CN115998390B - 穿刺装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种穿刺针组件、穿刺进针结构及穿刺装置。所述穿刺针组件包括：进针套筒；穿刺针，套设在进针套筒中，可沿进针套筒的轴向方向移动，其中，穿刺针与进针套筒二者之一设置有第三磁极阵列，二者另一设置有与第三磁极阵列对应的第三线圈组。相对于现有技术中使用直线模组、齿轮齿条等传动实现自动化进针的结构，在实现自动化穿刺的同时，进针装置可以靠近穿刺针的针头部位设置，穿刺针的稳定性更佳，不易发生弯曲的情况，同时整个穿刺进针结构更加小巧轻便。

Description

穿刺装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种穿刺装置。

背景技术

在进行穿刺手术时，使用穿刺手术机器人进行穿刺，由于穿刺手术机器人能够精准调整并稳定维持穿刺角度，同时能够实现自动化进针操作，确保进针深度的精准性，相比于医生徒手穿刺，能够显著提高经皮穿刺手术的精准性。

现有的穿刺进针结构采用电机驱动，通过多自由度串联或并联的机械臂把持穿刺针，调整穿刺角度，同时通过直线模组、齿轮齿条等传动实现自动化进针，整个穿刺进针所需的传动部件较多，结构复杂，体积大且笨重。同时，为了稳固地夹住穿刺针穿进针，还需要各式的穿刺针紧固件固定在针尾或针杆处对穿刺针的径向进行约束避免穿刺针穿刺时晃动，进一步造成结构复杂部件多，给穿刺进针结构的临床应用带来很多困难。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种穿刺装置，以解决现有技术中穿刺手术机器人中，穿刺进针所需的传动部件较多，结构复杂的问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供一种穿刺针，沿针体表面的轴向分布第三磁极阵列。

可选地，所述穿刺针包括穿刺针套管和穿刺针芯，所述穿刺针芯套设于所述穿刺针套管中，所述第三磁极阵列沿所述穿刺针芯的针芯表面的轴向分布。

可选地，所述穿刺针芯与所述穿刺针套管之间通过螺纹紧固。

可选地，所述第三磁极阵列包括第三磁极槽阵列和固定在所述第三磁极槽阵列中的磁极。

本发明第二方面提供一种穿刺进针结构，包括：进针套筒；穿刺针，套设在所述进针套筒中，可沿所述进针套筒的轴向方向移动，其中，所述穿刺针与所述进针套筒二者之一设置有第三磁极阵列，二者另一设置有与所述第三磁极阵列对应的第三线圈组。

可选地，所述穿刺针包括穿刺针套管和穿刺针芯，所述穿刺针套管套设在所述进针套筒中，可沿所述进针套筒的轴向方向移动；所述穿刺针芯安装在所述穿刺针套管上，且所述穿刺针芯与所述进针套筒二者之一设置有所述第三磁极阵列，二者另一设置有与所述第三磁极阵列对应的所述第三线圈组。

可选地，所述第三磁极阵列沿所述穿刺针芯的轴向方向设置在所述穿刺针芯上，所述第三线圈组设置在所述进针套筒上。

可选地，所述穿刺针芯插入所述穿刺针套管中，所述穿刺针芯运动可带动所述穿刺针套管一起运动。

可选地，所述穿刺针芯与所述穿刺针套管之间通过螺纹紧固。

可选地，所述进针套筒靠近患者体表的穿刺进针点设置，当线圈断电时，所述进针套筒通过摩擦力使所述穿刺针定位。

本发明第三方面提供一种穿刺装置，包括上述的穿刺进针结构。

可选地，所述穿刺装置还包括穿刺针角度调节装置，所述穿刺针角度调节装置包括：

旋转平台，可沿其轴心线旋转；

弧形滑轨，固定安装在所述旋转平台上，且所述弧形滑轨所对应的轴心线与所述旋转平台所对应的轴心线相交；

滑块，可滑动地安装在所述弧形滑轨上，所述穿刺进针结构的所述进针套筒设置在所述滑块上，所述进针套筒的轴心穿过所述弧形滑轨的轴心线与所述旋转平台的轴心线相交的交点；所述进针套筒与所述穿刺针同轴心。

