CN116047562A - 自移动设备的定位方法、自移动设备和存储介质 - Google Patents

自移动设备的定位方法、自移动设备和存储介质 Download PDF

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CN116047562A CN202211573224.2A CN202211573224A CN116047562A CN 116047562 A CN116047562 A CN 116047562A CN 202211573224 A CN202211573224 A CN 202211573224A CN 116047562 A CN116047562 A CN 116047562A
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Abstract

本申请公开了一种自移动设备的定位方法、自移动设备和存储介质，该方法包括：接收基站发送的卫星观测数据并根据卫星观测数据执行差分定位操作；确定卫星观测数据的信号质量分值；在信号质量分值小于预设分值时，禁止使用差分定位操作的定位结果，并输出第一提示信息，第一提示信息用于提示移动基站；在信号质量分值大于或等于预设分值时，根据差分定位操作的定位结果更新自移动设备的位置。通过在基站被移动至信号质量高的位置时，自移动设备重新使用根据卫星观测数据进行差分定位得到的定位结果更新自移动设备的位置，从而在一定程度上提高了差分定位时的卫星观测数据的信号质量，提高了差分定位的精准度。

Description

自移动设备的定位方法、自移动设备和存储介质
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种自移动设备的定位方法、自移动设备和存储介质。
背景技术
RTK(Real Time Kinematic，实时动态差分)技术是指基准站通过数据链将其接收到的卫星观测数据，例如包括载波观测量及基准站坐标信息，一同传送给移动站，移动站接收卫星的载波相位与来自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行处理，能及时给出厘米级的定位结果。移动站进行定位的精准度依赖于移动站与基准站之间的信号质量。由于基准站的位置一般是固定的，而卫星是不断移动的，随着卫星的移动，基站接收到的卫星观测数据的信号质量也会发生变化，因此会影响移动站进行定位的精准度。
发明内容
本申请提供了一种自移动设备的定位方法、自移动设备和存储介质，可以确保自移动设备差分定位的精准度。
第一方面，本申请提供了一种自移动设备的定位方法，所述方法包括：
接收基站发送的卫星观测数据并根据所述卫星观测数据执行差分定位操作；
确定所述卫星观测数据的信号质量分值；
在所述信号质量分值小于预设分值时，禁止使用所述差分定位操作的定位结果，并输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示移动所述基站；
在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置。
第二方面，本申请还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器，所述处理器用于实现如上述的自移动设备的定位方法。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的自移动设备的定位方法。
本申请公开了一种自移动设备的定位方法、自移动设备和存储介质，通过接收基站发送的卫星观测数据并根据卫星观测数据执行差分定位操作，在卫星观测数据的信号质量分值小于预设分值时，禁止使用差分定位操作的定位结果，并输出第一提示信息，第一提示信息用于提示移动基站，在信号质量分值大于或等于预设分值时，根据差分定位操作的定位结果更新自移动设备的位置。上述方案，在基站发送的卫星观测数据的信号质量较差时不使用差分定位结果并提示移动基站，在基站位于信号质量较高的位置时，使用根据卫星观测数据进行差分定位得到的定位结果更新自移动设备的位置，从而在一定程度上提高了基站接收的卫星观测数据的信号质量，确保了自移动设备差分定位的精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请其中一个实施例提供的一种割草机的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种天线杆的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种自移动设备的定位方法的示意性流程图；
