CN114180056A - 一种跨介质无人机变体装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种跨介质无人机变体装置，包括外壳、活塞组件以及飞行组件，活塞组件可滑动地与外壳相连，活塞组件包括顺次相连的活塞头、活塞杆和活塞尾，飞行组件包括旋转盘和桨叶。出水时可由火箭运载器发射出去，装置浮出水面，上升到一定高度时，活塞组件相对于外壳滑动并由外壳中伸出，当旋转盘由外壳内伸出后，桨叶展开，两个旋转盘的转动方向相反，此时装置相当于共轴双旋翼无人机，旋转盘的轴线能够相对于活塞杆的轴线转动，从而控制装置的飞行方向，另外，桨叶与旋转盘的铰接面为球面，可以改变桨叶的迎角，使装置能够完成上升、下降或悬停，提高装置的灵活机动性能；桨叶收拢，活塞组件带动飞行组件回到外壳中，装置以收拢状态入水。

Description

一种跨介质无人机变体装置

技术领域

本发明涉及跨介质运行设备及其周边配套设施技术领域，特别是涉及一种 跨介质无人机变体装置。

背景技术

近年来，航空器和潜艇发展迅速，各类航空器在空中飞行的性能越来越优 异和完善，潜艇在潜水性能上也不断发展和进步。这两种机器仅仅是在单介质 中航行的，这时人们就想能不能结合航空器的空中飞行能力和潜艇的潜水航行 能力，创造出一个跨水空两介质的新概念飞行器，即跨水空两介质飞行器。这 种飞行器是潜艇和航空器的结合体，既能像航空器一样在空气中飞行，具有较 好的机动能力和广阔的视野，也能像潜艇一样在水中潜行，具有良好的隐蔽能 力和水下作业能力。

在军事运用方面，跨水空两介质飞行器综合利用了飞机和潜艇的侦察、突 防和攻击能力，利用跨介质的特点，可以获得水下，水面上以及空中的范围广 阔的更加全面的敌方信息；利用飞机的空中飞行能力，可以实现快速掌握战场 局势，具有更广阔的视角以及快速突防和打击能力；利用潜艇的潜水能力，可 以实现水下潜伏，目标探测，隐蔽打击敌方的能力。当跨介质无人机潜水时， 可以观察敌人军舰或潜艇的位置，从而可以进行近岸保护、突破封锁、侦察和 掩饰特种部队行动等一系列战前重要任务。其主要攻击对象首选为敌方的运输 船或商船，能利用水介质掩护进行隐蔽活动和对敌方实施突然袭击；有较大的自给力、续航力和作战半径，可远离基地，在较长时间和较大海洋区域以至深 入敌方海区独立作战，有较强的突击威力；当跨介质无人机从水中跨介质到空 气中飞行时，能携带炸药，导弹、鱼雷等装置，攻击海上和陆上目标，这种跨 介质无人机可以大大提高现代海军的综合作战能力。

在民事运用方面，该飞行器也有巨大的经济效益和实际应用意义。这种无 人的跨水空两介质的飞行器既可以像无人机一样实现空中探测火灾，洪灾和海 难等各种自然灾害情况，也可像水下探测器或潜艇一样实现水质监测、海洋科 学研究、抢救财物、勘探开采、科学侦测、维护设备、搜索援救、海底电缆维 修、水下旅游观光、学术调查等一系列任务。仅仅一个跨介质无人机可以实现 多介质的多方面的且目前需要多种设备才能实现的功能与任务，这大大提高了 办事效率和节省了各类设备的生产成本，实现“一器多用”。

为了研制这种跨介质无人机，目前很多人，团队和机构提出了很多种设计 方法，包括美国的“鸬鹚”潜射无人机，美国的“海上搜索者”无人机，美国 海军研究实验室研制的“XFC潜射无人机”，英国帝国理工学院的Siddall等人 利用仿生动物设计研制出了一款桨式推进仿鲣鸟两栖飞行器“AquaMav”，北 卡罗来纳州立大学和特力丹科学与成像公司联合开发了“鹰鳐”(Eagle Ray) 固定翼跨介质航行器，北京航空航天大学开发了一款仿鲣鸟水空两栖跨介质无 人飞行器，空军工程大学廖保全，冯金富等人提出一种通过两次向上折叠弹翼 改变外形的跨介质航行。其基本方案是：入水时通过变体结构折叠机翼后俯冲 入水；出水时，先通过改变自身密度使飞行器浮出水面，然后调整姿态由自身 动力或运载器发射出水，起飞过程中，通过变体结构(见图1)张开机翼转化 成固定翼飞行。

