CN116032165A - 手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：当控制方式为位置环控制时，控制第一编码器获取第一转动位置参数；当第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制第二编码器获取第二转动位置参数，将第二转动位置参数作为实际位置参数；根据实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；通过实际电机电流对规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的规划电流，根据反馈调节后的规划电流驱动手术电机运行。本发明的手术器械的电机驱动方法，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会影响检测的转动位置精度，提高手术精准度以及手术的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
目前直流电机应用于各种领域，其中，包括医疗器械领域，用于多个关节直流有刷电机的控制领域，所述医疗领域对于电机驱动器要求做到精密控制，保证电机运动关节可以移动到精准位置，因此，则需要保证直流电机的运行位置信息的准确性。
在现有技术中，一般采用一个编码器来采集电机的实际转动位置，但当编码器出现故障时，会导致无法准确获取电机的实际转动位置，进而无法准确驱动电机，对医疗手术精度、手术安全造成隐患。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，当编码器出现故障时，无法准确获取电机的实际转动位置，无法准确驱动电机，影响医疗手术精度、对手术安全造成隐患。
为解决上述问题，本发明提供一种手术器械的电机驱动方法，所述方法应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动方法包括：
当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
可选地，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第一转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，将所述第一转动位置参数作为所述实际位置参数。
可选地，所述电机包括电机轴和输出轴，所述电机轴带动所述输出轴转动，所述第一编码器设置在所述输出轴上，所述第二编码器设置在所述电机轴上；
所述控制所述第一编码器获取第一转动位置参数，包括：
通过所述第一编码器，获取所述电机的输出轴的输出位置，将所述输出位置参数作为所述第一转动位置参数；
所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，包括：
通过所述第二编码器，获取所述电机的电机轴的电机位置参数；
将所述电机位置参数除以所述电机的减速比，得到换算电机位置参数，将所述换算电机位置参数作为所述第二转动位置参数。
可选地，所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数，包括：
当所述第二编码器获取所述第二转动位置参数后，判断所述第二转动位置参数与所述预设范围的关系；
当所述第二转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，则将所述第二转动位置参数作为所述实际位置参数。
可选地，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第二转动位置参数处于所述预设范围之外时，停止获取所述实际位置参数并停止驱动所述手术电机。
可选地，所述手术电机的控制方式还包括电流环控制，当所述控制方式为所述电流环控制时，停止获取所述实际位置参数。
可选地，所述根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流，包括：
获取所述期望位置参数，根据所述实际位置参数对所述期望位置参数进行负反馈调节得到负反馈调节后的期望位置参数；
根据所述负反馈调节后的期望位置参数，得到所述规划电流。
本发明的手术器械的电机驱动方法，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
本发明提供一种手术器械的电机驱动装置，所述装置应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动装置包括：
第一编码单元，用于当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
第二编码单元，当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
电流获取单元，用于根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
驱动单元，用于通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
本发明的手术器械的电机驱动装置，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项手术器械的电机驱动方法。
本发明的计算机设备，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项手术器械的电机驱动方法。
本发明的计算机可读存储介质，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例中编码器与电机装配示意图；
图2为本发明实施例中手术器械的电机驱动方法流程图；
图3为本发明实施例中手术器械的电机驱动装置示意图；
图4为本发明实施例中计算机设备示意图。
附图标记说明：
1-第一编码器；2-输出轴；3-电机；4-第二编码器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
结合图1所示，第一编码器1设置在输出轴2上，第二编码器4设置在电机3上，第一编码器1用于检测输出轴2的实际转动位置，第二编码器用于检测电机3的电机轴的实际转动位置。
结合图2所示，本实施例提供一种手术器械的电机驱动方法，所述方法应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动方法包括：
S1：当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
S2：当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
S3：根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
S4：通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
