CN116056995A - 驱动系统及用于控制驱动系统的方法 - Google Patents

驱动系统及用于控制驱动系统的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116056995A
CN116056995A CN202080104378.XA CN202080104378A CN116056995A CN 116056995 A CN116056995 A CN 116056995A CN 202080104378 A CN202080104378 A CN 202080104378A CN 116056995 A CN116056995 A CN 116056995A
Authority
CN
China
Prior art keywords
elevator
torque
during
determining
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080104378.XA
Other languages
English (en)
Inventor
J·萨罗马基
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kone Corp
Original Assignee
Kone Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kone Corp filed Critical Kone Corp
Publication of CN116056995A publication Critical patent/CN116056995A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B66B1/304—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with starting torque control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3407—Setting or modification of parameters of the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B50/00—Energy efficient technologies in elevators, escalators and moving walkways, e.g. energy saving or recuperation technologies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)

Abstract

一种升降机控制单元和用于确定升降机的至少一个位置控制前馈扭矩参数值的方法，升降机包括用于驱动电动机的驱动系统和用于控制驱动系统的升降机控制单元。升降机控制单元包括位置控制部件，并且位置控制部件包括用于确定位置控制前馈扭矩的部件，用于确定位置控制前馈扭矩的部件包括与升降机和/或升降机的构件有关的参数值。方法包括驱动至少一个升降机试运行，在试运行期间测量和/或确定电动机的扭矩，以及至少部分地基于位置控制前馈扭矩和/或在试运行期间测量和/或确定的电动机扭矩来确定升降机位置控制部件的下述位置控制前馈扭矩参数值中的至少一项：与平衡有关的参数值、与井道效率有关的参数值、与有效绳索和/或轿厢线缆质量有关的参数值以及与总的不变质量有关的参数值。

Description

驱动系统及用于控制驱动系统的方法
技术领域
本发明一般涉及升降机驱动系统技术领域。
背景技术
通常，输送机(例如升降机)包括驱动系统，该驱动系统用于控制向该输送机的电动机的供电以便传送诸如升降机轿厢的输送实体。此外，驱动系统控制电动机的速度和扭矩。驱动系统可以包括驱动控制部件和变频器。驱动控制部件可以对变频器产生诸如速度基准和扭矩基准，变频器根据所述速度基准控制电动机的速度并且根据所述扭矩基准控制扭矩。
在输送装置或系统中，驱动控制部件可以由诸如升降机的输送设备的控制单元控制，并且例如它可以包括限定用于变频器的速度基准和扭矩前馈的位置控制部件。最终扭矩基准是扭矩前馈和速度控制器输出扭矩的总和。如果扭矩前馈没有被精确地确定，则速度控制器必须校正扭矩基准。在这种情况下，例如通常不能实现升降机乘坐时的平稳启动。