现有的跨介质无人机入水时折叠机翼俯冲入水，出水时依靠自身动力装置 (例如：水泵，化学反应装置)或运载器(弹射装置，鱼雷发射器或小型火箭 助推器)，虽然能够完成跨介质这一完整的过程，但这些设计存在一些共同的 缺点：1)折叠装置在入水过程中高空入水对结构破坏性较大；2)这类跨介质 无人机均为单次跨介质无人机，发射一次后需要再次调整才能使用；3)出水 后转换成固定翼飞行状态时，对控制要求较高，也就是控制难度大。

因此，如何改变现有技术中，跨介质无人机入水时对结构破坏性较大且再 次使用需调整结构的现状，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种跨介质无人机变体装置，以解决上述现有技术存 在的问题，提高装置入水出水时的安全性，提高装置使用时的操作便捷性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种跨介质无人机 变体装置，包括：

外壳，所述外壳为中空结构；

活塞组件，所述活塞组件可滑动地与所述外壳相连，所述活塞组件包括顺 次相连的活塞头、活塞杆和活塞尾，所述活塞头位于所述外壳内，所述活塞杆 能够伸入所述外壳内；所述活塞组件连接有第一驱动器，所述第一驱动器能够 带动所述活塞组件相对于所述外壳往复运动；

飞行组件，所述飞行组件包括旋转盘和桨叶，所述旋转盘可转动地与所述 活塞杆相连，且所述旋转盘的轴线能够相对于所述活塞杆的轴线转动，所述桨 叶的一端与所述旋转盘铰接，所述桨叶连接有第二驱动器，所述第二驱动器能 够带动所述桨叶相对于所述旋转盘转动，所述桨叶与所述旋转盘的铰接面为球 面，所述旋转盘与所述活塞尾之间的最小间距大于所述桨叶的长度；所述旋转 盘的数量为两个，两个所述旋转盘均连接有所述桨叶，两个所述旋转盘同轴设 置且旋转方向相反，所述旋转盘连接有第三驱动器，所述第三驱动器能够带动 所述旋转盘转动，所述旋转盘能够带动所述桨叶转动。

优选地，所述活塞杆包括相连的连接球轴和两个连接盘，所述连接球轴设 置于两个所述连接盘之间，两个所述旋转盘均可转动地套装于所述连接球轴的 外部，所述旋转盘与所述连接盘之间以及两个所述旋转盘之间均具有间隙，两 个所述旋转盘以所述连接球轴的直径为轴线对称设置。

优选地，所述旋转盘与所述连接盘之间还设置球铰轴，所述球铰轴包括相 连的球体和连接柱，所述球体可转动地与所述旋转盘相连，所述连接柱可滑动 地与所述连接盘相连，所述连接柱相对于所述连接盘的滑动方向平行于所述活 塞杆的轴线。

优选地，每一组所述连接盘与所述旋转盘之间的所述球铰轴的数量为四 根，四根所述球铰轴绕所述活塞杆的轴线周向均布。

优选地，所述连接盘朝向所述旋转盘的一侧具有滑套，所述连接柱可滑动 的与所述滑套相连，所述旋转盘靠近所述连接盘的一侧具有与所述球体相适配 的环形凹槽，所述球体的球心位于所述环形凹槽内。

