CN116022386B - 一种用于释放回收无人机的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种用于释放回收无人机的装置，其包括被动吸附组件、主动吸附组件和扶正定位组件；被动吸附组件用以连接于子机的回转安装部上；主动吸附组件用以连接于母机上并用以吸附被动吸附组件；扶正定位组件用以设置于母机上，扶正定位组件具有定位范围可变且以主动吸附组件的吸附方向为轴线的圆周定位腔，扶正定位组件用以接触施力于被动吸附组件以使回转安装部与圆周定位腔同轴。本发明能够实现子机与母机结合时子机的精确定位，有利于保证子机与母机结合后母机的飞行稳定性。

Description

一种用于释放回收无人机的装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种用于释放回收无人机的装置。

背景技术

传统中型固定翼侦察无人机只能利用航拍设备进行高空远距离、大范围侦察，对于复杂且隐蔽的地形（如丘陵，地穴，树林，楼房等），无法进行低空局部精细侦察搜索；而传统小型无人机（旋翼）虽然可以进行近距离局部侦察搜索，但缺陷在于航程小，航时短。

子母无人机可以有效的解决上述问题，在复杂且隐蔽的地形环境中，可以通过母机与子机取得实时通讯，从而提升无人机的控制范围。在公开号为CN106741939A的中国发明专利中公开了一种利用电磁吸附的原理实现子机与母机的分离以及结合，通过电磁铁可以高效率的实现子机与母机的分离或结合，然而在公开文件中，子机与母机结合后，子机相对于母机的相对位置是不可控的，即不能保证子机每一次与母机吸合后两者的吸附面都是对中重合的，子机被吸附后其重心的实际位置与预期的重心位置可能存在一定的偏差，这将可能会使母机在计算重心位置后其整体的重心实际位置仍有一定的偏移，从而可能影响母机的飞行稳定性。

发明内容

本发明提供一种用于释放回收无人机的装置，通过在吸附子机的过程中或吸附子机后对子机进行扶正定位来确保子机与母机完全结合后子机的重心实际位置与预期位置一致，从而防止母机整体的重心实际位置发生偏移，保证母机的飞行稳定性。

本发明通过下述技术方案实现：

一种用于释放回收无人机的装置，包括：

被动吸附组件，其用以连接于子机的回转安装部上；

主动吸附组件，其用以连接于母机上并用以吸附所述被动吸附组件；

扶正定位组件，其用以设置于母机上，所述扶正定位组件具有定位范围可变且以所述主动吸附组件的吸附方向为轴线的圆周定位腔，所述扶正定位组件用以接触施力于所述被动吸附组件以使所述回转安装部与所述圆周定位腔同轴。

在一些实施方式中，所述扶正定位组件包括：

驱动机构，所述驱动机构与所述母机相对固定；

传动机构，所述传动机构与所述驱动机构连接以受控动作；

至少两个呈圆周排布的定位件，所有的所述定位件与所述传动机构连接并共同形成所述圆周定位腔，至少一个所述定位件受控于所述传动机构动作以在所述传动机构的带动下实现所述定位范围的改变。