图5是本申请实施例提供的一种确定信号质量分值的子步骤的示意性流程图；
图6是本申请实施例提供的另一种自移动设备的定位方法的子步骤的示意性流程图；
图7是本申请实施例提供的另一种自移动设备的定位方法的子步骤的示意性流程图；
图8是本申请实施例提供的另一种自移动设备的定位方法的子步骤的示意性流程图；
图9是本申请实施例提供的另一种自移动设备的定位方法的子步骤的示意性流程图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
本申请的实施例提供了一种自移动设备的定位方法、自移动设备和存储介质。其中，该自移动设备的定位方法可以应用于自移动设备中，可以在基站发送的卫星观测数据信号质量不符合要求时提示移动基站，在基站被移动至信号质量高的位置时，自移动设备重新使用根据卫星观测数据进行差分定位得到的定位结果更新自移动设备的位置，在一定程度上提高了基站接收的卫星观测数据的信号质量，确保了自移动设备差分定位的精准度。
其中，自移动设备可以包括但不限于割草机、扫地机器人、送餐机器人以及迎宾机器人等可移动的设备。自移动设备在作业过程中，位置是不断移动的，因此需要实时或定时更新自移动设备的位置。在本申请实施例中，将以自移动设备为割草机为例进行说明如何定位。请参阅图1，图1是本申请其中一个实施例提供的一种割草机的示意图。如图1所示，割草机100和充电桩200配套使用，割草机可以离开充电桩执行割草任务，当割草机100回到充电桩200时，则可以通过充电桩200进行充电。充电桩200上可以包括充电接口(图1中未示出)，用于接入外部电源。
需要说明的是，基站是指基准站，用于接收卫星的卫星观测数据并将卫星观测数据发送至自移动设备，以供自移动设备根据卫星观测数据执行差分定位操作。示例性的，基站可以是与如图1所示的割草机100以及充电桩200配套的可移动基站，例如天线杆。请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种天线杆的示意图。如图2所示，天线杆300上内置RTK定位模块以及供电模块，该天线杆是可移动的，用户可以移动天线杆300以改变基站位置。天线杆300可以固定在充电桩200附近，通过有线方式与充电桩200连接并由充电桩200为RTK定位模块供电。当天线杆300被移动至远离充电桩200的其他位置以接收信号质量更好的卫星观测数据时，则RTK定位模块通过供电模块供电以继续工作。
可以理解，在其他实施例中，可移动基站也可以为其他形状或结构的，本申请对此不作限制。
可以理解，在自移动设备上同样包括有RTK定位模块。RTK模块用于通过天线接收卫星的卫星观测数据，自移动设备根据自身RTK定位模块接收的卫星观测数据，以及基站发送的卫星观测数据，进行差分定位，可以得到自移动设备当前的位置。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种自移动设备1000的结构示意图。自移动设备1000可以包括处理器1001和存储器1002，其中处理器1001以及存储器1002可以通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线等任意适用的总线。
其中，存储器1002可以包括存储介质和内存储器。存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行自移动设备1000的定位方法。
其中，处理器1001用于提供计算和控制能力，支撑整个自移动设备1000的运行。
其中，处理器1001可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，所述处理器1001用于运行存储在存储器1002中的计算机程序，以实现如下步骤：
接收基站发送的卫星观测数据并根据所述卫星观测数据执行差分定位操作；确定所述卫星观测数据的信号质量分值；在所述信号质量分值小于预设分值时，禁止使用所述差分定位操作的定位结果，并输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示移动所述基站；在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置。
在一个实施例中，所述处理器1001在实现确定所述卫星观测数据的信号质量分值时，用于实现：
根据所述卫星观测数据确定卫星数量、卫星信号信噪比以及卫星空间构型；基于预设的评分策略，根据所述卫星数量、所述卫星信号信噪比以及所述卫星空间构型信号计算所述卫星观测数据的信号质量评分。