优选地，每个所述旋转盘连接的所述桨叶的数量为两片，两个所述旋转盘 连接的所述桨叶交错设置。

优选地，每个所述旋转盘连接的两片所述桨叶相对于所述旋转盘的轴线对 称设置，四片所述桨叶呈十字形设置。

优选地，所述桨叶转动时，所述桨叶与所述旋转盘的轴线之间的夹角为 90°，所述桨叶所在平面与所述旋转盘的轴线之间的夹角能够调整。

优选地，所述旋转盘与所述桨叶之间设置复位元件；所述复位元件为弹簧。

优选地，所述活塞头与所述活塞尾均为动线为弧线绕所述活塞杆的轴线转 动形成的回转体，所述活塞头与所述活塞尾的尖端均朝向远离所述活塞杆的一 端，所述外壳的顶部形状与所述活塞头的形状相适配；所述活塞尾的内部设置 有储水舱。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：本发明的跨介质无人机变体 装置，包括外壳、活塞组件以及飞行组件，外壳为中空结构；活塞组件可滑动 地与外壳相连，活塞组件包括顺次相连的活塞头、活塞杆和活塞尾，活塞头位 于外壳内，活塞杆能够伸入外壳内；活塞组件连接有第一驱动器，第一驱动器 能够带动活塞组件相对于外壳往复运动；飞行组件包括旋转盘和桨叶，旋转盘 可转动地与活塞杆相连，且旋转盘的轴线能够相对于活塞杆的轴线转动，桨叶 的一端与旋转盘铰接，桨叶连接有第二驱动器，第二驱动器能够带动桨叶相对 于旋转盘转动，桨叶与旋转盘的铰接面为球面，旋转盘与活塞尾之间的最小间距大于桨叶的长度；旋转盘的数量为两个，两个旋转盘均连接有桨叶，两个旋 转盘同轴设置且旋转方向相反，旋转盘连接有第三驱动器，第三驱动器能够带 动旋转盘转动，旋转盘能够带动桨叶转动。

本发明的跨介质无人机变体装置，出水时可由火箭运载器发射出去，装置 浮出水面，上升到一定高度时，活塞组件在第一驱动器的驱动下相对于外壳滑 动并由外壳中伸出，当旋转盘由外壳内伸出后，桨叶在第二驱动器的驱动作用 下展开，第三驱动器带动旋转盘转动，两个旋转盘的转动方向相反，相应地， 与旋转盘相连的桨叶的转动方向相反，此时装置相当于共轴双旋翼无人机，旋 转盘的轴线能够相对于活塞杆的轴线转动，从而控制装置的飞行方向，另外， 桨叶与旋转盘的铰接面为球面，可以改变桨叶的迎角，使装置能够完成上升、 下降或悬停，提高装置的灵活机动性能；当装置要入水时，旋转盘以及桨叶停止转动，并使桨叶相对于旋转盘转动，完成桨叶收拢，活塞组件带动飞行组件 相对于外壳运动，飞行组件以及活塞杆回到外壳中，装置以收拢状态入水，被 军舰或航空母舰收回。本发明的跨介质无人机变体装置，出水和入水时，外壳 能够对活塞组件以及飞行组件提供有效保护，避免装置受损，提高了装置的可 靠性，延长了装置的使用寿命，且再次使用时无需调整，提高了操作便捷度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是 本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的 前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中变体结构的示意图；

图2为本发明的跨介质无人机变体装置收拢状态时的结构示意图；

图3为本发明的跨介质无人机变体装置收拢状态时的剖切结构示意图；

图4为本发明的跨介质无人机变体装置状态切换过程中的结构示意图；

图5为本发明的跨介质无人机变体装置展开过程中的结构示意图；

图6为本发明的跨介质无人机变体装置飞行状态时的结构示意图；

图7为本发明的跨介质无人机变体装置飞行状态时的剖切结构示意图；

图8为图7中部分结构的放大示意图；

其中，1为外壳，2为活塞组件，3为飞行组件，4为活塞头，5为活塞杆， 501为连接球轴，502为连接盘，503为滑套，6为活塞尾，7为旋转盘，8为 桨叶，9为球铰轴，901为球体，902为连接柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种跨介质无人机变体装置，以解决上述现有技术存 在的问题，提高装置入水出水时的安全性，提高装置使用时的操作便捷性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和 具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

请参考图2-8，其中，图2为本发明的跨介质无人机变体装置收拢状态时 的结构示意图，图3为本发明的跨介质无人机变体装置收拢状态时的剖切结构 示意图，图4为本发明的跨介质无人机变体装置状态切换过程中的结构示意 图，图5为本发明的跨介质无人机变体装置展开过程中的结构示意图，图6 为本发明的跨介质无人机变体装置飞行状态时的结构示意图，图7为本发明的 跨介质无人机变体装置飞行状态时的剖切结构示意图，图8为图7中部分结构 的放大示意图。