为了获得升降机的良好乘坐舒适性，升降机位置或运动控制需要调节一致。此外，一些诸如机械制动拖滞的监督，也需要适当地调节运动控制。传统上，调节是一个复杂且耗时的过程，包括使具有不同的负载的升降机运行到不同的位置。执行调节程序的人员必须仔细地观察牵引轮的运动，并且有时手动释放制动器。
这种手动调节过程需要操作人员的大量专业知识和时间，并且安装与维护人员也容易出现错误。鉴于这些原因，因此需要一种更可靠、更省时的解决方案。
发明内容
为了提供对不同发明实施例的一些方面的基本理解，以下给出了简化的概述。所述概述不是本发明的广泛综述。它既非旨在标识本发明的关键或重要元素，也并非旨在标示本发明的保护范围。以下概述仅以简化形式呈现本发明的一些概念，作为对本发明示例性实施例的更详细描述的序言。
本发明的目的是提供一种用于确定升降机的至少前馈控制参数值的方法。本发明的目的还在于提供一种升降机和用于控制驱动升降机的电动机的驱动系统的升降机控制单元。
本发明的目的是通过各个独立权利要求限定的升降机、升降机控制单元和方法来实现。
根据第一方面，本发明涉及一种用于确定升降机的至少一个位置控制前馈扭矩参数值的方法，升降机包括用于驱动电动机的驱动系统和用于控制驱动系统的升降机控制单元。升降机控制单元包括位置控制部件，并且位置控制部件包括用于确定位置控制前馈扭矩的部件，用于确定位置控制前馈扭矩的部件包括与升降机和/或升降机的构件有关的参数值。方法包括：驱动至少一个升降机试运行，测量和/或确定电机在试运行期间的扭矩，至少部分地基于位置控制前馈扭矩和/或在试运行期间测量和/或确定的电动机扭矩来确定升降机位置控制部件的下述位置控制前馈扭矩参数值中的至少一个：与平衡有关的参数值、与井道效率有关的参数值、与有效绳索和/或轿厢线缆质量有关的参数值以及与总的不变质量有关的参数值。
在本发明的一个实施例中，升降机试运行包括在底层和顶层之间的至少一个往返运行，并且至少一个参数值至少部分地基于在试运行期间或在试运行的一部分期间所确定的扭矩而被确定。
在本发明的一个实施例中，在试运行期间测量和/或确定的电动机扭矩包括在试运行的一些预定阶段之间所确定的平均扭矩。
在本发明的一个实施例中，所测量和/或所确定的电机在试运行过程中的扭矩包括：当升降机轿厢向上移动时在恒定加速度期间确定的平均扭矩和/或当升降机轿厢向下移动时在恒定加速度期间确定的平均扭矩，和/或当升降机轿厢向上移动时在恒定速度期间确定的平均扭矩和/或当升降机轿厢向下移动时在恒定速度期间确定的平均扭矩，和/或当升降机轿厢向上移动时在恒定减速度期间确定的平均扭矩和/或当升降机轿厢向下运动时在恒定减速度期间确定的平均扭矩。
在本发明的一个实施例中，升降机轿厢位置在试运行的一些阶段被存储，以用于确定在阶段之间的平均扭矩，例如使得升降机轿厢位置在恒定加速度的开始和结束时被存储，以用于确定恒定加速度期间的平均扭矩，和/或升降机轿厢位置在恒定减速度的开始和结束时被存储，以用于确定恒定减速度期间的平均扭矩，和/或存储升降机轿厢位置在恒定速度的开始和结束时被存储，以用于确定恒定速度期间的平均扭矩。
在本发明的一个实施例中，该方法包括方法包括：至少部分地基于在恒定速度向上期间的平均扭矩和在恒定速度向下期间的平均扭矩来确定涉及平衡的参数值，和/或至少部分地基于在恒定速度向上期间的平均扭矩和在恒定速度向下期间的平均扭矩来确定与井道效率有关的参数值，和/或至少部分地基于在恒定速度期间每米的平均扭矩率来确定涉及有效绳索和/或轿厢辆线缆质量的参数值，和/或至少部分地基于恒定加速度期间的平均扭矩、恒定速度期间的平均扭矩和恒定减速度期间的平均扭矩来确定与总的不变质量有关的参数值。
在本发明的一个实施例中，至少部分地基于所确定的参数值来确定升降机位置控制部件的扭矩前馈值。
在本发明的一个实施例中，至少部分地基于静态扭矩、动态扭矩和摩擦扭矩来确定升降机位置控制部件的扭矩前馈值，静态扭矩、动态扭矩和摩擦扭矩至少部分地基于所确定的参数值。
根据第二方面，本发明涉及一种用于控制驱动系统的升降机控制单元，驱动系统用于驱动升降机的电动机，其中升降机控制单元包括位置控制部件，并且位置控制部件包括用于确定位置控制前馈扭矩的部件，用于确定位置控制前馈扭矩的部件包括与升降机和/或升降机的构件有关的参数值。在本发明的方案中，升降机控制单元被配置成：控制驱动系统以驱动至少一个升降机试运行，测量和/或确定电机在试运行期间的扭矩，至少部分地基于位置控制前馈扭矩和/或在试运行期间测量和/或确定的电动机扭矩来确定升降机位置控制部件的下述位置控制前馈扭矩参数值中的至少一项：与平衡有关的参数值、与井道效率有关的参数值、与有效绳索和/或轿厢线缆质量有关的参数值以及与总的不变质量有关的参数值。