可选地，所述穿刺针角度调节装置还包括底座，所述旋转平台可转动地安装在所述底座上，所述底座与所述旋转平台二者之一设置有第一磁极阵列，二者另一设置有与所述第一磁极阵列对应的第一线圈组。

可选地，所述第一磁极阵列包括设置在所述旋转平台或所述底座上的第一磁极槽阵列，以及固定在所述第一磁极槽阵列中的磁极。

可选地，所述底座为圆盘底座，所述第一磁极阵列沿所述圆盘底座的周向方向分布，所述第一线圈组设置在所述旋转平台上。

可选地，所述第一磁极阵列的弧度不小于180度。

可选地，所述滑块与所述弧形滑轨二者之一设置有第二磁极阵列，二者另一设置有与所述第二磁极阵列对应的第二线圈组。

可选地，所述第二磁极阵列沿所述弧形滑轨的圆弧方向分布，所述第二磁极阵列与所述弧形滑轨同轴心，所述第二线圈组设置在所述滑块上。

可选地，所述第二磁极阵列的弧度为90-180度。

可选地，所述弧形滑轨所对应的轴心线与所述旋转平台所对应的轴心线垂直相交。

可选地，所述交点为患者体表的穿刺进针点。

可选地，所述穿刺装置适于固定在患者体表，使所述旋转平台的圆心与患者体表的所述穿刺进针点在轴向上对准。

可选地，还包括设置在所述旋转平台与所述底座之间的轴承，所述旋转平台通过所述轴承安装在所述底座上，所述轴承可绕所述底座的轴心线旋转。

本发明第四方面提供一种穿刺手术机器人，包括穿刺装置，所述穿刺装置为上述的穿刺装置。

本发明技术方案，具有如下优点：

1、本发明提供的穿刺针，是一种新型的、能够以电磁驱动方式实现穿刺进针的穿刺针，通过在针体表面的轴向分布有第三磁极阵列，配合设有第三线圈组的进针套筒，通过给第三线圈组通电，即可实现穿刺针在进针套筒中轴向运动，从而无需直线模组、齿轮齿条等传动部件即可实现穿刺针进针，简化了穿刺机器人穿刺进针的结构。

2、本发明提供的穿刺进针结构，将穿刺针插入进针套筒，给第三线圈组中的线圈通断电，即可驱动穿刺针进针穿刺操作，相对于现有技术中使用直线模组、齿轮齿条等传动实现自动化进针的结构，在实现自动化穿刺的同时，进针装置可以靠近穿刺针的针头部位设置，穿刺针的稳定性更佳，不易发生弯曲的情况，同时整个穿刺进针结构更加小巧轻便。

3、本发明提供的穿刺进针结构，进针套筒一方面通过在其上设置第三线圈组用于与穿刺针的第三磁极阵列配合实现电磁驱动进针，使得进针的驱动力靠近穿刺针的针尖，相对于现有技术中往往是对穿刺针的尾端进行施力，穿刺进针更稳定可靠，穿刺针不容易弯曲。进针套筒与穿刺针套管径向尺寸适配，使得进针套筒在径向上对穿刺针及其穿刺针套管进行约束，避免穿刺针及穿刺针套管在进针套筒中晃动，本实施例的进针套筒以及电磁配合方式，实现了对穿刺针的远端的径向约束和进针施力的一体化，且施力位置靠近穿刺针的针体头端，避免了穿刺针的弯曲问题。

