CN116022406A - 一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包装罐装箱抓取装置技术领域，提出了一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，包括底座、调节机构、抓取机构和撑箱机构。通过设置调节机构，通过第一电机转动，可驱动第二丝杆在升降板下部转动，带动第一齿轮转动，从而驱动相啮合的第二齿轮转动，带动第一转轴及第三丝杆同步转动，当第二丝杆转动时，可驱动第二螺纹块沿第二丝杆移动，带动第一滑块及第二T形导轨移动，实现第二滑块的纵向调节；同时第三丝杆转动，可驱动第三螺纹块沿第三丝杆方向移动，从而带动第二滑块移动，实现横向距离调节，以此实现了对装置的间距调节，可适用于对不同规格的包装罐抓取工作，并且可以快速调节，无需停机操作，保证了装箱的效率。

Description

一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置

技术领域

本发明涉及包装罐装箱抓取装置技术领域，具体的，涉及一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置。

背景技术

番茄酱是由新鲜的成熟番茄去皮、籽制作而成，酱体均匀细腻、黏稠适度，味酸甜、无杂质、无异味，大致可分两种，一种颜色鲜红，为常见，可作炒菜的调味品；另一种由番茄酱进一步加工而成的番茄沙司，为甜酸味，颜色暗红，可以直接蘸食。一般人群均可食用番茄酱。番茄酱除了番茄红素外还有维生素B群、膳食纤维、矿物质、蛋白质及天然果胶等，和新鲜番茄相比较，除维生素C以外的绝大部分营养素含量都远远高于番茄，比如，番茄酱中膳食纤维的含量是番茄的4倍多，维生素E含量接近番茄的8倍，番茄红素的含量也提高了很多。为了方便番茄酱的运输，番茄酱通常采用罐装方式进行包装运输。

现有的番茄酱包装罐装箱通常采用两种方式，一种是人工“抓包”装箱，通过工人手动将包装罐装入包装箱，工作效率较低，人工成本较大；另一种则是采用机械手进行抓取装箱，存在以下问题：

1、不能对抓手间距进行调整，在对不同规格的番茄酱罐进行抓取时，需要更换相应规格的抓手，影响抓取效率，增加使用成本。

2、抓手稳定性较差，抓取时番茄酱罐容易从抓手中滑落，影响抓取工作进行。

3、抓取装箱时，不能同步对包装箱进行限位，容易受包装箱盖影响，从而导致抓取工作无法正常进行。

发明内容

为了弥补以上不足，本发明提供了一种克服上述技术问题或至少部分地解决上述问题的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置。

本发明是这样实现的：

本发明提供一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，包括底座、调节机构、抓取机构和撑箱机构，所述底座上部固定安装有第一支架，所述第一支架上部转动安装有第一丝杆，所述第一丝杆表面螺纹连接有第一螺纹块，所述第一螺纹块下部固定安装有安装箱，所述安装箱下部固定安装有安装板，所述安装板下部设置有升降板，所述调节机构包括

第一电机，所述第一电机固定安装在升降板侧壁；

第二丝杆，所述第二丝杆转动安装在升降板下部，所述第二丝杆一端与第一电机输出端固定连接，所述第二丝杆表面固定安装有第一齿轮；

第一转轴，所述第一转轴转动安装在升降板下部，所述第一转轴一端固定安装有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述升降板下部转动安装有第三丝杆，所述第三丝杆一端与第一转轴固定连接；

