轴线从原始位置移动到向前位置；在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，操作轨道致动器，使得轨道致动器将传感器轨道从基部位置移动到感测位置；以及在将传感器轨道移动到感测位置之后，操作轨道致动器，使得传感器轨道致动器将传感器轨道从感测位置移动到完成位置。

在根据第二方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，臀部提升器配置成当在就绪位置和提升位置之间移动时围绕提升轴线旋转。

在根据第二方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，趾部控制杆配置成当在缩回位置和控制位置之间移动时围绕控制杆轴线旋转。

在根据第二方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，臀部提升器配置成，当在就绪位置和提升位置之间移动时围绕提升轴线旋转，并且其中趾部控制杆配置成，当在缩回位置和控制位置之间移动时围绕控制杆轴线旋转。在一个或多个实施例中，提升轴线偏离控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者，并且其中，可选地，提升轴线大致平行于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者。

在根据第二方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，爪部传感器选自RF电场发生器/传感器、电容传感器和光学检测器。

在根据第二方面的本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，系统包括家禽托架，所述家禽托架相对于系统框架位于选定位置中，其中家禽托架配置成约束禽类，使得当家禽托架处于选定位置中并且臀部提升器处于提升位置中时，臀部提升器作用在禽类的臀部上。在一个或多个实施例中，所述家禽托架包括：躯体支撑件，其成形为支撑并无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的躯体；头部支撑件，其能够操作地附接到躯体支撑件并且定位成接收被约束在家禽托架中的禽类的头部，其中禽类的胸部抵靠躯体支撑件被支撑；头部夹具，其能够操作地附接到头部支撑件，其中头部夹具和头部支撑件配合以在头部夹具和头部支撑件之间接收和无创伤地保持禽类的头部；胫部夹具，其能够操作地附接到躯体支撑件，所述胫部夹具定位成接收并无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的胫部，其中胫部夹具包括打开配置和闭合配置，在所述打开配置中，胫部能够定位在胫部夹具中，在所述闭合配置中，胫部保持在胫部夹具中。在一个或多个实施例中，家禽托架包括可选的胫部引导件，其定位在胫部夹具和躯体支撑件之间，当胫部夹具处于打开配置和闭合配置时，所述胫部引导件约束被约束在家禽托架中的禽类的胫部在外侧方向和内侧方向上的移动。在一个或多个实施例中，胫部引导件相对于躯体支撑件和胫部夹具的位置是固定的。在一个或多个实施例中，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向(上/下)轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为5毫米或更大、1厘米或更大、或2厘米或更大。在一个或多个实施例中，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向(上/下)轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为3厘米或更小、2厘米或更小、或1厘米或更小。在一个或多个实施例中，趾部控制杆配置成作用在保持于胫部夹具中的禽类的胫部上的面向前方的趾部上。在一个或多个实施例中，趾部控制杆配置成使面向前方的趾部朝向被约束在家禽托架中的禽类的头部移动。

在第三方面，本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例包括：将禽类相对于系统框架定位在选定位置中的家禽托架中，其中禽类的左侧胫部位于家禽托架的左侧胫部夹具和左侧胫部引导件中；在将禽类相对于系统框架定位在选定位置中的家禽托架中之后，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具；在将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具时，将禽类的左侧胫部的远端朝向左侧胫部夹具移动；在将禽类的左侧胫部的远端朝向左侧胫夹具移动之后，将爪部传感器移动到靠近禽部的左侧胫部的向前位置；以及使用爪部传感器检测禽类的左侧胫部上的解剖学特征。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述解剖学特征包括禽类的左侧胫部上的面向后方的爪部。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，检测解剖学特征包括，在将爪部传感器移动到向前位置的同时检测解剖学特征。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，检测解剖学特征包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后检测解剖学特征。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具包括，通过将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置以将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具，并且其中，可选地，将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置包括使臀部提升器围绕提升轴线旋转。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之前，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动，同时将爪部传感器移动到向前位置。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。在一个或多个实施例中，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动包括将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置，并且其中，可选地，将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置包括围绕控制杆轴线旋转控制杆。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后，将爪部传感器沿着禽类的左侧胫部朝向左侧胫部的远端移动，并且其中，可选地，将爪部传感器朝向左侧胫部的远端移动包括围绕轨道轴线旋转爪部传感器。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，检测禽类的左侧胫部上的解剖学特征包括光学检测解剖学特征、电容检测解剖学特征和检测由解剖学特征引起的RF电场中的变化中的一种或两种。

在本文描述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，使用爪部传感器将能量递送到面向后方的爪部，其中所述能量足以延迟面向后方的趾部的生长。

在第四方面，本文描述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例包括：趾部控制杆，其能够操作地附接到系统框架，所述趾部控制杆配置成在缩回位置和控制位置之间移动；控制杆致动器，其能够操作地连接到趾部控制杆，所述控制杆致动器配置成使趾部控制杆在缩回位置与控制位置之间移动；臀部提升器，其能够操作地附接到系统框架，所述臀部提升器配置成在就绪位置和提升位置之间移动；臀部提升器致动器，其能够操作地连接到臀部提升器，所述臀部提升器致动器配置成使臀部提升器围绕提升轴线旋转，以使臀部提升器在就绪位置和提升位置之间移动；以及控制器，其能够操作地连接到臀部提升器致动器和控制杆致动器，其中所述控制器配置成：操作臀部提升器致动器，使得臀部提升器致动器将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置；以及在操作臀部提升器致动器以使得臀部提升器从就绪位置旋转到提升位置之后，操作控制杆致动器，使得控制杆致动器将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置。

在本文描述的根据第四方面的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，臀部提升器配置成当在就绪位置和提升位置之间移动时围绕提升轴线旋转。

在本文描述的根据第四方面的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，趾部控制杆配置成当在缩回位置和控制位置之间移动时围绕控制杆轴线旋转。

在本文描述的根据第四方面的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，所述系统包括：爪部传感器，其配置成检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部；传感器轨道，其能够操作地附接到系统框架，所述传感器轨道限定感测轴线，其中爪部传感器安装在传感器轨道上并且配置成沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动，其中相比于在原始位置中，爪部传感器在向前位置中更靠近趾部控制杆；以及爪部传感器致动器，其能够操作地连接到爪部传感器，所述爪部传感器致动器配置成使爪部传感器沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动；其中控制器能够操作地附接到爪部传感器致动器，所述控制器配置成操作爪部传感器致动器，使得在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，爪部传感器致动器将爪部传感器沿着感测轴线从原始位置移动到向前位置。

在本文描述的根据第四方面的包括爪部传感器的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，所述系统还包括轨道致动器，其能够操作地附接到传感器轨道，其中所述轨道致动器配置成在基部位置和感测位置之间移动传感器轨道，并且其中控制器能够操作地连接到轨道致动器，控制器配置成操作轨道致动器，使得在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，轨道致动器将传感器轨道从基部位置移动到感测位置。

在本文描述的根据第四方面的包括爪部传感器的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，轨道致动器配置成在感测位置和完成位置之间移动传感器轨道，其中控制器配置成在将传感器轨道移动到感测位置之后操作轨道致动器，使得传感器轨道致动器将传感器轨道从感测位置移动到完成位置。

在本文描述的根据第四方面的包括爪部传感器的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，轨道致动器配置成，当在基部位置和感测位置之间移动传感器轨道时，围绕轨道轴线旋转传感器轨道。

在本文描述的根据第四方面的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，提升轴线偏离于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者，并且其中，可选地，提升轴线大致平行于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者。

在本文描述的根据第四方面的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，爪部传感器选自于RF电场发生器/传感器、电容传感器和光学检测器。

在本文描述的根据第四方面的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，系统包括相对于系统框架位于选定位置中的家禽托架，其中家禽托架配置成约束禽类，使得当家禽托架处于选定位置中并且臀部提升器处于提升位置中时，臀部提升器作用在禽类的臀部上。

在本文描述的根据第四方面的包括家禽托架的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，所述家禽托架包括：躯体支撑件，其成形为支撑并无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的躯体；头部支撑件，其能够操作地附接到躯体支撑件并且定位成接收被约束在家禽托架中的禽类的头部，其中禽类的胸部抵靠躯体支撑件被支撑；头部夹具，其能够操作地附接到头部支撑件，其中头部夹具和头部支撑件配合以在头部夹具和头部支撑件之间接收和无创伤地保持禽类的头部；胫部夹具，其能够操作地附接到躯体支撑件，所述胫部夹具定位成接收并无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的胫部，其中胫部夹具包括打开配置和闭合配置，在所述打开配置中，胫部能够定位在胫部夹具中，在所述闭合配置中，胫部保持在胫部夹具中；以及可选的胫部引导件，其定位在胫部夹具和躯体支撑件之间，当胫部夹具处于打开配置和闭合配置时，所述胫部引导件约束被约束在家禽托架中的禽类的胫部在外侧方向和内侧方向上的移动；其中，可选地，胫部引导件相对于躯体支撑件和胫部夹具的位置是固定的；其中，可选地，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向(上/下)轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为5毫米或更大、1厘米或更大、或2厘米或更大；其中，可选地，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向(上/下)轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为3厘米或更小、2厘米或更小、或1厘米或更小。

在本文描述的根据第四方面的包括家禽托架的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，趾部控制杆配置成作用在保持于胫部夹具中的禽类的胫部上的面向前方的趾部上。在一个或多个实施例中，趾部控制杆配置成使面向前方的趾部朝向被约束在家禽托架中的禽类的头部移动。