4、本发明提供的穿刺装置及穿刺手术机器人，其穿刺针角度调节装置包括旋转平台、弧形滑轨和滑块，弧形滑轨固定在旋转平台上且轴心线与旋转平台的轴心线相交，滑块可滑动地安装在弧形滑轨上；滑块上适于安装穿刺针，穿刺针的轴心线穿过弧形滑轨的轴心线与旋转平台的轴心线相交的交点。

本发明的穿刺针角度调节装置及穿刺手术机器人，包含的部件少，通过旋转平台的旋转能够实现穿刺针在经度方向的调整，通过滑块带动穿刺针在弧形滑轨上的滑动实现穿刺针在纬度方向的调整，从而通过这两个自由度的运动实现空间中大范围穿刺角度调整，相较于现有技术中使用传动部件带动多自由度串联或并联的机械臂夹持穿刺针实现穿刺针角度调整的方式，整个穿刺针角度调节装置结构更加简单、紧凑，所占体积更小。

5、本发明提供的穿刺装置及穿刺手术机器人，其穿刺针角度调节装置还包括底座，所述旋转平台可转动地安装在所述底座上，所述底座与所述旋转平台二者之一设置有第一磁极阵列，二者另一设置有与所述第一磁极阵列对应的第一线圈组。

通过底座、旋转平台以及设置在二者上的第一磁极阵列和第一线圈组，实现电磁驱动方式驱动旋转平台的旋转，进而实现了穿刺针在经度方向的角度调整，相比现有技术中采用电机驱动传动部件带动多自由度串联或并联的机械臂实现穿刺针经度角度调整的方式，本发明实施例的经度角度调节结构省去了电机驱动及复杂传动结构，实现了驱动和传动一体化，结构更简单、紧凑。

6、本发明实施例提供的穿刺装置及穿刺手术机器人，其穿刺针角度调节装置的所述滑块与所述弧形滑轨二者之一设置有第二磁极阵列，二者另一设置有与所述第二磁极阵列对应的第二线圈组。

通过在滑块和弧形滑轨上设置第二磁极阵列和第二线圈组，实现以电磁驱动方式驱动穿刺针在纬度方向的角度调整，相比现有技术中采用电机驱动传动部件带动多自由度串联或并联的机械臂实现穿刺针纬度角度调整的方式，本发明实施例的纬度角度调节结构省去了电机驱动及复杂传动结构，实现了驱动和传动一体化，结构更简单、紧凑。

进一步地，结合上述第5点优点，本发明实施例提供的穿刺针角度调节装置，实现以电磁驱动方式驱动穿刺针在经度和纬度两个自由度上的电驱动调节，并且省去了电机和复杂的传动结构，实现了驱动和传动一体化，结构简单紧凑，占用的手术空间小，利于医生手术。

7、本发明实施例提供的穿刺装置及穿刺手术机器人，其穿刺针角度调节装置的所述交点为患者体表的穿刺进针点。将弧形滑轨的轴心线与旋转平台的轴心线的交点与患者体表的穿刺进针点重合，保证了采用本发明实施例穿刺针角度调节装置的穿刺针进针的准确性。

8、本发明实施例提供的穿刺装置及穿刺手术机器人，所述第一磁极阵列的弧度不小于180度，同时对于第二磁极阵列的弧度接近180度，两个条件同时满足时，可实现全方位接近360度大穿刺角度调整。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本发明实施例中穿刺进针结构的立体结构示意图。

图2为图1所示穿刺进针结构中旋转平台与圆盘底座配合的立体结构示意图。

图3为图1所示穿刺进针结构中弧形滑轨与弧形滑块配合的立体结构示意图。

图4为图1所示穿刺进针结构的主视结构示意图。

图5为图1所示穿刺进针结构中穿刺针的立体结构示意图。

其中，上述附图中的附图标记为：

10、圆盘底座；11、第一磁极阵列；

20、旋转平台；21、第一线圈组；

30、轴承；

40、弧形滑轨；41、第二磁极阵列；

50、弧形滑块；51、第二线圈组；

60、进针套筒；61、第三线圈组；

70、穿刺针组件；71、穿刺针芯；73、第三磁极阵列；

80、穿刺针套管。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1和图2所示，本实施例中的穿刺针、穿刺进针结构及穿刺装置应用于穿刺手术中，穿刺手术机器人的穿刺及角度调节操作。本实施例中的穿刺装置包括底座、旋转平台20、弧形滑轨40、滑块、进针套筒60以及穿刺针组件70。

