CN116021265A - 铆压装置及铆压方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化技术领域，旨在解决铆压质量不佳的技术问题，提供铆压装置及铆压方法。其中，铆压装置包括第一移载机构、第二移载机构和铆压机构。第一移载机构包括第一移动组件和第一承载件，第一承载件用于承载目标件，第一移动组件传动连接第一承载件，并能够带动目标件从靠近第一面的一侧移动至靠近第二面的一侧。第二移载机构用于带动产品运动，以使通孔移动至沿第一方向对应目标件，且产品的第二面保持位于第一面和目标件之间。铆压机构与第一移载机构在第一方向间隔设置，铆压机构能够带动产品沿第一方向移动，以使抵靠于第一承载件的目标件铆入通孔。本申请的有益效果是提高目标件在产品上的铆压质量。

Description

铆压装置及铆压方法

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，具体而言，涉及铆压装置及铆压方法。

背景技术

已知技术在产品上铆压螺母时，先将螺母依次放入产品的通孔内，再将承载螺母的产品搬运至铆压治具上，通过气缸将螺母压进产品。受限于部分产品的形状，螺母仅能从产品的某个侧面铆入，其操作空间有限，螺母的铆压质量不佳。

发明内容

本申请提供铆压装置及铆压方法，以解决铆压质量不佳的技术问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请提供一种铆压装置，用于将目标件铆压于产品，所述产品具有沿第一方向相对设置的第一面和第二面，并开设从所述第一面贯穿至所述第二面的通孔，所述铆压装置包括第一移载机构、第二移载机构和铆压机构。所述第一移载机构包括第一移动组件和第一承载件，所述第一承载件用于承载所述目标件，所述第一移动组件传动连接所述第一承载件，并能够带动所述目标件从靠近所述第一面的一侧移动至靠近所述第二面的一侧。所述第二移载机构用于带动所述产品运动，以使所述通孔移动至沿第一方向对应所述目标件，且所述产品的所述第二面保持位于所述第一面和所述目标件之间。所述铆压机构与所述第一移载机构在第一方向间隔设置，所述铆压机构能够带动所述产品沿第一方向移动，以使抵靠于所述第一承载件的所述目标件铆入所述通孔。

在一种可能的实施方式中：所述产品包括本体，所述本体具有一端开口的收容槽，所述本体设有自内壁向所述收容槽的中心延伸的延伸板，所述通孔开设于所述延伸板，所述第一面为所述延伸板背离所述收容槽的槽底面的一面，所述第二面为所述延伸板靠近所述槽底面的一面，所述第一移动组件能够带动所述第一承载件自所述开口移动至所述收容槽内，并使所述目标件进入位于所述第二面和所述槽底面之间。

在一种可能的实施方式中：所述第一承载件绕转动轴线可转动地设于所述第一移动组件，所述转动轴线平行于第一方向，所述铆压机构设于所述第一移动组件，所述铆压机构包括铆压头，所述第一承载件能够带动所述目标件转动至沿第一方向对应所述铆压头。

在一种可能的实施方式中：所述铆压装置还包括图像采集组件，所述图像采集组件与所述铆压机构在第二方向间隔设置，所述图像采集组件与所述第二移载机构在第一方向间隔设置，所述图像采集组件能够沿第一方向获取所述产品的所述通孔的图像信息，所述第二移载机构能够根据所述图像信息带动所述产品移动，直至所述通孔、所述铆压头和所述目标件在第一方向位于同一直线上。

在一种可能的实施方式中：所述第一承载件包括：多个承载臂，多个所述承载臂分别具有承载位，所述承载位用于承载所述目标件，多个所述承载位到所述第一承载件的转动轴线的距离相等。

在一种可能的实施方式中：所述第二移载机构包括：第二移动组件；安装板，所述安装板传动连接于所述第二移动组件；第二承载件，所述第二承载件沿第一方向可活动地连接于所述安装板，所述第二承载件用于承载所述产品，所述铆压机构带动所述产品沿第一方向运动时，所述第二承载件沿第一方向相对所述安装板运动。

在一种可能的实施方式中：所述第二移载机构还包括多个第一导向组件，多个所述第一导向组件等间距设于所述第二承载件的侧面，多个所述第一导向组件还与所述安装板连接，多个所述第一导向组件用于引导所述第二承载件各处沿第一方向相对所述安装板运动。

在一种可能的实施方式中：所述铆压装置还包括上料机构，所述上料机构包括操作部，所述操作部用于抓放所述目标件，所述上料机构能够在所述第一移动组件带动所述第一承载件移动至所述第二面的一侧后带动所述目标件运动，并将所述目标件放置于所述第一移载机构。

第二方面，本申请实施例还提供一种铆压方法，基于前述的铆压装置，所述铆压方法包括：使所述第一移动组件带动所述第一承载件运动，至使所述第一承载件上的所述目标件从靠近所述第一面的一侧移动至靠近所述第二面的一侧；使所述第二移载机构带动所述产品运动，至使所述通孔移动至第二铆压位置，位于所述第二铆压位置的所述通孔的中心轴线与位于所述第一铆压位置的所述目标件的中心轴线重合；使铆压机构带动所述产品沿第一方向移动，至使抵靠于所述第一承载件的所述目标件铆入所述通孔。