本发明提供一种跨介质无人机变体装置，包括外壳1、活塞组件2以及飞 行组件3，外壳1为中空结构；活塞组件2可滑动地与外壳1相连，活塞组件 2包括顺次相连的活塞头4、活塞杆5和活塞尾6，活塞头4位于外壳1内， 活塞杆5能够伸入外壳1内；活塞组件2连接有第一驱动器，第一驱动器能够 带动活塞组件2相对于外壳1往复运动；飞行组件3包括旋转盘7和桨叶8， 旋转盘7可转动地与活塞杆5相连，且旋转盘7的轴线能够相对于活塞杆5 的轴线转动，桨叶8的一端与旋转盘7铰接，桨叶8连接有第二驱动器，第二 驱动器能够带动桨叶8相对于旋转盘7转动，桨叶8与旋转盘7的铰接面为球 面，旋转盘7与活塞尾6之间的最小间距大于桨叶8的长度；旋转盘7的数量 为两个，两个旋转盘7均连接有桨叶8，两个旋转盘7同轴设置且旋转方向相 反，旋转盘7连接有第三驱动器，第三驱动器能够带动旋转盘7转动，旋转盘 7能够带动桨叶8转动。

本发明的跨介质无人机变体装置，出水时可由火箭运载器发射出去，装置 浮出水面，上升到一定高度时，活塞组件2在第一驱动器的驱动下相对于外壳 1滑动并由外壳1中伸出，当旋转盘7由外壳1内伸出后，桨叶8在第二驱动 器的驱动作用下展开，第三驱动器带动旋转盘7转动，两个旋转盘7的转动方 向相反，相应地，与旋转盘7相连的桨叶8的转动方向相反，此时装置相当于 共轴双旋翼无人机，旋转盘7的轴线能够相对于活塞杆5的轴线转动，从而控 制装置的飞行方向，另外，桨叶8与旋转盘7的铰接面为球面，可以改变桨叶8的迎角，使装置能够完成上升、下降或悬停，提高装置的灵活机动性能；当 装置要入水时，旋转盘7以及桨叶8停止转动，并使桨叶8相对于旋转盘7 转动，完成桨叶8收拢，活塞组件2带动飞行组件3相对于外壳1运动，飞行 组件3以及活塞杆5回到外壳1中，装置以收拢状态入水，被军舰或航空母舰 收回。本发明的跨介质无人机变体装置，出水和入水时，外壳1能够对活塞组 件2以及飞行组件3提供有效保护，避免装置受损，提高了装置的可靠性，延 长了装置的使用寿命，且再次使用时无需调整，提高了操作便捷度。此处需要 解释说明的是，装置入水和出水时可以由火箭运载器发射出去，或者由航空母 舰或军舰上的导弹发射装置发射出水，还可以连接动力元件，实现出水入水以 及出水后上升一定高度。第一驱动器能够带动活塞组件2和飞行组件3相对于 外壳1滑动，第一驱动器可以采用气压或液压或电机通过传动件的驱动方式， 第一驱动器可以设置在外壳1内，外壳1能够为第一驱动器提供有效保护，且 第一驱动器能够精确控制活塞组件2与外壳1的相对位置，避免活塞组件2 脱出，提高装置的安全系数。

具体地，活塞杆5包括相连的连接球轴501和两个连接盘502，连接球轴 501设置于两个连接盘502之间，两个旋转盘7均可转动地套装于连接球轴501 的外部，旋转盘7与连接球轴501的抵接面为球面，在旋转盘7转动的同时， 旋转盘7的轴线能够相对于活塞杆5的轴线发生转动，以调整飞行方向，旋转 盘7与连接盘502之间以及两个旋转盘7之间均具有间隙，为旋转盘7正常工 作提供空间，避免干涉，两个旋转盘7以连接球轴501的直径为轴线对称设置， 提高连接球轴501的受力均匀性。

