CN116035568B - 一种多维下肢生理参数检测装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及生理信息检测技术领域，提供了一种多维下肢生理参数检测装置和方法，该多维下肢生理参数检测装置至少包括：步行承载器；步态测量三维相机；控制器，与两个所述步态测量三维相机均电连接，所述控制器能够在待检测者处于坐姿并伸展下肢时控制所述步态测量三维相机进行三维成像，以获取待检测者下肢的三维数据点云，并根据所述三维数据点云获取待检测者的膝关节围度。本发明提供的多维下肢生理参数检测装置，需要测量膝关节围度时，只需使待检测者坐在座面上，并将各个标记点粘贴在下肢上的对应位置后伸展下肢，即可通过步行承载器左右两侧的步态测量三维相机完成自动测量，相较于现有技术中采用软尺测量而言，检测更简便、检测速度更快。

Description

一种多维下肢生理参数检测装置和方法

技术领域

本发明涉及生理信息检测技术领域，具体涉及一种多维下肢生理参数检测装置和方法。

背景技术

下肢生理参数检测主要包括膝关节皮温测量、膝关节围度测量以及下肢活动度测量。其中，对于膝关节围度的测量而言，能够利用该项参数评估膝关节术后炎症恢复情况。目前，膝关节围度测量主要采用软尺测量，测量时，将软尺在目标区域绕上一周，读取软尺示数，并手动记录。但是，该方法操作繁琐，效率低。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于现有技术中针对下肢生理参数中的膝关节围度测量时，测量操作繁琐，效率低，从而提供一种多维下肢生理参数检测装置和方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一方面本发明提供一种多维下肢生理参数检测装置，至少包括：

步行承载器，具有用于使待检测者乘坐的座面；

步态测量三维相机，所述步态测量三维相机包括相互面对设置的两个，所述步行承载器设置在两个所述步态测量三维相机之间；

其中一个所述步态测量三维相机适配有用于对待检测者的左下肢进行三维成像的左下肢上标记点、左下肢中标记点以及左下肢下标记点，另一个所述步态测量三维相机适配有用于对待检测者的右下肢进行三维成像的右下肢上标记点、右下肢中标记点以及右下肢下标记点；

控制器，与两个所述步态测量三维相机均电连接，所述控制器能够在待检测者处于坐姿并伸展下肢时控制所述步态测量三维相机进行三维成像，以获取待检测者下肢的三维数据点云，并根据所述三维数据点云获取待检测者的膝关节围度。

可选地，所述控制器能够在待检测者处于坐姿并做屈曲极限位置及伸展极限位置时控制所述步态测量三维相机实时获取左下肢及右下肢上的标记点的坐标值，并根据各标记点的坐标值获取待检测者的下肢膝关节角。

可选地，所述步行承载器还包括用于使待检测者站立行走的承托面，所述承托面包括底板、电机、传送带、支撑轴以及带轮；

所述传送带平行于所述底板设置，所述电机与所述支撑轴相连并通过所述带轮驱动所述传送带运动；

所述控制器能够在待检测者在所述传送带上行走时控制所述步态测量三维相机获取左下肢及右下肢上的标记点的三维坐标信息，并根据所述三维坐标信息获取左下肢及右下肢上的标记点的时间-三维幅值曲线。

可选地，所述传送带为柔性传送带，所述柔性传送带能够在待检测者站立其表面上时向下凹陷并与其下方的所述底板相接触；

所述底板与所述柔性传送带相接触的位置设置有足底压力传感器，所述足底压力传感器与所述控制器电连接，所述足底压力传感器能够检测待检测者行走时的步行足底压力数据并反馈至所述控制器。

可选地，该多维下肢生理参数检测装置还包括皮温测量红外相机，所述皮温测量红外相机包括相互面对设置的两个，所述步行承载器设置在两个所述皮温测量红外相机之间；

所述控制器能够在待检测者在所述传送带上行走时控制所述皮温测量红外相机获取左下肢及右下肢上的温度信息，并根据所述温度信息获取左下肢及右下肢上的目标区域的皮温分布图。

可选地，该多维下肢生理参数检测装置还包括三脚架，位于所述步行承载器同一侧的所述皮温测量红外相机与步态测量三维相机均安装在所述三脚架上。

另一方面，本发明还提供一种多维下肢生理参数检测方法，包括上述任一项所述的多维下肢生理参数检测装置，包括如下步骤：

测量待检测者的膝关节围度时：

使待检测者坐于座面上并伸展下肢；

利用步态测量三维相机分别获取同一下肢左右两侧的三维数据点云并将两者进行融合以获取完整的三维数据点云；

沿着完整的三维数据点云的中心轴线膝关节所在位置的截面与三维数据点云相交形成的下肢轮廓闭合曲线的长度即为膝关节的围度。

可选地，沿着完整的三维数据点云的中心轴线分别取下肢不同位置的截面，以获取下肢除膝关节之外的其他位置的围度。

可选地，测量待检测者的下肢膝关节角时：

使待检测者坐于座面上并做屈曲极限位置及伸展极限位置；

通过其中一个步态测量三维相机实时获取左下肢上的左下肢上标记点、左下肢中标记点以及左下肢下标记点的坐标值，依次记为Pu（x1,y1,z1）、Pm（x2,y2,z2）以及Pd（x3,y3,z3）；

根据，获取左下肢上标记点与左下肢下标记点之间的空间距离a；

根据，获取左下肢上标记点与左下肢中标记点之间的空间距离b；

根据，获取左下肢下标记点与左下肢中标记点之间的空间距离c；

根据，获取左下肢膝关节角α；

通过另一个步态测量三维相机实时获取右下肢上的右下肢上标记点、右下肢中标记点以及右下肢下标记点的坐标值，并获取右下肢膝关节角β。

可选地，测量待检测者的下肢的步态特征时：

使待检测者在传送带上行走；

通过其中一个步态测量三维相机采集左下肢上标记点、左下肢中标记点以及左下肢下标记点的三维坐标；

获取左下肢的左下肢上标记点、左下肢中标记点以及左下肢下标记点的时间—三维幅值曲线；

通过另一个步态测量三维相机采集右下肢上标记点、右下肢中标记点以及右下肢下标记点的三维坐标；

获取右下肢的右下肢上标记点、右下肢中标记点以及右下肢下标记点的时间—三维幅值曲线。

可选地，测量待检测者的下肢目标区域的皮温分布时：

使待检测者在传送带上行走；

通过其中一个皮温测量红外相机获取左下肢的温度信息，并根据左下肢的温度信息获取左下肢上的目标区域的皮温分布图；

通过另一个皮温测量红外相机获取右下肢的温度信息，并根据右下肢的温度信息获取右下肢上的目标区域的皮温分布图。

可选地，测量待检测者的足底压力特征时：

使待检测者在传送带上行走；

通过足底压力传感器检测待检测者的步行足底压力数据并反馈至控制器。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明提供的多维下肢生理参数检测装置，需要测量膝关节围度时，只需使待检测者坐在座面上，并将各个标记点粘贴在下肢上的对应位置后伸展下肢，即可通过步行承载器左右两侧的步态测量三维相机完成自动测量，相较于现有技术中采用软尺测量而言，检测更简便、检测速度更快。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中的多维下肢生理参数检测装置的示意图；

图2为本发明实施例中的多维下肢生理参数检测方法中测量待检测者的膝关节围度的流程图。

附图标记说明

1、控制器；2、步态测量三维相机；3、皮温测量红外相机；4、三脚架；5、右红外数据线；6、右姿态数据线；7、待检测者；8、座面；9、步行承载器；10、电机；11、柔性传送带；12、支撑轴；13、压力信号线；14、左红外数据线；15、左姿态数据线；16、足底压力传感器；17、带轮；18、左下肢上标记点；19、左下肢中标记点；20、左下肢下标记点；21、控制线；22、右下肢上标记点；23、右下肢中标记点；24、右下肢下标记点。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示，本实施例提供一种多维下肢生理参数检测装置，包括步行承载器9、皮温测量红外相机3、步态测量三维相机2、足底压力传感器16以及控制器1；其中，在步行承载器9的左右两侧各布置一个三脚架4，每个三脚架4上均安装有一个皮温测量红外相机3以及一个步态测量三维相机2。例如，控制器1可以为信号采集控制及特征计算机，控制器1能够发出相应的控制指令来使皮温测量红外相机3、步态测量三维相机2开启或者暂停测量工作，同时控制器1能够对皮温测量红外相机3、步态测量三维相机2以及足底压力传感器16反馈的数据进行分析处理并生成所需的图形或者图像，以便直观的展示结果。对于足底压力传感器16的连接关系将在后续进行更加具体的描述。

其中，左侧的步态测量三维相机2适配有用于对待检测者7的左下肢进行三维成像的左下肢上标记点18、左下肢中标记点19以及左下肢下标记点20，右侧的步态测量三维相机2适配有用于对待检测者7的右下肢进行三维成像的右下肢上标记点22、右下肢中标记点23以及右下肢下标记点24。以上标记点可以通过粘贴的方式布置在待检测者7的下肢的相应位置。步态测量三维相机2能够实时获取到各个标记点的坐标信息。

如图2所示，具体而言，当进行下肢围度测量时，待检测者7坐于步行承载器9的座面8上，伸展待测的下肢。

以左下肢的围度测量为例进行详细说明，左侧的步态测量三维相机2可对待检测者7的左下肢进行三维成像，获得左下肢左侧的三维数据点云，并通过左姿态数据线15将左下肢左侧的三维数据点云发送控制器1。

同理，右侧的步态测量三维相机2可对待检测者7的左下肢进行三维成像，获得左下肢右侧的三维数据点云，并通过右姿态数据线6将左下肢右侧的三维数据点云发送控制器1。

控制器1获得了待检测者7左下肢的左右两侧三维数据点云后，将两侧的三维数据点云进行融合，即可获得左下肢完整的三维数据点云。

沿着左下肢三维数据点云中心轴线分别取不同位置的截面，与该位置处的三维数据点云相交，即可获得该位置的下肢轮廓闭合曲线，该曲线长度即为该位置处的围度。例如，取膝关节所在位置的截面时，获取的即为膝关节处的围度。

同理，可以对待检测者7的右下肢围度进行测量。

本实施例提供的多维下肢生理参数检测装置，需要测量膝关节围度时，只需使待检测者7坐在座面8上，并将各个标记点粘贴在下肢上的对应位置后伸展下肢，即可通过步行承载器9左右两侧的步态测量三维相机2完成自动测量，相较于现有技术中采用软尺测量而言，检测更简便、检测速度更快。

其中，左侧三脚架4上的皮温测量红外相机3可以通过左红外数据线14与控制器1相连，左侧三脚架4上的步态测量三维相机2可以通过左姿态数据线15与控制器1相连。同理，右侧三脚架4上的皮温测量红外相机3可以通过右红外数据线5与控制器1相连，右侧三脚架4上的步态测量三维相机2可以通过右姿态数据线6与控制器1相连。

其中，步行承载器9包括承托面与座面8，座面8位于步行承载器9的后端，例如，座面8可以为凳子或者板状的平面。其中，承托面位于步行承载器9的前端，承托面主要包括电机10、柔性传送带11、带轮17、支撑轴12以及底板。其中，电机10可以通过控制线21与控制器1相连，控制器1给电机10发送正反转控制、速度控制信号。电机10通过支撑轴12连接于带轮17上，用于带动带轮17的转动。柔性传送带11安装于前后两个带轮17上。

其中，底板可以沿水平方向设置，底板与后端的座面8的底部相连，或者两者为一体化结构设计。其中，底板介于双层的柔性传送带11之间，底板与柔性传送带11相互平行设置。底板的表面设置有若干足底压力传感器16，底板上方的柔性传送带11受力后能够向下凹陷并与底板接触。其中，足底压力传感器16可以通过压力信号线13与控制器1相连，例如，底板的整个板面可以布满足底压力传感器16，以便能够更精准的测量。待检测者7的双脚踩在柔性传送带11上，柔性传送带11在待检测者7的体重压力下下陷，待检测者7的足底压力作用于足底压力传感器16上。即可采集待检测者7的步行足底压力。