第一T形导轨，所述第一T形导轨对称固定安装在升降板下部；

第一滑块，所述第一滑块套接在第一T形导轨表面，所述第一滑块与第一T形导轨滑动连接，所述第一滑块侧壁固定安装有第二螺纹块，所述第二螺纹块与第二丝杆螺纹连接；

第二T形导轨，所述第二T形导轨固定安装在第一滑块下部；

第二滑块，所述第二滑块套接在第二T形导轨表面，所述第二滑块与第二T形导轨滑动连接，所述第二滑块侧壁固定安装有第三螺纹块，所述第三螺纹块与第三丝杆螺纹连接。

通过设置调节机构，通过第一电机转动，可驱动第二丝杆在升降板下部转动，带动第一齿轮转动，从而驱动相啮合的第二齿轮转动，带动第一转轴及第三丝杆同步转动，当第二丝杆转动时，可驱动第二螺纹块沿第二丝杆移动，带动第一滑块及第二T形导轨移动，同时通过第一连接杆可使纵向相邻若干第二滑块同步移动，实现第二滑块的纵向调节；同时第三丝杆转动，可驱动第三螺纹块沿第三丝杆方向移动，从而带动第二滑块移动，且在第二连接杆的作用下，可使横向相邻若干第二滑块同步移动，实现横向距离调节，以此实现了对装置的间距调节，可适用于对不同规格的包装罐抓取工作，并且可以快速调节，无需停机操作，保证了装箱的效率。

在一个优选的方案中，纵向相邻所述第二滑块之间转动安装有第一连接杆，横向相邻所述第二滑块之间转动安装有第二连接杆。

在一个优选的方案中，所述抓取机构包括伸缩气缸、抽气筒和吸盘，所述伸缩气缸固定安装在安装板上部，所述伸缩气缸伸缩端与升降板固定连接，所述抽气筒对称固定安装在安装板上部，所述抽气筒内腔滑动安装有活塞。

在一个优选的方案中，所述活塞底部固定安装有连杆，所述连杆另一端与升降板固定连接，所述连杆与安装板滑动连接，所述吸盘固定安装在第二滑块下部。

在一个优选的方案中，所述吸盘内腔上部均开设有气腔，若干个所述气腔之间连通有支管，所述抽气筒上部均连通有气管，所述气管与支管相连通。

通过设置抓取机构，通过伸缩气缸可驱动升降板下降，使吸盘接触包装罐上部，对包装罐进行抓取，在升降板下降的同时，可带动连杆下移，从而驱动活塞在抽气筒中由上向下做活塞运动，通过气管和支管将气腔中空气抽至气筒中，使吸盘内腔形成真空，增大对包装罐的吸力，避免抓取过程中包装罐从吸盘脱落，提高抓取的稳定性；在吸盘带着包装罐移动到包装箱上部后，伸缩气缸收缩，带动升降板及连杆上移，驱动活塞在抽气筒内腔由下向上做活塞运动，将抽气筒内腔气体推回气腔中，解除吸盘对包装罐的吸附抓取，包装罐落入包装箱中，完成抓取工作。

在一个优选的方案中，所述第一支架侧壁固定安装有第二电机，所述第二电机输出端与第一丝杆固定连接。

在一个优选的方案中，所述撑箱机构包括第二支架、限位板和推板，所述第二支架对称固定安装在底座上部，两个所述第二支架之间转动安装有第二转轴，所述限位板对称固定安装在第二支架表面。

在一个优选的方案中，所述第二转轴一端固定安装有转轮，所述转轮侧壁固定安装有偏心杆，所述偏心杆设置在转轮非中心位置，所述推板对称滑动安装在第一支架内腔，所述推板一端开设有滑槽，所述偏心杆套接在滑槽内腔，所述偏心杆与滑槽滑动连接。

在一个优选的方案中，所述推板侧壁均固定安装有齿板，所述第一支架内腔转动安装有第三转轴，所述第三转轴下部固定安装有第三齿轮，所述第三齿轮与两个所述齿板均相啮合，所述第三转轴上部固定安装有第四齿轮，所述第一丝杆一端固定安装有第五齿轮，所述第四齿轮与第五齿轮相啮合。

通过设置撑箱机构，将待装箱的包装罐放置在第一传送辊表面，将包装箱放置在第二传送辊表面，通过抓取机构对包装罐进行吸附抓取，然后通过第二电机驱动第一丝杆转动，驱动第一螺纹块带动升降板及吸盘向第二传送辊移动，第一丝杆转动同时，带动第五齿轮转动，驱动第四齿轮转动，从而带动第三转轴及第三齿轮转动，驱动两个两个齿板相互远离运动，带动推板向第二支架方向运动，通过偏心杆推动转轮旋转九十度，从而通过第二转轴带动限位板垂直向下，对包装箱进行限位固定，将包装箱的箱盖保持垂直敞开状态，避免箱盖影响包装罐落入箱中，保证装箱工作正常进行。