如图4和图5所示，本实施例中的穿刺针沿针体表面的轴向分布第三磁极阵列73，本实施例中的所述穿刺针组件70具体包括穿刺针套管80和穿刺针芯71，所述穿刺针芯71套设于所述穿刺针套管80中，所述第三磁极阵列73沿所述穿刺针芯71的针芯表面的轴向分布，进而配合设有第三线圈组的进针套筒，通过给第三线圈组通电，即可实现穿刺针在进针套筒中轴向运动，从而实现穿刺针进针，相对于现有技术中使用直线模组、齿轮齿条等传动实现自动化进针的结构，在实现自动化穿刺的同时，进针装置可以靠近穿刺针的针头部位设置，穿刺针的稳定性更佳，不易发生弯曲的情况，同时整个穿刺进针结构更加小巧轻便。。

进一步参见图5，本实施例中的穿刺针芯71与所述穿刺针套管80之间通过螺纹紧固，在穿刺针进行穿刺操作时，穿刺针针芯71与穿刺针套管80之间紧固形成一个整体。

具体地，本实施例中的第三磁极阵列73具体包括第三磁极槽阵列和固定在所述第三磁极槽阵列中的磁极，第三磁极槽阵列沿着穿刺针芯71的轴向均匀分布，磁极固定在第三磁极槽阵列中形成均匀的磁极。

如图4所示，本实施中的穿刺进针结构包括进针套筒60，穿刺针套管80套设在进针套筒60中，可沿进针套筒60的轴向方向移动；穿刺针芯71固定安装在穿刺针套管80上，第三磁极阵列73具体设置在穿刺针芯71上，第三线圈组61设置在进针套筒60上，进而在穿刺针芯71插入穿刺针套管80中时，穿刺针芯71运动可带动穿刺针套管80一起沿进针套筒60的轴向方向移动，实现穿刺机器人的穿刺操作。采用本实施例中的穿刺针组件70，相对于现有技术为了稳固地夹住穿刺针组件70穿进针，需要各式的穿刺针组件70紧固件固定在针尾或针杆处的方式，采用穿刺针芯71带动穿刺针套管80运动进行穿刺，可实现非接触式进针，同时穿刺针组件70与进针套管易对中，进而保证进针的可靠，同时减少了中间连接件的使用。

本实施例中的穿刺进针结构，进针套筒60靠近患者体表的穿刺进针点设置，进针套筒60一方面通过在其上设置第三线圈组61用于与穿刺针组件70的第三磁极阵列73配合实现电磁驱动进针，使得进针的驱动力靠近穿刺针的针尖，相对于现有技术中往往是对穿刺针的尾端进行施力，穿刺进针更稳定可靠，穿刺针不容易弯曲。进针套筒60与穿刺针套管80径向尺寸适配，使得进针套筒60在径向上对穿刺针组件70及其穿刺针套管80进行约束，避免穿刺针组件70及穿刺针套管80在进针套筒60中晃动，本实施例的进针套筒以及电磁配合方式，实现了对穿刺针的远端的径向约束和进针施力的一体化，且施力位置靠近穿刺针的针体头端，避免了穿刺针的弯曲问题。

进一步地，在本实施例中，在进针套筒60的轴向上，不需要通过摩擦力实现穿刺针组件70定位（即使是在线圈断电的时候）。线圈断电时可能处于两种情况：情况1穿刺针还未插入身体组织，此时穿刺针插入进针套筒，针尖抵在体表进针点上，再去通电进针；情况2穿刺针已经插入身体组织，此时穿刺针已经和身体相对固定，故不需要再通过进针套筒的摩擦力实现定位。在本实施例中，穿刺针直径在1-3mm，这限制了磁极的体积，进而限制了进针方向的磁驱动力（即穿刺力），为了使穿刺力尽量都被用于克服身体组织的阻力（即提供尽可能大的穿刺力），进针套筒60和穿刺针组件70间的摩擦力应该尽可能小。

本实施例的穿刺装置中，穿刺装置还包括穿刺针角度调节装置，穿刺针角度调节装置包括：旋转平台20，可沿其轴心线旋转；弧形滑轨40，固定安装在旋转平台20上，且弧形滑轨40所对应的轴心线与所述旋转平台20所对应的轴心线相交；滑块，可滑动地安装在所述弧形滑轨40上，所述穿刺进针结构的所述进针套筒60设置在所述滑块上，所述进针套筒60的轴心穿过所述弧形滑轨40的轴心线与所述旋转平台20的轴心线相交的交点；所述进针套筒60与所述穿刺针组件70同轴心。本实施例中的穿刺针角度调节装置，包含的部件少，通过旋转平台20的旋转能够实现穿刺针在经度方向的调整，通过滑块带动穿刺针组件70在弧形滑轨40上的滑动实现穿刺针组件70在纬度方向的调整，从而通过这两个自由度的运动实现空间中大范围穿刺角度调整，相较于现有技术中使用传动部件带动多自由度串联或并联的机械臂夹持穿刺针实现穿刺针角度调整的方式，整个穿刺针角度调节装置结构更加简单、紧凑，所占体积更小。

本实施例汇中的穿刺针角度调节装置还包括底座，底座具体为圆盘底座10，为圆盘形。旋转平台20可转动地安装在底座上，其中，圆盘底座10上设置有第一磁极阵列11，第一磁极阵列11设置在圆盘底座10的边缘，环绕圆盘底座10设置，旋转平台20上设置有与第一磁极阵列11对应的第一线圈组21，在第一线圈组21中的线圈通断电时，第一线圈组21与第一磁极阵列11中的磁极产生的磁场配合，进而可以驱动旋转平台20相对圆盘底座10旋转。通过底座10、旋转平台20以及设置在二者上的第一磁极阵列11和第一线圈组21，实现电磁驱动方式驱动旋转平台的旋转，进而实现了穿刺针在经度方向的角度调整，相比现有技术中采用电机驱动传动部件带动多自由度串联或并联的机械臂实现穿刺针经度角度调整的方式，本发明实施例的经度角度调节结构省去了电机驱动及复杂传动结构，实现了驱动和传动一体化，结构更简单、紧凑。

在本发明中，所述第一磁极阵列11的弧度不小于180度，第二磁极阵列41的弧度为90-180度，第一磁极阵列11的弧度影响穿刺针在径向方向的转角，第二磁极阵列41的弧度影响穿刺针在纬度方向的转角，当第一磁极阵列11的弧度不小于180度，同时对于第二磁极阵列要求弧长接近180度，两个条件同时满足时，可实现全方位接近360的大穿刺角度调整。具体到本实施例中，如图1和图2所示，受限于旋转平台的轴承30高度和弧形滑轨40长度的影响，第二磁极阵列41的弧度约为120度。

进一步参见图2，本实施例中的第一磁极阵列11包括设置在圆盘底座10上的第一磁极槽阵列，以及固定在第一磁极槽阵列中的磁极。第一磁极槽阵列沿着圆盘底座10的周向方向均匀排列，磁极固定在第一磁极槽阵列中形成磁场，在第一线圈组21通电时，实现旋转平台20相对圆盘底座10的转动。

本实施例中的穿刺装置还包括设置在旋转平台20与底座之间的轴承30，旋转平台20通过轴承30安装在底座上，轴承30可绕底座的轴心线旋转，进而实现旋转平台20相对圆盘底座10的转动。