在一个实施例中，所述处理器1001在实现输出第一提示信息时，用于实现：
向目标终端发送所述第一提示信息，所述第一提示信息包括所述信号质量分值，所述第一提示信息用于指示所述目标终端根据所述信号质量分值确定所述卫星观测数据的信号质量分布图并显示。
在一个实施例中，所述处理器1001在实现在所述信号质量分值小于预设分值时，禁止使用所述差分定位操作的定位结果时，用于实现：
在所述信号质量分值小于预设分值时，将差分定位结果使用状态设置为第一状态，所述第一状态用于指示所述差分定位操作的定位结果不可用。
在一个实施例中，所述处理器1001在实现在所述将卫星定位使用状态设置为第一状态之后，还用于实现：
在所述差分定位结果使用状态为第一状态，且接收到所述基站发送的状态变更指令时，将所述差分定位结果使用状态设置为第二状态，所述第二状态用于指示所述差分定位操作的定位结果可用。
在一个实施例中，所述处理器1001在实现在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置时，用于实现：
在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值，且所述差分定位结果使用状态为第二状态时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置。
在一个实施例中，所述处理器1001在实现在所述确定所述卫星观测数据的信号质量分值之后，还用于实现：
在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值，且所述差分定位结果使用状态为第一状态时，输出第二提示消息，所述第二提示消息用于提示停止移动所述基站。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图4所示，自移动设备的定位方法包括步骤S101至步骤S104。
步骤S101、接收基站发送的卫星观测数据并根据所述卫星观测数据执行差分定位操作。
需要说明的是，自移动设备可以与基站建立无线通信连接，当然，也可以建立有线通信连接。例如，自移动设备可以通过蓝牙、WIFI、4G、5G、同轴电缆、光纤等通信方式与基站建立有线通信连接和/或无线通信连接。基站可以通过天线接收卫星的卫星信号得到不同的观测量如载波相位观测量、伪距观测量，将观测量与基站的坐标信息作为卫星观测数据，发送给自移动设备。
可以理解，卫星观测数据还可以包括其他参数，例如卫星数量、卫星的空间位置等。示例性的，自移动设备可以接收基站发送的卫星观测数据，并根据从基站接收到的卫星观测数据执行差分定位操作，获得定位结果。
需要说明的是，差分定位操作是指自移动设备通过天线接收卫星的卫星信号得到的载波相位观测量，与基站发送的卫星观测数据中的载波相位观测量进行进行RTK解算，RTK解算的结果即为定位结果，RTK定位通常可以得到厘米级的定位结果。通过接收基站发送的卫星观测数据并根据卫星观测数据执行差分定位操作，可以获得自移动设备当前的定位结果。
可以理解，该定位结果的精确度由差分定位操作结果决定。若差分定位操作所求得的RTK解算结果为固定解，则定位精度可以达到厘米级别，若RTK解算无法得到固定解，仅能得到浮点解，则定位精度相对固定解较差，仅能达到厘米级别到米级别。若RTK解算仅能得到单点解，说明此时基站发送的卫星观测数据无法对于自移动设备的定位结果起到修正作用，自移动设备的RTK解算实际只使用了自身通过天线接收到的卫星观测数据进行定位，仅能达到米级别。
步骤S102、确定所述卫星观测数据的信号质量分值。
需要说明的是，在本申请实施例中，为了提高差分定位的精准度，需要检测基站发送的卫星观测数据的信号质量。可以理解的是，由于卫星是不断移动的，基站在不同时刻所能观测到的卫星数量以及接收到的卫星信号不同，因此，基站在不同时刻向自移动的设备发送的卫星观测数据的信号质量也不一样。
示例性的，可以根据卫星观测数据中的不同观测量以及参数，例如卫星数量、卫星空间构型等，计算出卫星观测数据的信号质量分值。在计算出卫星观测数据的信号质量分值之后，可以根据信号质量分值判断是否使用差分定位操作的定位结果。例如，可以将信号质量分值与预设分值进行对比。其中，预设分值可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。
通过确定卫星观测数据的信号质量分值，可以确定基站所在位置的信号质量，进而评估是否需要移动基站以寻找更佳位置接收卫星信号。
在其他一些实施例中，也可以根据RTK解算结果计算卫星观测数据的信号质量分值。示例性的，可以根据RTK解算结果是固定解、浮点解还是单点解，对于基站发送的卫星观测数据赋予不同的信号质量分值，其中，固定解、浮点解、单点解对应的信号质量分值依次降低。