根据第三方面，本发明涉及一种升降机，其包括升降机轿厢，被配置成用于移动升降机轿厢的升降机电机，用于驱动升降机电机的驱动系统以及被配置为控制升降机和/或驱动系统的升降机控制单元。
利用本发明的方案，实现了用于位置控制的快速、可靠和自动的调节过程，例如易于供安装和/或服务人员使用。在本发明的一个实施例中，只需要在底层和顶层之间往返运行一次来调整位置控制参数。
当扭矩前馈被尽可能精确地确定时，速度控制器不必校正扭矩基准太多，例如这使得起动平滑。出于这些原因，与确定扭矩前馈有关的参数也必须被适应性地调节，使得扭矩前馈可以被精确地确定。
结合附图阅读时，从以下对具体示例性和非限制性实施例的描述，可以最恰当地理解本发明关于结构和操作方法的各种示例性和非限制性实施例及其附加对象和优点。
动词“包括”和“包含”在本文中用作开放式限制，既不排除也不要求存在未列举的特征。从属权利要求中的特征可相互自由组合，除非另有明确说明。此外，应当理解，在整个本文件中使用“一”或“一个”(即单数形式)，并不排除复数。
附图说明
本发明的实施例在附图中以示例方式而非限制方式示出。
图1示出了用于升降机电机的扭矩基准构造的一个示例实现。
图2示出了一个示例升降机实现的简化结构。
图3示出了与升降机向上运行示例中定义前馈扭矩有关参数有关的速度图和扭矩图。
图4示出了与升降机向下运行示例中定义前馈扭矩有关参数有关的速度和扭矩曲线图。
图5示出了根据本发明的示例方法。
具体实施方式
在一个实施例中，升降机包括驱动机器，该驱动机器包括产生用于移动升降机轿厢的驱动力的电动机。驱动系统被配置成控制向电动机的供电以移动升降机轿厢。此外，该驱动系统被配置成用于控制该电动机的速度和/或扭矩。
升降机可以包括至少一个升降机轿厢作为该运送实体，该运送实体被安排成沿着升降机井道在多个层站之间行进以用于转移人和/或负载。升降机系统的驱动机器可以是包括电动机的升降机提升机器，使得沿着升降机井道移动升降机轿厢。
在本发明的一个实施例中，驱动系统包括诸如驱动控制单元的驱动控制部件和变频器。驱动控制部件可以通过例如运动控制或位置控制来控制。驱动控制部件构造成生成即定义电动机的速度基准和电动机的扭矩基准。速度基准表示电动机的速度作为时间的函数。驱动控制部件被配置为向变频器提供所生成的电动机的速度基准和所生成的电动机的扭矩基准。变频器被配置成根据速度基准来控制电动机的速度并且根据扭矩基准来控制电动机的扭矩。变频器可以包括内部速度控制器。速度控制器可以是包括一个或多个可调节操作参数的任何类型的速度控制器。速度控制器可以是比例积分(PI)控制器。
图1示出了用于升降机电机的扭矩基准构造的一个实施示例。位置控制确定速度基准和扭矩前馈TFF。该示例中，最终扭矩基准Tref至少是扭矩前馈和速度控制器输出扭矩TSC的和。重要的是，尽可能精确地计算扭矩前馈，使得速度控制器例如PI(比例积分)控制器不必太多地校正扭矩基准。这种方式可以实现升降机轿厢诸如起动的平滑运行。
在本发明的一个实施例中，位置控制可以在运动控制单元或板(例如，电路板)中实现。例如在一个例子中，它可以是升降机主控制板和变频器之间的独立单元或板。速度控制器可以在变频器中实现。在一个实施例中，运动控制板或单元的输出是速度基准和扭矩前馈。
在本发明的解决方案中，扭矩前馈TFF参数值的确定可以通过驱动至少一个升降机试运行，并在试运行期间测量和/或确定电动机的扭矩，至少部分地基于所述位置控制前馈扭矩和/或在试运行期间测量和/或确定的电动机扭矩来确定升降机位置控制部件的下述位置控制前馈扭矩参数值中的至少一个：与平衡有关的参数值、与井道效率有关的参数值、与有效绳索和/或轿厢线缆质量有关的参数值以及与总的不变质量有关的参数值。
图2示出了一个升降机实施示例的简化结构，其可以是诸如高层升降机。实施示例包括升降机轿厢201、轿厢线缆202、补偿器203、牵引轮204和配重205。由牵引轮204支承的绳索和轿厢线缆质量mcc，m1，m2，m3，m4用双线标记。以下方程中使用的符号为：
·轿厢和吊重：mcs
·配重质量：mcw
·负载质量：mL
·标称负载：mL,nom
·牵引轮半径(或直径)：r
·电机和牵引轮惯性Jm
·补偿器惯性JC
·重力加速度g
·绳索卷绕比ir
·井道高度：Hs
