CN115994958A - 一种生成停车场地图的方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种生成停车场地图的方法以及电子设备。本申请的方法应用于电子设备，所述方法包括：采集停车场的图像数据；采集图像采集点的定位数据；获取所述停车场的第一停车场平面图，其中，所述第一停车场平面图不包含车位线和/或车位编号；根据所述图像数据以及所述定位数据，在所述第一停车场平面图上增加车位线和/或车位编号，生成第二停车场平面图。根据本申请实施例的方法，可以有效简化数据采集流程并且减少成本需求，大大降低了方案的落实难度。

Description

一种生成停车场地图的方法及电子设备

技术领域

本申请涉及图像处理领域，具体涉及一种生成停车场地图的方法及电子设备。

背景技术

都市化与生活质量的提高，汽车的需求日益扩大，停车场规模也日与俱增。在大型停车场内，驾驶员把“找车”常常视为恶梦，因此车定位与地库找车服务的需求也越来越急迫。

为便于驾驶员找车，一种可行的方案是为停车场的每个车位编号，驾驶员停车时记忆车位编号，之后根据车位编号找车。然而，一般停车场内的逃生平面图通常都较为精简，缺乏车位线、车位编号等重要信息，且没有精准的数字地图形式提供给导航算法使用。在这种情况下，即使驾驶员记忆了自身的车位编号，也很难根据车位编号“找车”。

发明内容

为了解决在停车场如何“找车”的问题，本申请提供了一种生成停车场地图的方法及电子设备。本申请提供的技术方案，能够方便快捷的生成包含车位线以及车位编号的停车场地图，从而大大方便了驾驶员根据车位编号定位车位。

第一方面，本申请提供一种生成停车场地图的方法，应用于电子设备，所述方法包括：

采集停车场的图像数据；

采集图像采集点的定位数据，其中，所述图像采集点为采集所述图像数据时的采集位置；

获取所述停车场的第一停车场平面图，其中，所述第一停车场平面图不包含车位线和/或车位编号；

根据所述图像数据以及所述定位数据，在所述第一停车场平面图上增加车位线和/或车位编号，生成第二停车场平面图。

根据上述第一方面的方法，不需要额外的制图传感器，如激光雷达或者超声波，单纯利用图像采集与定位组件即可完成停车场平面图的生成。

根据本申请实施例的方法，可以有效简化数据采集流程并且减少成本需求，大大降低了方案的落实难度。

在第一方面的一种实现方式中，所述在所述第一停车场平面图上增加车位线和/或车位编号，包括：

从所述图像数据中识别车位线和/或车位编号；

根据所述定位数据与所述图像数据的关联性，确认从所述图像数据中识别出的车位线和/或车位编号在所述第一停车场平面图中的位置；

根据车位线和/或车位编号在所述第一停车场平面图中的位置，在第一停车场平面图中标记车位线和/或所述车位编号。

根据上述实现方式的方法，结合图像数据、定位数据以及第一停车场平面图实现对车位线和/或车位编号的定位，在定位过程中直接确认车位线和/或车位编号在第一停车场平面图的位置，大大降低了对定位数据准确度的依赖性，提高了第二停车场平面图的准确度。

在第一方面的一种实现方式中，所述根据所述定位数据与所述图像数据的关联性，确认从所述图像数据中识别出的车位线和/或车位编号在所述第一停车场平面图中的位置，包括：

根据所述定位数据，针对所述第一停车场平面图，生成所述图像采集点的移动轨迹；

根据所述定位数据与所述图像数据的关联性，基于所述移动轨迹以及所述从所述图像数据中识别出的车位线和/或车位编号，确认所述从所述图像数据中识别出的车位线和/或车位编号在所述第一停车场平面图中的位置。

根据上述实现方式的方法，根据图像采集点的定位数据生成图像采集点在停车场中的移动轨迹，基于图像采集点在停车场中的移动轨迹确定车位线和/或车位编号的位置。由于图像采集点在停车场中的移动轨迹为图像采集点在停车场中所有定位数据的整合，因此，根据图像采集点在停车场中的移动轨迹定位某一时刻图像采集点的位置的定位准确度，要高于根据该时刻图像采集点的定位数据定位该时刻图像采集点的位置的定位准确度，这样就会大大提高车位线和/或车位编号的定位准确度。