使用时，步行承载器9放置在中间位置，待检测者7的双脚踩在柔性传送带11上，一台皮温测量红外相机3和一台步态测量三维相机2安装于三脚架4上，形成一组综合测量相机组，一共安装两组该综合测量相机组，分别放置于待检测者7的左右两侧，共同拍摄待检测者7的下肢部位。皮温测量红外相机3用于测量下肢皮温，步态测量三维相机2用于实时获取下肢上的各标记点的实时三维坐标。

当采集待检测者7的膝关节角时，待检测者7坐于座面8上，以左下肢为例进行说明，在待检测者7的大腿上粘贴左下肢上标记点18，膝关节大小腿交界处粘贴左下肢中标记点19，小腿上粘贴左下肢下标记点20。

以步态测量三维相机2拍摄待检测者7坐姿时的左下肢上标记点18、左下肢中标记点19以及左下肢下标记点20，步态测量三维相机2可实时获取上述三个标记点的三维坐标。待检测者7分别做屈曲极限位置与伸展极限位置。

左下肢上标记点18的实时三维坐标记为Pu（x1,y1,z1）, 左下肢中标记点19的实时三维坐标记为Pm（x2,y2,z2）, 左下肢下标记点20的实时三维坐标记为Pd（x3,y3,z3）。则待检测者7的大小腿夹角计算方法为：

设：

左下肢上标记点18与左下肢下标记点20之间的空间距离为a，

左下肢上标记点18与左下肢中标记点19之间的空间距离为b，

左下肢下标记点20与左下肢中标记点19之间的空间距离为c，

则待检测者7的左下肢膝关节角α：

同理，右下肢膝关节角β的测量方法与左下肢肢膝关节角α相同，在此不再赘述。

当测量步行时下肢生理参数时，采集开始时，控制器1分别向足底压力传感器16、左右两侧的温测量红外相机、步态测量三维相机2发送同步采集信号，并开始采集数据，直至采集完毕。

待检测者7站立于柔性传送带11上，控制器1通过控制线21启动电机10，待检测者7开始步行，柔性传送带11在待检测者7的体重压力下下陷，待检测者7的足底压力作用于足底压力传感器16上，足底压力传感器16采集到的压力信号通过压力信号线13将足底压力信号传送至控制器1，以获取到足底压力特征。

以左下肢为例进行说明，左侧的综合测量相机组中皮温测量红外相机3通过左红外数据线14将左侧下肢温度信息发送至控制器1，控制器1根据左侧下肢温度信息最终输出左下肢上的目标区域的皮温分布图。

同理，右侧的综合测量相机组中皮温测量红外相机3通过右红外数据线5将右侧下肢温度信息发送至控制器1，控制器1根据右侧下肢温度信息最终输出右下肢上的目标区域的皮温分布图。

现有的技术中的下肢皮温测量方法主要有贴合型温度传感器接触测量法和皮温枪测量法。

贴合型温度传感器接触测量法需要将贴片型温度传感器粘贴于目标皮肤位置，将检测到的温度通过有线或无线方式发送给处理器。但是，这种方式为点位测量，测量的区域少，操作繁琐，温度测量精度受贴合紧密程度影响较大。相较于此，本申请为面位测量，测量的区域更大，操作更简单，温度测量精度可以不受贴合紧密程度影响。

而皮温枪测量法主要采用皮温枪对准待测部位单点测量，然后手动记录。同样的，这种方式为点位测量，测量的区域少，操作繁琐。相较于此，本申请为面位测量，测量的区域更大，操作更简单。

左侧的步态测量三维相机2采集到左下肢上标记点18、左下肢中标记点19以及左下肢下标记点20的三维坐标后，通过左姿态数据线15将左下肢上标记点18、左下肢中标记点19以及左下肢下标记点20的三维坐标信息发送至控制器1，控制器1即可绘制左下肢的上述标记点的时间—三维幅值曲线。