在第五方面，本文描述的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法包括：将禽类相对于系统框架定位在选定位置中的家禽托架中，其中禽类的左侧胫部位于家禽托架的左侧胫部夹具和可选的左侧胫部引导件中；在将禽类相对于系统框架定位在选定位置中的家禽托架中之后，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具；以及在将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具时，将禽类的左侧胫部的远端朝向左侧胫部夹具移动。

在本文描述的根据第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，，将禽类的臀部远离左侧胫部夹具移动包括，通过将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置来将禽类的臀部远离左侧胫部夹具移动，并且其中，可选地，将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置包括使臀部提升器围绕提升轴线旋转。

在本文描述的根据第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，在将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具之后，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。在一个或多个实施例中，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽的头部移动包括将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置，并且其中，可选地，将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置包括围绕控制杆轴线旋转控制杆。

在本文描述的根据第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法还包括：在将禽类的左侧胫部的远端朝向左侧胫部夹具移动之后，将爪部传感器移动到靠近禽类的左侧胫部的向前位置；以及使用爪部传感器检测禽类的左侧胫部上的解剖学特征。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后，将爪部传感器沿着禽类的左侧胫部朝向左侧胫部的远端移动，并且其中，可选地，将爪部传感器朝向左侧胫部的远端移动包括围绕轨道轴线旋转爪部传感器。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述解剖学特征包括禽类的左侧胫部上的面向后方的爪部。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，检测解剖学特征包括，在将爪部传感器移动到向前位置的同时检测解剖学特征。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，检测解剖学特征包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后检测解剖学特征。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具包括，通过将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置来将禽类的臀部远离左侧胫部夹具移动，并且其中，可选地，将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置包括使臀部提升器围绕提升轴线旋转。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之前，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置时，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，检测禽类的左侧胫部上的解剖学特征包括光学检测解剖学特征、电容检测解剖学特征和检测由解剖学特征引起的RF电场中的变化中的一种或两种。

在本文描述的根据包括移动爪部传感器的第五方面的定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法的一个或多个实施例中，所述方法包括使用爪部传感器将能量递送到面向后方的爪部，其中所述能量足以延迟面向后方的趾部的生长。

如本文关于活禽的约束所使用的那样，术语“无创伤约束”(及其变型)意味着这样的约束：其不需要刺穿禽类的皮肤来进行禽类的约束。

如本文所使用的那样，与各种部件、轴线、行进方向等结合使用的术语“与……对准”包括平行和大致平行的布置。例如，当轴线两者彼此完全平行或几乎平行(例如，轴线可以与彼此形成大于0°但小于10°或更小的角度)时，两个轴线可以被描述为“对准”。

本文使用的数值包括如由本领域技术人员所预期的测量值的正常变化，并且应理解为具有与“大约”相同的含义并覆盖典型的误差范围，诸如值的±5％。

诸如“一个”、“一种”和“该”的术语不旨在仅指单个实体，而是包括其具体示例可用于说明的一般类别。

术语“一个”、“一种”和“该”可与术语“至少一个”互换使用。后接列举项的短语“至少一个”和“包含至少一个”是指列举项中的任何一个项目以及列举项中两个或更多个项目的任何组合。

如在此所用，术语“或”通常以其通常的含义使用，包括“和/或”，除非内容另有明确规定。术语“和/或”意味着所列要素中的一个或全部或所列要素中的任何两个或更多个的组合。

词语“优选的”和“优选地”是指在某些情况下可以提供某些益处的实施例。然而，在相同或其他情况下，其他实施例也可以是优选的。此外，一个或多个优选实施例的叙述并不意味着其他实施例是不可用的，并且不旨在将其他实施例排除在本公开(包括权利要求)的范围之外。

附图说明

附图的视图仅描绘了本发明的一些说明性实施例的各种特征，其中相同的附图标记在附图中指示相同的特征。

图1是本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个说明性实施例的顶部透视图。

图2是图1的面向后方的家禽爪部的系统的俯视图。

图3是图1和图2的面向后方的家禽爪部的系统的左侧视图，其中左侧板被移除以暴露家禽检测系统的部件。

图4是图1-3的面向后方的家禽爪部的系统的左侧视图，其中禽类相对于系统被约束在选定位置中的家禽托架中。

图5是图4的家禽检测系统的放大顶部透视图。

图6是家禽托架的一个说明性实施例的透视图，所述家禽托架可以与本文所述的面向后方的家禽爪部的系统结合使用。

图7是图6的家禽托架的前视平面视图。

图8是图6的家禽托架的侧视平面视图。

图9是图6的家禽托架的胫部引导件和胫部夹具的放大视图。

图10描绘了在臀部提升器移动以作用在被约束在家禽托架中的家禽上之后的图4的家禽检测系统。

图11描绘了在趾部控制杆移动到控制位置并且传感器轨道从如图10中所示的基部位置移动到感测位置之后的图10的面向后方的家禽爪部的系统。

图12描绘了在爪部传感器从图11所示的原始位置移动到向前位置之后的图11的面向后方的家禽爪部的系统。

图13示出了在传感器轨道从图12所示的感测位置移动到完成位置之后的图12的面向后方的家禽爪部的系统。

图14描绘了在传感器轨道移动到其基部位置、趾部控制杆移动到其缩回位置、爪部传感器移动到其在传感器轨道上的原始位置、以及臀部提升器移动远离被约束在家禽托架中的禽类之后的图13的面向后方的家禽爪部的系统。

图15是爪部传感器的一个说明性实施例的顶部透视图，所述爪部传感器可用于本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中。

图16是图15的爪部传感器的前端视图。

图17描绘了在臀部提升器移动以作用在被约束在家禽托架中的禽类上之前，相对于本文所述的面向后方的家禽爪部的系统被约束在选定位置中的家禽托架中的禽类的另一个说明性实施例的一部分。

图18描绘了在臀部提升器移动以作用在被约束在家禽托架中的家禽上之后的图17的家禽托架和臀部提升器。

图19描绘了本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个说明性实施例，其中图18的家禽托架相对于系统处于选定位置中，并且系统的趾部控制杆的说明性实施例处于其缩回位置中。

图20描绘了在趾部控制杆已经移动到其控制位置以升高禽类的面向前方的趾部之后，图19的家禽托架中的禽类的右侧胫部上的面向前方的趾部和面向后方的趾部。

图21描绘了在爪部传感器处于其向前位置以将爪部传感器的检测装置定位在禽类B的胫部附近之后，图20的家禽托架中的禽类的右侧胫部上的面向前方的趾部和面向后方的趾部。

图22是本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个说明性实施例中的部件的示意图。

图23是本文所述的系统的一个说明性实施例和面向后方的家禽爪部的系统(所述系统包括多个家禽托架、装载站和卸载站)以及用于一个或多个附加站的位置的一个说明性实施例示意图。

虽然上述附图(其可以或可以不按比例绘制)阐述了本发明的实施例，但是也可以设想其他实施例，如在论述中所指出的那样。在所有情况下，本公开通过代表性而非限制的方式呈现本发明。应当理解，可以由本领域技术人员设计出落入本发明范围内的许多其他变型和实施例。

具体实施方式

在详细描述任何说明性实施例之前，应当理解，本发明的应用不限于以下描述中阐述的或附图中示出的部件的构造和布置的细节。本发明能够具有其他实施例并且能够以各种方式实践或执行。

图1-3是面向后方的家禽爪部的系统10的一个说明性实施例的视图，该面向后方的家禽爪部的系统10可用于检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部，如本文所述。图1是说明性系统10的顶部透视图，图2是系统10的俯视图，图3是系统10的左侧视图，其中左侧板被移除以暴露面向后方的家禽爪部的系统10的部件。

面向后方的家禽爪部的系统10包括臀部提升器20、趾部控制杆30、爪部传感器40和安装在传感器轨道上的爪部传感器托架50，在所描绘的实施例中，所述传感器轨道由导轨组件52构成。这些部件都安装在系统框架上，该系统框架包括基板12和附接到基板12并远离基板12延伸的成对的侧板16。在一个或多个实施例中，系统框架的基板12可以配置成用于附接到能够处理许多禽类的较大系统。这种系统的一些说明性示例可以在例如题为“AUTOMATED POULTRY PROCESSING METHOD AND SYSTEM(自动的家禽处理方法和系统)”的美国专利第7,066,112号中描述。

在所描绘的说明性实施例中，臀部提升器20包括提升端22，提升端22配置成接触禽类B的臀部，所述禽类B被约束在相对于系统框架(并且因此相对于面向后方的家禽爪部的系统10的部件)位于选定位置中的家禽托架C10中。臀部提升器20可操作地附接到系统框架，并且配置成在就绪位置(例如，参见图1-5和图14)和提升位置(例如，参见图10-13)之间移动。所描绘的臀部提升器20配置成，当在就绪位置和提升位置之间移动时围绕提升轴线21旋转，但是可以使用除旋转之外的运动来使臀部提升器20在其就绪位置和提升位置之间移动。