在一些实施方式中，所有的所述定位件同步受控于所述传动机构动作。

在一些实施方式中，所述定位件为杆件且数量至少为三个，所述定位件轴向一端端部与所述传动机构连接以受控摆动。

在一些实施方式中，所述传动机构包括：

固定基体，所述固定基体与所述母机相对固定；

活动体，所述活动体以可滑动的方式设置于所述固定基体上，所述定位件的轴向一端端部与所述活动体铰接；

连杆，所述连杆一端与所述定位件铰接，另一端与所述固定基体铰接，所述连杆的长度方向与所述活动体的可滑动方向形成夹角。

在一些实施方式中，所述活动体与所述固定基体之间连接有弹性组件。

在一些实施方式中，所述弹性组件处于初始状态时，所述定位件处于张开状态。

在一些实施方式中，所述驱动机构包括：

动力源，所述动力源与所述母机相对固定；

线轮，所述线轮与动力源连接以在动力源的带动下进行旋转；

拉索，所述拉索一端与所述线轮连接，另一端与所述活动体连接；

当所述拉索拉动所述活动体相对于所述固定基体滑动时，所述弹性组件储存弹性势能。

在一些实施方式中，所述主动吸附组件包括：

电缸，所述电缸与所述活动体连接，所述电缸的电源线还配置有与所述固定基体连接的导电滑环；

电磁铁，所述电磁铁与所述电缸连接。

在一些实施方式中，还包括附属主动吸附组件和附属被动吸附组件；

所述附属被动吸附组件用以设置于子机上；

所述附属主动吸附组件用以设置于母机上且其吸附方向与所述主动吸附组件的吸附方向垂直。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本发明提供的一种用于释放回收无人机的装置，在母机通过主动吸附组件吸附子机上被动吸附组件的过程中，可以通过扶正定位组件对子机上的被动吸附组件进行接触施力，由于扶正定位组件中圆周定位腔的设置且圆周定位腔的定位范围可变，在接触施力于被动吸附组件的过程中，可以使子机上的回转安装部最终与圆周定位腔的初始定位范围相契合，即回转安装部与圆周定位腔轴线重合，从而使得子机每次与母机结合时的重心位置都是确定的，进而利于母机整体的重心位置确定，保证母机整体的飞行稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的快速分离机构应用在子母无人机时第一视角结构示意图；

图2为本发明实施例提供的扶正定位组件结构示意图；

图3为本发明实施例提供的驱动机构结构示意图；

图4为本发明实施例提供的传动机构结构示意图；

图5为本发明实施例提供的传动机构的内部结构示意图；

图6为本发明实施例提供的快速分离机构应用在子母无人机时第二视角结构示意图；

图7为本发明实施例提供的摆动组件结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-母机，2-子机，3-回转安装部，4-被动吸附组件，5-扶正定位组件，51-驱动机构，511-动力源，512-小带轮，513-同步带，514-线轮，515-大带轮，516-拉索，52-定位件，53-传动机构，531-固定外壳，532-连杆，533-滑动滚轮，534-导电滑环，535-导电滑环安装座，536-固定环，537-连接端头，6-主动吸附组件，61-电缸，62-电磁铁，7-摆动组件，71-舵机，72-舵臂，73-舵机连杆，74-舵面支架，75-挂架，8-附属主动吸附组件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实施例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

可参阅图1，本发明实施例提供一种用于释放回收无人机的装置，该用于释放回收无人机的装置包括被动吸附组件4、主动吸附组件6和扶正定位组件5；被动吸附组件4用以连接于子机2的回转安装部3上；主动吸附组件6用以连接于母机1上并用以吸附被动吸附组件4；扶正定位组件5用以设置于母机1上，扶正定位组件5具有定位范围可变且以主动吸附组件6的吸附方向为轴线的圆周定位腔，扶正定位组件5用以接触施力于被动吸附组件4以使回转安装部3与圆周定位腔同轴。

需要说明的是，本申请实施例中的圆周定位腔可以是开放式的，也可以是非开放式的。具体的，构成圆周定位腔的腔体构件可以以依次接触的排布方式进行设置以共同形成非开放式的圆周定位腔，各个腔体构件上用以与回转安装部3接触的部位共同构成圆周定位腔的连续腔壁；构成圆周定位腔的腔体构件可以以间隔排布的方式进行设置以共同形成开放式的圆周定位腔，各个腔体构件上用以接触回转安装部3的部位位于同一圆周线或圆周面上，这时，圆周定位腔的腔壁是间断的，当然，此时圆周定位腔是前述圆周线围成的面区域或圆周面围成的柱形区域。

实际应用时，将主动吸附组件6固定连接在母机1上，将被动吸附组件4固定连接在子机2上，此时圆周定位腔处于初始状态，其具有与子机2上回转安装部3的回转直径相适应的定位范围，当子机2靠近母机1后，操作扶正定位组件5使得其圆周定位腔的定位范围扩大，移动子机2或者母机1使得两者靠近以保证子机2上的回转安装部3位于圆周定位腔的定位范围内，操作扶正定位组件5使得其圆周定位腔的定位范围缩小至初始状态，圆周定位腔的定位范围缩小的过程中，构成圆周定位腔的腔体构件对子机2上的回转安装部3进行接触施力，子机2在保持平衡的状态下整机平移，最终子机2的回转安装部3位于初始状态下的圆周定位腔内，完成子机2的定位，再操作主动吸附组件6以使主动吸附组件6对被动吸附组件4产生吸引力使得子机2被吸附在母机1上。当然，在圆周定位腔的定位范围缩小过程中也可以同时操作主动吸附组件6来吸引被动吸附组件4来提高子机2与母机1的结合效率；还可以先操作主动吸附组件6吸附被动吸附组件4后，再操作扶正定位组件5以使圆周定位腔的定位范围缩小，只需要构成圆周定位腔的腔体构件对回转安装部3能够施加足以克服由于吸附作用产生的阻力即可。