同理，右侧的步态测量三维相机2采集到右下肢上标记点22、右下肢中标记点23以及右下肢下标记点24的三维坐标后，通过右姿态数据线6将右下肢上标记点22、右下肢中标记点23以及右下肢下标记点24的三维坐标信息发送至控制器1，控制器1即可绘制右下肢的上述标记点的时间—三维幅值曲线。

现有技术中的下肢活动度测量当前主要包括惯性传感器法以及骨架测量法。

惯性传感器法将惯性传感器分别绑缚于大腿和小腿上，步行时实时测量当前惯性传感器的倾斜角，计算大小腿上惯性传感器的角度差得到膝关节角。但是，惯性传感器在大小腿上随着足部落于地面产生较大的震动噪声，可能影响测量精度。而且，惯性传感器的测量精度还会随着测量时间的延长产生较大的累计误差。但是，本申请中的多维下肢生理参数检测装置不受外界环境影响，不会随着测量时间的延长产生较大的累计误差。

骨架测量法主要采用图像传感器获取下肢图像，通过提取下肢大小腿的图像中心线骨架，计算大小腿的夹角。这种方法方便快捷，非接触。但该方法对肢体旋转围度很难检测到，而且由于下肢为非圆柱体，步行时肢体相对相机产生相对旋转姿态，此时提取的中心线会产生显著的振荡，不稳定。但是，本申请中多维下肢生理参数检测装置及方法，对肢体旋转围度也能够检测到，可以不受步行时肢体相对相机产生相对旋转姿态的影响，测量更精准。

综上，本申请中的多维下肢生理参数检测装置和方法，让待检测者7在步行承载器9的承托面上步行，在步行承载器9两侧布置的步态三维测量相机和皮温红外测温相机，同时测量皮温和三维步态、肢体围度等生理参数，能够在医患非接触条件下用较少的检测步骤，测量下肢的多维生理参数特征，且检测方法简单、检测速度快。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种多维下肢生理参数检测方法，其特征在于，包括多维下肢生理参数检测装置，多维下肢生理参数检测装置至少包括：步行承载器（9），具有用于使待检测者（7）乘坐的座面（8）；

步态测量三维相机（2），所述步态测量三维相机（2）包括相互面对设置的两个，所述步行承载器（9）设置在两个所述步态测量三维相机（2）之间；

其中一个所述步态测量三维相机（2）适配有用于对待检测者（7）的左下肢进行三维成像的左下肢上标记点（18）、左下肢中标记点（19）以及左下肢下标记点（20），另一个所述步态测量三维相机（2）适配有用于对待检测者（7）的右下肢进行三维成像的右下肢上标记点（22）、右下肢中标记点（23）以及右下肢下标记点（24）；

控制器（1），与两个所述步态测量三维相机（2）均电连接，所述控制器（1）能够在待检测者（7）处于坐姿并伸展下肢时控制所述步态测量三维相机（2）进行三维成像，以获取待检测者（7）下肢的三维数据点云，并根据所述三维数据点云获取待检测者（7）的膝关节围度；

包括如下步骤：

测量待检测者（7）的膝关节围度时：

使待检测者（7）坐于座面（8）上并伸展下肢；

利用步态测量三维相机（2）分别获取同一下肢左右两侧的三维数据点云并将两者进行融合以获取完整的三维数据点云；

沿着完整的三维数据点云的中心轴线膝关节所在位置的截面与三维数据点云相交形成的下肢轮廓闭合曲线的长度即为膝关节的围度；

沿着完整的三维数据点云的中心轴线分别取下肢不同位置的截面，以获取下肢除膝关节之外的其他位置的围度；

其中，该多维下肢生理参数检测方法用于术后患者。

2.根据权利要求1所述的多维下肢生理参数检测方法，其特征在于，

测量待检测者（7）的下肢膝关节角时：

使待检测者（7）坐于座面（8）上并做屈曲极限位置及伸展极限位置；

通过其中一个步态测量三维相机（2）实时获取左下肢上的左下肢上标记点（18）、左下肢中标记点（19）以及左下肢下标记点（20）的坐标值，依次记为Pu（x1,y1,z1）、Pm（x2,y2,z2）以及Pd（x3,y3,z3）；