在第一方面的一种实现方式中，所述在所述第一停车场平面图上增加车位线和/或车位编号，包括：

从所述图像数据中识别车位线和/或车位编号；

根据所述定位数据，定位车位线和/或车位编号，获取车位线和/或车位编号的位置；

根据车位线和/或车位编号的位置，绘制车位线和/或车位编号的布局图；

将所述布局图叠加到所述第一停车场平面图。

根据上述实现方式的方法，生成车位线和/或车位编号的布局图后，将布局图叠加到第一停车场平面图以生成第二停车场平面图。由于车位线和/或车位编号的布局图的生成并不依赖第一停车场平面图，因而大大简化了车位线和/或车位编号的布局图的生成难度。

进一步的，由于第一停车场平面图的准确性并不会影响车位线和/或车位编号的布局图的精准度，并且，在将布局图叠加到第一停车场平面图的过程中还可以在两者间进行相互校准，这就大大提高了第二停车场平面图的准确性。

在第一方面的一种实现方式中，所述生成第二停车场平面图之后，所述方法还包括：

检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号。

根据上述实现方式的方法，在生成第二停车场平面图后对第二停车场平面图中的车位线和/或车位编号进行检验并修正，大大提高了第二停车场平面图的准确性。

在第一方面的一种实现方式中，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括，根据编号连续性和/或编号唯一性检验所述第二停车场平面图上的车位编号。

根据上述实现方式的方法，通过编号连续性和/或编号唯一性检验第二停车场平面图上的车位编号，操作简单，实现难度低。

在第一方面的一种实现方式中，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括：

检验所述第二停车场平面图上的车位编号是否存在缺漏；

当存在缺漏的车位编号时，确认所述停车场上是否存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位；

当所述停车场上存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位时，在所述第二停车场平面图上增加所述缺漏的车位编号。

根据上述实现方式的方法，在第二停车场平面图上的车位编号存在缺漏时，通过确认停车场上是否存在对应缺漏的车位编号的实际车位来确认是否要将缺漏的车位编号补充到第二停车场平面图，这大大提高了第二停车场平面图的准确性。

在第一方面的一种实现方式中，当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车位线时，判定所述停车场上存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位。

在第一方面的一种实现方式中，当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置的相邻位置存在立柱，并且，缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车位空间时，判定所述停车场上存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位。

在第一方面的一种实现方式中，当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车辆时，判定所述停车场上存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位。

在第一方面的一种实现方式中，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，还包括：

当无法确认对应所述缺漏的车位编号是否存在实际车位时，标记所述第二停车场平面图存在车位编号缺失。

在第一方面的一种实现方式中，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括：

检验所述第二停车场平面图上的车位编号是否存在缺漏；

当所述第二停车场平面图上的车位编号存在缺漏时，确认缺漏的车位编号所对应的车位位置是否存在车位线；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车位线时，在所述第二停车场平面图上增加所述缺漏的车位编号；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置不存在车位线时，确认所述缺漏的车位编号所对应的车位位置的相邻位置是否存在立柱；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置的相邻位置存在立柱，并且，所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车位空间时，在所述第二停车场平面图上增加所述缺漏的车位编号；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置的相邻位置不存在立柱时，确认所述缺漏的车位编号所对应的车位位置是否存在车辆；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车辆时，在所述第二停车场平面图上增加所述缺漏的车位编号；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置不存在车辆时，标记所述第二停车场平面图存在车位编号缺失。

在第一方面的一种实现方式中，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括：

检验所述第二停车场平面图上是否存在待确认的车位编号；

当存在所述待确认的车位编号时，确认所述停车场上是否存在对应所述待确认的车位编号的实际车位；

当所述停车场上不存在对应所述待确认的车位编号的实际车位时，从所述第二停车场平面图上删除所述待确认的车位编号；

当所述停车场上存在对应所述待确认的车位编号的实际车位时，保留所述第二停车场平面图上的所述待确认的车位编号。

根据上述实现方式的方法，在第二停车场平面图上存在待确认的车位编号时，通过确认停车场上是否存在对应待确认的车位编号的实际车位来确认是否要保留/删除待确认的车位编号，这大大提高了第二停车场平面图的准确性。

在第一方面的一种实现方式中，当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在立柱时，判定所述停车场上不存在对应所述待确认的车位编号的实际车位。

在第一方面的一种实现方式中，当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在车辆时，判定所述停车场上存在对应所述待确认的车位编号的实际车位。

在第一方面的一种实现方式中，当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在车位线时，判定所述停车场上存在对应所述待确认的车位编号的实际车位。