在一个优选的方案中，所述底座上部转动安装有若干第一传送辊和第二传送辊。

本发明的工作原理及有益效果为：

1、本发明中，通过设置调节机构，通过第一电机转动，可驱动第二丝杆在升降板下部转动，带动第一齿轮转动，从而驱动相啮合的第二齿轮转动，带动第一转轴及第三丝杆同步转动，当第二丝杆转动时，可驱动第二螺纹块沿第二丝杆移动，带动第一滑块及第二T形导轨移动，同时通过第一连接杆可使纵向相邻若干第二滑块同步移动，实现第二滑块的纵向调节；同时第三丝杆转动，可驱动第三螺纹块沿第三丝杆方向移动，从而带动第二滑块移动，且在第二连接杆的作用下，可使横向相邻若干第二滑块同步移动，实现横向距离调节，以此实现了对装置的间距调节，可适用于对不同规格的包装罐抓取工作，并且可以快速调节，无需停机操作，保证了装箱的效率。

2、本发明中，通过设置抓取机构，通过伸缩气缸可驱动升降板下降，使吸盘接触包装罐上部，对包装罐进行抓取，在升降板下降的同时，可带动连杆下移，从而驱动活塞在抽气筒中由上向下做活塞运动，通过气管和支管将气腔中空气抽至气筒中，使吸盘内腔形成真空，增大对包装罐的吸力，避免抓取过程中包装罐从吸盘脱落，提高抓取的稳定性；在吸盘带着包装罐移动到包装箱上部后，伸缩气缸收缩，带动升降板及连杆上移，驱动活塞在抽气筒内腔由下向上做活塞运动，将抽气筒内腔气体推回气腔中，解除吸盘对包装罐的吸附抓取，包装罐落入包装箱中，完成抓取工作。

3、本发明中，通过设置撑箱机构，将待装箱的包装罐放置在第一传送辊表面，将包装箱放置在第二传送辊表面，通过抓取机构对包装罐进行吸附抓取，然后通过第二电机驱动第一丝杆转动，驱动第一螺纹块带动升降板及吸盘向第二传送辊移动，第一丝杆转动同时，带动第五齿轮转动，驱动第四齿轮转动，从而带动第三转轴及第三齿轮转动，驱动两个两个齿板相互远离运动，带动推板向第二支架方向运动，通过偏心杆推动转轮旋转九十度，从而通过第二转轴带动限位板垂直向下，对包装箱进行限位固定，将包装箱的箱盖保持垂直敞开状态，避免箱盖影响包装罐落入箱中，保证装箱工作正常进行。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明实施方式提供的整体立体图；

图2为本发明实施方式提供的侧视立体图；

图3为本发明实施方式提供的调节机构爆炸图；

图4为本发明实施方式提供的调节机构俯视图；

图5为本发明实施方式提供的图4中A的放大图；

图6为本发明实施方式提供的调节机构俯视立体图；

图7为本发明实施方式提供的图6中B处放大图；

图8为本发明实施方式提供的抓取机构剖视图；

图9为本发明实施方式提供的侧视剖视图；

图10为本发明实施方式提供的图9中C处放大图；

图11为本发明实施方式提供的撑箱机构爆炸图。

图中：1、底座；2、第一支架；3、第一丝杆；4、第一螺纹块；5、安装箱；6、安装板；7、升降板；8、调节机构；801、第一电机；802、第二丝杆；803、第一转轴；804、第一齿轮；805、第二齿轮；806、第三丝杆；807、第一T形导轨；808、第一滑块；809、第二螺纹块；810、第二T形导轨；811、第二滑块；812、第三螺纹块；813、第一连接杆；814、第二连接杆；9、抓取机构；901、伸缩气缸；902、抽气筒；903、活塞；904、连杆；905、吸盘；906、气腔；907、气管；908、支管；10、第二电机；11、撑箱机构；1101、第二支架；1102、第二转轴；1103、限位板；1104、转轮；1105、偏心杆；1106、推板；1107、滑槽；1108、齿板；1109、第三转轴；1110、第三齿轮；1111、第四齿轮；1112、第五齿轮；12、第一传送辊；13、第二传送辊。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本发明保护的范围。