第三方面，本申请实施例还提供另一种铆压方法，基于前述的铆压装置，所述铆压装置还包括上料机构，所述上料机构用于抓放所述目标件，所述铆压方法包括：使所述第二移载机构带动所述产品移动，至使所述产品在第一方向与所述第一承载件对应；使所述第一移动组件带动所述第一承载件移动至所述产品的收容槽内，使所述上料机构抓取所述目标件并放置于所述第一承载件，使所述第一承载件带动所述目标件转动预设角度后停止转动；使所述第二移载机构带动所述产品移动，至使所述通孔、所述目标件和所述铆压机构在第一方向上互相对应；所述铆压机构带动所述产品沿第一方向移动，以使抵靠于所述第一承载件的所述目标件铆入所述通孔。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例的铆压装置的结构示意图；

图2为本申请一实施例的铆压装置除去机台后的结构示意图；

图3为本申请一实施例的铆压装置工作时的局部结构示意图；

图4为本申请一实施例的铆压装置的局部结构示意图；

图5为本申请一实施例的第一移载机构的结构示意图；

图6为本申请一实施例的第一移载机构的侧视图；

图7为本申请一实施例的铆压机构的结构示意图；

图8为本申请一实施例的铆压机构的爆炸结构示意图；

图9为本申请一实施例的铆压机构的侧视图；

图10为本申请一实施例的图像采集组件的爆炸结构示意图；

图11为本申请一实施例的第二移载机构的局部结构示意图；

图12为本申请一实施例的第二移载机构的局部爆炸结构示意图；

图13为本申请一实施例的上料机构的结构示意图；

图14为本申请一实施例的上料机构的局部结构示意图；

图15为本申请一实施例的操作部的剖视图；

图16为本申请一实施例的下料机构与产品的结构示意图。

主要元件符号说明：

铆压装置               100

第一移载机构           10

第一移动组件           11

第一直线驱动件         111

转接件                 112

第一板体               1121

第二板体               1122

第一旋转驱动件         113

第一承载件             12

承载臂                 121

承载位                 122

定位部                 123

第二导向组件           13

导轨                   131

滑动块                 132

缓冲凸起               14

第二移载机构           20

第二移动组件           21

第二直线驱动件         211

第二旋转驱动件         212

安装板                 213

第二承载件             22

承载板                 221

定位凸起               222

限位台                 223

引导斜面               2231

止动部                 224

第一导向组件           23

导向滑轨               231

导向滑块               232

第一弹性件             24

位置感应器             25

引导柱                 26

铆压机构               30

固定板                 31

铆压驱动件             32

铆压连杆               33

滑动槽                 331

第一端部               332

中间部                 333

第二端部               334

侧板                   34

连接轴                 35

铆压头                 36

压力传感器             37

顶板                   38

销轴                   39

上料机构               40

上料驱动件             41

第一直线模组           411

第二直线模组           412

转接板                 42

操作部                 43

连接板                 431

吸附部                 432

气孔                   433

台阶                   434

引导组件               44

引导滑轨               441

引导滑块               442

第二弹性件             45

限位部                 46

出料机构               50

振动盘                 51

图像采集组件           60

连接杆                 61

工业相机               62

光源                   63

护罩                   64

下料机构               70

位移驱动件             71

水平驱动模组           711

竖直驱动模组           712

夹持驱动件             72

夹持臂                 73

夹持口                 731

流水线                 74

机台                   80

安装台                 81

龙门架                 82

罩体                   83

第一显示屏             84

第二显示屏             85

人机交互界面           86

安全光栅               87

安装件                 88

第一方向               L

第二方向               M

第三方向               N

目标件                 200

产品                   300

通孔                   301

第一面                 302

第二面                 303

收容槽                 304

开口                   305

定位口                 306

延伸板                 307

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

本申请提出一种铆压装置100，用于将目标件200铆压于产品300，产品300具有沿第一方向L相对设置的第一面302和第二面303，并开设从第一面302贯穿至第二面303的通孔301，铆压装置100包括第一移载机构10、第二移载机构20和铆压机构30。第一移载机构10包括第一移动组件11和第一承载件12，第一承载件12用于承载目标件200，第一移动组件11传动连接第一承载件12，并能够带动目标件200从靠近第一面302的一侧移动至靠近第二面303的一侧。第二移载机构20用于带动产品300运动，以使通孔301移动至沿第一方向L对应目标件200，且产品300的第二面303保持位于第一面302和目标件200之间。铆压机构30与第一移载机构10在第一方向L间隔设置，铆压机构30能够带动产品300沿第一方向L移动，以使抵靠于第一承载件12的目标件200铆入通孔301。

本申请中的铆压装置100使用时，将产品300承载于第二移载机构20的承载面，第一移动组件11带动第一承载件12运动至靠近产品300的第二面303背离第一面302的一侧，再将目标件200承载于第一承载件12，并使目标件200也位于产品300的第二面303背离第一面302的一侧，第二移载机构20再带动产品300运动，并使通孔301在第一方向L对应目标件200；然后，通过铆压机构30带动产品300沿第一方向L移动，使抵靠于第一承载件12的目标件200铆入通孔301，完成铆压。