在第一方面的一种实现方式中，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，还包括：

当无法确认所述停车场上是否存在对应所述待确认的车位编号的实际车位时，标记所述第二停车场平面图存在所述待确认的车位编号。

在第一方面的一种实现方式中，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括：

检验所述第二停车场平面图上是否存在待确认的车位编号；

当存在所述待确认的车位编号时，确认所述待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在立柱；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在立柱时，从所述第二停车场平面图上删除所述待确认的车位编号；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置不存在立柱时，确认所述待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在车辆；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在车辆时，保留所述第二停车场平面图上的所述待确认的车位编号；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置不存在车辆时，确认所述待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在车位线；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在车位线时，保留所述第二停车场平面图上的所述待确认的车位编号；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置不存在车位线时，标记所述第二停车场平面图存在所述待确认的车位编号。

第二方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述电子设备执行如第一方面所述的方法步骤。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。

附图说明

图1所示为根据本申请一实施例的停车场地图生成系统的结构框图；

图2所示为根据本申请一实施例的停车场地图生成方法的流程图；

图3所示为一停车场的逃生平面图；

图4所示为根据本申请一实施例的部分图像数据的示意图；

图5所示为根据本申请一实施例获得的停车场平面图；

图6a所示为根据本申请一实施例的部分方法流程图；

图6b所示为根据本申请一实施例的图像数据的强化结果示意图；

图6c所示为根据本申请一实施例在停车场平面图中定位车位线以及车位编号的定位结果示意图；

图7a所示为根据本申请一实施例在停车场平面图中绘制车位编号的示意图；

图7b所示为根据本申请一实施例在停车场平面图中绘制车位线的示意图；

图8所示为根据本申请一实施例的部分方法流程图；

图9a所示为根据本申请一实施例的停车场地图生成系统的结构框图；

图9b所示为根据本申请一实施例的停车场地图生成方法的流程图；

图10a所示为根据本申请一实施例的部分方法流程图；

图10b所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分；

图10c所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分；

图10d所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分；

图10e所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分；

图11a所示为根据本申请一实施例的部分方法流程图；

图11b所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分；

图11c所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分；

图11d所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分；

图11e所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分；

图12所示为根据本申请一实施例的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。其中，在本申请实施例的描述中，以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括例如“一个或多个”这种表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，在本申请以下各实施例中，“至少一个”、“一个或多个”是指一个或两个以上(包含两个)。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“连接”包括直接连接和间接连接，除非另外说明。“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

在本申请实施例中，“示例性地”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性地”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性地”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

为了解决在停车场如何“找车”的问题，本申请提供了一种生成停车场地图的方法。具体的，在本申请实施例的方案中，基于图像采集设备对停车场进行数据采集(该数据采集包括针对停车场的图像数据采集)，对采集到的数据进行解析，确认停车场中的车位线、车位编号以及其在停车场中的位置，最终将车位线以及车位编号叠加到停车场地图上，从而获取包含车位线以及车位编号的停车场地图。

图1所示为根据本申请一实施例的停车场地图生成系统的结构框图。

如图1所示，停车场地图生成系统包括用于采集停车场数据的数据采集装置1110以及用于处理停车场数据以生成停车场平面图的地图生成装置1120。数据采集装置1110包括用于采集图像数据的图像采集模块1111以及采集定位数据的定位模块1112。地图生成装置1120包括平面图绘制模块1121，平面图绘制模块1121基于从图像采集模块1111与定位模块1112处获取的图像数据以及定位数据生成停车场平面图。

图2所示为根据本申请一实施例的停车场地图生成方法的流程图。

图1所示的停车场地图生成系统执行如图2所示的流程步骤S211-S250以生成包含车位线以及车位编号的停车场地图。

S211，图像采集模块1111采集停车场的图像数据。

具体的，在一实施例中，图像采集模块1111在停车场内移动并同步进行图像采集(例如，在移动过程中拍摄视频)，图像采集模块1111的移动轨迹确保图像采集模块1111的图像采集范围可以覆盖停车场内所有的车位线以及车位编号。在图像采集模块1111移动过程中定位模块1112采集图像采集模块1111的定位信息。

在图像采集模块1111采集图像数据的过程中，在确保图像采集模块1111的采集结果可以覆盖停车场内所有的车位线以及车位编号的前提下，图像采集模块1111可以采用多种不同的移动方式。

例如，图像采集模块1111可以固定安装在可移动载具上(例如，安装在汽车车头或车顶)，相对于可移动载具，图像采集模块1111的拍摄朝向无法改变；基于停车场平面图配置可移动载具的移动走向，使得图像采集模块1111的拍摄朝向可以覆盖停车场内所有的车位线以及车位编号。