实施例，番茄酱作为日常生活中常见的调味品，因其酸甜可口的味道深受人们喜爱，且营养含量也比较高；在番茄酱生产过程中，通常使用玻璃罐罐装然后进行装箱、保存、运输，现有的包装罐装箱通常采用两种方式，一是通过流水线人工装箱，这种装箱方式不容易出错，装箱质量较高，但是人工成本过高，且装箱效率较低，不适用于大批量生产；二是通过机械手进行抓取装箱，随着社会的进步这种装箱方式越来越普及，但是在实际使用中，还存在一些问题，比如机械抓手间距不可调，导致抓取不同规格的包装罐需要更换不同规格的抓手，增加了使用成本，且需要停机更换，影响装箱效率，且机械手稳定性较差，经常会发生包装罐从抓手掉落的现象，还有就是装箱中，无法同步对包装箱进行有效限位，导致包装箱盖容易在装箱时下落闭合，需要另行设置限位机构，增加了成本。

如图1~图11所示，本实施例提出了一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，包括底座1、调节机构8、抓取机构9和撑箱机构11，底座1上部固定安装有第一支架2，用于安装第一丝杆3，第一支架2上部转动安装有第一丝杆3，用于驱动第一螺纹块4，第一丝杆3表面螺纹连接有第一螺纹块4，第一螺纹块4下部固定安装有安装箱5，用于连接安装板6，安装箱5下部固定安装有安装板6，安装板6下部设置有升降板7，用于安装第一T形导轨807，调节机构8包括第一电机801、第二丝杆802、第一转轴803、第一T形导轨807、第一滑块808、第二T形导轨810和第二滑块811，第一电机801固定安装在升降板7侧壁，第一电机801与外接电源电性连接，用于驱动第二丝杆802，第二丝杆802转动安装在升降板7下部，用于驱动第二螺纹块809，第二丝杆802一端与第一电机801输出端固定连接，第二丝杆802表面固定安装有第一齿轮804，用于驱动第二齿轮805，第一转轴803转动安装在升降板7下部，用于连接第三丝杆806，第一转轴803一端固定安装有第二齿轮805，第二齿轮805与第一齿轮804相啮合，升降板7下部转动安装有第三丝杆806，第三丝杆806一端与第一转轴803固定连接，第一电机801转动时，可驱动第二丝杆802在升降板7下部转动，带动第一齿轮804转动，从而驱动相啮合的第二齿轮805转动，带动第一转轴803及第三丝杆806同步转动。

如图1~图9所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了，第一T形导轨807对称固定安装在升降板7下部，用于连接第一滑块808，第一滑块808套接在第一T形导轨807表面，用于安装第二T形导轨810，第一滑块808与第一T形导轨807滑动连接，第一滑块808侧壁固定安装有第二螺纹块809，用于驱动第一滑块808，第二螺纹块809与第二丝杆802螺纹连接，第二丝杆802转动时，可驱动第二螺纹块809沿第二丝杆802移动，带动第一滑块808移动，第二T形导轨810固定安装在第一滑块808下部，用于连接第二滑块811，第二滑块811套接在第二T形导轨810表面，第二滑块811与第二T形导轨810滑动连接，第二滑块811侧壁固定安装有第三螺纹块812，用于驱动第二滑块811，第三螺纹块812与第三丝杆806螺纹连接，第三丝杆806转动时，可驱动第三螺纹块812沿第三丝杆806方向移动，从而带动第二滑块811移动，纵向相邻第二滑块811之间转动安装有第一连接杆813，通过第一连接杆813可使纵向相邻第二滑块811同步移动，横向相邻第二滑块811之间转动安装有第二连接杆814，通过第二连接杆814可使横向相邻第二滑块811同步移动。