总前馈扭矩可以是静态扭矩、动态扭矩和摩擦扭矩的组合。在下面的一些例子中给出了静态扭矩、动态扭矩和摩擦扭矩是如何基于升降机系统特定的常数或操作数据来定义的，例如这些常数或操作数据可以基于试运行来收集。
在一个示例中，例如可以在井道的中间确定升降机平衡，其中质量是：
m1＝m2
m3＝m4
mL+mcs+mcc＝mcw
在平衡的情况下，负载质量是mL＝b·mL,nom，其中b是平衡参数。在井道的中间，轿厢线缆质量可以由每米的轿厢线缆质量和井道高度限定。此外，绳索质量与轿厢位置成比例，因此绳索的质量与每米补偿绳索质量和升降机轿厢的高度成比例。
为了定义静态扭矩，必须定义保持所有质量所需的扭矩。基于此和上述内容，静态扭矩可被定义为：
Figure BDA0004113521720000071
绳索和轿厢缆绳的每米质量值可以减小到一个参数ρtot。
为了在示例中限定动态扭矩，所有的运动质量可以减小到马达轴处的惯性。轿厢线缆质量可以忽略。总惯性与电动机和牵引轮的惯性、所有质量的惯性以及补偿器的惯性成比例。
动态扭矩于是与轿厢的总惯性和加速度基准成比例，并且因此它可以被定义为：
Figure BDA0004113521720000072
其中Ma是减小为一个参数的总非变化质量，并且其中aref是轿厢的加速度基准。
总非变化质量Ma涉及以下中的至少一个：轿厢质量，吊索质量，配重质量，补偿器质量，机器质量和升降机系统绳索质量的一部分。在一个实施例中，总的不变质量Ma涉及所有先前列出的构件的质量，并且这样可以实现精确的前馈扭矩确定。
为了限定摩擦扭矩，必须考虑升降机中有几种机械损失，例如导向滚轮中的摩擦，绳索滑轮中的摩擦和空气阻力。如果所有损失被简化为轿厢辆速度的函数，则摩擦扭矩在该示例中可以被定义为：
Figure BDA0004113521720000081
其中η是井道效率，Tnom是升降机额定扭矩。在示例中被定义为
TFF＝TS+TD+TF
在一个实施例中，前馈扭矩可以在运动控制单元中根据用于TFF的先前方程来计算。基于此，在一个示范性实施例中用于前馈扭矩确定的输入可以是以下各项中的至少一项：负载质量mL(例如用轿厢中的标尺测量)、轿厢位置h、轿厢速度v、速度基准vref和加速度基准aref。
例如可以自动调节用于前馈扭矩的参数可以是：诸如牵引轮的半径(r)、绳索绕绳比(ir)、平衡(b)、负载(mL,nom)、井道高度(Hs)、有效绳索和轿厢线缆质量(ρtot)以及总的非变化质量(Ma)和/或井道效率(η)。
在本发明的一个示例中，自动调节过程被配置成确定下述各项中的至少一项的参数值：平衡参数(b)、井道效率(η)、绳索和轿厢线缆的每米质量值和总的不变质量(Ma)。
图3A和3B示出了与在升降机的示例性向上运行中定义前馈扭矩有关参数有关的速度和扭矩曲线图。在图3A和3B的情况下，负载质量块使得轿厢侧比配重更重。
在启动电动机的驱动之前，即当电动机和升降机的状态静止时，驱动控制部件被构造成定义电动机的速度基准。此外，驱动控制部件被配置为定义电动机的状态基于所定义的速度基准而改变的时刻。在图3A和3B的示例中，在时刻h0，电动机的速度开始增加，使得电动机的状态在时刻h0从静止改变为加速。加速度可以如图3A所示在时刻h0和时刻h1之间增加，如图3A所示在时刻h1和时刻h2之间恒定，或者如图3A所示在时刻h2和时刻h3之间减小。在时刻h3，电动机的速度达到恒定速度，使得电动机的状态从加速变为时刻h3的恒定。在时刻h4，电动机的速度开始从恒定速度降低，使得电动机的状态在时刻h4从恒定变化到减速。减速度可以如图3A所示在时刻h4和时刻h5之间增加，如图3A所示在时刻h5和时刻h6之间恒定，或者如图3A所示在时刻h6和时刻h7之间减小。在时刻h7，电动机的驱动停止，即电动机在时刻h7的速度为零，使得电动机的状态在时刻h7再次从减速改变到静止。
图4A和4B是与图3A和3B类似的表示，但它们表示与在升降机的向下运行示例中定义前馈扭矩有关参数有关的速度和扭矩曲线图。
以下段落提供了如何估计参数的示例。
升降机平衡计算是为了在井道中间获得轿厢和配重之间的平衡，估计需要向配重增加多少重量。基于两个运行方向上的平均电动机扭矩的计算如下：
Figure BDA0004113521720000091
其中Tup,av是恒定速度向上期间的平均扭矩，Tdown,av是恒定速度向下期间的平均扭矩。
平衡参数可被计算为
Figure BDA0004113521720000092
井道效率可以从与平衡估算相同的平均扭矩来计算。摩擦扭矩为
Figure BDA0004113521720000093
测量的井道效率为
Figure BDA0004113521720000094
基于一次运行估计有效绳索和轿厢线缆质量。每米的扭矩率可以定义为
Figure BDA0004113521720000101
其中Tn是当前电动机扭矩，Tn－1是先前电动机扭矩，hn是当前位置并且hn－1是先前位置。在一个示例性实施例中，采样速率可以是例如大约50ms。
恒定速度时，计算ΔT/Δh的平均值。在运行之后，有效绳索和轿厢线缆质量的估计值被计算为
Figure BDA0004113521720000102
总的不变质量可以根据不同运行阶段的平均电动机扭矩来估计。在计算中考虑轿厢位置以及有效绳索和轿厢线缆质量。
在图3A和3B以及图4A和4B的示例中，在本发明的一个实施例中，轿厢位置存储在阶段1、2、5和6的结束阶段。在恒定加速度期间的平均扭矩Ta,av，在恒定速度期间的平均扭矩Tc,av和在恒定减速度期间的平均扭矩Td,av被计算。
加速度的中点为ha＝(h1+h2)/2，减速度的中点为hd＝(h5+h6)/2。运行中间的轿厢位置是hc＝(ha+hd)/2。加速扭矩为
Figure BDA0004113521720000103
所述减速扭矩为
Figure BDA0004113521720000104
加减速所需的平均扭矩为
Figure BDA0004113521720000105
可以基于用于TD的方程来计算总非变化质量的估计值
Figure BDA0004113521720000111
在本发明的一个实施例中，升降机位置控制可以通过从底层到顶层和返回的试运行来自动调整。在一个实施例中，可以通过使用在试运行期间获得的信息来调整以下参数：平衡、井道效率、有效绳索和轿厢线缆质量以及总的不变质量。当这些参数被正确地调整时，这使得平滑的启动和停止以及监控功能的预期行为成为可能。
图5示出了根据本发明的示例方法。该方法的第一步骤501包括驱动至少一个升降机试运行。然后第二步骤502包括在试运行期间测量和/或确定电动机的扭矩。该方法的第三步骤503包括至少部分地基于在试运行期间测量和/或确定的电动机扭矩来确定升降机位置控制部件的下述位置控制前馈扭矩参数值中的至少一项：与平衡有关的参数值、与井道效率有关的参数值、与有效绳索和/或轿厢线缆质量有关的参数值以及与总的不变质量有关的参数值。
在本发明的一个实施例中，驱动控制部件可以是单独单元，或者可以包括在其它单元中或作为其它单元的一部分，例如变频器，和/或在升降机实施中，驱动控制部件可以包括在升降机控制单元中或作为升降机控制单元的一部分。驱动控制部件也可以以分布方式布置在多于两个位置或多于两个单元中。驱动控制部件可以包括一个或多个处理器、一个或多个易失性或非易失性存储器、用于存储部分计算机程序代码和任何数据值、一个或多个通信接口单元以及可能的一个或多个用户接口单元。所述元件可以通过例如内部总线彼此通信地耦合。处理器可以被配置成执行存储在该存储器中的计算机程序代码的至少一些部分，从而致使该处理器并且因此致使该驱动控制部件执行所希望的任务，例如该驱动控制部件的操作和/或以上描述的方法步骤中的至少一些。因此，处理器可以被布置成访问存储器并从中检索和存储任何信息。为了清楚起见，这里的处理器指的是适于处理信息和控制驱动控制单元的操作以及其它任务的任何单元。操作也可以用具有嵌入式软件的微控制器解决方案来实现。类似地，存储器不仅限于某种类型的存储器，而是在本发明的上下文中可以应用适合于存储所述多条信息的任何存储器类型。通信接口单元提供用于与任何外部单元通信的接口。通信接口单元可以基于一种或多种已知的有线或无线的通信技术，以便交换多条信息。一个或多个用户接口单元可以包括一个或多个输入/输出(I/O)设备，诸如按钮、键盘、触摸屏、麦克风、扬声器和显示器等，用于接收输入和输出信息。
不应将上述说明中提供的具体实施例不应被解释为限制所附权利要求的适用性和/或解释。除非另有明确说明，否则上文描述中给出所提供的示例列表和群组并非是穷举的。

Claims (17)

1.一种用于确定升降机的至少一个位置控制前馈扭矩参数值的方法，所述升降机包括用于驱动电动机的驱动系统和用于控制所述驱动系统的升降机控制单元，
其中所述升降机控制单元包括位置控制部件，并且所述位置控制部件包括用于确定位置控制前馈扭矩的部件，所述用于确定位置控制前馈扭矩的部件包括与所述升降机有关和/或与所述升降机的构件有关的参数值，
其中所述方法包括：