在本实施例中的一个变形实施例中，第一线圈组21与第一磁极阵列11的设置位置可以对调，即第一线圈组21设置在圆盘底座10上，而第一磁极阵列11设在旋转平台20上。

进一步参见图3，本实施例中的弧形滑轨40固定安装在旋转平台20上，可随旋转平台20的旋转而旋转，且弧形滑轨40所对应的轴心线与旋转平台20所对应的轴心线相交；本实施例中的滑块具体为与弧形滑轨40对应的弧形滑块50，弧形滑块50可滑动地安装在弧形滑轨40上，可沿弧形滑轨40的弧形方向滑动。本实施例中的穿刺装置在弧形滑轨40上设置有第二磁极阵列41，第二磁极阵列41沿弧形滑轨40的圆弧方向分布，在滑块上设置有第二线圈组51。在第二线圈组51中的线圈通断电时，第二线圈组51与第二磁极阵列41中的磁极产生的磁场配合，进而可以驱动弧形滑块50沿弧形滑轨40移动。

在本实施例中的一个变形实施例中，第二磁极阵列41设置在弧形滑块50上，而对应的第二线圈设置在弧形滑轨40上。

进一步参见图3，本实施例中弧形滑轨40和弧形滑块50中所对应的弧形为圆弧形。弧形滑轨40所对应的轴心线与旋转平台20所对应的轴心线垂直相交，进而结合旋转平台20的转动，可进一步扩展穿刺装置的穿刺角度，穿刺装置的适用范围更加广泛。

进一步参见图4，本实施例中的进针套筒60固定在滑块上，可随弧形滑块50的滑动而移动，进针套筒60的轴心线与弧形滑轨40所对应的轴心线相交；穿刺针组件70套设在进针套筒60中，可沿进针套筒60的轴向方向移动。本实施例中的进针套筒60上设置有第三线圈组61，对应在穿刺针组件70上设置有第三磁极阵列73，在第三线圈组61中的线圈通断电时，第三线圈组61与第三磁极阵列73中的磁极产生的磁场配合，进而可以驱动穿刺针组件70沿进针套筒60的轴向方向移动。进而实现以电磁驱动方式驱动穿刺针在经度和纬度两个自由度上的电驱动调节，并且省去了电机和复杂的传动结构，实现了驱动和传动一体化，结构简单紧凑，占用的手术空间小，利于医生手术。

本实施例中的进针套筒60的轴心线、弧形滑轨40的轴心线与圆盘底座10的轴心线相交于一点，进一步使得装置可绕患者体表的穿刺进针点调整穿刺角度，保证了采用本发明实施例穿刺针角度调节装置的穿刺针进针的准确性，进一步满足临床使用需求。

在本实施例中的一个变形实施例中，第三线圈也可以是设置在穿刺针组件70上，对应第三磁极阵列73也可以使设置在进针套筒60上。

采用本实施例中的穿刺进针结构，穿刺进针结构在工作时，给第一线圈组21中的线圈通断电可驱动旋转平台20旋转，给第二线圈组51中的线圈通断电可驱动弧形滑块50滑动，进而通过这两个自由度的运动可以实现空间中大范围穿刺角度调整，将穿刺针组件70插入进针套筒60，给第三线圈组61中的线圈通断电，即可驱动穿刺针组件70进针穿刺操作，相对于现有技术中使用直线模组、齿轮齿条等传动实现自动化进针的结构，在实现自动化穿刺的同时，进针装置可以靠近穿刺针的针头部位设置，穿刺针的稳定性更佳，不易发生弯曲的情况，同时整个穿刺进针结构更加小巧轻便。

而采用本实施例中的穿刺进针结构，在临床使用时，确定患者体表的穿刺进针点后，只需将圆盘底座10固定在患者体表，使圆盘底座10的圆心与患者体表的穿刺进针点重合，将穿刺针组件70插入进针套筒60，即可给启用装置，穿刺进针结构可以绕着患者体表的穿刺进针点调整穿刺角度，并完成进针操作。