根据，获取左下肢上标记点（18）与左下肢下标记点（20）之间的空间距离a；

根据，获取左下肢上标记点（18）与左下肢中标记点（19）之间的空间距离b；

根据，获取左下肢下标记点（20）与左下肢中标记点（19）之间的空间距离c；

根据，获取左下肢膝关节角α；

通过另一个步态测量三维相机（2）实时获取右下肢上的右下肢上标记点（22）、右下肢中标记点（23）以及右下肢下标记点（24）的坐标值，并获取右下肢膝关节角β。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的多维下肢生理参数检测方法，其特征在于，

测量待检测者（7）的下肢的步态特征时：

使待检测者（7）在传送带上行走；

通过其中一个步态测量三维相机（2）采集左下肢上标记点（18）、左下肢中标记点（19）以及左下肢下标记点（20）的三维坐标；

获取左下肢的左下肢上标记点（18）、左下肢中标记点（19）以及左下肢下标记点（20）的时间—三维幅值曲线；

通过另一个步态测量三维相机（2）采集右下肢上标记点（22）、右下肢中标记点（23）以及右下肢下标记点（24）的三维坐标；

获取右下肢的右下肢上标记点（22）、右下肢中标记点（23）以及右下肢下标记点（24）的时间—三维幅值曲线。

4.根据权利要求3所述的多维下肢生理参数检测方法，其特征在于，

测量待检测者（7）的下肢目标区域的皮温分布时：

使待检测者（7）在传送带上行走；

通过其中一个皮温测量红外相机（3）获取左下肢的温度信息，并根据左下肢的温度信息获取左下肢上的目标区域的皮温分布图；

通过另一个皮温测量红外相机（3）获取右下肢的温度信息，并根据右下肢的温度信息获取右下肢上的目标区域的皮温分布图。

5.根据权利要求3所述的多维下肢生理参数检测方法，其特征在于，

测量待检测者（7）的足底压力特征时：

使待检测者（7）在传送带上行走；

通过足底压力传感器（16）检测待检测者（7）的步行足底压力数据并反馈至控制器（1）。

6.根据权利要求1所述的多维下肢生理参数检测方法，其特征在于，

所述步行承载器（9）还包括用于使待检测者（7）站立行走的承托面，所述承托面包括底板、电机（10）、传送带、支撑轴（12）以及带轮（17）；

所述传送带平行于所述底板设置，所述电机（10）与所述支撑轴（12）相连并通过所述带轮（17）驱动所述传送带运动；

所述控制器（1）能够在待检测者（7）在所述传送带上行走时控制所述步态测量三维相机（2）获取左下肢及右下肢上的标记点的三维坐标信息，并根据所述三维坐标信息获取左下肢及右下肢上的标记点的时间-三维幅值曲线。

7.根据权利要求6所述的多维下肢生理参数检测方法，其特征在于，

所述传送带为柔性传送带（11），所述柔性传送带（11）能够在待检测者（7）站立其表面上时向下凹陷并与其下方的所述底板相接触；

所述底板与所述柔性传送带（11）相接触的位置设置有足底压力传感器（16），所述足底压力传感器（16）与所述控制器（1）电连接，所述足底压力传感器（16）能够检测待检测者（7）行走时的步行足底压力数据并反馈至所述控制器（1）。

8.根据权利要求6所述的多维下肢生理参数检测方法，其特征在于，

还包括皮温测量红外相机（3），所述皮温测量红外相机（3）包括相互面对设置的两个，所述步行承载器（9）设置在两个所述皮温测量红外相机（3）之间；

所述控制器（1）能够在待检测者（7）在所述传送带上行走时控制所述皮温测量红外相机（3）获取左下肢及右下肢上的温度信息，并根据所述温度信息获取左下肢及右下肢上的目标区域的皮温分布图。

9.根据权利要求8所述的多维下肢生理参数检测方法，其特征在于，

还包括三脚架（4），位于所述步行承载器（9）同一侧的所述皮温测量红外相机（3）与步态测量三维相机（2）均安装在所述三脚架（4）上。