-驱动至少一个升降机试运行，
-测量和/或确定所述电机在所述试运行期间的扭矩，
-至少部分地基于所述位置控制前馈扭矩和/或所测量和/或所确定的所述电机在所述试运行期间的扭矩来确定所述升降机位置控制部件的以下所述位置控制前馈扭矩参数值中的至少一项：与平衡有关的参数值、与井道效率有关的参数值、与有效绳索和/或轿厢线缆质量有关的参数值、与总的不变质量有关的参数值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述升降机试运行包括在底层和顶层之间的至少一个往返运行，并且至少一个参数值是至少部分地基于在所述试运行期间或在所述试运行的一部分期间所确定的扭矩而被确定的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所测量和/或所确定的所述电机在所述试运行期间的扭矩包括在所述试运行的一定的预定阶段之间所确定的平均扭矩。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所测量和/或所确定的在所述试运行期间所述电机扭矩包括：
-当所述升降机轿厢向上移动时在恒定加速度期间确定的平均扭矩和/或当所述升降机轿厢向下移动时在恒定加速度期间确定的平均扭矩，和/或
-当所述升降机轿厢向上移动时在恒定速度期间确定的平均扭矩和/或当升降机轿厢向下移动时在恒定速度期间确定的平均扭矩，和/或
-当所述升降机轿厢向上移动时在恒定减速度期间确定的平均扭矩和/或当升降机轿厢向下运动时在恒定减速度期间确定的平均扭矩。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中升降机轿厢位置在所述试运行的一些阶段被存储，以用于确定在所述阶段之间的平均扭矩，例如使得所述升降机轿厢位置在恒定加速度的开始和结束时被存储，以用于确定恒定加速度期间的平均扭矩，和/或升降机轿厢位置在恒定减速度的开始和结束时被存储，以用于确定恒定减速度期间的平均扭矩，和/或存储升降机轿厢位置在恒定速度的开始和结束时被存储，以用于确定恒定速度期间的平均扭矩。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括：
至少部分地基于在恒定速度向上期间的平均扭矩和在恒定速度向下期间的平均扭矩来确定与平衡有关的参数值，和/或
至少部分地基于在恒定速度向上期间的平均扭矩和在恒定速度向下期间的平均扭矩来确定与井道效率有关的参数值，和/或
至少部分地基于在恒定速度期间每米的平均扭矩率来确定与有效绳索和/或轿厢线缆质量有关的参数值，和/或
至少部分地基于恒定加速度期间的平均扭矩、恒定速度期间的平均扭矩和恒定减速度期间的平均扭矩来确定与总的不变质量有关的参数值。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述升降机位置控制部件的扭矩前馈值至少部分地基于所确定的参数值而被确定。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述升降机位置控制部件的扭矩前馈值至少部分地基于静态扭矩、动态扭矩和摩擦扭矩而被确定，所述静态扭矩、动态扭矩和摩擦扭矩至少部分地基于所确定的参数值。
9.一种用于控制驱动系统的升降机控制单元，所述驱动系统用于驱动升降机的电动机，其中所述升降机控制单元包括位置控制部件，并且所述位置控制部件包括用于确定位置控制前馈扭矩的部件，所述用于确定位置控制前馈扭矩的部件包括与所述升降机有关和/或与所述升降机的构件有关的参数值，
其中所述升降机控制单元被配置成：
-控制所述驱动系统以驱动至少一个升降机试运行，
-测量和/或确定所述电机在所述试运行期间的扭矩，
-至少部分地基于所述位置控制前馈扭矩和/或所测量和/或所确定的所述电机在所述试运行期间的扭矩来确定升降机位置控制部件的以下位置控制前馈扭矩参数值中的至少一项：与平衡有关的参数值、与井道效率有关的参数值、与有效绳索和/或轿厢线缆质量有关的参数值、与总的不变质量有关的参数值。
10.根据权利要求9所述的升降机控制单元，其中所述升降机试运行包括在底层和顶层之间的至少一个往返运行，并且所述升降机控制单元和/或所述驱动系统被配置为至少部分地基于在所述试运行期间或在所述试运行的一部分期间所确定的扭矩来确定至少一个参数值。