在本发明实施例中，手术器械进行工作时，需要精准的位置控制，因此，在其控制方式中，存在需要精确进行位置控制的位置环控制模式，此时需要通过编码器对电机的实际转动位置进行获取，并将获取的位置参数进行判断，判断获取的实际位置参数是否处于预设的正常范围中，因为一般情况下，编码器出现故障，都会导致其检测的实际位置参数出现极大或极小的情况，因此对编码器取得的参数进行处理，若该参数处于该范围内，则表明该编码器没有出现故障，此时，可以根据该编码器所获得的实际位置参数对期望电机的位置参数进行负反馈调节；若该参数处于该范围之外，则说明该编码器出现故障，导致检测出现偏差，此时在继续采用第二编码器对电机实际转动位置进行重新获取，最终根据实际实际转动位置和期望转动位置获得用于驱动电机的规划电流，得到规划电流后，对规划电流与反馈电流的偏差进行PID控制，即电流环PID控制器对规划电流与实际电机电流进行偏差调节，最终以PWM输出至手术电机，进而驱动手术电机运行。
本发明的手术器械的电机驱动方法，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
本发明实施例中，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第一转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，将所述第一转动位置参数作为所述实际位置参数。
在本实施例中，第一编码器所获取的第一转动参数处于预设范围内，则代表第一编码器没有发生故障，所测得的数据也是准确的，此时，无需再次使用第二编码器进行检测，直接将第一编码器测得的数据作为最终的实际位置参数。
本发明的手术器械的电机驱动方法，当编码器没有上出现故障的时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，因此，不采用第二编码器进行检测，提高了手术器械的电机的驱动效率。
本发明实施例中，所述电机包括电机轴和输出轴，所述电机轴带动所述输出轴转动，所述第一编码器设置在所述输出轴上，所述第二编码器设置在所述电机轴上；
所述控制所述第一编码器获取第一转动位置参数，包括：
通过所述第一编码器，获取所述电机的输出轴的输出位置，将所述输出位置参数作为所述第一转动位置参数；
所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，包括：
通过所述第二编码器，获取所述电机的电机轴的电机位置参数；
将所述电机位置参数除以所述电机的减速比，得到换算电机位置参数，将所述换算电机位置参数作为所述第二转动位置参数。
在本实施例中，由于电机与手术器械的连接关系限制，以及电机自身的限制，导致两个编码器不能设置在电机的同一位置，即不能读取相同位置的参数，此时将第一编码器设置在输出轴上，用于直接测量电机带动手术器械的输出轴实际转动位置参数，所检测的数据不用进行其他处理，即可作为最终参数使用；而第二编码器设置在电机的电机轴上，由于电机轴与输出轴存在速比关系，因此，若想求出输出轴的实际位置参数，则需对电机轴的位置参数进行换算，才可获得实际位置参数。
在本发明的优选实施例中，第一编码器为绝对编码器，将绝对编码器设置在电机的输出轴，用来直接检测电机输出轴的实际位置参数；第二编码器为增量编码器，设置在电机的电机轴上，用来检测电机驱动的初始位置，通过换算得到相应输出轴的实际位置参数。
本发明的手术器械的电机驱动方法，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，同时安装位置不同也可通过两个数据来进行互相校准，准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
本发明实施例中，所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数，包括：
当所述第二编码器获取所述第二转动位置参数后，判断所述第二转动位置参数与所述预设范围的关系；
当所述第二转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，则将所述第二转动位置参数作为所述实际位置参数。
在本实施例中，由于第二编码器也存在出现故障的可能，因此需要对第二编码器所测得的参数进行判断，判断第二编码器所测得的参数是否处于预设范围内，若是，则代表第二编码器没有出现故障，可以将其测得的实际位置作为实际位置参数。
本发明的手术器械的电机驱动方法，通过判断第二编码器检测参数来推断第二编码器是否出现故障，保证了手术器械的安全性，提高了设备的可靠性。
本发明实施例中，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第二转动位置参数处于所述预设范围之外时，停止获取所述实际位置参数并停止驱动所述手术电机。
在本实施例中，由于第二编码器也存在出现故障的可能，因此需要对第二编码器所测得的参数进行判断，判断第二编码器所测得的参数是否处于预设范围内，若否，则代表第二编码器处于故障状态，不能进行工作，其所测得的参数不能进行使用，此时，电机位置模式空置状态是不准确的，因此需要停止驱动电机。
本发明的手术器械的电机驱动方法，通过判断第二编码器检测参数来推断第二编码器是否出现故障，保证了手术器械的安全性，提高了设备的可靠性。
本发明实施例中，所述手术电机的控制方式还包括电流环控制，当所述控制方式为所述电流环控制时，停止获取所述实际位置参数。
在本实施例中，由于电机驱动方式还包括电流环控制，需要利用精准的电流对电机进行驱动，因此不需要获取相应的电机实际位置参数，即可对电机进行驱动，因此停止对于实际位置参数的检测。
本发明的手术器械的电机驱动方法，当电机驱动模式改变时，停止对电机实际位置参数的获取，释放系统运行的算力，同时提高了电机的驱动效率。
本发明的实施例中，所述根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流，包括：
获取所述期望位置参数，根据所述实际位置参数对所述期望位置参数进行负反馈调节得到负反馈调节后的期望位置参数；
根据所述负反馈调节后的期望位置参数，得到所述规划电流。
在本实施例中，获取期望参数位置同时获取此时电机的实际位置，利用电机的实际位置对期望位置进行负反馈调节，后通过位置环控制器来计算出控制电机所需要的规划电流，通过规划电流来控制电机对于位置的准确运行。
在本发明的优选实施例中，通过设定脉冲数量，来确定设定的转动位置，将设定的转动位置作为期望位置参数输入，同时控制绝对编码器对此时电机的实际位置进行测量，判断测量结果有无故障，若无故障，则将测量的电机实际位置作为实际位置参数，将实际位置参数作为反馈传递函数的输入，得到位置反馈值，将设定的转动位置减去位置反馈值，实现负反馈调节，后将调节后的设定的转动位置输入位置PID控制器进行计算，得到对应达到调节后的设定转动位置所需要的电机电流，并将电机电流作为规划电流，同时，规划电流大小以16位AD值来进行表示。