与此同时，旋转盘7与连接盘502之间还设置球铰轴9，球铰轴9包括相 连的球体901和连接柱902，球体901可转动地与旋转盘7相连，连接柱902 可滑动地与连接盘502相连，连接柱902相对于连接盘502的滑动方向平行于 活塞杆5的轴线，在旋转盘7的轴线相对于活塞杆5的轴线发生相对转动时， 球体901与旋转盘7产生相对转动，连接柱902与连接盘502产生相对滑动， 设置球铰轴9有效避免了旋转盘7随意转动，提高了装置的可靠性。

在本具体实施方式中，每一组连接盘502与旋转盘7之间的球铰轴9的数 量为四根，四根球铰轴9绕活塞杆5的轴线周向均布，提高旋转盘7的受力均 匀性，在本具体实施方式中，还可以根据装置的规格调整球铰轴9的数量。

更具体地，连接盘502朝向旋转盘7的一侧具有滑套503，连接柱902可 滑动的与滑套503相连，滑套503能够为连接柱902往复滑动提供限位，避免 连接柱902错位，连接柱902与滑套503一一对应，旋转盘7靠近连接盘502 的一侧具有与球体901相适配的环形凹槽，旋转盘7的轴线相对于活塞杆5 的轴线相对转动时，球体901与旋转盘7相对转动，当旋转盘7的轴线调整到 位后，第三驱动器带动旋转盘7转动，球体901与环形凹槽发生相对滑动，球体901的球心位于环形凹槽内，避免球体901与环形凹槽脱离，球铰轴9在不 影响旋转盘7转动的同时，保证了旋转盘7与连接盘502的相对运动稳定性， 且提高了旋转盘7的运动可靠性。

在本具体实施方式中，每个旋转盘7连接的桨叶8的数量为两片，两个旋 转盘7连接的桨叶8交错设置，避免桨叶8收拢时互相干涉，同时减少了桨叶 8收拢后占用空间。其中，每个旋转盘7连接的两片桨叶8相对于旋转盘7的 轴线对称设置，进一步提高旋转盘7带动桨叶8转动时的运动稳定性，另外， 四片桨叶8呈十字形设置。

还需要强调的是，桨叶8转动时，即桨叶8展开时，桨叶8与旋转盘7 的轴线之间的夹角为90°，以使装置能够切换至类似共轴双翼无人机的工作 状态，桨叶8所在平面与旋转盘7的轴线之间的夹角能够调整，以改变桨叶8 的迎角，实现装置上升、下降以及悬停。

进一步地，旋转盘7与桨叶8之间设置复位元件，第二驱动器能够带动桨 叶8运动完成桨叶8的收拢和伸开，在桨叶8与旋转盘7之间设置复位元件， 当桨叶8切换状态时，在复位元件的作用下可快速完成切换，提高装置的灵活 性。在本发明的其他具体实施方式中，复位元件可以为弹簧，在装置由收拢状 态切换到飞行状态时，在弹簧恢复形变的作用力下，桨叶8可顺利展开。此处 需要说明的是，第二驱动器能够固定桨叶8与旋转盘7之间的相对位置，飞行 状态下，在桨叶8调整好迎角后，第二驱动器固定桨叶8与旋转盘7的相对位置，避免桨叶8错位，提高运动精确度以及可靠性。

更进一步地，活塞头4与活塞尾6均为动线为弧线绕活塞杆5的轴线转动 形成的回转体，活塞头4与活塞尾6的尖端均朝向远离活塞杆5的一端，外壳 1的顶部形状与活塞头4的形状相适配，装置收拢后整体结构类似纺锤形，减 少了运动阻力，保护了内部活塞组件2以及飞行组件3，提高了装置的安全系 数。还需要强调的是，在本发明的其他实施方式中，活塞尾6的内部设置有储 水舱，在装置进出水过程中，出水仓通过进水和排水能够实现装置的上浮和下 潜，进一步提高装置的工作可靠性。