步骤S103、在所述信号质量分值小于预设分值时，禁止使用所述差分定位操作的定位结果，并输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示移动所述基站。
示例性的，在信号质量分值小于预设分值时，说明此时基站发送的卫星观测数据质量较差，则基于卫星观测数据得到的定位结果精度也较差，此时，自移动设备禁止使用差分定位操作的定位结果。并且，输出第一提示信息，第一提示信息用于提示移动基站。
可以理解，此时，基站的移动可以由用户看到第一提示信息后进行。在一些实施例中，若基站为可自主移动的基站，则基站也可以在接收到第一提示信息后自主移动，以调整其发送至自移动设备的卫星观测数据的信号质量。
步骤S104、在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置。
示例性的，在信号质量分值大于或等于预设分值时，可以根据差分定位操作的定位结果更新自移动设备的位置。其中，定位结果可以包括经纬度。例如，若定位结果为A经纬度，自移动设备当前的位置为B经纬度，则可以将自移动设备当前的位置更新为A经纬度。
需要说明的是，当信号质量分值大于或等于预设分值时，说明基站发送的卫星观测数据的信号质量高，此时不需要移动基站，也能确保差分定位的精准度，因此可以直接使用差分定位操作得到的定位结果。
上述实施例中，通过在信号质量分值小于预设分值时，禁止使用差分定位操作的定位结果，并输出第一提示信息，可以在基站发送的卫星观测数据信号质量不符合要求时提示移动基站，在基站被移动至信号质量高的位置时，再使用根据卫星观测数据进行差分定位得到的定位结果更新自移动设备的位置，在一定程度上提高了基站接收的卫星观测数据的信号质量，确保了自移动设备差分定位的精准度。
在一些实施例中，输出第一提示信息，可以包括：向目标终端发送第一提示信息。
示例性的，用户在通过目标终端接收到第一提示信息时，可以移动基站。其中，在移动基站时，用户可以断开基站与充电桩之间的电源连接，此时，基站可以通过内置的供电模块(例如电池)进行供电。
示例性的，第一提示信息可以包括信号质量分值，第一提示信息用于指示目标终端根据信号质量分值确定卫星观测数据的信号质量分布图并显示。
示例性的，目标终端可以是与自移动设备绑定的电子设备，目标终端可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑等等。在本申请实施例中，目标终端上安装有对应的应用程序，该应用程序可以用于控制自移动设备和显示自移动设备所在的位置，还可以用于显示卫星观测数据的信号质量分布图。
需要说明的是，信号质量分布图可以包括位置坐标与信号质量分值之间的对应关系。信号质量分布图用于引导用户确定信号质量分值较高的位置，信号质量分布图还可以包括用户标记的信号质量分值较高的位置。用户通过查看信号质量分布图，基于位置坐标与信号质量分值之间的对应关系，可以得知信号质量分值高的位置，从而用户可以将基站移动至信号质量分值高的位置。
上述实施例，通过指示目标终端根据信号质量分值确定卫星观测数据的信号质量分布图并显示，可以指导用户通过信号质量分布图将基站移动至信号质量高的位置，提高了用户体验。
请参阅图5，图5是本申请一些实施例中提供的一种确定信号质量分值的子步骤的示意性流程图，在步骤S102中，确定卫星观测数据的信号质量分值可以包括以下步骤S201至步骤S202。
步骤S201、根据所述卫星观测数据确定卫星数量、卫星信号信噪比以及卫星空间构型。
示例性的，卫星空间构型指卫星的空间位置，卫星数量指接收卫星信号的设备在同一时刻可以同时观测到的卫星的数量。可以理解，卫星数量、卫星空间构型、卫星信号信噪比等参数都可以通过解析卫星观测数据获得。因此，自移动设备接收到基站发送的卫星观测数据后，可以解析卫星观测数据并从卫星观测数据中提取出卫星数量、卫星信号信噪比以及卫星空间构型。
步骤S202、基于预设的评分策略，根据所述卫星数量、所述卫星信号信噪比以及所述卫星空间构型信号计算所述卫星观测数据的信号质量评分。
在本申请实施例中，预设的评分策略可以包括评分计算公式，评分计算公式的具体表达形式可以根据实际需求确定。示例性地，在一些场景中，评分计算公式如下所示：
Score＝3×x0.5+0.5×y+17×z-0.3
式中，Score表示信号质量评分，x表示卫星数量，y表示卫星信号信噪比，z表示卫星空间构型。其中，评分计算公式中的各参数可以根据实际情况调整。