又例如，图像采集模块1111通过可旋转支架安装在可移动载具上；基于停车场平面图配置可移动载具的移动走向，并且，在可移动载具移动过程中变换图像采集模块1111的拍摄朝向，使得图像采集模块1111的拍摄朝向可以覆盖停车场内所有的车位线以及车位编号。

进一步的，在图像采集模块1111采集图像数据的过程中，在确保图像采集模块1111的采集结果可以覆盖停车场内所有的车位线以及车位编号的前提下，图像采集模块1111可以采用多种不同的图像采集模式。

例如，图像采集模块1111可以在图像采集模块1111移动的过程中不间断采集图像数据。例如，在图像采集模块1111移动的过程中同步进行视频录制。

又例如，图像采集模块1111也可以在图像采集模块1111移动的过程中间断的采集图像数据。例如，按照固定时间间隔拍照；又例如，在数据采集装置1110移动到预设位置后，可移动载具停止移动，图像采集模块1111开始图像采集(例如，进行全景拍摄)，图像采集模块1111完成当前位置的图像采集后通知可移动载具继续移动到下一个预定位置。

S212，定位模块1112采集图像采集点(采集图像数据时的采集位置)的定位数据。

具体的，定位模块1112与图像采集模块1111固定安装在数据采集装置1110中，在图像采集模块1111移动(数据采集装置1110移动)时，定位模块1112与图像采集模块1111一起移动，定位模块1112自身的定位数据即为图像采集模块1111的定位数据。此时，图像采集模块1111进行图像采集时定位模块1112自身的定位数据，即为图像采集点的定位数据。

进一步的，定位模块1112采集的定位数据用于定位图像采集模块1111采集图像数据时所处的位置。在满足定位图像采集模块1111采集图像数据时所处位置的前提下，定位模块1112可以采用多种不同的定位模式。

例如，定位模块1112包含全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，定位模块1112通过GPS获取定位模块1112的位置。

又例如，定位模块1112包含WiFi模块，定位模块1112通过对WiFi信号的测量以及固定WiFi热点的位置确认自身的位置。

又例如，定位模块1112包含磁力计/惯性组件，定位模块1112基于磁力计/惯性组件确认自身的运动状态(运动速度、转向等)，根据运动状态确认运动轨迹，结合当前所处的停车场的停车场平面图，确认自身运动轨迹上各个位置点的位置。

进一步的，定位模块1112也可以采用多种定位模式结合的方式进行定位，例如，定位模块1112包含GPS、WiFi模块、磁力计/惯性组件或其中的任意两种。

S220，地图生成装置1120的平面图绘制模块1121获取停车场平面图(第一停车场平面图)。

具体的，S220中所获取的停车场平面图可以为工程设计图、逃生平面图或者基于视觉语义根据照片所生成的平面图。

例如，图3所示为一停车场的逃生平面图。

如图3所示，逃生平面图中并未绘制车位线以及车位编号。在一实施例中，在S220中获取如图3所示的停车场的逃生平面图。

S230，平面图绘制模块1121根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图(第一停车场平面图)中增加车位线以及车位编号，获取包含车位线以及车位编号的停车场平面图(第二停车场平面图)。

具体的，图像采集模块1111采集的图像数据覆盖停车场中所有的车位线以及车位编号，并且，图像采集模块1111采集的图像数据与定位模块1112采集的定位数据相关联，因此，就可以根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据确认停车场中车位线以及车位编号的位置。

例如，图4所示为根据本申请一实施例的部分图像数据的示意图。

在一实施例中，图像采集模块1111对停车场进行图像拍摄以获取图像数据，其中一张拍摄结果简化后如图4所示。在图4中，包含车位线以及车位编号，结合拍摄该图片时图像采集模块所处的位置，就可以获得图4中车位线以及车位编号在停车场中的位置。将车位线以及车位编号增加到停车场平面图的对应位置上，就可以获取包含车位线以及车位编号的停车场平面图。

例如，图5所示为根据本申请一实施例获得的停车场平面图。

如图5所示，在图3所示的停车场的逃生平面图的基础上，图5所示的停车场平面图增加了车位线以及车位编号。

基于S211～S230，可以方便快捷的获取包含车位线以及车位编号的停车场平面图，从而大大方便驾驶员根据车位编号确认车位位置，方便驾驶员“找车”。

根据本申请实施例的方法，不需要额外的制图传感器，如激光雷达或者超声波，单纯利用图像采集与定位组件即可完成停车场平面图的生成。根据本申请实施例的方法，可以有效简化数据采集流程并且减少成本需求，大大降低了方案的落实难度。

进一步的，在本申请实施例的具体实现过程中，本领域的技术人员可以采用多种不同的实施方案实现S211～S230的方法流程。

例如，在S230的一种实现方式中，从图像数据中识别车位线和/或车位编号；根据定位数据与图像数据的关联性，确认从图像数据中识别出的车位线和/或车位编号在第一停车场平面图中的位置；根据车位线和/或车位编号在第一停车场平面图中的位置，在第一停车场平面图中标记车位线和/或车位编号。根据上述实现方式的方法，结合图像数据、定位数据以及第一停车场平面图实现对车位线和/或车位编号的定位，在定位过程中直接确认车位线和/或车位编号在第一停车场平面图的位置，大大降低了对定位数据准确度的依赖性，提高了第二停车场平面图的准确度。

进一步的，在某些应用场景中，定位数据包含图像采集点在不同图像采集时刻的定位数据，而受限于定位装置的硬件，在定位过程中，不同图像采集点的定位结果的准确度是不一致的(例如，当定位采集点位于卫星定位信号/无线网络定位信号较弱的区域时，其定位精度会大大降低)。这就会导致，如果根据单一图像采集点的定位数据直接定位该图像采集点对应的车位线和/或车位编号，有可能会出现定位错误或定位误差较大的情况。

针对上述问题，在S230的一种实现方式中，并不直接使用图像采集点的定位数据来定位车位线和/或车位编号，而是整合图像采集点的所有定位数据，生成图像采集点的移动轨迹，再通过图像采集点的移动轨迹定位车位线和/或车位编号。

图6a所示为根据本申请一实施例的部分方法流程图。

在S230的一种实现方式中，平面图绘制模块1121执行如图6a所示的下述流程。

S610，读取图像采集模块1111采集的图像数据，以及，定位模块1112采集的定位数据。

具体的，在S610的一种实现方式中，平面图绘制模块1121针对图像数据以及定位数据建立数据库；平面图绘制模块1121读取图像采集模块1111采集的图像数据，以及，定位模块1112采集的定位数据，将读取到的图像数据以及定位数据保存到数据库中。在数据库中，图像数据与定位数据相互关联。

S620，从图像数据中识别车位线以及车位编号。

具体的，在620的一种实现方式中，平面图绘制模块1121对数据库中的图像数据进行语义识别，识别出图像中的车位线以及车位编号，并且，识别车位编号的内容。

例如，针对图像数据中的某一张图像，平面图绘制模块1121首先区分图像中的各个图像元素，将不同的图像元素提取出来；然后平面图绘制模块1121调用图像元素数据库，获取车位线以及车位编号的图像特征，将提取出的图像元素与车位线以及车位编号的图像特征作对比，从而识别出图像元素中的车位线以及车位编号。之后，平面图绘制模块1121对识别出车位线以及车位编号进行内容识别，识别车位线的每条线段的形状、大小、位置走向，识别车位编号的编号内容。

进一步的，为了增加识别成功率，在S620的一种实现方式中，在识别车位线以及车位编号之前，还对图像数据进行处理，以强化图像数据。

例如，在实际应用场景中，车位线与车位编号通常绘制在地面上，观看地面上绘制的图形的最佳方式是以鸟瞰的方式，从上往下看，这样才能确保观看到的图形不会变形。但是，在图像采集模块1111采集图像数据时，受限于图像采集模块1111所能设置位置(例如车顶)，图像采集模块1111无法采用从上往下的方式拍摄车位线与车位编号的图像，往往只能采用侧视的方式拍摄车位线与车位编号的图像，这就会导致拍摄的图像中，车位线与车位编号的形状与实际形状是不同的，这就会影响到车位线与车位编号的识别。

因此，在S620的一种实现方式中，在识别车位线以及车位编号之前，将图像数据的图片转换为鸟瞰图，修正图片内容的变形，从而增加车位线与车位编号的识别的准确性。

又例如，在实际应用场景中，由于车位线与车位编号绘制过程中存在问题或是图形磨损等问题，停车场中绘制的车位线与车位编号，图形边缘通常并不是严格的直线，其边缘部分在图像上可能存在边界模糊，这就不利于图像内容的识别。