本申请中的铆压装置100的整体铆压过程中，目标件200放置于位于产品300的第二面303背离第一面302的一侧的第一承载件12后保持抵靠于第一承载件12，从而目标件200的位置保持不变，铆压机构30带动产品300相对目标件200运动，直至目标件200铆入产品300内，从而避免已知技术中先将目标件200装入产品300的通孔301，在产品300放入铆压治具中产生晃动的可能性，避免目标件200与产品300的相对位置关系沿第一方向L以外的方向倾斜，进而确保目标件200能够沿第一方向L铆入通孔301，既提高了目标件200在产品300上的铆压质量，也避免因倾斜产生的铆压偏位导致产品300的通孔301附近的部分变形，保证了产品300的形状完好。同时，已知的铆压治具的铆压基台均为无法移动的固定位置，从而仅能通过调整产品300和目标件200的位置以适应铆压基台的位置，如此则易导致产品300和目标件200的操作空间受限。而本申请中的第一移载机构10相对产品300移动，使得第一承载件12形成了具有较高自由度的铆压基台，使得第一承载件12能够与产品300在空间范围形成多种位置关系，从而可以根据产品300的具体形状确定第一承载件12与产品300的位置关系，进而能够通过铆压机构30带动产品300相对目标件200运动，以实现铆压，即本申请中的铆压装置100还能够适用于多种有限空间内的铆压操作，具有较广的适用范围。

下面结合图1-图16具体说明本申请的一些示例性实施方式。

参见图1，本实施例提出一种铆压装置100，用于将目标件200铆压于产品300。

示例性地，参见图3，产品300包括本体，本体具有一端开口305的收容槽304，本体设有自内壁向收容槽304的中心延伸的延伸板307，通孔301开设于延伸板307，第一面302为延伸板307背离收容槽304的槽底面的一面，第二面303为延伸板307靠近槽底面的一面，第一移动组件11能够带动第一承载件12自开口305移动至收容槽304内，并使目标件200进入位于第二面303和槽底面之间。延伸板307上的通孔301可设置多个，且多个通孔301环绕收容槽304间隔分布。

对于上述结构的产品300，已知技术中将延伸板307设于铆压平面上后，再通过伸入收容槽304内的铆压结构铆压目标件200，且部分延伸板307的第一面302并非平面，从而易使延伸板307受损，如制造具有与第一面302适配的铆压平面的铆压平台，则开模生产成本过高，难以达到高效批量加工。而本申请的铆压装置100则可以克服上述问题，通过第一移载机构10带动目标件200移动，第二移动机构带动产品300移动，实现自动化铆压加工，提高目标件200在上述形状复杂的产品300上的铆压效率。

继续参见图3，示例性地，目标件200为螺母，螺母具有铆入部分和压合部分，压合部分的截面大于铆入部分，螺母铆入产品300的通孔301后，压合部分抵靠于第二面303。

前述的目标件200的形状和类型，通孔301的数量及位置，以及目标件200的形状和类型均是示例性的，在其他实施例中，产品300也可以仅为第一面302为复杂表面的板状结构，产品300也可无须额外设置延伸板307，并且将通孔301开设于本体的侧壁，在此不做限定。同样的，目标件200也可以是其他形状，例如仅形成为一个柱状物、锥状体等。

参见图1和图2，本实施例中的铆压装置100包括机台80、第一移载机构10、第二移载机构20、铆压机构30、上料机构40、出料机构50、图像采集组件60和下料机构70。第一移载机构10、第二移载机构20、上料机构40、出料机构50和下料机构70均设于机台80。本实施例中，第一移载机构10、第二移载机构20、上料机构40和出料机构50可设有多个，以同时在多个产品300上分别铆入目标件200。

在其他实施例中，上料机构40、出料机构50也可以省略，而是采用人工将目标件200放置于第一移载机构10的第一承载件12。同时，出料机构50也不局限于振动盘51，例如还可以形成为预装有多个目标件200的托盘。

参见图3，第一承载件12绕转动轴线可转动地设于第一移动组件11，转动轴线平行于第一方向L，铆压机构30设于第一移动组件11，铆压机构30包括铆压头36，第一承载件12能够带动目标件200转动至沿第一方向L对应铆压头36。

在第一移动组件11带动第一承载件12移动至产品300的第二面303背离第一面302的一侧后，上料机构40能够将目标件200放置于第一承载件12上，此后第一承载件12带动目标件200转动至沿第一方向L对应铆压头36，在铆压装置100的后续动作中，第一移动组件11则无须再带动第一承载件12沿第一方向L移动，以避免目标件200晃动偏离。并且，在第一承载件12上的目标件200转动至沿第一方向L对应铆压头36后，上料机构40又能在第一承载件12的其他位置上放置目标件200，如此，在铆压头36带动产品300运动并使前一个目标件200铆入通孔301后，第一承载件12即可再带动后一个目标件200移动并使其沿第一方向L对应铆压头36，从而降低了目标件200的放置等待时间，降低了单个目标件200的铆压工时，以提高目标件200在产品300上的铆压效率。

第一承载件12的具体结构可以根据需要设置。例如，如图3示出的，第一承载件12包括多个承载臂121，多个承载臂121分别具有承载位122，承载位122用于承载目标件200，多个承载位122到第一承载件12的转动轴线的距离相等。由于多个承载位122到第一承载件12的转动轴线的距离相等，从而在第一承载件12移动至收容槽304内侧后，第一承载件12能够旋转并带动各个承载位122上的目标件200移动至相对机台80的一个固定空间位置，从而降低了第二移载机构20根据目标件200的空间位置移动时的繁琐程度，使第二移载机构20可带动产品300略微移动即可实现通孔301在第一方向L对应目标件200，从而进一步提高铆压效率。此外，多个承载臂121还能够节省第一承载件12的整体加工材料需求，以降低铆压装置100的生产成本。本实施方式中，承载臂121的数量示例性地设为4个，且相邻的两个承载臂121之间的夹角为90°，以达到简化控制的目的。