本实施例中，使用时，通过第一电机801转动，可驱动第二丝杆802在升降板7下部转动，带动第一齿轮804转动，从而驱动相啮合的第二齿轮805转动，带动第一转轴803及第三丝杆806同步转动，当第二丝杆802转动时，可驱动第二螺纹块809沿第二丝杆802移动，带动第一滑块808及第二T形导轨810移动，同时通过第一连接杆813可使纵向相邻若干第二滑块811同步移动，实现第二滑块811的纵向调节；同时第三丝杆806转动，可驱动第三螺纹块812沿第三丝杆806方向移动，从而带动第二滑块811移动，且在第二连接杆814的作用下，可使横向相邻若干第二滑块811同步移动，实现横向距离调节，以此实现了对装置的间距调节，可适用于对不同规格的包装罐抓取工作，并且可以快速调节，无需停机操作，保证了装箱的效率。

如图1~图9所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了，抓取机构9包括伸缩气缸901、抽气筒902和吸盘905，伸缩气缸901固定安装在安装板6上部，用于驱动升降板7，伸缩气缸901伸缩端与升降板7固定连接，抽气筒902对称固定安装在安装板6上部，用于对吸盘905抽气，使吸盘905内腔形成真空状态，增大对包装罐的吸力，提高抓取的稳定性；抽气筒902内腔滑动安装有活塞903，活塞903底部固定安装有连杆904，用于驱动活塞903，连杆904另一端与升降板7固定连接，用于驱动连杆904，连杆904与安装板6滑动连接，吸盘905固定安装在第二滑块811下部，用于吸取固定包装罐，吸盘905内腔上部均开设有气腔906，用于抽真空，若干个气腔906之间连通有支管908，抽气筒902上部均连通有气管907，气管907与支管908相连通。

本实施例中，使用时，通过伸缩气缸901可驱动升降板7下降，使吸盘905接触包装罐上部，对包装罐进行抓取，在升降板7下降的同时，可带动连杆904下移，从而驱动活塞903在抽气筒902中由上向下做活塞运动，通过气管907和支管908将气腔906中空气抽至抽气筒902中，使吸盘905内腔形成真空，增大对包装罐的吸力，避免抓取过程中包装罐从吸盘905脱落，提高抓取的稳定性；在吸盘905带着包装罐移动到包装箱上部后，伸缩气缸901收缩，带动升降板7及连杆904上移，驱动活塞903在抽气筒902内腔由下向上做活塞运动，将抽气筒902内腔气体推回气腔906中，解除吸盘905对包装罐的吸附抓取，包装罐落入包装箱中，完成抓取工作。

如图1~图11所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了，第一支架2侧壁固定安装有第二电机10，第二电机10与外接电源电性连接，用于驱动第一丝杆3，第二电机10输出端与第一丝杆3固定连接，撑箱机构11包括第二支架1101、限位板1103和推板1106，第二支架1101对称固定安装在底座1上部，用于安装第二转轴1102，两个第二支架1101之间转动安装有第二转轴1102，用于安装限位板1103，限位板1103对称固定安装在第二支架1101表面，用于对包装箱起限位固定作用，将包装箱的箱盖保持垂直敞开状态，避免箱盖影响包装罐落入箱中，第二转轴1102一端固定安装有转轮1104，用于驱动第二转轴1102，转轮1104侧壁固定安装有偏心杆1105，用于驱动转轮1104，偏心杆1105设置在转轮1104非中心位置，推板1106对称滑动安装在第一支架2内腔，用于推动偏心杆1105，推板1106一端开设有滑槽1107，用于套接偏心杆1105，偏心杆1105套接在滑槽1107内腔，偏心杆1105与滑槽1107滑动连接，推板1106侧壁均固定安装有齿板1108，用于驱动推板1106，第一支架2内腔转动安装有第三转轴1109，用于安装第三齿轮1110，第三转轴1109下部固定安装有第三齿轮1110，第三齿轮1110与两个齿板1108均相啮合，用于驱动两个齿板1108相对运动，第三转轴1109上部固定安装有第四齿轮1111，用于驱动第三转轴1109，第一丝杆3一端固定安装有第五齿轮1112，用于驱动第四齿轮1111，第四齿轮1111与第五齿轮1112相啮合，底座1上部转动安装有若干第一传送辊12和第二传送辊13，第一传送辊12表面放置包装罐，用于运输包装罐，第二传送辊13表面放置包装箱，用于运输包装箱。