11.根据权利要求9或10所述的升降机控制单元，其中所测量和/或所确定的所述电机在所述试运行期间的扭矩包括所述升降机控制单元和/或所述驱动系统被配置为在试运行的一些的预定阶段之间确定的平均扭矩。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的升降机控制单元，其中所测量和/或所确定的所述电机在所述试运行期间的扭矩包括：
-当所述升降机轿厢向上移动时在恒定加速度期间确定的平均扭矩和/或当升降机轿厢向下移动时在恒定加速度期间确定的平均扭矩，和/或
-当所述升降机轿厢向上移动时在恒定速度期间确定的平均扭矩和/或当所述升降机轿厢向下移动时在恒定速度期间确定的平均扭矩，和/或
-当所述升降机轿厢向上移动时在恒定减速度期间确定的平均扭矩和/或当所述升降机轿厢向下运动时在恒定减速度期间确定的平均扭矩。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的升降机控制单元，其中所述升降机控制单元和/或所述驱动系统被配置为在所述试运行的一定阶段存储升降机轿厢位置，以用于确定在所述阶段之间的平均扭矩，例如使得所述驱动系统被配置为在恒定加速度的开始和结束时存储所述升降机轿厢位置，以用于确定恒定加速度期间的平均扭矩，和/或在恒定减速度的开始和结束时存储所述升降机轿厢位置，以用于确定恒定减速度期间的平均扭矩，和/或在恒定速度的开始和结束时存储所述升降机轿厢位置，以用于确定恒定速度期间的平均扭矩。
14.根据权利要求9至12中任一项所述的升降机控制单元，其中
所述升降机控制单元和/或所述驱动系统被配置成用于至少部分地基于在恒定速度向上期间的平均扭矩和在恒定速度向下期间的平均扭矩来确定与平衡有关的参数值，和/或
所述升降机控制单元和/或所述驱动系统被配置成用于至少部分地基于在恒定速度向上期间的平均扭矩和在恒定速度向下期间的平均扭矩来确定与井道效率有关的参数值，和/或
所述升降机控制单元和/或所述驱动系统被配置成用于至少部分地基于在恒定速度期间每米的平均扭矩率来确定与有效绳索和/或轿厢辆线缆质量有关的参数值，和/或
所述升降机控制单元和/或所述驱动系统被配置成用于至少部分地基于恒定加速度期间的平均扭矩、恒定速度期间的平均扭矩和恒定减速度期间的平均扭矩来确定与总的不变质量有关的参数值。
15.根据权利要求9至14中任一项所述的升降机控制单元，其中所述升降机控制单元和/或所述驱动系统被配置成至少部分地基于所确定的所述参数值来确定所述升降机位置控制部件的扭矩前馈值。
16.根据权利要求9至15中任一项所述的升降机控制单元，其中所述升降机控制单元和/或所述驱动系统被配置为至少部分地基于静态扭矩、动态扭矩和摩擦扭矩来确定所述升降机位置控制部件的扭矩前馈值，所述静态扭矩、动态扭矩和摩擦扭矩至少部分地基于所确定的所述参数值。
17.一种升降机，包括
升降机轿厢，
升降机电机，被配置为移动所述升降机轿厢，
驱动系统，用于驱动所述升降机电机，
升降机控制单元，被配置成控制所述升降机和/或所述驱动系统，
其中所述升降机控制单元是根据前述权利要求9至16中任一项所述的升降机控制单元。
CN202080104378.XA 2020-08-04 2020-08-04 驱动系统及用于控制驱动系统的方法 Pending CN116056995A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2020/071867 WO2022028674A1 (en) 2020-08-04 2020-08-04 A drive system and method for controlling a drive system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116056995A true CN116056995A (zh) 2023-05-02

Family

ID=71950624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080104378.XA Pending CN116056995A (zh) 2020-08-04 2020-08-04 驱动系统及用于控制驱动系统的方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230150794A1 (zh)
EP (1) EP4192776A1 (zh)
CN (1) CN116056995A (zh)
AU (1) AU2020462252A1 (zh)