本发明的跨介质无人机变体装置，能够与潜水艇、军舰和航空母舰相互配 合，从而实现飞行器多次跨介质这一目的，装置切换为飞行状态时，相当于共 轴双旋翼无人机，解决了现有技术中飞行器难以控制、机动性较差的问题；装 置收拢后，类似于纺锤形的外形减少运动阻力，有利于出水和入水的跨介质过 程，在入水后，活塞组件2以及飞行组件3位于外壳1内，外壳1为活塞组件 2以及飞行组件3提供了有效保护。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实 施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域 的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改 变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种跨介质无人机变体装置，其特征在于，包括：

外壳，所述外壳为中空结构；

活塞组件，所述活塞组件可滑动地与所述外壳相连，所述活塞组件包括顺次相连的活塞头、活塞杆和活塞尾，所述活塞头位于所述外壳内，所述活塞杆能够伸入所述外壳内；所述活塞组件连接有第一驱动器，所述第一驱动器能够带动所述活塞组件相对于所述外壳往复运动；

飞行组件，所述飞行组件包括旋转盘和桨叶，所述旋转盘可转动地与所述活塞杆相连，且所述旋转盘的轴线能够相对于所述活塞杆的轴线转动，所述桨叶的一端与所述旋转盘铰接，所述桨叶连接有第二驱动器，所述第二驱动器能够带动所述桨叶相对于所述旋转盘转动，所述桨叶与所述旋转盘的铰接面为球面，所述旋转盘与所述活塞尾之间的最小间距大于所述桨叶的长度；所述旋转盘的数量为两个，两个所述旋转盘均连接有所述桨叶，两个所述旋转盘同轴设置且旋转方向相反，所述旋转盘连接有第三驱动器，所述第三驱动器能够带动所述旋转盘转动，所述旋转盘能够带动所述桨叶转动。

2.根据权利要求1所述的跨介质无人机变体装置，其特征在于：所述活塞杆包括相连的连接球轴和两个连接盘，所述连接球轴设置于两个所述连接盘之间，两个所述旋转盘均可转动地套装于所述连接球轴的外部，所述旋转盘与所述连接盘之间以及两个所述旋转盘之间均具有间隙，两个所述旋转盘以所述连接球轴的直径为轴线对称设置。

3.根据权利要求2所述的跨介质无人机变体装置，其特征在于：所述旋转盘与所述连接盘之间还设置球铰轴，所述球铰轴包括相连的球体和连接柱，所述球体可转动地与所述旋转盘相连，所述连接柱可滑动地与所述连接盘相连，所述连接柱相对于所述连接盘的滑动方向平行于所述活塞杆的轴线。

4.根据权利要求3所述的跨介质无人机变体装置，其特征在于：每一组所述连接盘与所述旋转盘之间的所述球铰轴的数量为四根，四根所述球铰轴绕所述活塞杆的轴线周向均布。

5.根据权利要求3所述的跨介质无人机变体装置，其特征在于：所述连接盘朝向所述旋转盘的一侧具有滑套，所述连接柱可滑动的与所述滑套相连，所述旋转盘靠近所述连接盘的一侧具有与所述球体相适配的环形凹槽，所述球体的球心位于所述环形凹槽内。

6.根据权利要求1所述的跨介质无人机变体装置，其特征在于：每个所述旋转盘连接的所述桨叶的数量为两片，两个所述旋转盘连接的所述桨叶交错设置。

7.根据权利要求6所述的跨介质无人机变体装置，其特征在于：每个所述旋转盘连接的两片所述桨叶相对于所述旋转盘的轴线对称设置，四片所述桨叶呈十字形设置。

8.根据权利要求1所述的跨介质无人机变体装置，其特征在于：所述桨叶转动时，所述桨叶与所述旋转盘的轴线之间的夹角为90°，所述桨叶所在平面与所述旋转盘的轴线之间的夹角能够调整。

9.根据权利要求8所述的跨介质无人机变体装置，其特征在于：所述旋转盘与所述桨叶之间设置复位元件；所述复位元件为弹簧。

10.根据权利要求1-9任一项所述的跨介质无人机变体装置，其特征在于：所述活塞头与所述活塞尾均为动线为弧线绕所述活塞杆的轴线转动形成的回转体，所述活塞头与所述活塞尾的尖端均朝向远离所述活塞杆的一端，所述外壳的顶部形状与所述活塞头的形状相适配；所述活塞尾的内部设置有储水舱。

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