需要说明的是，本申请实施例中的圆周定位腔的定位范围发生改变是指沿着圆周定位腔的某几个径向或者所有径向扩大或缩小。具体来说，例如圆周定位腔由若干个腔体构件间隔排布而共同形成，控制其中一个或几个腔体构件沿圆周定位腔的径向方向移动便实现了本申请实施例中定位范围的改变。可以理解的是，若所有的腔体构件同时沿着圆周定位腔的径向方向移动时，圆周定位腔的定位范围整体扩大，即圆周定位腔的定位范围始终是一个圆周囊括的范围；若只是部分腔体构件同时沿着圆周定位腔的径向方向移动时，圆周定位腔的定位范围局部扩大，即扩大后的圆周定位腔的定位范围是一个不规则形状囊括的范围，例如水滴形状。

需要说明的是，前文所述的囊括的范围可以是一个平面，例如圆周线围成的区域；也可以是一个柱状体，即由无数个圆周线或者不规则形状线并列排布并围成的区域的组合。

本申请实施例提供的用于释放回收无人机的装置，通过扶正定位组件5的设置，可以首先给子机2上的回转安装部3提供一个较大的定位范围，这时对于子机2和母机1的相对位置要求更低，即对于子机2的运动控制要求更低，只需要使子机2上的回转安装部3位于定位范围内即可，而不需要使回转安装部3位于某个特定的位置，在吸附前或者吸附过程中，可以通过操作扶正定位组件5的定位范围改变来引导子机2的位移，即通过接触施力来辅助引导子机2的运动路径，最终实现子机2相对于母机1的位置定位。

在一些实施方式中，可参阅图2，扶正定位组件5具体可以包括驱动机构51、传动机构53和至少两个呈圆周排布的定位件52；驱动机构51与母机1相对固定；传动机构53与驱动机构51连接以受控动作；所有的定位件52与所述传动机构53连接并共同形成圆周定位腔，至少一个定位件52受控于所述传动机构53动作以在传动机构53的带动下实现定位范围的改变。

本申请实施例中，驱动机构51和传动机构53的数量分别可以设置为多个，即每个定位件52都可以配置一个驱动机构51和传动机构53或者每个需要被带动的定位件52配置一个驱动机构51和传动机构53，也可以是所有的定位件52或者需要被带动的定位件52分别与一个传动机构53连接再通过传动机构53与驱动机构51连接。驱动机构51与定位件52的运动形式可以相同也可以不同，例如驱动机构51和定位件52的运动形式都可以是线性运动或者旋转运动，此时传动机构53的作用仅可以为连接作用，例如键连接、联轴器连接等等，当然传动机构53也可以附有运动方向改变的作用，例如蜗轮蜗杆机构、锥齿轮传动机构等等；驱动机构51可以是线性运动而定位件52为旋转运动，此时传动机构53的作用为改变运动方式的传动作用，例如曲柄连杆、凸轮机构等等。

本申请实施例中，所有的定位件52通过传动机构53与驱动机构51连接时，在驱动机构51的带动下，所有的定位件52可以进行同步运动，此时圆周定位腔的定位范围改变为整体扩大或缩小，亦即前文所述的圆周定位腔始终保持为一个圆周所囊括的范围；部分的定位件52通过传动机构53与驱动机构51连接时，在驱动机构51的带动下，部分的定位件52可以进行同步运动，此时圆周定位腔的定位范围改变为局部扩大或缩小，亦即前文所述的圆周定位腔在扩大定位范围后是由一个不规则形状囊括的范围。

具体实施时，当定位件52构成非开放式的圆周定位腔时，定位件52可以被构造为半圆筒的形状或者弧形的圆筒形状，即多个定位件52相邻排布后共同构成完整的圆筒形状，而圆筒形状内囊括的范围即为圆周定位腔。当定位件52构成开放式的圆周定位腔时，对于定位件52的具体形状可以不做要求，只要所有定位件52在初始状态下与回转安装部3的接触部分位于同一圆周上即可。无论是开放式还是非开放式的圆周定位腔，在定位件52同等动作的前提下，通过改变直径的方式来改变圆周定位腔的定位范围时，定位范围的改变速度更快，即在一些实施方式中，优选的将所有的定位件52与传动机构53连接以使得所有的定位件52可以被同时带动以同步动作，这样在扩大定位范围时，相同的定位件52动作幅度前提下可以更快的获得更大的定位范围，能够加快子机2的定位效率，同时对于子机2的初始定位要求更低。

在一些实施方式中，定位件52为杆件且数量至少为三个，定位件52轴向一端端部与传动机构53连接以受控摆动。

本申请实施例中，杆件特指截面为规则形状的杆件，并且其长度方向变化形式是相同的，此处的长度方向变化形式特指杆件整体朝同一个方向弯曲或者朝着同一个方向多次弯折，这样才能保证所有的定位件52形成的圆周定位腔的定位范围可以沿着圆周定位腔的轴向呈固定的变化趋势，即朝着圆周定位腔的轴向逐渐增大或缩小，将定位件52设置为杆件且以能够受控摆动的方式与传动机构53连接后，定位件52相当于形成了无数个圆周定位腔，即对于定位件52整体来说具有无数个呈圆周的定位范围。具体的，在杆件的长度方向上，每一点或每一段均可以成为与回转安装部3进行接触的接触部分，这样能够实现对不同规格尺寸的回转安装部3实现定位。实施时，杆件可以设置为直型，当所有杆件同时受控摆动后相当于形成了一个圆锥形或圆台形的内部空间，该内部空间在其轴向上可以拆解为无数个圆周定位腔的组合，并且该无数个圆周定位腔的直径是均匀变化的，这样设置，当回转安装部3位于圆周定位腔的定位范围并与定位件52发生接触后，可以通过控制定位件52以使其接触施力来改变子机2与母机1的相对位置，也可以控制子机2运动以使回转安装部3接近主动吸附组件6，这时回转安装部3可以持续与定位件52发生接触，定位件52相当于对子机2的运动起到了导向作用，并且回转安装部3越靠近主动吸附组件6，回转安装部3的轴线与圆周定位腔的轴线就越接近，最终所有的定位件52均与回转安装部3接触后，回转安装部3的轴线与圆周定位腔的轴线重合，便完成了子机2的定位。

可以理解的是，当定位件52数量较少而回转安装部3的直径很小时，回转安装部3可能只与一个定位件52相接处，这时定位件52难以发挥导向作用。因此，通常在具体实施时，定位件52的数量可以设置得足够多，即相邻定位件52之间的距离设置得足够小，例如定位件52的数量可以设置为10个、20个、30个……。

基于上文直型杆件的设置，在一些实施方式中，可参阅图4~图5，传动机构53可以包括固定基体、活动体和连杆532；固定基体与母机1相对固定；活动体以可滑动的方式设置于固定基体上，定位件52的轴向一端端部与活动体铰接；连杆532一端与定位件52铰接，另一端与固定基体铰接，连杆532的长度方向与活动体的可滑动方向形成夹角。

具体实施时，固定基体可以包括筒体状的固定外壳531和同轴设置在固定外壳531一端的固定环536，固定环536上沿周向均匀设置有数量与定位件52数量相等的第一豁口，固定外壳531可以通过固定圈固定于母机1的机翼上。活动体可以包括连接端头537、安装底板、安装环和滑动滚轮533，安装环数量至少为两个且同轴设置在固定外壳531内，滑动滚轮533圆周均布在安装环上并与固定外壳531抵触，滑动滚轮533的数量至少设置为三个且滑动滚轮533可以以弹性安装的方式设置在安装环上以使滑动滚轮533与固定外壳531之间形成一定的接触压力，从而保证安装环在固定外壳531内的稳定性；安装环分别连接在安装底板上，安装底板一端与驱动机构51连接。连接端头537连接在安装底板的另一端，连接端头537上沿圆周方向均匀设置有数量与第一豁口数量相等的第二豁口。定位件52一端位于第一豁口内且与固定环536铰接；连杆532一端与定位件52铰接，连杆532与定位件52的铰接节点靠近第一豁口，另一端位于第二豁口内且与连接端头537铰接。当活动体被驱动机构51带动后，活动体通过其滑动滚轮533在固定外壳531的内壁上进行滑动，这时连接端头537带动连杆532动作以使定位件52在固定环536上旋转，从而实现定位件52的张开或收拢。

进一步的，固定外壳531的壳壁上可以设置数量与滑动滚轮533数量相等的限位孔，滑动滚轮533可以位于限位孔中以对活动体形成一定的限制作用。当活动体需要滑动时，滑动滚轮533产生弹性回缩后便能够与固定外壳531的内壁抵触，继而进行滑动。

在一些实施方式中，活动体与固定基体之间可以连接有弹性组件。当定位件52不需要定位功能时，需要驱动机构51持续工作使其状态保持来避免定位件52产生不必要的动作，通过设置弹性组件后，可以免于驱动机构51工作来使定位件52得到状态保持，通过弹性组件的弹力作用来约束定位件52的动作，可以减少能源的消耗。当然，弹性组件处于初始状态时，定位件52可以优选的设置为张开状态，即使得圆周定位腔具有最大的定位范围，这样设置，有利于提高子机2的定位效率，同时定位过程中主要由驱动机构51来改变定位范围，定位过程可控；并且，定位件52处于张开状态也有利于保证母机1的飞行稳定性。

在一些实施方式中，可参阅图2、图3，驱动机构51可以包括动力源511、线轮514和拉索516；动力源511与母机1相对固定；线轮514与动力源511可以通过同步带513传动机构53连接以在动力源511的带动下进行旋转，具体的，动力源511上设置小带轮512，线轮514上设置大带轮515，小带轮512与大带轮515通过同步带513传动连接；拉索516一端与线轮514连接，另一端与活动体连接；当所述拉索516拉动所述活动体相对于所述固定基体滑动时，所述弹性组件储存弹性势能。

本申请实施例中，当动力源511本身产生较大的累积误差后，动力源511按照预设参数进行转动时可能会发生转动过度，此时便可能对子机2形成过度定位，最终影响定位效果，拉索516本身具有一定的柔性，在定位过程中，拉索516可以实现一定的弹性张紧，可以通过弹性张紧的形变量来弥补由于动力源511本身的累积误差造成的过度运动，从而保证子机2的定位准确。并且，采用拉索516的传动方式，结构相对简单，实施成本相对更低。

在一些实施方式中，可参阅图5，主动吸附组件6包括电缸61和电磁铁62；电缸61与活动体连接，电缸61的电源线还配置有与固定基体连接的导电滑环534；电磁铁62与电缸61连接，电缸61可以设置在固定基体的安装底座上，电磁铁62可以设置在固定基体的连接端头537上。电磁铁62能够跟随活动体进行运动，可以加快子机2的定位效率。例如在一种定位过程中，定位件52初始状态为张开状态，此时电磁铁62位于定位范围较大的圆周定位腔内，然后使得子机2上的被动吸附组件4与电磁铁62进行吸附，这时回转安装部3与圆周定位腔可能不同轴，启动驱动机构51使得动力源511带动活动体在固定轴上滑动，这时定位件52慢慢收拢，同时电磁铁62回缩以快速进入更小定位范围的圆周定位腔中，回转安装部3可以更加快速的与定位件52相接触并在定位件52的引导下快速与圆周定位腔实现同轴。当然，在定位过程中，电磁铁62的功率可以设置得小一些以使定位件52带动回转安装部3的运动相对容易一些，从而降低动力源511的功率输出要求，待子机2定位完成后再将电磁铁62的功率设置得大一些以获得较大的吸附力。导电滑环534的设置则可以避免电缸61的连接线缆在活动体滑动时发生缠绕现象，导电滑环534具体可以通过导电滑环安装座535与固定外壳531连接。可以理解的是，此处的导电滑环534为线性滑动类型的滑环。

在一些实施方式中，可参阅图6~图7，该用于释放回收无人机的装置还包括附属主动吸附组件8和附属被动吸附组件4；附属被动吸附组件4用以设置于子机2上；附属主动吸附组件8用以设置于母机1上且其吸附方向与主动吸附组件6的吸附方向垂直。