本实施例中的穿刺进针结构使用时，穿刺进针结构固定安装在患者体表，可随患者运动而运动，在保证了安全的同时对因患者呼吸运动而造成的穿刺误差具有一定补偿作用。

本实施例还提供一种穿刺手术机器人，包括如上所述的穿刺进针结构，进而上述穿刺进针结构所具有的优点，本实施例中的穿刺手术机器人也应具有，在此不再赘述。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种穿刺装置，其特征在于，包括

穿刺进针结构，包括：进针套筒（60）；穿刺针组件（70），套设在所述进针套筒（60）中，可沿所述进针套筒（60）的轴向方向移动；

所述穿刺针组件（70）包括穿刺针套管（80）和穿刺针芯（71），所述穿刺针套管（80）套设在所述进针套筒（60）中，可沿所述进针套筒（60）的轴向方向移动；所述穿刺针芯（71）安装在所述穿刺针套管（80）上，且所述穿刺针芯（71）设置有第三磁极阵列（73），所述第三磁极阵列（73）沿所述穿刺针芯（71）的轴向方向设置在所述穿刺针芯（71）上，所述进针套筒（60）设置有与所述第三磁极阵列（73）对应的第三线圈组（61），所述第三磁极阵列（73）包括磁极槽阵列和设置在磁极槽阵列中的磁极，所述磁极位于磁极槽内部且不超出磁极槽；

所述穿刺装置还包括穿刺针角度调节装置，所述穿刺针角度调节装置包括：旋转平台（20），可沿其轴心线旋转；弧形滑轨（40），固定安装在所述旋转平台（20）上，且所述弧形滑轨（40）所对应的轴心线与所述旋转平台（20）所对应的轴心线相交；滑块，可滑动地安装在所述弧形滑轨（40）上，所述穿刺进针结构的所述进针套筒（60）设置在所述滑块上，所述进针套筒（60）的轴心穿过所述弧形滑轨（40）的轴心线与所述旋转平台（20）的轴心线相交的交点；所述进针套筒（60）与所述穿刺针组件（70）同轴心；所述弧形滑轨（40）设置有第二磁极阵列（41），所述滑块设置有与所述第二磁极阵列（41）对应的第二线圈组（51）；所述第二磁极阵列（41）沿所述弧形滑轨（40）的圆弧方向分布，所述第二磁极阵列（41）与所述弧形滑轨（40）同轴心；

所述穿刺针角度调节装置还包括底座，所述旋转平台（20）可转动地安装在所述底座上，所述底座与所述旋转平台（20）二者之一设置有第一磁极阵列（11），二者另一设置有与所述第一磁极阵列（11）对应的第一线圈组（21）；所述第一磁极阵列（11）包括设置在所述旋转平台（20）或所述底座上的第一磁极槽阵列，以及固定在所述第一磁极槽阵列中的磁极。

2.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺针芯（71）插入所述穿刺针套管（80）中，在通电时所述穿刺针芯（71）运动可带动所述穿刺针套管（80）一起运动。

3.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述底座为圆盘底座（10），所述第一磁极阵列（11）沿所述圆盘底座（10）的周向方向分布，所述第一线圈组（21）设置在所述旋转平台（20）上；所述第一磁极阵列（11）的弧度不小于180度。

4.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述第二磁极阵列（41）的弧度为90-180度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的穿刺装置，其特征在于，所述弧形滑轨（40）所对应的轴心线与所述旋转平台（20）所对应的轴心线垂直相交。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的穿刺装置，其特征在于，还包括设置在所述旋转平台（20）与所述底座之间的轴承（30），所述旋转平台（20）通过所述轴承（30）安装在所述底座上，所述轴承（30）可绕所述底座的轴心线旋转。