面向后方的家禽爪部的系统10的所描绘的说明性实施例包括臀部提升器致动器28，其可操作地连接到臀部提升器20。臀部提升器致动器28的操作使臀部提升器20从例如图5所示的其就绪位置移动到例如图10所示的其提升位置。在所描绘的说明性实施例中，臀部提升器致动器28呈气动活塞/气缸的形式，其延伸和缩回以使臀部提升器20在其就绪位置和提升位置之间移动。所描绘的臀部提升器致动器28的说明性实施例仅是可用于使臀部提升器20在其就绪位置和提升位置之间移动的致动器的一个示例。潜在有用的替代致动器的示例包括但不限于液压地、气动地、使用螺线管等操作的活塞/缸，具有或不具有齿轮组件的马达(例如齿条和小齿轮等)、磁/电磁线性致动器，旋转致动器(例如，气动致动器、磁/电磁致动器等)等。

面向后方的家禽爪部的系统10的所描绘的说明性实施例还包括可操作地附接到系统框架(在所描绘的说明性实施例中，所述系统框架包括基板12和侧板16)的趾部控制杆30。趾部控制杆30配置成在缩回位置(如例如图1至图5、图10和图14中所见)与控制位置(如例如图11至图13中所见)之间移动。在所描绘的说明性实施例中，趾部控制杆30配置成当在缩回位置和控制位置之间移动时围绕控制杆轴线31旋转，但是可以使用除旋转之外的运动来使趾部控制杆30在其缩回位置和控制位置之间移动。

趾部控制杆30的所描绘的说明性实施例包括附接到系统框架的侧板16的框架32和居中安装在框架32上的趾部平台34，使得当爪部传感器40处于本文所述的其向前位置中时，趾部平台34位于爪部传感器40附近。因此，趾部平台34配置成，在本文所述的检测禽类的胫部上的面向后方的趾部期间，控制和支撑禽类的面向前方的趾部。

面向后方的家禽爪部的系统10的所描绘的说明性实施例包括可操作地连接到趾部控制杆30的控制杆致动器38。控制杆致动器38的操作使趾部控制杆30从例如图10中所见的其缩回位置移动到例如图11中所见的其控制位置。在所描绘的说明性实施例中，控制杆致动器38呈气动缸的形式，气动缸延伸和缩回以使趾部控制杆30在其缩回位置与控制位置之间移动。所描绘的控制杆致动器38的说明性实施例仅是可用于使趾部控制杆30在其缩回位置与控制位置之间移动的致动器的一个示例。潜在有用的替代致动器的示例包括但不限于液压地或使用螺线管等操作的活塞/缸、具有或不具有齿轮组件(例如，齿条和小齿轮等)的马达、磁/电磁线性致动器、旋转致动器(例如气动致动器、磁/电磁致动器等)等。

面向后方的家禽爪部的系统10的所描绘的说明性实施例还包括可操作地附接到系统框架的爪部传感器40，在所描绘的说明性实施例中，所述系统框架包括基板12和侧板16。爪部传感器40附接到托架50并支撑在托架50上方。在所描绘的实施例中，爪部传感器40使用夹具49附接到托架50(参见例如图3和图5)。

参考图15以及图1-3，所描绘的爪部传感器40的说明性实施例包括成对的射频(RF)能量施加器70，其可用于检测禽类的一个或两个胫部上的面向后方的趾部，如本文所述。尽管所描绘的爪部传感器40的实施例包括成对的RF能量施加器70，但是一个或多个替代实施例可以仅包括单个RF能量施加器70，其定位成检测禽类的左侧或右侧上的面向后方的趾部。提供布置成检测禽类的左侧胫部和右侧胫部上的面向后方的趾部的成对的RF能量施加器70的一个优点是，可以使用本文所述的面向后方的家禽爪部的系统同时检测两个面向后方的趾部。

面向后方的家禽爪部的系统10的说明性实施例还包括可操作地附接到系统框架的传感器轨道，在所示的说明性实施例中，该系统框架包括基板12和侧板16。在所描绘的说明性实施例中，传感器轨道由导轨组件52限定，所述导轨组件52包括在侧板16之间远离基板12延伸的两个导轨。托架50配置成沿着传感器轨道/导轨组件52移动。因为爪部传感器40附接到托架50，所以托架50沿着传感器轨道/导轨组件52的移动引起爪部传感器40沿着与传感器轨道/导轨组件52对准的感测轴线41的相应移动。

在所描绘的实施例中，托架50可操作地附接到爪部传感器致动器，所述爪部传感器致动器呈马达组件56的形式。该马达组件56配置成在与趾部感测轴线41和导轨52对准的带54上操作。托架50可操作地附接到带54，使得带54在与感测轴线41对准的方向上的移动使托架50和所附接的爪部传感器40沿着感测轴线41移动。

在所描绘的说明性实施例中，爪部传感器致动器采用在带54上操作的马达组件56的形式。所描绘的马达组件56的实施例采用可操作地连接到本文所述的控制器14的步进马达的形式。然而，在一个或多个替代实施例中，马达组件56可以采用任何其他电动/电磁马达、气动马达、液压马达等的形式提供。

在所描绘的说明性实施例中，尽管爪部传感器致动器采用在带54上操作的马达组件的形式，但是可以使用配置成使托架50和所附接的爪部传感器40沿着感测轴线41移动的部件的任何合适的组合来代替所描绘的马达组件56和带54。提供线性运动以移动托架50和爪部传感器40的合适的替代方案可以包括但不限于活塞或缸(例如，液压缸、气动缸、螺线管驱动的缸等)、与导螺杆和从动件组合的马达组件、齿条和小齿轮等。

如本文将描述的那样，爪部传感器40安装在传感器轨道上并且配置成沿着感测轴线41在原始位置(如例如图4、5、10-11和14中所见)和向前位置(如例如图12-13中所见)之间移动。相比于爪部传感器40处于向前位置时，爪部传感器40在原始位置中更远离趾部控制杆30上的趾部平台34(当趾部控制杆30处于其控制位置中时)。

面向后方的家禽爪部的系统10的所描绘的说明性实施例还包括轨道致动器，其可操作地连接到传感器轨道(在所描绘的实施例中，该传感器轨道呈轨道组件52的形式)并且配置成使传感器轨道/导轨组件52在基部位置和完成位置之间移动。因为爪部传感器40安装在沿着传感器轨道/导轨组件52移动的托架50上，所以传感器轨道/导轨组件52在基部位置、感测位置和完成位置之间的移动也使感测轴线41连同爪部传感器40和托架50一起在这些位置之间移动。

系统10的所示说明性实施例中的轨道致动器例如在图3和图4中所见，并且包括马达组件58，其可在驱动连杆59上操作以使传感器轨道的导轨组件52的端部相对于基板12在基部位置、感测位置和完成位置之间移动。相比于传感器轨道/导轨组件52处于其基部位置或完成位置中的任一个时，传感器轨道/导轨组件52在感测位置中定位成更靠近臀部提升器20和提升轴线21。尽管所描绘的传感器轨道/导轨组件52的实施例在基部位置、感测位置和完成位置之间移动时围绕轨道轴线51旋转，但是在一个或多个替代实施例中，传感器轨道/导轨组件52及其上承载的部件可以通过平移运动或旋转和平移的组合朝向和远离臀部提升器20和臀部提升轴线21移动。

轨道致动器的所描绘的说明性实施例的马达组件58可以是步进马达的形式，或是能够使用驱动连杆59提供传感器轨道/导轨组件52在其基部位置、感测位置和完成位置之间的精确控制的移动的其他旋转装置的形式。

尽管马达组件58和驱动连杆59形成轨道致动器的一个说明性实施例，所述轨道致动器可以在本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中使用，但是在本文所述的面向后方的家禽爪部的系统中使用的轨道致动器可以采用许多其他形式，包括但不限于活塞或缸(例如，液压缸、气动缸、螺线管驱动的缸等)、与导螺杆和从动件组合的马达组件、齿条和小齿轮等。

面向后方的家禽爪部的系统10的说明性实施例在图4和图5中与家禽托架C10一起示出，禽类B被约束(优选地无损伤地)在家禽托架C10中。家禽托架C10位于相对于系统框架(即，由图4中的基板12和侧板16表示)的选定位置中，使得臀部提升器20、趾部控制杆30和爪部传感器40可用于检测被约束在家禽托架C10中的禽类B的胫部上的面向后方的趾部。尽管在空间中进行了描绘，即未附接到任何其它部件，但是应当理解，家禽托架C10将优选地被承载在诸如带、链等的承载系统上。然而，在一些实施例中，家禽托架C10可以手动放置在固定保持器上，使得家禽托架C10相对于系统框架处于选定位置中。

家禽托架C10的说明性实施例在图6-9中单独示出，没有如图4和5所见的禽类B。家禽托架C10在图6中以透视图描绘，在图7中以前视平面视图描绘，并且在图8中以侧视平面视图描绘(类似于图4中的托架C10的视图)。家禽托架的端部在图9中以放大视图描绘。所描绘的家禽托架C10包括躯体支撑件C40、成对的胫部控制装置(每个胫部控制装置包括胫部夹具C50和可选的胫部引导件C60)、以及可选的头部支撑件C70。各种部件可以以提供对位于家禽托架C10中的禽类的无创伤约束的方式可操作地附接。

在一个或多个实施例中，躯体支撑件C40包括支撑表面C42，支撑表面C42成形为大致遵循位于家禽托架C10中的禽类的躯体的解剖学形状，使得禽类的躯体大致均匀地被支撑。因此，支撑表面C42的形状可以根据将被约束在家禽托架C10中的禽类的品种、年龄、性别等而不同。