本实施例中，使用时，将待装箱的包装罐放置在第一传送辊12表面，将包装箱放置在第二传送辊13表面，通过抓取机构9对包装罐进行吸附抓取，然后通过第二电机10驱动第一丝杆3转动，驱动第一螺纹块4带动升降板7及吸盘905向第二传送辊13移动，第一丝杆3转动同时，带动第五齿轮1112转动，驱动第四齿轮1111转动，从而带动第三转轴1109及第三齿轮1110转动，驱动两个两个齿板1108相互远离运动，带动推板1106向第二支架1101方向运动，通过偏心杆1105推动转轮1104旋转九十度，从而通过第二转轴1102带动限位板1103垂直向下，对包装箱进行限位固定，将包装箱的箱盖保持垂直敞开状态，避免箱盖影响包装罐落入箱中，保证装箱工作正常进行。

具体的，该一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置的工作过程或工作原理为：使用时，将待装箱的包装罐放置在第一传送辊12表面，将包装箱放置在第二传送辊13表面，通过伸缩气缸901可驱动升降板7下降，使吸盘905接触包装罐上部，对包装罐进行抓取，在升降板7下降的同时，可带动连杆904下移，从而驱动活塞903在抽气筒902中由上向下做活塞运动，通过气管907和支管908将气腔906中空气抽至抽气筒902中，使吸盘905内腔形成真空，增大对包装罐的吸力，避免抓取过程中包装罐从吸盘905脱落，提高抓取的稳定性。

然后通过第二电机10驱动第一丝杆3转动，驱动第一螺纹块4带动升降板7及吸盘905向第二传送辊13移动，第一丝杆3转动同时，带动第五齿轮1112转动，驱动第四齿轮1111转动，从而带动第三转轴1109及第三齿轮1110转动，驱动两个两个齿板1108相互远离运动，带动推板1106向第二支架1101方向运动，通过偏心杆1105推动转轮1104旋转九十度，从而通过第二转轴1102带动限位板1103垂直向下，对包装箱进行限位固定，将包装箱的箱盖保持垂直敞开状态，避免箱盖影响包装罐落入箱中，保证装箱工作正常进行。

在吸盘905带着包装罐移动到包装箱上部后，伸缩气缸901收缩，带动升降板7及连杆904上移，驱动活塞903在抽气筒902内腔由下向上做活塞运动，将抽气筒902内腔气体推回气腔906中，解除吸盘905对包装罐的吸附抓取，包装罐落入包装箱中，完成抓取工作。

在对不同规格的包装罐进行抓取装箱时，通过第一电机801转动，可驱动第二丝杆802在升降板7下部转动，带动第一齿轮804转动，从而驱动相啮合的第二齿轮805转动，带动第一转轴803及第三丝杆806同步转动，当第二丝杆802转动时，可驱动第二螺纹块809沿第二丝杆802移动，带动第一滑块808及第二T形导轨810移动，同时通过第一连接杆813可使纵向相邻若干第二滑块811同步移动，实现第二滑块811的纵向调节；同时第三丝杆806转动，可驱动第三螺纹块812沿第三丝杆806方向移动，从而带动第二滑块811移动，且在第二连接杆814的作用下，可使横向相邻若干第二滑块811同步移动，实现横向距离调节，以此实现了对装置的间距调节，可适用于对不同规格的包装罐抓取工作，并且可以快速调节，无需停机操作，保证了装箱的效率。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，第一电机801、伸缩气缸901和第二电机10为现有技术存在的装置或设备，或者为现有技术可实现的装置或设备，其供电、具体组成及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，故不再详细赘述。

Claims (10)

1.一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，包括底座（1）、调节机构（8）、抓取机构（9）和撑箱机构（11），所述底座（1）上部固定安装有第一支架（2），所述第一支架（2）上部转动安装有第一丝杆（3），所述第一丝杆（3）表面螺纹连接有第一螺纹块（4），所述第一螺纹块（4）下部固定安装有安装箱（5），所述安装箱（5）下部固定安装有安装板（6），所述安装板（6）下部设置有升降板（7），所述调节机构（8）包括