示例性的，可以采用上述的评分计算公式，根据卫星数量、卫星信号信噪比以及卫星空间构型信号进行计算，获得卫星观测数据的信号质量评分。其中，具体的计算过程，在此不作限定。
上述实施例，通过根据卫星数量、卫星信号信噪比以及卫星空间构型信号计算卫星观测数据的信号质量评分，可以实现从多维度综合评估基站所在位置的信号质量，提高了准确度。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的另一种自移动设备的定位方法的子步骤的示意性流程图，可以包括以下步骤S301至步骤S303。
步骤S301、接收基站发送的卫星观测数据并根据所述卫星观测数据执行差分定位操作。
步骤S302、确定所述卫星观测数据的信号质量分值。
可以理解，上述步骤S301-S302与步骤S101-S102相同，此处不再赘述。
步骤S303、在所述信号质量分值小于预设分值时，将差分定位结果使用状态设置为第一状态，所述第一状态用于指示所述差分定位操作的定位结果不可用。
需要说明的是，在本申请实施例中，当信号质量分值小于预设分值时，说明卫星观测数据的信号质量差，为了确保差分定位的精准度，不能使用本次的定位结果更新自移动设备的位置。
示例性的，在信号质量分值小于预设分值时，将差分定位结果使用状态设置为第一状态，第一状态用于指示差分定位操作的定位结果不可用。例如，可以采用0和1差分定位结果使用状态，其中，0表示差分定位操作的定位结果不可用，1表示差分定位操作的定位结果可用。
上述实施例，通过在信号质量分值小于预设分值时，将差分定位结果使用状态设置为不可用，可以避免自移动设备使用信号质量差的卫星观测数据对应的定位结果，确保了差分定位的精准度。
需要说明的是，在本申请实施例中，自移动设备具有多种定位模式，包括差分定位模式和其他定位模式，本申请对于其他定位模式采用的定位方式不作限制。差分定位模式下使用差分定位操作得到的定位结果更新自移动设备的当前位置，其他定位模式下则使用其他定位操作得到的定位结果更新自移动设备的当前位置。示例性的，假设自移动设备设有差分定位模式和视觉定位模式。其中，在差分定位模式下，自移动设备可以根据卫星观测数据执行差分定位操作。在视觉定位模式下，自移动设备可以根据视觉传感器进行定位。两种定位模式可以相互切换，例如，当差分定位操作的定位结果不可用时，可以由差分定位模式切换至视觉定位模式，以使得自移动设备根据定位结果继续作业。当差分定位操作的定位结果可用时，可以由视觉定位模式切换至差分定位模式，以降低自移动设备的算力消耗。
在一些实施例中，在将差分定位结果使用状态设置为第一状态之后，本申请实施例提供的定位方法，还可以包括：将差分定位模式切换为视觉定位模式，并基于视觉定位模式执行定位操作。
示例性的，自移动设备可以根据视觉传感器进行视觉定位。例如，获取视觉传感器采集到的视觉数据，根据视觉数据执行视觉定位操作，并根据视觉定位操作的定位结果更新自移动设备的位置。其中，视觉定位的具体过程，在此不作限定。
需要说明的是，在将差分定位结果使用状态设置为第一状态之后，自移动设备可以主动将差分定位模式切换为视觉定位模式，也可以根据基站发送的切换指令，将差分定位模式切换为视觉定位模式。在本申请实施例中，基站在开始移动前，可以发送切换指令至自移动设备，以使得自移动设备将差分定位模式切换为视觉定位模式；当然，也可以发送暂停指令至自移动设备，以使得自移动设备暂停作业。
上述实施例，通过将差分定位模式切换为视觉定位模式，并基于视觉定位模式执行定位操作，可以使得自移动设备在差分定位结果不可用的情况下继续作业，提高自移动设备的可靠性。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的另一种自移动设备的定位方法的子步骤的示意性流程图，可以包括以下步骤S401至步骤S404。
步骤S401、接收基站发送的卫星观测数据并根据所述卫星观测数据执行差分定位操作。
步骤S402、确定所述卫星观测数据的信号质量分值。
步骤S403、在所述信号质量分值小于预设分值时，将差分定位结果使用状态设置为第一状态，所述第一状态用于指示所述差分定位操作的定位结果不可用。
可以理解，上述步骤S401-S403与步骤S301-S303相同，此处不再赘述。
步骤S404、在所述差分定位结果使用状态为第一状态，且接收到所述基站发送的状态变更指令时，将所述差分定位结果使用状态设置为第二状态，所述第二状态用于指示所述差分定位操作的定位结果可用。
需要说明的是，在本申请实施例中，用户在将基站移动至信号质量高的位置之后，可以对基站执行确认操作。基站可以响应于用户执行的确认操作，发送状态变更指令至自移动设备。当然，用户也可以直接对目标终端执行确认操作，目标终端可以响应于用户执行的确认操作，发送状态变更指令至自移动设备。