具体的，附属主动吸附组件8可以通过摆动组件7连接在母机1的机翼上，摆动组件7可以包括挂架75、舵面支架74、舵机连杆73、舵臂72和舵机71；挂架75依次通过舵机连杆73、舵臂72与舵机71连接以在舵机71的驱动下进行摆动，其中，舵机连杆73与舵面支架74可以通过转动轴进行转动连接，舵机连杆73与转动轴固定连接，挂架75与转动轴固定连接，这样舵机连杆73转动时便可以带动挂架75进行转动，舵面支架74与母机1的机翼连接。当子机2的回转安装部3被定位且被动吸附组件4被吸附后，可以通过舵机71带动舵机连杆73摆动以使附属主动吸附组件8靠近附属被动吸附组件4实现吸附，从而提高子机2在母机1上的稳固性。当然，附属主动吸附组件8的数量可以设置为多个以进一步提高吸附力。

综上所述，本发明实施例提供的用于释放回收无人机的装置，在子机2与母机1结合前，母机1可以通过扶正定位组件5提供一个较大的定位范围，这样子机2相对于母机1的初始位置要求更低，从而可以提高子机2与母机1的整体结合效率；同时，通过扶正定位组件5的设置，子机2与母机1结合后子机2相对于母机1的相对位置精度得到保障，子机2每一次与母机1结合后，其重心位置相对于母机1是确定的，这有利于提高母机1的飞行稳定性。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于释放回收无人机的装置，其特征在于，包括：

被动吸附组件（4），其用以连接于子机（2）的回转安装部（3）上；

主动吸附组件（6），其用以连接于母机（1）上并用以吸附所述被动吸附组件（4）；

扶正定位组件（5），其用以设置于母机（1）上，所述扶正定位组件（5）具有定位范围可变且以所述主动吸附组件（6）的吸附方向为轴线的圆周定位腔，所述扶正定位组件（5）用以接触施力于所述被动吸附组件（4）以使所述回转安装部（3）与所述圆周定位腔同轴，所述扶正定位组件（5）包括：

驱动机构（51），所述驱动机构（51）与所述母机（1）相对固定；

传动机构（53），所述传动机构（53）与所述驱动机构（51）连接以受控动作；

至少两个呈圆周排布的定位件（52），所有的所述定位件（52）与所述传动机构（53）连接并共同形成所述圆周定位腔，至少一个所述定位件（52）受控于所述传动机构（53）动作以在所述传动机构（53）的带动下实现所述定位范围的改变；

其中，所述传动机构（53）包括：

固定基体，所述固定基体与所述母机（1）相对固定；

活动体，所述活动体以可滑动的方式设置于所述固定基体上，所述定位件（52）的轴向一端端部与所述活动体铰接，所述活动体与所述固定基体之间连接有弹性组件；

连杆（532），所述连杆（532）一端与所述定位件（52）铰接，另一端与所述固定基体铰接，所述连杆（532）的长度方向与所述活动体的可滑动方向形成夹角；

其中，所述驱动机构（51）包括：

动力源（511），所述动力源（511）与所述母机（1）相对固定；

线轮（514），所述线轮（514）与动力源（511）连接以在动力源（511）的带动下进行旋转；

拉索（516），所述拉索（516）一端与所述线轮（514）连接，另一端与所述活动体连接；

当所述拉索（516）拉动所述活动体相对于所述固定基体滑动时，所述弹性组件储存弹性势能。

2.根据权利要求1所述的用于释放回收无人机的装置，其特征在于，所有的所述定位件（52）同步受控于所述传动机构（53）动作。

3.根据权利要求1~2任一项所述的用于释放回收无人机的装置，其特征在于，所述定位件（52）为杆件且数量至少为三个，所述定位件（52）轴向一端端部与所述传动机构（53）连接以受控摆动。

4.根据权利要求1所述的用于释放回收无人机的装置，其特征在于，所述弹性组件处于初始状态时，所述定位件（52）处于张开状态。

5.根据权利要求1所述的用于释放回收无人机的装置，其特征在于，所述主动吸附组件（6）包括：

电缸（61），所述电缸（61）与所述活动体连接，所述电缸（61）的电源线还配置有与所述固定基体连接的导电滑环（534）；

电磁铁（62），所述电磁铁（62）与所述电缸（61）连接。

6.根据权利要求1所述的用于释放回收无人机的装置，其特征在于，还包括附属主动吸附组件（8）和附属被动吸附组件（4）；

所述附属被动吸附组件（4）用以设置于子机（2）上；

所述附属主动吸附组件（8）用以设置于母机（1）上且其吸附方向与所述主动吸附组件（6）的吸附方向垂直。

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