胫部控制装置设置和定位成约束禽类的左侧胫部和右侧胫部，所述禽类的躯体由躯体支撑件C40支撑。每个胫部控制装置包括胫部夹具C50，胫部夹具C50定位成在通常称为“跗”关节的关节下方和胫部的远端/下端处的面向前方的趾部的关节上方的位置处保持禽类的胫部，而可选的胫部引导件C60定位成在胫部夹具C50上方或近侧/上面作用在胫部上。

虽然胫部夹具C50防止禽类在除了沿着其胫部的长度(与轴线C51对准)之外的任何方向上移动其胫部，但是所描绘的胫部引导件C60的示例性实施例可以有助于限制或防止包括在其中的胫部沿着被约束的禽类的外侧和内侧方向的移动。胫部引导件C60包括狭槽C62，狭槽C62被配置成接收定位在胫部夹具50中的禽类的胫部，所述胫部夹具50位于胫部引导件C60的下侧/下方。因为胫部引导件呈狭槽C62的形式，所以胫部引导件C60不能单独地约束被约束禽类的胫部在背侧(向后)方向上的移动。

通过胫部夹具C50和胫部引导件C60对胫部的组合两点约束(除了支撑它们的躯体和约束它们的头部之外)可以在胫部的近端/上端和胫部的远端/下端处提供对被约束禽类的跗关节的附加控制。例如，当禽类的面向后方的趾部要被准确地定位以使用本文所述的面向后方的家禽爪部的系统进行检测时，可能需要对胫部和面向前方的趾部/指骨的这种附加控制。

胫部夹具C50的下侧/远侧/底侧C53与胫部引导件C60的下侧/远侧/底侧C63之间的间距可有助于较大的禽类。参考图9，胫部夹具C50的下侧/远侧/底侧C53与胫部引导件C60的下侧/远侧/底侧C63之间的间距d(沿着轴线C51)可改善对鸭或火鸡幼雏的胫部的控制。否则，在没有胫部引导件的情况下，和/或在胫部引导件和胫部夹具定位成更靠近彼此的情况下，不可获得对鸭或火鸡幼雏的胫部控制的改善。

在一个或多个实施例中，沿着延伸穿过头部支撑件C70和躯体支撑件C40的纵向(上/下)轴线C11，胫部夹具C50的下侧/远侧/底侧C53与胫部引导件C60的下侧/远侧/底侧C63之间的距离在下端处为5毫米或更大、1厘米或更大、或2厘米或更大。

在一个或多个实施例中，沿着延伸穿过头部支撑件C70和躯体支撑件C40的纵向(上/下)轴线C11，胫部夹具C50的下侧/远侧/底侧C53与胫部引导件C60的下侧/远侧/底侧C63之间的距离在上端处为3厘米或更小、2厘米或更小、或1厘米或更小。

在一个或多个实施例中，胫部夹具C50可包括臂C52，臂C52在打开配置和闭合配置之间移动，在所述打开配置中，禽类的胫部可定位在胫部夹具C50中，在所述闭合配置中，禽类的胫部保持在胫部夹具C50中。尽管所描绘的胫部夹具C50包括臂C52，但是当夹具C50处于闭合配置时，可以使用其他结构(例如，可充气气囊等)将禽类的胫部保持在胫部夹具中。

胫部夹具C50可以是常闭的，但是构造成使得它们响应于当胫部插入到胫部夹具C50中时产生的力而打开(胫部夹具C50可以是例如弹簧装载的等等)。在其他实施例中，胫部夹具C50可以具有限定的打开配置和闭合配置，夹具可以在打开配置和闭合配置之间移动以接收和/或保持被约束的禽类的胫部。在一个或多个实施例中，当在打开配置与闭合配置之间移动时，胫部夹具的臂C52可围绕夹具轴线C51旋转。

家禽托架C10还可包括头部支撑件C70，头部支撑件C70可操作地附接到躯体支撑件C40并定位成支撑位于家禽托架C10中的禽类的头部。头部支撑件C70包括面向被保持在家禽托架C10中的禽类的头部的第一侧。头部支撑件C70可以优选地包括喙接收通道C72，该喙接收通道C72延伸穿过头部支撑件C70到达头部支撑件C70的第二侧上的开口C73。在一个或多个实施例中，喙接收通道C72优选地延伸穿过头部支撑件C70，使得保持在家禽托架C10中的禽类的喙的至少一部分延伸穿过喙接收通道C72的开口C73，并且在头部支撑件C70的第二表面附近暴露(其中头部支撑件C70的第二侧背离被保持在家禽托架C10中的禽类的头部)。

头部支撑件C70可包括头部夹具C74，所述头部夹具C74可在打开配置和闭合配置之间移动。在打开配置中，头部夹具C74优选地定位成使得禽类的头部可以定位在头部支撑件C70中，其中喙优选地延伸穿过喙接收通道C72并且优选地从头部支撑件C70的第二侧上的开口C73突出。在闭合配置中，头部夹具C74优选地用于将禽类的头部保持在头部支撑件C70中，使得禽类的喙延伸到喙接收通道C72中，并且优选地穿过头部支撑件的第二侧上的开口C73突出。当头部夹具C74在其打开配置和闭合配置之间移动时，头部夹具C74可围绕头部夹具轴线C71旋转。

类似于头部支撑件C70和夹具C74的结构可以在下述文件中有所描述：例如题为METHOD AND APPARATUS FOR DEBEAKING POULTRY(用于家禽去喙的方法和装置)的美国专利第5,651,731号；题为APPARATUS AND METHOD FOR UPPER AND LOWER BEAK TREATMENT(用于上喙和下喙处理的装置和方法)的美国专利第7,232,450号；题为APPARATUS ANDMETHOD FOR NASSAL DELIVERY OF COMPOSITIONS TO BIRDS(用于向鸟的鼻孔输送组合物的装置和方法)的美国专利申请公开US 2005/0101937 A1；题为BEAK TREATMENT WITHTONGUE PROTECTION(保护舌头的鸟喙处理)的美国专利第7,363,881号等。与家禽托架中的头部保持器一起使用的头部夹具的另一个说明性实施例包括美国专利9,808,328(POULTRYCARRIERS AND METHODS OF RESTRAINING POULTRY(家禽承载器和约束家禽的方法))中描述的保持器装置。头部夹具的合适结构的其他示例也是可能的。

如上所述，在图4和图5中描绘了面向后方的家禽爪部的系统10，其中禽类B被约束在相对于面向后方的家禽爪部的系统10位于选定位置中的家禽托架C10中。系统10的臀部提升器20位于其就绪位置中，趾部控制杆30位于其缩回位置中，并且爪部传感器40位于其原始位置中，如上文结合面向后方的家禽爪部的系统10所述的那样。

参考图10，臀部提升器20从其就绪位置移动到其提升位置，在提升位置，臀部提升器20作用在禽类B的臀部上以升高禽类B的臀部，从而导致禽类B的胫部向上移动。为了本发明的目的，禽类的臀部位于禽类的泄殖腔或排泄口附近，并且定位成允许将禽类B定位在本文所述的家禽托架中。臀部提升器20向其提升位置的移动升高了禽类B的胫部，使得禽类B的胫部的远端/下端移动到胫部夹具C50的下侧/远侧/底侧C53正下方的位置。结果，禽类B的胫部上的面向前方的趾部和面向后方的趾部(及其爪部)相对于面向后方的家禽爪部的系统10的其余部分定位在已知位置中。

在所描绘的面向后方的家禽爪部的系统10的说明性实施例中，使用臀部提升器致动器28来实现臀部提升器20从其就绪位置到其提升位置的移动。特别地，臀部提升器致动器28延伸，这使臀部提升器20围绕提升轴线21从其就绪位置旋转到其提升位置。臀部提升器20的旋转使得提升器端部22接触并升高被约束在家禽托架C10中的禽类B。如上所述，通过臀部提升器20的移动将禽类的胫部和面向前方的趾部相对于面向后方的家禽爪部的系统10的其余部分定位在已知位置中。

如结合图10所论述的那样，在致动臀部提升器20以升高家禽托架C10中的禽类B之后，使得面向前方的趾部定位在已知位置中，趾部控制杆30(及其趾部平台34)可以从其缩回位置移动到其控制位置，以升高禽类B的面向前方的趾部，如图11中所见。升高禽类B的面向前方的趾部同时约束禽类B的胫部通常导致禽类B的胫部上的面向后方的趾部远离胫部延伸，以使得更容易检测那些面向后方的趾部上的爪部。另外，相比于更靠近禽类B的胫部的面向后方的趾部上的爪部，那些面向后方的趾部的延伸还可以在检查和/或处理那些面向后方的趾部上的爪部方面提供益处。

除了趾部控制杆30从其缩回位置到其控制位置的移动之外(如从图10到图11的一个变化中所见)，所描绘的传感器轨道/导轨组件52的说明性实施例也从如图10中所见的其基部位置移动到图11中的其感测位置。在所描绘的说明性实施例中，传感器轨道/导轨组件52移动到如图11中所见的其感测位置涉及使传感器轨道/导轨组件围绕轨道轴线51旋转。传感器轨道/导轨组件52移动到如图11中所见的其感测位置也升高了位于传感器轨道/导轨组件52上的托架50和爪部传感器40，如图11中所见。