在一些实施例中，若基站为可自主移动的基站，则基站可以在停止移动时向自移动设备发送状态变更指令，以指示自移动设备将差分定位结果设置为第二状态。
示例性的，当差分定位结果使用状态为第一状态，且接收到基站发送的状态变更指令时，将差分定位结果使用状态设置为第二状态，其中，第二状态用于指示差分定位操作的定位结果可用。例如，可以将差分定位结果使用状态设置为1，其中，1表示差分定位操作的定位结果可用。
示例性的，在将差分定位结果使用状态设置为第二状态之后，若自移动设备当前的定位模式为视觉定位模式，则可以将视觉定位模式切换为差分定位模式，并基于差分定位模式执行差分定位操作。
上述实施例，通过在差分定位结果使用状态为第一状态，且接收到基站发送的状态变更指令时，将差分定位结果使用状态设置为定位结果可用，可以使得自移动设备在基站移动至信号质量高的位置时，重新使用根据基站发送的卫星观测数据进行差分定位得到的定位结果更新自移动设备的位置，提高了差分定位的精准度。同时还可以减少干扰自移动设备的正常作业。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的另一种自移动设备的定位方法的子步骤的示意性流程图，可以包括以下步骤S501至步骤S504。
步骤S501、接收基站发送的卫星观测数据并根据所述卫星观测数据执行差分定位操作。
步骤S502、确定所述卫星观测数据的信号质量分值。
步骤S503、在所述信号质量分值小于预设分值时，禁止使用所述差分定位操作的定位结果，并输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示移动所述基站。
可以理解，上述步骤S501-S503与步骤S101-S103相同，此处不再赘述。
步骤S504、在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值，且所述差分定位结果使用状态为第二状态时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置。
示例性的，在信号质量分值大于或等于预设分值，且差分定位结果使用状态为第二状态时，根据差分定位操作的定位结果更新自移动设备的位置。其中，可以根据基站发送的状态变更指令，将差分定位结果使用状态设置为第二状态。
可以理解的是，由于状态变更指令是基站移动至信号质量高的位置后发送的，第二状态是在接收到状态变更指令时设置的，因此，可以有效避免基站在移动过程中根据差分定位操作的定位结果更新自移动设备的位置，有效提高了差分定位的精准度。
上述实施例，通过在信号质量分值大于或等于预设分值，且差分定位结果使用状态为第二状态时，根据差分定位操作的定位结果更新自移动设备的位置，可以有效避免基站在移动过程中根据差分定位操作的定位结果更新自移动设备的位置，有效提高了差分定位的精准度。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的另一种自移动设备的定位方法的子步骤的示意性流程图，可以包括以下步骤S601至步骤S603。
步骤S601、接收基站发送的卫星观测数据并根据所述卫星观测数据执行差分定位操作。
步骤S602、确定所述卫星观测数据的信号质量分值。
可以理解，上述步骤S601-S602与步骤S101-S102相同，此处不再赘述。
步骤S603、在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值，且所述差分定位结果使用状态为第一状态时，输出第二提示消息，所述第二提示消息用于提示停止移动所述基站。
示例性的，在输出第二提示消息时，可以向目标终端发送第二提示信息。其中，第二提示信息可以包括信号质量分值，用于提示用户停止移动基站。当然，也可以向基站发送第二提示信息，基站可以显示第二提示信息，当然，基站也可以将第二提示信息发送至目标终端。
需要说明的是，当信号质量分值大于或等于预设分值，且差分定位结果使用状态仍为第一状态时，说明此时基站虽然移动至信号质量高的位置，但用户并未停止移动基站。可以理解，当用户停止移动基站时，会对基站执行确认操作，基站可以响应于用户执行的确认操作，发送状态变更指令至自移动设备，以使得自移动设备根据状态变更指令将差分定位结果状态设置为第二状态。
上述实施例，通过在信号质量分值大于或等于预设分值，且差分定位结果使用状态为第一状态时，提示用户停止移动基站，可以及时地提醒用户不要继续移动基站，同时还可以将差分定位结果使用状态设置为第二状态，以使得根据差分定位操作的定位结果更新自移动设备的位置。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序中包括程序指令，处理器执行上述程序指令，以实现本申请实施例提供的任一项自移动设备的定位方法。