本发明的手术器械的电机驱动方法，通过测得的实际位置对规划的期望位置进行调节，得到合理精确的期望位置，并根据期望位置计算出驱动电流，即可实现对于电机进行精确的位置驱动，提高了电机驱动的精准度。
结合图3所示，本发明还提供一种手术器械的电机驱动装置100，所述装置应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动装置100包括：
第一编码单元110，用于当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
第二编码单元120，当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
电流获取单元130，用于根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
驱动单元140，用于通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
在本发明的一个实施例中，
第一编码单元110还用于，当所述第一转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，将所述第一转动位置参数作为所述实际位置参数；通过所述第一编码器，获取所述电机的输出轴的输出位置，将所述输出位置参数作为所述第一转动位置参数；
第二编码单元120还用于，将所述电机位置参数除以所述电机的减速比，得到换算电机位置参数，将所述换算电机位置参数作为所述第二转动位置参数；当所述第二编码器获取所述第二转动位置参数后，判断所述第二转动位置参数与所述预设范围的关系；当所述第二转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，则将所述第二转动位置参数作为所述实际位置参数；所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第二转动位置参数处于所述预设范围之外时，停止获取所述实际位置参数并停止驱动所述手术电机；当所述控制方式为所述电流环控制时，停止获取所述实际位置参数；
电流获取单元130还用于获取所述期望位置参数，根据所述实际位置参数对所述期望位置参数进行负反馈调节得到负反馈调节后的期望位置参数；根据所述负反馈调节后的期望位置参数，得到所述规划电流。
本发明的手术器械的电机驱动装置，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
结合图4所示，本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
本发明的计算机设备，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
本发明的计算机可读存储介质，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会出现检测的转动位置不准确的现象，并准确地对电机进行驱动，提高手术精准度以及手术的安全性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述方法应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动方法包括：
当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
2.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第一转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，将所述第一转动位置参数作为所述实际位置参数。
3.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述电机包括电机轴和输出轴，所述电机轴带动所述输出轴转动，所述第一编码器设置在所述输出轴上，所述第二编码器设置在所述电机轴上；
所述控制所述第一编码器获取第一转动位置参数，包括：
通过所述第一编码器，获取所述电机的输出轴的输出位置，将所述输出位置参数作为所述第一转动位置参数；
所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，包括：
通过所述第二编码器，获取所述电机的电机轴的电机位置参数；
将所述电机位置参数除以所述电机的减速比，得到换算电机位置参数，将所述换算电机位置参数作为所述第二转动位置参数。
4.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数，包括：
当所述第二编码器获取所述第二转动位置参数后，判断所述第二转动位置参数与所述预设范围的关系；
当所述第二转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，则将所述第二转动位置参数作为所述实际位置参数。
5.根据权利要求4所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第二转动位置参数处于所述预设范围之外时，停止获取所述实际位置参数并停止驱动所述手术电机。
6.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述手术电机的控制方式还包括电流环控制，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述控制方式为所述电流环控制时，停止获取所述实际位置参数。
7.根据权利要求1-6任一项所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流，包括：
获取所述期望位置参数，根据所述实际位置参数对所述期望位置参数进行负反馈调节得到负反馈调节后的期望位置参数；
根据所述负反馈调节后的期望位置参数，得到所述规划电流。
8.一种手术器械的电机驱动装置，其特征在于，所述装置应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动装置包括：
第一编码单元，用于当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；
第二编码单元，当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；
电流获取单元，用于根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；
驱动单元，用于通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中任一项所述手术器械的电机驱动方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述手术器械的电机驱动方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |