CN115998608A - 热奈智能按摩控制方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种热奈智能按摩控制方法及设备，该方法包括：热奈智能按摩系统启动按摩，控制按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件，其中，所述目标部位包括处于按摩承载装置上的目标对象的部位，一轮按摩操作包括：在目标周期中，基于通过红外热成像扫描仪实时获取目标部位的第一红外数据，确定所述目标部位的热辐射变化信息；若确定所述热辐射变化信息正常，则进入如下的按摩调控处理：基于第一红外数据，确定当前热辐射差值，将基准热辐射差值和当前热辐射差值的比值，确定为差值因子；通过六维力传感器对当前热辐射变化信息和差值因子进行分析，确定目标按摩参数，并控制按摩头按照目标按摩参数对目标部位进行按摩。

Description

热奈智能按摩控制方法及设备

技术领域

本申请涉及智能物联网技术领域，尤其涉及一种热奈智能按摩控制方法及设备。

背景技术

利用经络穴位诊断疾病的方法由来已久，经历了多年临床实践的验证，是科学的、准确的中医诊法；正常人体的经络是深伏于人体肌肉筋膜之间，一般不易用肉眼观察。在利用机器人等对人体的一些部位(如头部、背部)等进行经络穴位按摩时，只能人为设定固定按摩力度进行按摩，无法基于不同人体的身体状况适配调整按摩力度，从而达不到更好的按摩效果。

发明内容

本申请实施例为解决前述技术问题，提供一种种热奈智能按摩控制方法及设备，可以实现对不同的人体的身体状况进行适配的智能化调整按摩力度，从而达到更好的按摩效果。

本申请第一方面，提供一种热奈智能按摩控制方法及设备，应用于热奈智能按摩系统，所述热奈智能按摩系统至少包括红外热成像扫描仪、按摩头、六维力传感器、按摩承载装置，所述热奈智能按摩控制方法包括：

所述热奈智能按摩系统启动按摩，控制所述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件，其中，所述目标部位包括处于按摩承载装置上的目标对象的部位，一轮所述按摩操作包括：

在目标周期中，通过所述红外热成像扫描仪实时获取所述目标部位的第一红外数据，并基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息；

若确定所述热辐射变化信息正常，则进入按摩调控处理；其中，所述按摩调控处理包括：

基于所述目标周期内获取的第一红外数据，确定所述目标周期的当前热辐射差值，将基准热辐射差值和所述当前热辐射差值的比值，确定为差值因子；

通过所述六维力传感器对所述热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数；

控制所述按摩头按照所述目标按摩参数对所述目标部位进行按摩。

在一种可能的实现方式中，所述热奈智能按摩系统还包括摄像头，所述热奈智能按摩系统启动按摩，控制所述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件的步骤之前，还包括：

所述热奈智能按摩系统按照如下方法启动按摩：

通过所述摄像头针对所述按摩承载装置周期性采集图像，并基于所述图像检测所述按摩承载装置上是否存在目标对象；

响应于基于检测到所述按摩承载装置上存在所述目标对象，则通过所述红外热成像扫描仪对所述目标对象进行扫描，获得所述目标对象的第二红外数据，并基于所述第二红外数据确定所述目标对象的目标部位是否是异常；

若所述目标部位正常，则控制所述按摩头按照第一按摩挡位启动按摩；若所述目标部位异常，则控制所述按摩头按照第二按摩挡位启动按摩；所述第一按摩挡位和第二按摩挡位是预设的多个候选按摩挡位中的不同候选按摩挡位。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息的步骤之后，还包括：

若确定所述热辐射变化信息异常，则读取所述按摩头的当前按摩参数；并

基于所述热辐射变化信息确定第一六路原始信息；

将所述当前按摩参数和所述第一六路原始信息的比值，确定为目标标定矩阵，并进入所述按摩调控处理。

在一种可能的实现方式中于，所述基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息的步骤之后，还包括基于如下方式确定所述热辐射变化信息是否正常：

基于所述目标周期中各时刻的热辐射电信号，确定所述热辐射变化特征，所述热辐射电信号为用于反映热辐射的电信号；

若所述热辐射变化特征符合第一特征分布，则确定所述热辐射变化信息正常；若所述热辐射变化特征符合第二特征分布，则确定所述热辐射变化信息异常；其中：

所述第一特征分布为：所述目标周期中高电平的热辐射电信号持续第一时长后，转变为低电平的热辐射电信号并持续第二时长；

所述第二特征分布为：所述目标周期中低电平的热辐射电信号持续第三时长后，转变为高电平的热辐射电信号并持续第四时长。

在一种可能的实现方式中，所述通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数的步骤，包括：

若所述差值因子大于第一参数且小于第二参数，则确定所述按摩头的当前按摩挡位，以及通过所述六维力传感器基于所述当前热辐射变化信息确定第二六路原始信息，所述第二参数大于所述第一参数；并

将所述当前按摩挡位对应的标定矩阵和所述第二六路原始信息的乘积，确定为所述目标按摩参数。

在一种可能的实现方式中，所述通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数的步骤，包括：

若所述差值因子小于或等于第一参数，则确定所述按摩头的当前按摩挡位，将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位，其中，所述目标按摩挡位为预设的多个候选按摩挡位中的一个，且所述目标按摩挡位的按摩力度大于所述当前按摩挡位的按摩力度；

控制所述按摩头按照所述目标按摩挡位对应的按摩参数，对所述目标部位进行按摩。

在一种可能的实现方式中，所述通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数的步骤，包括：

若确定所述差值因子大于或等于第二参数，则确定所述按摩头的当前按摩挡位，将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位，其中，所述目标按摩挡位为预设的多个候选按摩挡位中的一个，且所述目标按摩挡位的按摩力度大于所述当前按摩挡位的按摩力度；

通过所述六维力传感器基于所述当前热辐射变化信息确定第三六路原始信息；并

将所述目标按摩挡位对应的标定矩阵和所述第三六路原始信息的乘积，确定为所述目标按摩参数。

在一种可能的实现方式中，所述将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位的步骤，包括：

从所述多个候选按摩挡位中确定出按摩力度大于所述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位；

将确定出的候选按摩挡位中按摩力度最接近所述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位，确定为所述目标按摩挡位。

在一种可能的实现方式中，所述目标对象包括用户，所述将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位的步骤之后，还包括：

若所述目标按摩挡位为最高按摩挡位，则向所述用户发出调整力度提醒以使所述用户手动调整所述按摩头的按摩力度，所述最高按摩挡位为所述多个候选按摩挡位中按摩力度最大的按摩挡位。

第二方面，提供一种热奈智能按摩系统，所述热奈智能按摩系统至少包括调控分析模块、红外热成像扫描仪、按摩头、六维力传感器、按摩承载装置，其中：

所述调控分析模块启动按摩，控制所述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件，其中，所述目标部位包括处于按摩承载装置上的目标对象的部位，一轮所述按摩操作包括：

在目标周期中，所述红外热成像扫描仪实时获取所述目标部位的第一红外数据，并将所述第一红外数据发动给所述调控分析模块；

所述调控分析模块基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息；若确定所述热辐射变化信息正常，则执行按摩调控处理；其中，所述按摩调控处理包括：

所述调控分析模块基于所述目标周期内获取的第一红外数据，确定所述目标周期的当前热辐射差值，将基准热辐射差值和所述当前热辐射差值的比值，确定为差值因子；并将差值因子传递给所述六维力传感器；

所述六维力传感器对所述热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数，并将所述目标按摩参数传递给所述按摩头；

所述按摩头按照所述目标按摩参数对所述目标部位进行按摩。

本申请第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的方法。

本申请第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。

由于本申请实施例采用前述技术方案，至少具有如下技术效果：

红外热成像能将人体脏腑功能状态通过经络穴位热辐射变化真实的直观的记录下来，能快速准确反映经络穴位异常状态。比如肺脏病变，手太阴肺经可表现出异常热结构，肝胆病变，肝胆经络可表现异常热结构。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种热奈智能按摩控制系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种热奈智能按摩控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种热奈智能按摩系统启动按摩的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种热奈智能按摩控制中的智能调控方法的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构图。

具体实施方式

为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式进行详细的说明；

本申请实施例中术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

为了便于本领域技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面对本申请涉及的技术名词进行说明。

六维力传感器：是力传感器中新发展起来的传感器，也被称之为六轴力传感器或多维力传感器，可以将多维力/力矩信号转换成电信号，监测扭矩方向和大小的变化，测量加速度或惯性力，检测接触力的大小和作用点；六维力传感器的每一个力对应一个矢量，它们既有大小又有方向，它的标定都是假设传感器系统是一个线性系统，即传感器静态数学模型满足F＝C×V,V是它的六路原始输出信息(列信息，单位是V)，F是经过计算的六路力信息(列信息，力的单位是KN，力矩的单位是KNm)。

为了更清楚地理解本申请的设计思路，以下对本申请实施例提供的热奈智能按摩系统进行示例介绍。

请参见图1，提供了一种热奈智能按摩系统100，该热奈智能按摩系统100至少包括调控分析模块110、红外热成像扫描仪120、按摩头130、六维力传感器140、按摩承载装置150和摄像头160，其中：

本申请实施例中的热奈智能按摩系统100在按摩的启动过程中，各部分的操作可以如下：摄像头160用于针对摩承载装置150周期性的采集图像，并基于实时采集的图像进行检测，确定按摩承载装置150是否存在目标对象；并在检测到按摩承载装置150上存在目标对象后，通过红外热成像扫描仪120获取该目标对象的第二红外数据，并基于第二红外数据分析目标对象的待按摩的目标部位是否是异常；在目标部位正常和异常的情况下，分布控制按摩头130按照不同的按摩挡位启动按摩。

作为一种实施例，基于实时采集的图像进行检测，确定摩承载装置150是否存在目标对象的过程，可直接由部署在摄像头160上的检测算法对实时采集的图像进行检测，确定摩承载装置150是否存在目标对象，也可由摄像头160将采集的图像发送给调控分析模块110，由调控分析模块110对实时采集的图像进行检测，确定摩承载装置150是否存在目标对象。

作为一种实施例，本申请实施例中对摄像头160的具体类型和型号不做限定，其可以是微型摄像头，也可以是普通摄像头，且本申请对摄像头160的安装位置也不做限定，只要该摄像头160的拍摄视野包含能按摩承载装置150上可承载待按摩的目标对象的范围即可，本领域的技术人员可根据实际需求设置摄像头160的具体类型、型号和拍摄范围。

本申请实施例中的目标对象可以为人体，也可以为动物等，当目标对象为人体时，摩承载装置150可以是按摩椅、按摩床、按摩头盔等中的任意装置，本领域的技术人员可基于实际需求设置。

作为一种实施例，基于第二红外数据分析目标对象的待按摩的目标部位是否是异常的过程，可由部署在红外热成像扫描仪120上的分析算法实现，也可以由红外热成像扫描仪120将第二红外数据传递给调控分析模块110，进而由调控分析模块110分析目标对象的待按摩的目标部位是否是异常。

进一步地，本申请实施例中热奈智能按摩系统100启动按摩后，热奈智能按摩系统100的各部分的可以按照如下方式配合完成对目标对象的按摩：

启动按摩后，控制按摩头140对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件，其中，上述目标部位包括处于按摩承载装置150上的目标对象的部位，一轮上述按摩操作包括：

在目标周期中，红外热成像扫描仪120实时获取上述目标部位的第一红外数据，并将第一红外数据发动给调控分析模块110；调控分析模块110基于上述目标周期内获取的第一红外数据确定上述目标部位的热辐射变化信息；若确定上述热辐射变化信息正常，则执行按摩调控处理；其中，上述按摩调控处理包括：

基于上述目标周期内获取的第一红外数据，确定上述目标周期的当前热辐射差值，将基准热辐射差值和上述当前热辐射差值的比值，确定为差值因子；六维力传感器140对上述当前热辐射变化信息和上述差值因子进行分析，确定目标按摩参数，进而按摩头130按照上述目标按摩参数对上述目标部位进行按摩。

本申请实施例提供一种热奈智能按摩控制方法，该方法可应用于前述热奈智能按摩系统100，上述热奈智能按摩系统至少包括红外热成像扫描仪、按摩头、六维力传感器、按摩承载装置，请参见图2，该热奈智能按摩控制方法包括步骤200、步骤S210、步骤S220、步骤S221和步骤S222：

步骤S200，热奈智能按摩系统启动按摩，控制按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件，其中，目标部位包括处于按摩承载装置上的目标对象的部位，一轮按摩操作包括步骤S210和S220。

作为一种实施例，目标对象为人体时如目标部位为背部、大腿、小腿、肩膀等中的任意一个或多个，目标部位还可以是目标对象的某个部位的一个或多个穴位等，本领域的技术人员可根据实际需求设置目标部位。

步骤S210，在目标周期中，通过红外热成像扫描仪实时获取目标部位的第一红外数据，并基于目标周期内获取的第一红外数据确定目标部位的热辐射变化信息。

步骤S220，判断热辐射变化信息是否正常，若确定热辐射变化信息正常，则进入按摩调控处理；其中，按摩调控处理包括如下步骤S221至步骤S222：

步骤S221，基于该目标周期内获取的第一红外数据，确定上述目标周期的当前热辐射差值，将基准热辐射差值和当前热辐射差值的比值，确定为差值因子。

作为一种实施例，在该步骤中，可以但不局限于将该目标周期内，第一红外数据反映的热辐射高电平和热辐射低电平的差值，确定为目标周期的当前热辐射差值，如目标周期内该目标部位的第一红外数据反映的热辐射信息为热辐射高电平5V持续5S后转为热辐射低电平2V持续7S，则可以确定当前热辐射差值为(5V-2V)，即当前热辐射差值为3V。假设热奈智能按摩系统设定的一个周期中热辐射变化信息为：热辐射高电平3.4V持续5S后转为热辐射低电平1.2V持续7S，则可以确定当前热辐射差值为(3.4V-1.2V)，即基准热辐射差值为2.2V，差值因子为2.2V/3V，即差值因子为73.3％。

步骤S222，通过六维力传感器对该当前热辐射变化信息和差值因子进行分析，确定目标按摩参数。

步骤S223，控制按摩头按照目标按摩参数对该目标部位进行按摩。

作为一种实施例，请继续参见图2，在步骤S220中，还包括：若确定所述热辐射变化信息异常，则可以进入调控模式1；其中，调控模式1的具体处理过程可以包括：读取按摩头的当前按摩参数；并基于当前热辐射变化信息确定第一六路原始信息；将当前按摩参数和第一六路原始信息的比值，确定为目标标定矩阵，并进入前述按摩调控处理，即可以基于如下公式(1)确定目标标定矩阵。

公式(1)中C1为上述目标标定矩阵，F1为上述当前按摩参数(即为六维力传感器中的广义力矢量组)，V1为上述第一六路原始信息。

作为一种实施例，请参见图3，上述热奈智能按摩系统还包括摄像头，上述热奈智能按摩系统启动按摩，控制上述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件的步骤之前，还包括上述热奈智能按摩系统按照如下步骤S310至步骤S360的方法启动按摩：

步骤S310，通过摄像头针对按摩承载装置周期性采集图像，每采集一张图像就进入步骤S320。

步骤S320，基于采集的图像检测按摩承载装置上是否存在目标对象，若检测到按摩承载装置上不存在目标对象则返回步骤S310，若检测到按摩承载装置上存在目标对象，则进入步骤S330。

步骤S330，响应于基于检测到按摩承载装置上存在目标对象，通过红外热成像扫描仪对上述目标对象进行扫描，获得目标对象的第二红外数据。

步骤S340，基于第二红外数据确定目标对象的目标部位是否是异常；若上述目标部位正常，则进入步骤S350，若目标部位异常则进入步骤S360。

步骤S350，控制按摩头按照第一按摩挡位启动按摩。

步骤S360，控制按摩头按照第二按摩挡位启动按摩。

其中，步骤S350中的第一按摩挡位和步骤S360中的第二按摩挡位是预设的多个候选按摩挡位中的不同候选按摩挡位；每个候选按摩档位对应的按摩参数包含按摩头的转速、转动时间、力度等，不同候选按摩档位对应的按摩参数包含的转速、转动时间、力度可以完全不同或部分不同，如本申请实施例中可以但不局限于基于转速、转动时间、力度完全不同的方式预先设置3个、5个或6个候选按摩档位等，本申请实施例中对候选按摩档位的数量以及具体参数设置均不作过多限定，本领域的技术人员可基于实际需求设置。

作为一种实施例，第二按摩档位的按摩力度可以大于第一按摩档位，以使得增大对异常的目标部位的按摩力度及效果；即先进行初步判断按照不同档位进行按摩而不是根据红外热成像实时监测此部位的各个穴位热辐射变化情况直接进行按摩，是因为初步判断时都出现异常情况了，那麽这个部位的穴位出现异常情况的概率最高，可以减少在此部位进行按摩提高档位的时间同时系统能减少定位错误的按摩情况。

作为一种实施例，在步骤220中可以通过如下方式确定上述热辐射变化信息是否正常：基于上述目标周期中各时刻的热辐射电信号，确定上述热辐射变化特征，上述热辐射电信号为用于反映热辐射的电信号；若上述热辐射变化特征符合第一特征分布，则确定上述热辐射变化信息正常；若上述热辐射变化特征符合第二特征分布，则确定上述热辐射变化信息异常；其中：

具体地，本申请实施例用可以反映热辐射程度的电信号作为电辐射信息，不同候选按摩档位的热辐射电信号的热辐射变化特征不同；例如：

上述第一特征分布可以为：目标周期中高电平的热辐射电信号持续第一时长T1后，转变为低电平的热辐射电信号并持续第二时长T2，即如为高电平持续T1秒转为低电平持续T2秒；如目标周期中的热辐射电信号存在3.4V持续5S后转为1.2V持续7S的热辐射变化特征，则认为其热辐射变化信息正常。

上述第二特征分布可以为：上述目标周期中低电平的热辐射电信号持续第三时长T3后，转变为高电平的热辐射电信号并持续第四时长T4，如低电平持续T3秒转为高电平持续T4秒；如目标周期中的热辐射电信号存在1.2V持续5S后转为3.8V持续6S的热辐射变化特征，则认为其热辐射变化信息异常等。

进而本申请实施例中正常的目标部位(具体身体部位或穴位)和异常的目标部位(具体身体部位或穴位)的热辐射变化是不同的，需要六维力传感器根据异常的目标部位(具体身体部位或穴位)针对性的进行按摩，也就是说初步判断某目标部位是否正常可以大致判断，通过上述热幅度变化信息能进一步更准确的判断待按摩的目标部位(具体身体部位或穴位)是正常还是异常的，进而能明显提升对不同的目标部位进行按摩的准确度，达到更好的理疗效果。

作为一种实施例，在步骤S222中，具体可以基于差值因子和第一参数以及第二参数的大小关系，确定具体进入的调控模式，其中，上述第二参数大于上述第一参数，本领域的技术人员可根据实际需求设置第一参数和第二参数，如可以将第一参数和第二参数分别设置为20％和70％，也可以将第一参数和第二参数分别设置为25％和75％等。

具体地，请参见图4，在步骤S221和222中，具体可以确定目标周期内目标部位的当前热辐射差值，将基准热辐射差值和当前热辐射差值的比值，确定为差值因子；若差值因子大于第一参数且小于第二参数，则进入调控模式2；若差值因子小于或等于第一参数，则进入调控模式3；若差值因子大于或等于第二参数，则进入调控模式4。

进一步地，前述调控模式2的具体处理包括：确定上述按摩头的当前按摩挡位，以及通过上述六维力传感器基于上述热辐射变化信息确定第二六路原始信息；并通过如下公式(2)，将上述当前按摩挡位对应的标定矩阵和上述第二六路原始信息的乘积，确定为上述目标按摩参数。

F2＝C2×V2  公式(2)

公式(2)中C2为上述当前按摩挡位对应的标定矩阵，F2为调控模式2对应的目标按摩参数(即为六维力传感器中的广义力矢量组)，V2为上述第二六路原始信息。

进一步地，前述调控模式3的具体处理包括：确定按摩头的当前按摩挡位，将当前按摩挡位调整为目标按摩挡位，控制按摩头按照目标按摩挡位对应的按摩参数，对目标部位进行按摩；其中，目标按摩挡位为预设的多个候选按摩挡位中的一个，且目标按摩挡位的按摩力度大于当前按摩挡位的按摩力度。

作为一种实施例，调控模式3中将上述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位的步骤，包括：从上述多个候选按摩挡位中确定出按摩力度大于上述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位；将确定出的候选按摩挡位中按摩力度最接近上述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位，确定为上述目标按摩挡位；如假设预设了4个候选按摩档位，且按摩力度从大到小排序为候选按摩挡位1、候选按摩挡位2、候选按摩挡位3和候选按摩挡位4，当前按摩档位为预设的候选按摩档位2，则可以选取候选按摩档位3作为目标按摩档位。

作为一种实施例，前述调控模式4的具体处理包括：确定按摩头的当前按摩挡位，将上述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位，通过上述六维力传感器基于上述热辐射变化信息确定第三六路原始信息；并基于如下公式(3)将上述目标按摩挡位对应的标定矩阵和上述第三六路原始信息的乘积，确定为上述目标按摩参数；其中该调控模式4中的目标按摩挡位可以为预设的多个候选按摩挡位中的一个，且上述目标按摩挡位的按摩力度大于上述当前按摩挡位的按摩力度。

F3＝C3×V3公式(3)

公式(3)中C3为上述目标按摩挡位对应的标定矩阵，F3为调控模式3对应的目标按摩参数(即为六维力传感器中的广义力矢量组)，V3为上述第三六路原始信息。

作为一种实施例，调控模式4中的目标按摩挡位可以为预设的多个候选按摩挡位中的一个，且上述目标按摩挡位的按摩力度大于上述当前按摩挡位的按摩力度；

作为一种实施例，调控模式4中将上述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位的步骤，包括：从上述多个候选按摩挡位中确定出按摩力度大于上述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位；将确定出的候选按摩挡位中按摩力度最接近上述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位，确定为上述目标按摩挡位；如假设预设了4个候选按摩档位，且按摩力度从大到小排序为候选按摩挡位1、候选按摩挡位2、候选按摩挡位3和候选按摩挡位4，当前按摩档位为预设的候选按摩档位2，则可以选取候选按摩档位3作为目标按摩档位。

作为一种实施例，在目标对象包括用户(前述人体)的情况下，在调控模式3和4中将上述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位的步骤之后，还包括：判断调整后的目标按摩档位是否是最高按摩挡位，若上述目标按摩档位是最高按摩档位，则向上述用户发出调整力度提醒以使上述用户手动调整上述按摩头的按摩力度，上述最高按摩挡位为上述多个候选按摩挡位中按摩力度最大的按摩挡位。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种热奈智能按摩系统(可参照图1)，上述热奈智能按摩系统至少包括调控分析模块、红外热成像扫描仪、按摩头、六维力传感器、按摩承载装置，其中：

上述调控分析模块启动按摩，控制上述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件，其中，上述目标部位包括处于按摩承载装置上的目标对象的部位，一轮上述按摩操作包括：

在目标周期中，上述红外热成像扫描仪实时获取上述目标部位的第一红外数据，并将上述第一红外数据发动给上述调控分析模块；

上述调控分析模块基于上述目标周期内获取的第一红外数据确定上述目标部位的热辐射变化信息；若确定上述热辐射变化信息正常，则执行按摩调控处理；其中，上述按摩调控处理包括：

上述调控分析模块基于上述目标周期内获取的第一红外数据，确定上述目标周期的当前热辐射差值，将基准热辐射差值和上述当前热辐射差值的比值，确定为差值因子；并将差值因子传递给上述六维力传感器；

上述六维力传感器对上述热辐射变化信息和上述差值因子进行分析，确定目标按摩参数，并将上述目标按摩参数传递给上述按摩头；

上述按摩头按照上述目标按摩参数对上述目标部位进行按摩。

作为一种实施例，图前述热奈智能按摩系统可以用于实现前文论述的任意一种热奈智能按摩控制方法。

该热奈智能按摩系统作为硬件实体的一个实例如图5所示的计算机设备，该计算机设备包括处理器501、存储介质502以及至少一个外部通信接口503；上述处理器501、存储介质502以及外部通信接口503均通过总线504连接。

存储介质502中存储有计算机程序；

处理器501执行该计算机程序时实现前文论述的热奈智能按摩控制方法。

图5中是以一个处理器501为例，但是实际上不限制处理器501的数量。

其中，存储介质502可以是易失性存储介质(volatile memory)，例如随机存取存储介质(random-access memory，RAM)；存储介质502也可以是非易失性存储介质(non-volatile memory)，例如只读存储介质，快闪存储介质(flash memory)，硬盘(hard diskdrive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储介质502是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储介质502可以是上述存储介质的组合。

基于同一技术构思，本申请实施例还一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当上述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述的任意一种热奈智能按摩控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种热奈智能按摩控制方法，其特征在于，应用于热奈智能按摩系统，所述热奈智能按摩系统至少包括红外热成像扫描仪、按摩头、六维力传感器、按摩承载装置，所述热奈智能按摩控制方法包括：

所述热奈智能按摩系统启动按摩，控制所述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件，其中，所述目标部位包括处于按摩承载装置上的目标对象的部位，一轮所述按摩操作包括：

在目标周期中，通过所述红外热成像扫描仪实时获取所述目标部位的第一红外数据，并基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息；

若确定所述热辐射变化信息正常，则进入按摩调控处理；其中，所述按摩调控处理包括：

基于所述目标周期内获取的第一红外数据，确定所述目标周期的当前热辐射差值，将基准热辐射差值和所述当前热辐射差值的比值，确定为差值因子；

通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数；

控制所述按摩头按照所述目标按摩参数对所述目标部位进行按摩。

2.根据权利要求1所述的热奈智能按摩控制方法，其特征在于，所述热奈智能按摩系统还包括摄像头，所述热奈智能按摩系统启动按摩，控制所述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件的步骤之前，还包括：

所述热奈智能按摩系统按照如下方法启动按摩：

通过所述摄像头针对所述按摩承载装置周期性采集图像，并基于所述图像检测所述按摩承载装置上是否存在目标对象；

响应于基于检测到所述按摩承载装置上存在所述目标对象，则通过所述红外热成像扫描仪对所述目标对象进行扫描，获得所述目标对象的第二红外数据，并基于所述第二红外数据确定所述目标对象的目标部位是否是异常；

若所述目标部位正常，则控制所述按摩头按照第一按摩挡位启动按摩；若所述目标部位异常，则控制所述按摩头按照第二按摩挡位启动按摩；所述第一按摩挡位和第二按摩挡位是预设的多个候选按摩挡位中的不同候选按摩挡位。

3.根据权利要求1所述的热奈智能按摩控制方法，其特征在于，所述基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息的步骤之后，还包括：

若确定所述热辐射变化信息异常，则读取所述按摩头的当前按摩参数；并

基于所述热辐射变化信息确定第一六路原始信息；

将所述当前按摩参数和所述第一六路原始信息的比值，确定为目标标定矩阵，并进入所述按摩调控处理。

4.根据权利要求1所述的热奈智能按摩控制方法，其特征在于，所述基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息的步骤之后，还包括基于如下方式确定所述热辐射变化信息是否正常：

基于所述目标周期中各时刻的热辐射电信号，确定所述热辐射变化特征，所述热辐射电信号为用于反映热辐射的电信号；

若所述热辐射变化特征符合第一特征分布，则确定所述热辐射变化信息正常；若所述热辐射变化特征符合第二特征分布，则确定所述热辐射变化信息异常；其中：

所述第一特征分布为：所述目标周期中高电平的热辐射电信号持续第一时长后，转变为低电平的热辐射电信号并持续第二时长；

所述第二特征分布为：所述目标周期中低电平的热辐射电信号持续第三时长后，转变为高电平的热辐射电信号并持续第四时长。

5.根据权利要求1所述的热奈智能按摩控制方法，其特征在于，所述通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数的步骤，包括：

若所述差值因子大于第一参数且小于第二参数，则确定所述按摩头的当前按摩挡位，以及通过所述六维力传感器基于所述当前热辐射变化信息确定第二六路原始信息，所述第二参数大于所述第一参数；并

将所述当前按摩挡位对应的标定矩阵和所述第二六路原始信息的乘积，确定为所述目标按摩参数。

6.根据权利要求1所述的热奈智能按摩控制方法，其特征在于，所述通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数的步骤，包括：

若所述差值因子小于或等于第一参数，则确定所述按摩头的当前按摩挡位，将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位，其中，所述目标按摩挡位为预设的多个候选按摩挡位中的一个，且所述目标按摩挡位的按摩力度大于所述当前按摩挡位的按摩力度；

控制所述按摩头按照所述目标按摩挡位对应的按摩参数，对所述目标部位进行按摩。

7.根据权利要求1所述的热奈智能按摩控制方法，其特征在于，所述通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数的步骤，包括：

若确定所述差值因子大于或等于第二参数，则确定所述按摩头的当前按摩挡位，将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位，其中，所述目标按摩挡位为预设的多个候选按摩挡位中的一个，且所述目标按摩挡位的按摩力度大于所述当前按摩挡位的按摩力度；

通过所述六维力传感器基于所述当前热辐射变化信息确定第三六路原始信息；并

将所述目标按摩挡位对应的标定矩阵和所述第三六路原始信息的乘积，确定为所述目标按摩参数。

8.根据权利要求6或7所述的热奈智能按摩控制方法，其特征在于，所述将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位的步骤，包括：

从所述多个候选按摩挡位中确定出按摩力度大于所述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位；

将确定出的候选按摩挡位中按摩力度最接近所述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位，确定为所述目标按摩挡位。

9.根据权利要求6或7所述的热奈智能按摩控制方法，其特征在于，所述目标对象包括用户，所述将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位的步骤之后，还包括：

若所述目标按摩挡位为最高按摩挡位，则向所述用户发出调整力度提醒以使所述用户手动调整所述按摩头的按摩力度，所述最高按摩挡位为所述多个候选按摩挡位中按摩力度最大的按摩挡位。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-9中任一项权利要求所述的热奈智能按摩控制方法的步骤。

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