当然，在本申请的其他实施例中，第一承载件12也可以直接形成为圆盘结构，并且圆盘结构的圆心处转动连接于第一移动组件11，多个承载位122间隔分布于以圆盘结构的圆心为圆心的圆上，其也能够实现上述效果，并且还能提高第一承载件12的整体强度，使第一承载件12作为铆压基台更加稳定可靠。

在一些实施方式中，可选地，参见图5和图6，第一承载件12还包括定位部123，定位部123设于承载位122，定位部123呈圆锥状，以引导目标件200套设于定位部123，对目标件200在承载位122的放置起到定位效果，且由于定位部123穿过目标件200，使得定位部123不会对目标件200铆入通孔301造成干涉。

可选地，铆压头36朝向第一承载件12的端部设有铆压孔(未图示)，铆压孔的截面尺寸大于产品300上通孔301的截面尺寸，从而铆压头36带动产品300沿第一方向L移动时，铆压头36不会与目标件200之间产生干涉，并导致无法顺利铆压的问题，确保了铆压机构30的顺利完成铆压动作。

在本实施例中，参见图4至图6，第一移动组件11包括第一直线驱动件111、转接件112和第一旋转驱动件113。转接件112传动连接于第一直线驱动件111，并能够在第一直线驱动件111的带动下沿第一方向L移动。第一旋转驱动件113设于转接件112，第一承载件12传动连接于第一旋转驱动件113，并能够在第一旋转驱动件113的带动下绕转动轴线转动。

本实施方式中，参见图2和图5，机台80包括安装台81和龙门架82，龙门架82设于安装台81，第一直线驱动件111通过安装件88设于龙门架82上。

可选地，第一直线驱动件111可设为直线模组、电动推杆、气缸或丝杠模组等驱动结构。第一旋转驱动件113可设为电机等驱动结构，并可设为精度较高的伺服电机。

可选地，参见图5，转接件112包括第一板体1121和第二板体1122，第一板体1121通过第二导向组件13沿第一方向L连接于安装件88。第二板体1122设于第一板体1121背离机台80的一端，并与第一直线驱动件111传动连接，第一旋转驱动固定设于第二板体1122。本实施方式中，参见图6，第二导向组件13包括导轨131和滑动块132，导轨131沿第一方向L延伸并设于安装件88，滑动块132沿第一方向L滑动设于导轨131，滑动块132与转接件112的第一板体1121连接。

可选地，参见图6，第一移动组件11还包括缓冲凸起14，缓冲凸起14设于第一直线驱动件111并位于第二板体1122与安装台81之间，缓冲凸起14用于对第一直线驱动件111带动转接件112沿第一方向L的运动起到限位作用，从而避免第一旋转驱动件113带动第一承载件12沿第一方向L移动至产品300内，并损坏产品300的内表面，从而确保了在产品300上铆压目标件200的安全性。

继续参见图4，本实施例中的铆压机构30固定于转接件112，从而第一承载件12的转动与铆压机构30之间不会干涉，且还能使第一移动组件11能够同时带动铆压机构30运动，从而使铆压机构30的铆压头36与第一承载件12的位置关系保持相对固定，从而第一移动组件11仅需带动第一承载件12进入产品300的第二面303的一侧，而无须额外对第一承载件12和铆压机构30的相对位置关系进行调节，简化了对铆压装置100的运动控制，并保证了铆压质量。

在本实施例中，参见图7至图9，铆压机构30还包括固定板31、铆压驱动件32和铆压连杆33。固定板31固定设于转接件112的第一板体1121并与第一旋转驱动件113在第二方向M间隔设置，第二方向M与第一方向L斜交或垂直，以避免铆压机构30的动作与第一承载件12的转动产生干涉。

可选地，固定板31上设有两个沿第三方向N间隔设置的侧板34，两个侧板34通过顶板38连接于第一板体1121。铆压头36设有连接轴35，第三方向N、第二方向M和第一方向L两两斜交或者垂直。

铆压连杆33具有沿第三方向N依次间隔设置的第一端部332、中间部333和第二端部334，第一端部332转动连接于两个侧板34之间。中间部333开设滑动槽331，铆压头36上的连接轴35可滑动地配合于滑动槽331内。第二端部334与铆压驱动件32传动连接。铆压驱动件32能够驱动第二端部334沿第一方向L移动，并带动铆压连杆33绕第一端部332与两个侧板34的连接处转动，从而带动滑动槽331相对连接轴35移动，在滑动槽331的作用下，使得连接轴35带动铆压头36沿第一方向L移动，以实现铆压头36带动产品300沿第一方向L移动，或者释放产品300。可选地，第一端部332通过销轴39转动连接于两个侧板34之间。

上述结构设置，使铆压驱动件32无须沿第一方向L设于铆压头36的上方，从而能够通过体积更大且压力更大的铆压驱动件32，以避免体积较大的铆压驱动件32与其他结构之间产生干涉，使得铆压装置100的集成度更高。

可选地，本实施方式中，铆压头36与连接轴35之间还设有压力传感器37，压力传感器37能够获取铆压头36作用于产品300上的力的数值，从而便于操作人员根据实际铆压力的大小调整铆压驱动件32的驱动力，以避免铆压力不足或者铆压力过大，提高目标件200在产品300上的铆压质量。

具体地，本实施例的铆压驱动件32可选为气缸。

参见图9，第一端部332与中间部333在第三方向N上的间距为L1(46.5mm)，第二端部334与中间部333在第三方向N上的间距为L2(166mm)，气缸输出的力为F1，铆压头36输出的力为F2，由于上述铆压机构30形成为杠杆结构，F1*L2＝F2*L1。

本实施例的一个实施方式中，气缸的轴径为20mm，所能提供的气压力范围为0.4Mpa至0.6Mpa，并以0.5Mpa计算，L1设为46.5mm，L2设为166mm，铆压机构30的动作效率设为80％，则F1＝0.5*10.2*3.14*(3.15*3.15-1*1)*9.8*80％N＝1220N，F2＝3999N，本实施方式中，铆压目标件200的作用力F3＝1764N，因此，在该实施方式中，铆压机构30所输出的铆压力能够满足需求，并且还可以根据实际压力调整气缸的动力，以避免压力过大损坏产品300。

继续参见图4和图10，本实施例的铆压装置100还包括图像采集组件60，图像采集组件60设于安装件88，并且在第二方向M，铆压机构30位于图像采集组件60和安装件88之间，在前述的铆压机构30的结构下，图像采集组件60的安装不会与铆压机构30产生干涉，提高了铆压装置100集成度。另外，图像采集组件60通过安装件88固定于安装台81，从而图像采集组件60与安装台81的相对位置保持不变，避免图像采集组件60因随第一移动组件11运动而导致物距或光线的变化等问题，确保了图像采集质量。

由于图像采集组件60设于铆压机构30背离安装件88的一侧，从而图像采集组件60可以采集到产品300上通孔301的位置信息，以使第二移载机构20能够根据该位置信息带动产品300运动，直至通孔301与第一承载件12上的目标件200在第一方向L对应，从而实现了自动化铆压动作。

在本实施例中，参见图10，图像采集组件60包括两个连接杆61、工业相机62、光源63和护罩64。连接杆61沿第三方向N间隔设于安装件88。工业相机62和光源63均与两个连接杆61连接，并且工业相机62和光源63在第一方向L间隔分布，工业相机62位于光源63背离第一移载机构10的一侧。护罩64设于两个连接杆61，并位于工业相机62和光源63沿第二方向M背离安装件88的一侧，以对工业相机62和光源63起到较好的保护作用。

可选地，本实施方式中的光源63为环形光源63，其具有环形孔，工业相机62与环形孔对应设置，以使光源63不会对工业相机62获取图像信息造成干涉。

图2、图11和图12示出了本实施例提供的第二移载机构20，第二移载机构20包括第二移动组件21、安装板213和第二承载件22。安装板213传动连接于第二移动组件21。第二承载件22沿第一方向L可活动地连接于安装板213，第二承载件22用于承载产品300，铆压机构30带动产品300沿第一方向L运动时，第二承载件22沿第一方向L相对安装板213运动。由于第二承载件22能够与安装板213在第一方向L活动，从而避免第二承载件22固定连接于第二移动组件21，并导致铆压机构30无法顺利带动产品300沿第一方向L移动的问题。

本实施例的铆压机构30在带动产品300移动时，是通过铆压头36带动产品300的通孔301附近的区域沿第一方向L移动，从而产品300各部分受力不均，易出现产品300倾斜并使目标件200与通孔301偏位。参见图，本实施例中的第二移载机构20还包括多个第一导向组件23，多个第一导向组件23等间距设于第二承载件22的侧面，多个第一导向组件23还与安装板213连接，多个第一导向组件23用于引导第二承载件22各处沿第一方向L相对安装板213运动。产品300一个部分受力沿第一方向L移动时，其他部分也会在第一导向组件23的限制下随之沿第一方向L移动，从而避免了铆压过程中产品300倾斜的现象，确保目标件200能够准确地沿第一方向L铆入通孔301，提高了目标件200在产品300上的铆压质量。

可选地，参见图12，第一导向组件23包括导向滑轨231和导向滑块232，导向滑轨231沿第一方向L延伸并设于安装板213的外周面，导向滑块232沿第一方向L滑动设于导向滑轨231，导向滑轨231连接于第二承载件22。本申请实施例的其他实施方式中，第一导向组件23也可设为导向柱(未图示)，导向柱设于第二承载件22并穿设于安装板213中，其同样可以实现导向效果。

可选地，参见图12，第二承载件22包括承载板221、定位凸起222和多个限位台223。承载板221沿第一方向L可活动地设于安装板213。定位凸起222设于承载板221，并能够与产品300上的定位口306配合，以将产品300定位于承载板221。多个限位台223环绕定位凸起222设置，限位台223朝向定位凸起222的侧面设有引导斜面2231，引导斜面2231用于引导产品300在承载板221上的放置，以便于实现自动化安放产品300。

可选地，参见图11，第二承载件22还包括止动部224，止动部224设于一个限位台223的一侧，并能够限位产品300。

可选地，参见图12，第二移载机构20还包括第一弹性件24，第一弹性件24的两端连接于第二承载件22和安装板213。第二承载件22处于初始位置时，在铆压机构30带动产品300和第二承载件22沿第一方向L移动时，第一弹性件24也同时进入弹性状态，在铆压机构30完成铆压动作并离开第二移载机构20后，第二承载件22即在第一弹性件24的带动下沿第一方向L移动至其初始位置，从而实现了第二承载件22在安装板213上的自动复位，即可无须通过电机等驱动结构进行控制第二承载件22在安装板213上的初始位置，降低控制成本。当然，本申请其他实施例中，为了精准控制铆压行程，也可以通过电机等驱动结构控制第二承载件22在安装板213上的初始位置。本实施方式中，安装板213设有沿第一方向L延伸且穿设于第二承载件22的引导柱26，第一弹性件24套设于引导柱26，以使第一弹性件24可以准确带动第二承载件22沿第一方向L朝初始位置移动。

在一些实施方式中，可选地，参见图11和图12，第二移载机构20还包括位置感应器25，用于获得第二承载件22相对安装板213转动的角度信号。该角度信号可传递给上位机(如一工控系统、控制中心、控制电脑、PLC系统等)，用于上位机根据需要实施控制，可用于实现第二移载机构20的自动化控制。该位置感应器25可以采用光电感应器、磁感应器或其他形式的感应器，只需能够获得位置信息即可，在此不做限定。本实施例中，位置感应器25共设置两个，沿第二方向M间隔设置；该位置传感器示例性地采用金属感应器。

在一些实施方式中，可选地，参见图2，第二移动组件21包括第二直线驱动件211和第二旋转驱动件212。第二旋转驱动件212传动连接于第二直线驱动件211，并能够在第二直线驱动件211的带动下沿第二方向M移动，安装板213传动连接于第二旋转驱动件212，并能够在第二旋转驱动件212的带动下转动。通过第二旋转驱动件212的转动以及第二直线驱动件211的带动，可以实现产品300在第二方向M和第三方向N上四个自由度的移动，从而实现产品300的通孔301在第一方向L对应于目标件200。

此外，在本实施例中，第二旋转驱动件212带动产品300转动时，产品300的转动轴线与第一旋转驱动件113带动目标件200转动的转动轴线在垂直于第一方向L的平面上错开，从而当一个目标件200在第一承载件12的带动下位于第二面303与收容槽304的槽底面之间后，第一承载件12上的另一个承载位122则位于产品300的开口305处，此时上料机构40即可将另一个目标件200放置于另一个承载位122，以达到提高总体铆压效率的目的。

可选地，第二直线驱动件211可设为直线模组、电动推杆、气缸或丝杠模组等驱动结构。第二旋转驱动件212可设为电机等驱动结构，并可设为精度较高的伺服电机。

继续参见图13至图15，本实施例中，上料机构40包括操作部43，操作部43用于抓放目标件200，上料机构40能够在第一移动组件11带动第一承载件12移动至第二面303的一侧后带动目标件200运动，并将目标件200放置于第一移载机构10。

已知的螺母的抓取方式通常有两种，第一，抓取机构伸入螺母内并通过磁吸吸附螺母，第二，抓取机构通过负压吸附螺母的端部。然而抓取机构伸入螺母内后，则螺母无法套设于第一承载件12的定位部123，如通过负压吸附，则螺母的端部的吸附面积过小，使得螺母的吸附不稳。可选地，参见图15，操作部43包括吸附部432，吸附部432的端部设有气孔433，气孔433的内壁设有台阶434，从而吸附部432在吸附目标件200时，目标件200能够伸入气孔433内并抵靠台阶434，从而提高了螺母被吸附的表面面积，使得吸附部432可以较为稳定地吸附螺母，提高螺母自动化抓放的可靠性；同时，由于吸附部432没有伸入螺母内的螺纹孔中，使得螺母也可以直接套在定位部123上，以完成螺母在承载位122的定位，以避免通孔301与螺母在第一方向L的相对位置产生偏差，进一步保证了目标件200在产品300上的铆压质量。

在一些实施方式中，可选地，参见图14，上料机构40还包括上料驱动件41、转接板42和第二弹性件45。转接板42传动连接于上料驱动件41，并能够在上料驱动件41的带动下运动。第二弹性件45连接于转接板42与操作部43。上料驱动件41带动操作部43抓取目标件200，并在承载位122放置目标件200时，上料驱动件41带动操作部43沿第一方向L靠近第一承载件12的方向移动，并使目标件200抵靠于第一承载件12，此后上料驱动件41继续带动操作部43移动，则第二弹性件45被压缩，从而第二弹性件45对操作部43在上料过程中沿第一方向L的行程提供的余量，以防止上料驱动件41在放置目标件200时损坏第一承载件12，提高了目标件200的放置可靠性。

操作部43与转接板42仅通过第二弹性件45连接时，则在目标件200抵靠第一承载件12后，上料驱动件41仍需带动操作部43继续沿第一方向L移动一段距离后，第二弹性件45才能进入压缩状态并起到缓冲作用。可选地，操作部43还包括连接板431，吸附部432设于连接板431，转接板42上设有限位部46，限位部46用于限位连接板431，以使操作部43和转接板42相对静止，从而避免第二弹性件45在操作部43的重力作用下而保持在拉伸状态，确保第二弹性件45可以提供位移余量和缓冲作用。

示例性地，限位部46沿第二方向M延伸并能够支撑连接板431，以实现限位作用，其他实施方式中，限位部46也能够沿第一方向L穿设于连接板431以对连接板431起到限位作用。

本实施方式中，参见图13，上料驱动件41包括第一直线模组411和第二直线模组412，第一直线模组411设于龙门架82，第二直线模组412传动连接于第一直线模组411，转接板42传动连接于第二直线模组412。第一直线模组411能够带动第二直线模组412沿第三方向N移动，第二直线模组412能够带动转接板42沿第一方向L移动。本实施方式的第一直线模组411和第二直线模组412可分别设为同步带结构或丝杠结构。

可选地，参见图14，上料机构40还包括引导组件44。引导组件44连接于转接板42和操作部43，以引导操作部43相对转接板42沿第一方向L移动，避免操作部43偏位移动，提高目标件200在第一承载件12上的位置放置精度。可选地，引导组件44包括引导滑轨441和引导滑块442，引导滑轨441沿第一方向L延伸并设于转接板42，引导滑块442沿第一方向L可滑动地设于引导滑轨441，引导滑块442与操作部43连接。示例性地，引导滑块442设于操作部43的连接板431上。

继续参见图2及图16，本实施例中，下料机构70包括位移驱动件71、夹持驱动件72和夹持臂73。位移驱动件71设于龙门架82。夹持驱动件72连接于位移驱动件71，并能够在位移驱动件71的带动下运动。夹持臂73设于夹持驱动件72，并能够在夹持驱动件72的带动下运动。可选地，本实施例，位移驱动件71包括水平驱动模组711和竖直驱动模组712，水平驱动模组711设于机台80并连接竖直驱动模组712，并能够带动竖直驱动模组712沿第三方向N移动。竖直驱动模组712连接夹持驱动件72并能够带动夹持驱动件72沿第一方向L移动，以带动夹持臂73伸入产品300的收容槽304内，从而便于夹持臂73夹持产品300。

本实施方式中，夹持臂73的端部设有夹持口731，夹持驱动件72能够带动夹持臂73沿垂直于第一方向L的平面运动，并使产品300的延伸板307进入夹持口731内，以实现夹持臂73对产品300的夹持。可选地，夹持臂73设有多个，多个夹持臂73呈放射线分布，夹持驱动件72能够带动多个夹持臂73沿各自延伸方向伸出或者回缩，从而达到对产品300的可靠夹持。本实施例中，夹持驱动件72可设为气缸，或者也可以设为电机，电机的输出端设置齿轮，齿轮与沿不同方向延伸的多个齿条配合，每个齿条与一个夹持臂73连接。

本实施方式中，下料机构70还包括流水线74，流水线74设于机台80的一侧，位移驱动件71能够带动夹持臂73运动，以将产品300放置于流水线74上，从而将铆压完毕的产品300输送至下一工位。

继续参见图1，本实施例中，机台80包括安装台81、龙门架82和罩体83。龙门架82沿第三方向N架设于安装台81，第一移载机构10和下料机构70分别设于龙门架82在第二方向M的两侧，以避免两者产生干涉。铆压机构30和上料机构40设于龙门架82，并与第一移载机构10位于龙门架82的同一侧，以便于完成上料动作以及铆压动作。第二移载机构20和出料机构50设于安装台81。罩体83罩设于安装台81，并罩设下料机构70以外的机构罩，以起到较好的保护效果。

本实施方式中，罩体83设有第一显示屏84和第二显示屏85，第一显示屏84用于显示铆压机构30铆压螺母的参数，例如铆压力等参数，第二显示屏85用于显示图像采集件采集到的图像，以便于操作人员实时观察目标件200与产品300的通孔301的图像，从而判断铆压质量，并能根据实际情况快速调整第一移载机构10和第二移载机构20的运行程序。

本实施方式中，安装台81还设有人机交互界面86，以便于操作人员调试铆压装置100，可选地，人机交互界面86为键盘和鼠标，其他实施方式中，人机交互界面86也可以是触摸屏。可选地，安装台81还设有安全光栅87，以对操作人员起到保护作用。

本申请实施例还提供一种铆压方法，基于前述的铆压装置100，包括：使第一移动组件11带动第一承载件12运动，至使第一承载件12上的目标件200从靠近第一面302的一侧移动至靠近第二面303的一侧；使第二移载机构20带动产品300运动，至使通孔301移动至第二铆压位置，位于第二铆压位置的通孔301的中心轴线与位于第一铆压位置的目标件200的中心轴线重合；使铆压机构30带动产品300沿第一方向L移动，至使抵靠于第一承载件12的目标件200铆入通孔301。

本申请实施例还提供另一种铆压方法，基于前述的铆压装置100，铆压方法包括：使第二移载机构20带动产品300移动，至使产品300在第一方向L与第一承载件12对应；使第一移动组件11带动第一承载件12移动至产品300的收容槽304内，使上料机构40抓取目标件200并放置于第一承载件12，使第一承载件12带动目标件200转动预设角度后停止转动；使第二移载机构20带动产品300移动，至使通孔301、目标件200和铆压机构30在第一方向L上互相对应；铆压机构30带动产品300沿第一方向L移动，以使抵靠于第一承载件12的目标件200铆入通孔301。