例如，该程序被处理器加载，可以执行如下步骤：
接收基站发送的卫星观测数据并根据所述卫星观测数据执行差分定位操作；确定所述卫星观测数据的信号质量分值；在所述信号质量分值小于预设分值时，禁止使用所述差分定位操作的定位结果，并输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示移动所述基站；在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的自移动设备的内部存储单元，例如所述自移动设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述自移动设备的外部存储设备，例如所述自移动设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字卡(Secure Digital Card，SD Card)，闪存卡(Flash Card)等。
进一步地，所述计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的程序等；存储数据区可存储根据各程序所创建的数据等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
接收基站发送的卫星观测数据并根据所述卫星观测数据执行差分定位操作；
确定所述卫星观测数据的信号质量分值；
在所述信号质量分值小于预设分值时，禁止使用所述差分定位操作的定位结果，并输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示移动所述基站；
在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置。
2.根据权利要求1所述的自移动设备的定位方法，其特征在于，所述确定所述卫星观测数据的信号质量分值，包括：
根据所述卫星观测数据确定卫星数量、卫星信号信噪比以及卫星空间构型；
基于预设的评分策略，根据所述卫星数量、所述卫星信号信噪比以及所述卫星空间构型信号计算所述卫星观测数据的信号质量评分。
3.根据权利要求1所述的自移动设备的定位方法，其特征在于，所述输出第一提示信息，包括：
向目标终端发送所述第一提示信息。
4.根据权利要求3所述的自移动设备的定位方法，其特征在于，所述第一提示信息包括所述信号质量分值，所述第一提示信息用于指示所述目标终端根据所述信号质量分值确定所述卫星观测数据的信号质量分布图并显示。
5.根据权利要求1所述的自移动设备的定位方法，其特征在于，在所述信号质量分值小于预设分值时，禁止使用所述差分定位操作的定位结果，包括：
在所述信号质量分值小于预设分值时，将差分定位结果使用状态设置为第一状态，所述第一状态用于指示所述差分定位操作的定位结果不可用。
6.根据权利要求5所述的自移动设备的定位方法，其特征在于，在所述将卫星定位使用状态设置为第一状态之后，还包括：
在所述差分定位结果使用状态为第一状态，且接收到所述基站发送的状态变更指令时，将所述差分定位结果使用状态设置为第二状态，所述第二状态用于指示所述差分定位操作的定位结果可用。
7.根据权利要求5所述的自移动设备的定位方法，其特征在于，在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置，包括：
在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值，且所述差分定位结果使用状态为第二状态时，根据所述差分定位操作的定位结果更新所述自移动设备的位置。
8.根据权利要求7所述的自移动设备的定位方法，其特征在于，在所述确定所述卫星观测数据的信号质量分值之后，所述方法还包括：
在所述信号质量分值大于或等于所述预设分值，且所述差分定位结果使用状态为第一状态时，输出第二提示消息，所述第二提示消息用于提示停止移动所述基站。
9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括处理器，所述处理器用于实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备的定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备的定位方法。
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