参考图12，爪部传感器40沿着感测轴线41从其在传感器轨道/导轨组件52上的原始位置(如图11中所见)移动到其向前位置(如图12中所见)。在爪部传感器40处于其在传感器轨道/导轨组件52上的向前位置中并且传感器轨道/导轨组件52处于其感测位置中的情况下，爪部传感器40上的检测装置优选地定位在禽类B的胫部附近，在家禽托架C10的胫部夹具C50下方并且在禽类B的胫部上的面向后方的趾部处或在禽类B的胫部上的面向后方的趾部上方的位置处。

在爪部传感器40处于其向前位置中并且传感器轨道/导轨组件52处于其感测位置中的情况下，可以操作轨道致动器(在所示实施例中包括马达组件58和驱动连杆59)以使传感器轨道/导轨组件52和位于其上的爪部传感器40移动远离家禽托架C10，同时操作爪部传感器40上的检测装置以检测禽类B的胫部上的面向后方的趾部上的爪部。大体上，当传感器轨道从感测位置移动到完成位置时，爪部传感器40的检测装置(在一个说明性实施例中)扫描其上的面向后方的趾部，以检测在面向后方的趾部的远端处的爪部。完成位置将对应于这样的位置：在该位置处，爪部传感器40上的检测装置检测在面向后方的趾部的远端处的爪部。在左侧胫部和右侧胫部上的面向后方的趾部上的爪部位于距感测轴线41不同距离处的情况下，系统可以配置成将爪部传感器定位在左侧的和右侧的面向后方的趾部上的爪部的相对位置之间的中点处。

在所描绘的说明性实施例中，在本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中的爪部传感器40的向前位置可以在每只禽类之间变化，其中精确的向前位置基于对每只禽类的一个或多个解剖学特征(例如，胫部、面向后方的趾部和/或爪部)的检测。在这样的实施例中，特定的向前位置可以基于例如通过爪部传感器40上的检测装置对胫部、面向后方的趾部和/或爪部进行的检测。

在本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个替代实施例中，爪部传感器40可以定位在选定的向前位置中，换句话说，系统不基于特定禽类的任何解剖学特征的检测将爪部传感器40移动到选定的向前位置。可以基于例如所选择的一组禽类(例如，正在处理的给定群的禽类)的一个或多个解剖学特征来选择任何这样的所选择的向前位置。

在面向后方的家禽爪部的系统的所描绘的说明性实施例中，像爪部传感器40的向前位置一样，传感器轨道/导轨组件的完成位置在每只禽类之间也可以是可变的，其中精确的完成位置基于每只禽类的一个或多个解剖学特征的检测。在这样的实施例中，特定的完成位置可以基于例如由爪部传感器40上的检测设备进行的对面向后方的趾部上的爪部的检测。在本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个替代实施例中，传感器轨道/导轨组件52可以定位在选定的感测/完成位置。换句话说，系统不基于禽类的面向后方的趾部的远端处的爪部的检测而将传感器轨道/导轨组件52移动到选定的感测/完成位置。可以基于例如所选择的一组禽类(例如，正在处理的给定群的禽类)的一个或多个解剖学特征来选择任何这样的所选择的感测/完成位置。

在如本文所述定位爪部传感器40和传感器轨道/导轨组件52之后，可以执行任何选定的一个或多个活动，诸如对面向后方的趾部上的爪部的检查、处理等。在这些活动完成时，在爪部传感器40沿着感测轴线41处于向前位置中并且传感器轨道/导轨组件52处于其完成位置中的情况下，如图13中所见，本文的面向后方的家禽爪部的系统的部件可以返回到它们各自的“就绪”位置。这些变化可以在图14中看到，其中臀部提升器20从如图13所示的其提升位置返回到其就绪位置，趾部控制杆30从如图13所示的其控制位置返回到其缩回位置，爪部传感器40沿着传感器轨道/导轨组件52上的感测轴线41从如图13中所见的其向前位置返回到其原始位置，并且传感器轨道/导轨组件52从如图13中所见的其完成位置返回到其基部位置。在面向后方的家禽爪部的系统的部件返回到其就绪位置的情况下，家禽托架C10中的家禽B可以相对于系统框架移出选定位置。

在从本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的说明性实施例的托架50移除爪部传感器40之后，在图15-16中以放大视图描绘了结合本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的说明性实施例看到的爪部传感器40的一个说明性实施例。爪部传感器40的所描绘的说明性实施例包含承载在壳体42中的成对的检测器70，壳体42包括附接到壳体42的盖板43。作为参考，感测轴线41也在图15-16中示出。

爪部传感器40的所示实施例的检测器70布置和配置成定位在禽类B的胫部上的面向后方的趾部附近，所述禽类B被约束在家禽承载器中，所述家禽承载器相对于本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的系统框架位于选定位置中。尽管所描绘的爪部传感器40的说明性实施例包括成对的检测器70，其配置成同时位于本文所述的家禽承载器中的禽类B的左侧胫部和右侧胫部附近，但是可以在本文所述的面向后方的家禽爪部的系统中使用的爪部传感器的一个或多个替代实施例可以仅包括一个检测器，其配置成检测禽类的仅一个胫部上的面向后方的趾部上的爪部。在诸如图15-16中所见的实施例中，提供两个检测器70以同时检测禽类的左侧胫部和右侧胫部上的面向后方的趾部上的爪部。

在一个或多个实施例中，所描绘的趾部传感器40的说明性实施例的检测器70可以适于使用本文所述的系统来检测面向后方的趾部上的爪部并且可选地将能量递送到面向后方的趾部上的爪部。例如，爪部传感器40的检测器70可以用作施加器，该施加器配置成建立射频(RF)电场，该射频电场可以用于检测家禽爪部和在检测之后将RF能量选择性地递送到禽类的面向后方的趾部上的爪部中的任一者或两者。在一个或多个实施例中，本文所述的递送到禽类的面向后方的爪部的能量可足以延迟面向后方的爪部的生长。

在例如题为ENERGY DELIVERY SYSTEM USING AN ELECTRIC FIELD(使用电场的能量递送系统)(Gorans等人)的国际公开WO 2019/236964号(要求2018年6月8日提交的美国临时专利申请62/682,262号的优先权)中描述了一些说明性系统和方法，其中通过施加器递送的RF能量与检测和/或递送生长延迟的能量的水平/量结合使用。在爪部传感器40的那些实施例中，检测器70用作施加器以递送RF能量作为检测过程的一部分，爪部传感器40的壳体42或盖板43可以作为通过检测器70递送能量的基础。

图17-21描绘了本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的在使用中的另一个说明性实施例。特别地，图17描绘了被约束在相对于系统处于选定位置中的家禽托架C110中的禽类B。禽类B的左侧胫部位于胫部夹具C150和胫部引导件C160中。图17所示的系统包括臀部提升器120，在臀部提升器120移动以作用在被约束在家禽托架C110中的禽类B上之前，臀部提升器120处于其就绪位置中。

图18描绘了在臀部提升器120从其就绪位置移动到其提升位置之后的图17的面向后方的家禽爪部的系统，臀部提升器120在所述提升位置中作用在被约束在家禽托架C110中的禽类B上。如本文所述，臀部提升器120从其就绪位置到如图18中所描绘的其提升位置的移动导致禽类B的胫部向上移动，使得禽类B的面向前方的趾部和禽类B的胫部的远端/下端移动到家禽托架C110的胫部夹具C150的下侧/远侧/底侧正下方的位置。结果，禽类B的胫部上的面向前方的趾部和面向后方的趾部相对于面向后方的家禽爪部的系统的其余部分定位在已知位置中。

图19描绘了面向后方的家禽爪部的系统的说明性实施例，其中图18的家禽托架中的禽类B相对于系统处于选定位置中(并且臀部提升器120处于其提升位置中)，并且趾部控制杆130在系统内(并且相对于家禽托架C110中的禽类B)处于缩回位置中。禽类B的面向前方的趾部FT和面向后方的趾部RT也在图19中示出。

图20描绘了在趾部控制杆130已经移动到其控制位置以将禽类B的面向前方的趾部FT朝向家禽托架C110升高之后，图19的家禽托架C110中的禽类的右侧胫部上的面向前方的趾部FT和面向后方的趾部RT。如本文所论述的那样，由趾部控制杆130引起的面向前方的趾部FT的移动优选地使胫部上的面向后方的趾部RT远离胫部延伸。通过趾部控制杆130的面向前方的趾部FT的移动也/替代地简单地将面向前方的趾部FT移动远离面向后方的趾部RT，以增强对面向后方的趾部RT的检测。

如图20中所见，在通过趾部控制杆130移动面向前方的趾部FT并且胫部上的面向后方的趾部RT远离胫部延伸的情况下，爪部传感器140可以移动到其向前位置中，如图21所描绘的那样。另外，如图21中所见，定位爪部传感器140还可以涉及将传感器轨道/导轨组件(未示出)从其基部位置移动到其感测位置，所述爪部传感器140位于所述传感器轨道/导轨组件上。

如图21所描绘的那样，爪部传感器140和传感器轨道/导轨组件移动以定位爪部传感器140可以如本文所述包括爪部传感器140移动到选定的向前位置或基于禽类B的一个或多个解剖学特征的检测而变化的向前位置。

类似地，移动承载爪部传感器140的传感器轨道/导轨组件到图21所描绘的位置可以如本文所述涉及承载爪部传感器140的传感器轨道/导轨组件到选定的感测/完成位置的移动或从感测位置移动到基于禽类B的一个或多个解剖学特征的检测而变化的完成位置。在本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个或多个实施例中，完成位置是变化的，爪部传感器140和传感器轨道/导轨组件可以移动到它们各自的向前位置和感测位置，以将爪部传感器140上的检测装置定位在面向后方的趾部RT上或在面向后方的趾部RT上方/附近的位置处。