CA (1) CA3185562A1 (zh)
WO (1) WO2022028674A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018145734A1 (en) * 2017-02-08 2018-08-16 Kone Corporation Method for determining the weight of the car and counterweight in an elevator

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011101860A1 (de) * 2011-05-12 2012-11-15 Thyssenkrupp Aufzugswerke Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Aufzugsanlage
WO2018145734A1 (en) * 2017-02-08 2018-08-16 Kone Corporation Method for determining the weight of the car and counterweight in an elevator

Also Published As

Publication number Publication date
AU2020462252A1 (en) 2023-03-09
WO2022028674A1 (en) 2022-02-10
EP4192776A1 (en) 2023-06-14
US20230150794A1 (en) 2023-05-18
CA3185562A1 (en) 2022-02-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8579089B2 (en) Method for controlling an elevator, and an elevator using starting position data of the elevator and sway data of the building
US9114955B2 (en) Control device for elevator
CN111498620A (zh) 一种电梯控制方法、装置、电子设备及存储介质
US20190330016A1 (en) Method for determining the weight of the car and counterweight in an elevator
JP5036147B2 (ja) エレベータの速度制御装置、速度制御方法、および速度制御プログラム
WO2016190281A1 (ja) エレベータ装置、その制御方法、及びエレベータ用遠隔地状態判定装置
JP6058160B2 (ja) エレベータ装置及びその制御方法
US20230150794A1 (en) Drive system and method for controlling a drive system
KR101461349B1 (ko) 엘리베이터의 제어 장치
JP5428900B2 (ja) エレベータの速度制御装置
US20210331892A1 (en) Method for testing safety characteristics of an elevator
JP4419517B2 (ja) 昇降機械駆動用電動機の制御方法
CN110902514B (zh) 一种电梯运行控制方法及相关设备
JP7088415B2 (ja) 調整量算出装置およびエレベータ装置の調整方法
JP5634603B2 (ja) エレベーター装置
CN110770154B (zh) 电梯装置
JP2022102576A (ja) 循環式マルチカーエレベーター及び循環式マルチカーエレベーター制御方法
KR100829319B1 (ko) 엘리베이터 제어장치
CN118159483A (zh) 确定电梯类型的方法、电梯监控系统和电梯
JP2009107766A (ja) エレベータ制御装置
JPH0958938A (ja) エレベータの制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 40086655

Country of ref document: HK