第一电机（801），所述第一电机（801）固定安装在升降板（7）侧壁；

第二丝杆（802），所述第二丝杆（802）转动安装在升降板（7）下部，所述第二丝杆（802）一端与第一电机（801）输出端固定连接，所述第二丝杆（802）表面固定安装有第一齿轮（804）；

第一转轴（803），所述第一转轴（803）转动安装在升降板（7）下部，所述第一转轴（803）一端固定安装有第二齿轮（805），所述第二齿轮（805）与第一齿轮（804）相啮合，所述升降板（7）下部转动安装有第三丝杆（806），所述第三丝杆（806）一端与第一转轴（803）固定连接；

第一T形导轨（807），所述第一T形导轨（807）对称安装在升降板（7）下部；

第一滑块（808），所述第一滑块（808）套接在第一T形导轨（807）表面，所述第一滑块（808）与第一T形导轨（807）滑动连接，所述第一滑块（808）侧壁固定安装有第二螺纹块（809），所述第二螺纹块（809）与第二丝杆（802）螺纹连接；

第二T形导轨（810），所述第二T形导轨（810）固定安装在第一滑块（808）下部；

第二滑块（811），所述第二滑块（811）套接在第二T形导轨（810）表面，所述第二滑块（811）与第二T形导轨（810）滑动连接，所述第二滑块（811）侧壁固定安装有第三螺纹块（812），所述第三螺纹块（812）与第三丝杆（806）螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，纵向相邻所述第二滑块（811）之间转动安装有第一连接杆（813），横向相邻所述第二滑块（811）之间转动安装有第二连接杆（814）。

3.根据权利要求1所述的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，所述抓取机构（9）包括伸缩气缸（901）、抽气筒（902）和吸盘（905），所述伸缩气缸（901）固定安装在安装板（6）上部，所述伸缩气缸（901）伸缩端与升降板（7）固定连接，所述抽气筒（902）对称安装在安装板（6）上部，所述抽气筒（902）内腔滑动安装有活塞（903）。

4.根据权利要求3所述的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，所述活塞（903）底部固定安装有连杆（904），所述连杆（904）另一端与升降板（7）固定连接，所述连杆（904）与安装板（6）滑动连接，所述吸盘（905）固定安装在第二滑块（811）下部。

5.根据权利要求3所述的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，所述吸盘（905）内腔上部均开设有气腔（906），若干个所述气腔（906）之间连通有支管（908），所述抽气筒（902）上部均连通有气管（907），所述气管（907）与支管（908）相连通。

6.根据权利要求1所述的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，所述第一支架（2）侧壁固定安装有第二电机（10），所述第二电机（10）输出端与第一丝杆（3）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，所述撑箱机构（11）包括第二支架（1101）、限位板（1103）和推板（1106），所述第二支架（1101）对称安装在底座（1）上部，两个所述第二支架（1101）之间转动安装有第二转轴（1102），所述限位板（1103）对称安装在第二支架（1101）表面。

8.根据权利要求7所述的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，所述第二转轴（1102）一端固定安装有转轮（1104），所述转轮（1104）侧壁固定安装有偏心杆（1105），所述偏心杆（1105）设置在转轮（1104）非中心位置，所述推板（1106）对称滑动安装在第一支架（2）内腔，所述推板（1106）一端开设有滑槽（1107），所述偏心杆（1105）套接在滑槽（1107）内腔，所述偏心杆（1105）与滑槽（1107）滑动连接。

9.根据权利要求8所述的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，所述推板（1106）侧壁均固定安装有齿板（1108），所述第一支架（2）内腔转动安装有第三转轴（1109），所述第三转轴（1109）下部固定安装有第三齿轮（1110），所述第三齿轮（1110）与两个所述齿板（1108）均相啮合，所述第三转轴（1109）上部固定安装有第四齿轮（1111），所述第一丝杆（3）一端固定安装有第五齿轮（1112），所述第四齿轮（1111）与第五齿轮（1112）相啮合。

10.根据权利要求1所述的一种番茄酱包装罐装箱用抓取装置，其特征在于，所述底座（1）上部转动安装有若干第一传送辊（12）和第二传送辊（13）。

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