在爪部传感器140处于其向前位置中并且传感器轨道/导轨组件处于其感测位置中的情况下，传感器轨道/导轨组件可以沿着由图21中的双向箭头A所示的方向移动到爪部传感器的检测装置检测禽类B的面向后方的趾部RT上的爪部的位置。在一个或多个实施例中，该系统可以配置成将爪部传感器140(及其上的检测装置)定位在禽类B的左侧胫部和右侧胫部上的左侧的和右侧的面向后方的趾部RT上的爪部的相对检测位置之间的中点处。

图22是本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个说明性实施例中的部件的示意图。所描绘的系统包括可操作地连接到臀部提升器致动器228、控制杆致动器238、爪部传感器致动器256和轨道致动器257的控制器200。

臀部提升器致动器228可操作地连接到本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的臀部提升器220。如本文所述，臀部提升器致动器228用于使臀部提升器220在其就绪位置和提升位置之间移动。

控制杆致动器238可操作地连接到本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的趾部控制杆230。如本文所述，控制杆致动器用于使趾部控制杆230在其缩回位置和控制位置之间移动。

爪部传感器致动器256可操作地连接到本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的爪部传感器240。如本文所述，爪部传感器致动器256用于使爪部传感器240沿着感测轴线在其原始位置和向前位置之间移动。

轨道致动器258可操作地连接到传感器轨道，本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的爪部传感器240沿着该传感器轨道移动。如本文所述，轨道致动器258用于在其基部位置、感测位置和完成位置之间移动传感器轨道，以辅助检测禽类的面向后方的趾部上的爪部。

控制器200可以以任何合适的形式提供，并且可以例如包括存储器和控制器。例如，控制器可以是一个或多个微处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、微控制器、专用集成电路(ASIC)状态机等的形式。控制器可以包括一个或多个任何合适的输入装置，其配置成允许用户操作本文的家禽趾部和爪部系统(例如，键盘、触摸屏、鼠标、轨迹球等)，以及配置成向用户传送信息的显示装置(例如，监视器(其可以是或可以不是触摸屏)、指示灯等)。尽管没有单独描绘，但是控制器200可以在其中一个或多个致动器使用气动和/或液压部件的那些系统中并入气动和/或液压控制系统。

图22中描绘的面向后方的家禽爪部的系统的说明性实施例还包括成对的检测器270，其被指定用于在所描绘的系统中处理的禽类的左侧和右侧胫部上的解剖学特征(例如，面向后方的趾部和/或面向后方的趾部上的爪部)。

控制器200可以包括可选地集成的控制器，其能够根据需要操作检测器270以检测解剖学特征，例如，本文所述的禽类的面向后方的趾部上的爪部。结果，控制器200可以包括能够使用RF能量、光能、视觉系统、电容检测系统等检测本文所述的爪部的部件。在使用RF能量的那些实施例中，可以参考题为ENERGY DELIVERY SYSTEM USING AN ELECTRIC FIELD(使用电场的能量递送系统)(Gorans等人)的国际公开WO 2019/236964号来论述用于检测和可选地处理本文所述的家禽爪部的部件、电路、技术等。

图23是本文所述的系统(该系统包括多个家禽托架、装载站和卸载站)的一个说明性实施例以及面向后方的家禽爪部的系统以及所描绘的系统中的一个或多个附加站的位置的一个说明性实施例的示意图。这种系统的一些说明性示例可以在例如题为“AUTOMATEDPOULTRY PROCESSING METHOD AND SYSTEM(自动的家禽处理方法和系统)”的美国专利第7,066,112号中描述。

图23中所示的处理系统的说明性实施例包括可操作地连接到站210的控制器200，在站210处，可以对位于所选站210处的家禽托架中的禽类执行各种处理。该系统包括一系列家禽托架100和100'，其配置成使用传送系统300在站210之间以及在装载站310和卸载站320之间移动。禽类在装载站310处被装载到每个家禽托架100'中，在装载站310处使用传送系统300将它们传送到站210，在站210处可以对位于装载的家禽托架100中的禽类执行选定的过程。特别地，指定为“后爪部站”的站可以是如本文所述的面向后方的家禽爪部的系统的一个实施例。

在一个或多个站210处进行处理之后，使用传送系统300将装载的家禽托架100传送到卸载站320。在卸载站320处，被约束在装载的家禽托架100中的家禽被释放，卸载的家禽托架100'移动远离卸载站，以在装载站310处重新装载。

尽管本文仅描述了面向后方的家禽爪部的系统，但是站210可以包括喙处理/检查站、注射站、用于处理面向前方的指骨II，III，IV(位于胫部的远端/下方/下侧)的站、性别鉴定站、营养物质递送站等。

可以在本文描述的系统的一个或多个实施例中使用的处理和/或处理站的非限制性示例可以在例如下述文件中描述：美国专利5,195,925(METHOD AND APPARATUS FORDECLAWING POULTRY(用于家禽去爪的方法和装置))；美国专利5,651,731(METHOD ANDAPPARATUS FOR DEBEAKING POULTRY(用于家禽去喙的方法和装置))；美国专利7,232,450(APPARATUS AND METHOD FOR UPPER AND LOWER BEAK TREATMENT(用于上喙和下喙处理的装置和方法))；美国专利8,499,721(APPARATUS AND METHOD FOR NASAL DELIVERY OFCOMPOSITIONS TO BIRDS(用于将组合物经鼻递送至禽类的装置和方法))；美国专利7,363,881(BEAK TREATMENT WITH TONGUE PROTECTION(保护舌头的鸟喙处理))；美国专利9,775,695(FOURTH TOE PROCESSING SYSTEMS AND METHODS(四趾处理系统和方法))；美国专利申请公开US2019/0133734(POULTRY INJECTION APPARATUS WITH ROTATING CAPTUREMEMBERS AND METHODS OF USE(具有旋转捕获构件的家禽注射装置和使用方法))；国际公开WO2018204572(INJECTION SYSTEMS AND METHODS(注射系统和方法))；国际公开WO2019236964(ENERGY DELIVERY SYSTEM USING AN ELECTRIC FIELD(使用电场的能量递送系统))；美国专利申请公开2021/0068937(MATERIAL DELIVERY SYSTEMS,BEAK OPENINGAPPARATUS AND METHODS OF USE(材料输送系统、开喙装置和使用方法))等。

在一个或多个实施例中，可与本文所述的系统结合使用的家禽托架可在以申请人Nova-Tech Engineering，LLC的名义与本申请同日提交的题为“POULTRY CRADLES ANDMETHODS OF RESTRAINING POULTRY(约束家禽的家禽托架和方法)”的美国临时申请(代理人案卷号0294.000062US60)中描述。

在一个或多个实施例中，一个或多个处理站可以是面向前方的家禽爪部定位和/或处理系统的形式，如在以申请人Nova-Tech Engineering，LLC的名义与本申请同日提交的题为“POULTRY TOE AND CLAW POSITIONING SYSTEM AND METHOD(家禽趾部和爪部定位系统和方法)”的美国临时申请(代理人案卷号0294.000059US60)中所述。在一个或多个实施例中，一个或多个处理站可以是家禽喙处理和/或遮蔽系统的形式，如在以申请人Nova-Tech Engineering，LLC的名义与本申请同日提交的题为“POULTRY BEAK PROCESSINGSYSTEM AND METHOD(家禽喙处理系统和方法)”的美国临时申请(代理人案卷号0294.000075US60)中所述。

本文引用的所有参考文献和出版物均通过引用以其整体明确地并入本公开，除非达到它们可能与本公开直接矛盾的程度。尽管本文已经描述了具体的说明性实施例，但是将由本领域普通技术人员领会到的是，在不脱离本公开的范围的情况下，各种替代和/或等同实施方式可以代替所示出和描述的具体实施例。应当理解，本公开不旨在受到本文所述的说明性实施例和示例的不当限制，并且这些示例和实施例仅以举例的方式呈现，而本公开的范围旨在仅受权利要求书的限制。

Claims (98)

1.一种面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，包括：

臀部提升器，其能够操作地附接到系统框架，所述臀部提升器配置成在就绪位置和提升位置之间移动；

趾部控制杆，其能够操作地附接到系统框架，所述趾部控制杆配置成在缩回位置和控制位置之间移动；

爪部传感器，其配置成检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部；

传感器轨道，其能够操作地附接到系统框架，所述传感器轨道限定感测轴线，其中爪部传感器安装在传感器轨道上并且配置成沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动，其中相比于在原始位置中，爪部传感器在向前位置中更靠近趾部控制杆；

臀部提升器致动器，其能够操作地连接到臀部提升器，所述臀部提升器致动器配置成使臀部提升器围绕提升轴线旋转，以使臀部提升器在就绪位置和提升位置之间移动；

控制杆致动器，其能够操作地连接到趾部控制杆，所述控制杆致动器配置成使趾部控制杆在缩回位置与控制位置之间移动；

爪部传感器致动器，其能够操作地连接到爪部传感器，所述爪部传感器致动器配置成使爪部传感器沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动；以及

控制器，其能够操作地连接到臀部提升器致动器、控制杆致动器和爪部传感器致动器，其中所述控制器配置成：

操作臀部提升器致动器，使得臀部提升器致动器将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置；

在操作臀部提升器致动器以将臀部提升器从就绪位置旋转到提升位置之后，操作控制杆致动器，使得控制杆致动器将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置；以及