根据本申请实施例的铆压方法，相对已知技术中，使产品300保持固定，而带动目标件200相对产品300运动，以达到将目标件200铆入产品300而言，通过使目标件200保持相对静止，并带动产品300相对目标件200运动，进而将目标件200铆入产品300的通孔301内，从而目标件200可以保持在准确的位置，解决了目标件200移动以及运动时出现位置偏差，并导致铆压质量不佳的问题，也无须额外通过其他结构调整目标件200的位置，提高了铆压效率。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种铆压装置，用于将目标件铆压于产品，其特征在于，所述产品具有沿第一方向相对设置的第一面和第二面，并开设从所述第一面贯穿至所述第二面的通孔，所述铆压装置包括：

第一移载机构，所述第一移载机构包括第一移动组件和第一承载件，所述第一承载件用于承载所述目标件，所述第一移动组件传动连接所述第一承载件，并能够带动所述目标件从靠近所述第一面的一侧移动至靠近所述第二面的一侧；

第二移载机构，所述第二移载机构用于带动所述产品运动，以使所述通孔移动至沿第一方向对应所述目标件，且所述产品的所述第二面保持位于所述第一面和所述目标件之间；

铆压机构，所述铆压机构与所述第一移载机构在第一方向间隔设置，所述铆压机构能够带动所述产品沿第一方向移动，以使抵靠于所述第一承载件的所述目标件铆入所述通孔。

2.根据权利要求1所述的铆压装置，其特征在于：所述产品包括本体，所述本体具有一端开口的收容槽，所述本体设有自内壁向所述收容槽的中心延伸的延伸板，所述通孔开设于所述延伸板，所述第一面为所述延伸板背离所述收容槽的槽底面的一面，所述第二面为所述延伸板靠近所述槽底面的一面，所述第一移动组件能够带动所述第一承载件自所述开口移动至所述收容槽内，并使所述目标件进入位于所述第二面和所述槽底面之间。

3.根据权利要求1所述的铆压装置，其特征在于：所述第一承载件绕转动轴线可转动地设于所述第一移动组件，所述转动轴线平行于第一方向，所述铆压机构设于所述第一移动组件，所述铆压机构包括铆压头，所述第一承载件能够带动所述目标件转动至沿第一方向对应所述铆压头。

4.根据权利要求3所述的铆压装置，其特征在于：所述铆压装置还包括图像采集组件，所述图像采集组件与所述铆压机构在第二方向间隔设置，所述图像采集组件与所述第二移载机构在第一方向间隔设置，所述图像采集组件能够沿第一方向获取所述产品的所述通孔的图像信息，所述第二移载机构能够根据所述图像信息带动所述产品移动，直至所述通孔、所述铆压头和所述目标件在第一方向位于同一直线上。

5.根据权利要求3所述的铆压装置，其特征在于：所述第一承载件包括：

多个承载臂，多个所述承载臂分别具有承载位，所述承载位用于承载所述目标件，多个所述承载位到所述第一承载件的转动轴线的距离相等。

6.根据权利要求1所述的铆压装置，其特征在于：所述第二移载机构包括：

第二移动组件；

安装板，所述安装板传动连接于所述第二移动组件；

第二承载件，所述第二承载件沿第一方向可活动地连接于所述安装板，所述第二承载件用于承载所述产品，所述铆压机构带动所述产品沿第一方向运动时，所述第二承载件沿第一方向相对所述安装板运动。

7.根据权利要求6所述的铆压装置，其特征在于：所述第二移载机构还包括多个第一导向组件，多个所述第一导向组件等间距设于所述第二承载件的侧面，多个所述第一导向组件还与所述安装板连接，多个所述第一导向组件用于引导所述第二承载件各处沿第一方向相对所述安装板运动。

8.根据权利要求1所述的铆压装置，其特征在于：所述铆压装置还包括上料机构，所述上料机构包括操作部，所述操作部用于抓放所述目标件，所述上料机构能够在所述第一移动组件带动所述第一承载件移动至所述第二面的一侧后带动所述目标件运动，并将所述目标件放置于所述第一移载机构。

9.一种铆压方法，其特征在于，基于权利要求1所述的铆压装置，所述铆压方法包括：

使所述第一移动组件带动所述第一承载件运动，至使所述第一承载件上的所述目标件从靠近所述第一面的一侧移动至靠近所述第二面的一侧；

使所述第二移载机构带动所述产品运动，至使所述通孔移动至第二铆压位置，位于所述第二铆压位置的所述通孔的中心轴线与位于所述第一铆压位置的所述目标件的中心轴线重合；

使铆压机构带动所述产品沿第一方向移动，至使抵靠于所述第一承载件的所述目标件铆入所述通孔。

10.一种铆压方法，其特征在于，基于权利要求2所述的铆压装置，所述铆压装置还包括上料机构，所述上料机构用于抓放所述目标件，所述铆压方法包括：

使所述第二移载机构带动所述产品移动，至使所述产品在第一方向与所述第一承载件对应；

使所述第一移动组件带动所述第一承载件移动至所述产品的收容槽内，使所述上料机构抓取所述目标件并放置于所述第一承载件，使所述第一承载件带动所述目标件转动预设角度后停止转动；

使所述第二移载机构带动所述产品移动，至使所述通孔、所述目标件和所述铆压机构在第一方向上互相对应；

所述铆压机构带动所述产品沿第一方向移动，以使抵靠于所述第一承载件的所述目标件铆入所述通孔。

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