在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，操作爪部传感器致动器，使得爪部传感器致动器将爪部传感器沿着感测轴线从原始位置移动到向前位置。

2.根据权利要求1所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，臀部提升器配置成，当在就绪位置和提升位置之间移动时围绕提升轴线旋转。

3.根据权利要求1或2所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，趾部控制杆配置成，当在缩回位置和控制位置之间移动时围绕控制杆轴线旋转。

4.根据权利要求1或2所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，系统还包括能够操作地附接到传感器轨道的轨道致动器，其中轨道致动器配置成使传感器轨道在基部位置和感测位置之间移动，并且其中控制器能够操作地连接到轨道致动器，控制器配置成，在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，操作轨道致动器，使得轨道致动器将传感器轨道从基部位置移动到感测位置。

5.根据权利要求4所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，轨道致动器配置成使传感器轨道在感测位置和完成位置之间移动，其中控制器配置成，在将传感器轨道移动到感测位置之后，操作轨道致动器，使得传感器轨道致动器将传感器轨道从感测位置移动到完成位置。

6.根据权利要求4所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，轨道致动器配置成，当在基部位置和感测位置之间移动传感器轨道时，使传感器轨道围绕轨道轴线旋转。

7.根据权利要求6所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，提升轴线偏离于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者。

8.根据权利要求1或2所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，爪部传感器选自于RF电场发生器/传感器、电容传感器和光学检测器。

9.根据权利要求1或2所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，系统包括家禽托架，所述家禽托架相对于系统框架位于选定位置中，其中家禽托架配置成约束禽类，使得当家禽托架处于选定位置中并且臀部提升器处于提升位置中时，臀部提升器作用在禽类的臀部上。

10.根据权利要求9所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，所述家禽托架包括：

躯体支撑件，其成形为支撑并且无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的躯体；

头部支撑件，其能够操作地附接到躯体支撑件并且定位成接收被约束在家禽托架中的禽类的头部，其中禽类的胸部抵靠躯体支撑件被支撑；

头部夹具，其能够操作地附接到头部支撑件，其中头部夹具和头部支撑件配合以在头部夹具和头部支撑件之间接收和无创伤地保持禽类的头部；

胫部夹具，其能够操作地附接到躯体支撑件，所述胫部夹具定位成接收并且无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的胫部，其中胫部夹具包括打开配置和闭合配置，在所述打开配置中，胫部能够定位在胫部夹具中，在所述闭合配置中，胫部保持在胫部夹具中。

11.根据权利要求10所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，所述家禽托架包括胫部引导件，其定位在胫部夹具和躯体支撑件之间，当胫部夹具处于打开配置和闭合配置时，胫部引导件约束被约束在家禽托架中的禽类的胫部在外侧方向和内侧方向上的移动。

12.根据权利要求10所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，趾部控制杆配置成作用在保持于胫部夹具中的禽类的胫部上的面向前方的趾部上。

13.根据权利要求12所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，趾部控制杆配置成使面向前方的趾部朝向被约束在家禽托架中的禽类的头部移动。

14.根据权利要求7所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，提升轴线大致平行于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者。

15.根据权利要求11所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，胫部引导件相对于躯体支撑件和胫部夹具的位置是固定的。

16.根据权利要求11所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为5毫米或更大，延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的所述纵向轴线为上下轴线。

17.根据权利要求16所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为1厘米或更大。

18.根据权利要求17所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为2厘米或更大。

19.根据权利要求11所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为3厘米或更小，延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的所述纵向轴线为上下轴线。

20.根据权利要求19所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为2厘米或更小。

21.根据权利要求20所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为1厘米或更小。

22.一种面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，包括：

臀部提升器，其能够操作地附接到系统框架，所述臀部提升器配置成在就绪位置和提升位置之间移动；

趾部控制杆，其能够操作地附接到系统框架，所述趾部控制杆配置成在缩回位置和控制位置之间移动；

爪部传感器，其配置成检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部；

传感器轨道，其能够操作地附接到系统框架，所述传感器轨道限定感测轴线，其中爪部传感器安装在传感器轨道上并且配置成沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动，其中相比于在原始位置中，爪部传感器在向前位置中更靠近趾部控制杆，并且其中传感器轨道配置成，当在基部位置和感测位置之间移动时围绕轨道轴线旋转；

臀部提升器致动器，其能够操作地连接到臀部提升器，所述臀部提升器致动器配置成使臀部提升器围绕提升轴线旋转，以使臀部提升器在就绪位置和提升位置之间移动；

控制杆致动器，其能够操作地连接到趾部控制杆，所述控制杆致动器配置成使趾部控制杆在缩回位置与控制位置之间移动；

爪部传感器致动器，其能够操作地连接到爪部传感器，所述爪部传感器致动器配置成使爪部传感器沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动；

轨道致动器，其能够操作地附接到传感器轨道，其中所述轨道致动器配置成使传感器轨道在基部位置和感测位置之间移动，并且还配置成使传感器轨道在感测位置和完成位置之间移动；以及

控制器，其能够操作地连接到臀部提升器致动器、控制杆致动器、轨道致动器和爪部传感器致动器，其中所述控制器配置成：

操作臀部提升器致动器，使得臀部提升器致动器将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置，

在操作臀部提升器致动器以将臀部提升器从就绪位置旋转到提升位置之后，操作控制杆致动器，使得控制杆致动器将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置；

在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，操作爪部传感器致动器，使得爪部传感器致动器将爪部传感器沿着感测轴线从原始位置移动到向前位置；

在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，操作轨道致动器，使得轨道致动器将传感器轨道从基部位置移动到感测位置；以及

在将传感器轨道移动到感测位置之后，操作轨道致动器，使得传感器轨道致动器将传感器轨道从感测位置移动到完成位置。

23.根据权利要求22所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，臀部提升器配置成当在就绪位置和提升位置之间移动时围绕提升轴线旋转。

24.根据权利要求22所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，趾部控制杆配置成当在缩回位置和控制位置之间移动时围绕控制杆轴线旋转。

25.根据权利要求22所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，臀部提升器配置成，当在就绪位置和提升位置之间移动时围绕提升轴线旋转，并且其中趾部控制杆配置成，当在缩回位置和控制位置之间移动时围绕控制杆轴线旋转。

26.根据权利要求25所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，提升轴线偏离控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者。

27.根据权利要求22至26中任一项所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，爪部传感器选自RF电场发生器/传感器、电容传感器和光学检测器。

28.根据权利要求22至26中任一项所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，系统包括家禽托架，所述家禽托架相对于系统框架位于选定位置中，其中家禽托架配置成约束禽类，使得当家禽托架处于选定位置中并且臀部提升器处于提升位置中时，臀部提升器作用在禽类的臀部上。

29.根据权利要求28所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，所述家禽托架包括：

躯体支撑件，其成形为支撑并且无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的躯体；

头部支撑件，其能够操作地附接到躯体支撑件并且定位成接收被约束在家禽托架中的禽类的头部，其中禽类的胸部抵靠躯体支撑件被支撑；

头部夹具，其能够操作地附接到头部支撑件，其中头部夹具和头部支撑件配合以在头部夹具和头部支撑件之间接收和无创伤地保持禽类的头部；

胫部夹具，其能够操作地附接到躯体支撑件，所述胫部夹具定位成接收并且无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的胫部，其中胫部夹具包括打开配置和闭合配置，在所述打开配置中，胫部能够定位在胫部夹具中，在所述闭合配置中，胫部保持在胫部夹具中。

30.根据权利要求29所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，所述家禽托架包括胫部引导件，其定位在胫部夹具和躯体支撑件之间，当胫部夹具处于打开配置和闭合配置时，所述胫部引导件约束被约束在家禽托架中的禽类的胫部在外侧方向和内侧方向上的移动。

31.根据权利要求29所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，趾部控制杆配置成作用在保持于胫部夹具中的禽类的胫部上的面向前方的趾部上。

32.根据权利要求31所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，趾部控制杆配置成使面向前方的趾部朝向被约束在家禽托架中的禽类的头部移动。

33.根据权利要求26所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，提升轴线大致平行于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者。

34.根据权利要求30所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，胫部引导件相对于躯体支撑件和胫部夹具的位置是固定的。

35.根据权利要求30所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为5毫米或更大，延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的所述纵向轴线为上下轴线。

36.根据权利要求35所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为1厘米或更大。

37.根据权利要求36所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为2厘米或更大。

38.根据权利要求30所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为3厘米或更小，延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的所述纵向轴线为上下轴线。

39.根据权利要求38所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为2厘米或更小。

40.根据权利要求39所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为1厘米或更小。

41.一种检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法，其特征在于，该方法包括：

将禽类定位在相对于系统框架位于选定位置中的家禽托架中，其中禽类的左侧胫部位于家禽托架的左侧胫部夹具中；

在将禽类定位在相对于系统框架位于选定位置中的家禽托架中之后，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具；

在将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具时，将禽类的左侧胫部的远端朝向左侧胫部夹具移动；

在将禽类的左侧胫部的远端朝向左侧胫夹具移动之后，将爪部传感器移动到靠近禽类的左侧胫部的向前位置；以及

使用爪部传感器检测禽类的左侧胫部上的解剖学特征。

42.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述解剖学特征包括禽类的左侧胫部上的面向后方的爪部。

43.根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，检测解剖学特征包括，在将爪部传感器移动到向前位置的同时检测解剖学特征。

44.根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，检测解剖学特征包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后检测解剖学特征。

45.根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具包括，通过将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具。

46.根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之前，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

47.根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，所述方法包括，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动，同时将爪部传感器移动到向前位置。

48.根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

49.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动包括将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置。

50.根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后，将爪部传感器沿着禽类的左侧胫部朝向左侧胫部的远端移动。

51.根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，检测禽类的左侧胫部上的解剖学特征包括光学检测解剖学特征、电容检测解剖学特征和检测由解剖学特征引起的RF电场中的变化中的一种或两种。

52.根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，所述方法包括，使用爪部传感器将能量递送到面向后方的爪部，其中所述能量足以延迟面向后方的趾部的生长。

53.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，禽类的左侧胫部位于家禽托架的左侧胫部引导件中。

54.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置包括使臀部提升器围绕提升轴线旋转。

55.根据权利要求49所述的方法，其特征在于，将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置包括围绕控制杆轴线旋转控制杆。

56.根据权利要求50所述的方法，其特征在于，将爪部传感器朝向左侧胫部的远端移动包括围绕轨道轴线旋转爪部传感器。

57.一种面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，包括：

趾部控制杆，其能够操作地附接到系统框架，所述趾部控制杆配置成在缩回位置和控制位置之间移动；

控制杆致动器，其能够操作地连接到趾部控制杆，所述控制杆致动器配置成使趾部控制杆在缩回位置与控制位置之间移动；

臀部提升器，其能够操作地附接到系统框架，所述臀部提升器配置成在就绪位置和提升位置之间移动；

臀部提升器致动器，其能够操作地连接到臀部提升器，所述臀部提升器致动器配置成使臀部提升器围绕提升轴线旋转，以使臀部提升器在就绪位置和提升位置之间移动；以及

控制器，其能够操作地连接到臀部提升器致动器和控制杆致动器，其中所述控制器配置成：

操作臀部提升器致动器，使得臀部提升器致动器将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置；以及

在操作臀部提升器致动器以使得臀部提升器从就绪位置旋转到提升位置之后，操作控制杆致动器，使得控制杆致动器将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置。

58.根据权利要求57所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，臀部提升器配置成，当在就绪位置和提升位置之间移动时围绕提升轴线旋转。

59.根据权利要求57或58所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，趾部控制杆配置成，当在缩回位置和控制位置之间移动时围绕控制杆轴线旋转。

60.根据权利要求57或58所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，所述系统包括：

爪部传感器，其配置成检测禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部；

传感器轨道，其能够操作地附接到系统框架，所述传感器轨道限定感测轴线，其中爪部传感器安装在传感器轨道上并且配置成沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动，其中相比于在原始位置中，爪部传感器在向前位置中更靠近趾部控制杆；以及

爪部传感器致动器，其能够操作地连接到爪部传感器，所述爪部传感器致动器配置成使爪部传感器沿着感测轴线在原始位置和向前位置之间移动；

其中控制器能够操作地附接到爪部传感器致动器，所述控制器配置成操作爪部传感器致动器，使得在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，爪部传感器致动器将爪部传感器沿着感测轴线从原始位置移动到向前位置。

61.根据权利要求60所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，所述系统还包括轨道致动器，其能够操作地附接到传感器轨道，其中所述轨道致动器配置成使传感器轨道在基部位置和感测位置之间移动，并且其中控制器能够操作地连接到轨道致动器，控制器配置成操作轨道致动器，使得在操作控制杆致动器以将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置之后，轨道致动器将传感器轨道从基部位置移动到感测位置。

62.根据权利要求61所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，轨道致动器配置成使传感器轨道在感测位置和完成位置之间移动，其中控制器配置成在将传感器轨道移动到感测位置之后操作轨道致动器，使得传感器轨道致动器将传感器轨道从感测位置移动到完成位置。

63.根据权利要求61所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，轨道致动器配置成，当在基部位置和感测位置之间移动传感器轨道时，使传感器轨道围绕轨道轴线旋转。

64.根据权利要求57或58所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，提升轴线偏离于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者。

65.根据权利要求57或58所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，爪部传感器选自于RF电场发生器/传感器、电容传感器和光学检测器。

66.根据权利要求57或58所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，系统包括相对于系统框架位于选定位置中的家禽托架，其中家禽托架配置成约束禽类，使得当家禽托架处于选定位置中并且臀部提升器处于提升位置中时，臀部提升器作用在禽类的臀部上。

67.根据权利要求66所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，所述家禽托架包括：

躯体支撑件，其成形为支撑并无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的躯体；

头部支撑件，其能够操作地附接到躯体支撑件并且定位成接收被约束在家禽托架中的禽类的头部，其中禽类的胸部抵靠躯体支撑件被支撑；

头部夹具，其能够操作地附接到头部支撑件，其中头部夹具和头部支撑件配合以在头部夹具和头部支撑件之间接收和无创伤地保持禽类的头部；

胫部夹具，其能够操作地附接到躯体支撑件，所述胫部夹具定位成接收并无创伤地保持被约束在家禽托架中的禽类的胫部，其中胫部夹具包括打开配置和闭合配置，在所述打开配置中，胫部能够定位在胫部夹具中，在所述闭合配置中，胫部保持在胫部夹具中。

68.根据权利要求67所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，所述家禽托架包括胫部引导件，其定位在胫部夹具和躯体支撑件之间，当胫部夹具处于打开配置和闭合配置时，所述胫部引导件约束被约束在家禽托架中的禽类的胫部在外侧方向和内侧方向上的移动。

69.根据权利要求67所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，趾部控制杆配置成作用在保持于胫部夹具中的禽类的胫部上的面向前方的趾部上。

70.根据权利要求69所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，趾部控制杆配置成使面向前方的趾部朝向被约束在家禽托架中的禽类的头部移动。

71.根据权利要求67所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，提升轴线大致平行于控制杆轴线和轨道轴线中的一者或两者。

72.根据权利要求68所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，胫部引导件相对于躯体支撑件和胫部夹具的位置是固定的。

73.根据权利要求68所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为5毫米或更大，延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的所述纵向轴线为上下轴线。

74.根据权利要求73所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为1厘米或更大。

75.根据权利要求74所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为2厘米或更大。

76.根据权利要求68所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为3厘米或更小，延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的所述纵向轴线为上下轴线。

77.根据权利要求76所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为2厘米或更小。

78.根据权利要求77所述的面向后方的家禽爪部的系统，其特征在于，沿着延伸穿过头部支撑件和躯体支撑件的纵向轴线，在胫部夹具的下侧/远侧/底侧与胫部引导件的下侧/远侧/底侧之间的距离为1厘米或更小。

79.一种定位禽类的胫部上的面向后方的趾部的爪部的方法，其特征在于，所述方法包括：

将禽类定位在相对于系统框架位于选定位置中的家禽托架中，其中禽类的左侧胫部位于家禽托架的左侧胫部夹具中；

在将禽类相对于系统框架定位在选定位置中的家禽托架中之后，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具；以及

在将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具时，将禽类的左侧胫部的远端朝向左侧胫部夹具移动。

80.根据权利要求79所述的方法，其特征在于，将禽类的臀部远离左侧胫部夹具移动包括，通过将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具。

81.根据权利要求79或80所述的方法，其特征在于，所述方法包括，在将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具之后，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

82.根据权利要求81所述的方法，其特征在于，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽的头部移动包括将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置。

83.根据权利要求79或80所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将禽类的左侧胫部的远端朝向左侧胫部夹具移动之后，将爪部传感器移动到靠近禽类的左侧胫部的向前位置；以及

使用爪部传感器检测禽类的左侧胫部上的解剖学特征。

84.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后，将爪部传感器沿着禽类的左侧胫部朝向左侧胫部的远端移动。

85.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述解剖学特征包括禽类的左侧胫部上的面向后方的爪部。

86.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，检测解剖学特征包括，在将爪部传感器移动到向前位置的同时检测解剖学特征。

87.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，检测解剖学特征包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后检测解剖学特征。

88.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，将禽类的臀部移动远离左侧胫部夹具包括，通过将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置来将禽类的臀部远离左侧胫部夹具移动。

89.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之前，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

90.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置时，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

91.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述方法包括，在将爪部传感器移动到向前位置之后，将禽类的左侧胫部上的面向前方的趾部朝向禽类的头部移动。

92.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，检测禽类的左侧胫部上的解剖学特征包括光学检测解剖学特征、电容检测解剖学特征和检测由解剖学特征引起的RF电场中的变化中的一种或两种。

93.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述方法包括使用爪部传感器将能量递送到面向后方的爪部，其中所述能量足以延迟面向后方的趾部的生长。

94.根据权利要求79所述的方法，其特征在于，禽类的左侧胫部位于家禽托架的左侧胫部引导件中。

95.根据权利要求80所述的方法，其特征在于，将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置包括使臀部提升器围绕提升轴线旋转。

96.根据权利要求82所述的方法，其特征在于，将趾部控制杆从缩回位置移动到控制位置包括围绕控制杆轴线旋转控制杆。

97.根据权利要求84所述的方法，其特征在于，将爪部传感器朝向左侧胫部的远端移动包括围绕轨道轴线旋转爪部传感器。

98.根据权利要求88所述的方法，其特征在于，将臀部提升器从就绪位置移动到提升位置包括使臀部提升器围绕提升轴线旋转。

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