因此，在S620的一种实现方式中，在识别车位线以及车位编号之前，对图像数据进行锐利化，增加图像辨识鲁棒性。

图6b所示为根据本申请一实施例的图像数据的强化结果示意图。

如图6b所示，斜向下拍摄地面的角度的图片被转换为正向下拍摄的角度(鸟瞰图)，并且图片经过了锐利化。因此，图6b中的车位线以及车位编号更易于被识别。

S630，生成移动轨迹。

具体的，在S630中，平面图绘制模块1121根据定位数据在停车场平面图中绘制图像采集模块1111(定位模块1112)的移动轨迹(通过即时定位与建图、惯性导航、地磁定位、WiFi定位等方式)。

S640，平面图绘制模块1121根据数据库中定位数据与图像数据的关联性，基于停车场平面图中的移动轨迹，确认从图像数据识别出的车位线以及车位编号在停车场平面图中的位置。

以图像数据中的图片A为例，假设可以从图片A中识别到车位线Cx以及车位编号Cb。那么，结合图像采集模块1111的拍摄朝向，根据图片A中识别到车位线Cx以及车位编号Cb的识别结果，可以确认车位线Cx以及车位编号Cb与图像采集模块1111拍摄图片A时的位置点的相对位置关系。

进一步的，根据数据库中定位数据与图像数据的关联性，可以确认图像采集模块1111拍摄图片A时的位置数据(包括图像采集模块1111的拍摄朝向)。根据图像采集模块1111拍摄图片A时的位置数据可以在停车场平面图中的移动轨迹上找到对应的位置点。基于移动轨迹上的位置点，结合车位线Cx以及车位编号Cb与图像采集模块1111拍摄图片A时的位置点的相对位置关系，就可以确认车位线Cx以及车位编号Cb在停车场平面图中的位置。

进一步的，车位线对应一个矩形的形状，基于车位线的形状就可以确定车位是横向或是纵向(车位的方向与车位线所对应的矩形的长边一致)。进一步的，在某些应用场景中，车位线并不是连续的线条，此时需要根据识别出的车位线补完出一个完整的矩形以确定车位方向。

图6c所示为根据本申请一实施例在停车场平面图中定位车位线以及车位编号的定位结果示意图。停车场平面图中的移动轨迹、车位线以及车位编号如图6c所示。

S650，平面图绘制模块1121基于S640所确认的车位线以及车位编号位置，在停车场平面图中标记车位线以及车位编号，从而获取包含车位线以及车位编号的停车场平面图。

具体的，在S650的一种实现方式中，基于图像数据中车位线以及车位编号的真实图片在停车场平面图中绘制车位线以及车位编号。停车场平面图中绘制的车位线/车位编号与实际车位线/车位编号的形状特征保持一致。

例如，实际车位线为不连续的线段围成的一个矩形区域；那么，停车场平面图中绘制的车位线也为不连续的线段围成的一个矩形，构成矩形的线段的数量、长度以及位置关系与实际车位线对应一致。

进一步的，由于停车场平面图中的车位线以及车位编号是用于帮助用户定位，其并不是用于体现真实的车位线、车位编号外观。因此，在S650的另一种实现方式中，并不基于图像数据中车位线以及车位编号的真实图片在停车场平面图中绘制车位线以及车位编号，而是在停车场平面图中车位线以及车位编号的位置上进行示意性质的绘制。

例如，实际车位线为不连续的线段围成的一个矩形区域，在S650的一种实现方式中，停车场平面图中绘制的车位线可以是一个完整的矩形，矩形的大小形状与实际车位线中不连续的线段围成的矩形区域相对应。

又例如，在S650的一种实现方式中，根据S620中对车位编号的内容识别结果(语义识别车位编号的具体数字)，在停车场平面图中车位编号的位置上直接写入车位编号的数字，而不考虑实际车位编号的字体以及大小。

图7a所示为根据本申请一实施例在停车场平面图中绘制车位编号的示意图。

如图7a所示，在S650中，获取车位编号的编号内容，以及车位编号的位置，在停车场平面图中添加车位编号。

又例如，在S650的一种实现方式中，根据S620中对车位编号的内容识别结果(语义识别车位编号的具体数字)，结合停车场的库位规范(车格编码规则)确认车位编号的标识内容；根据车位线的位置以及停车场的库位规范(车格编号位置)确认车位编号的标识的标识位置，在停车场平面图中车位编号的标识位置上写入车位编号的标识内容。

又例如，在S650的一种实现方式中，根据S620中对车位线的识别结果，确认停车场平面图中车位线对应的停车区域，在停车场平面图中的停车区域中心绘制代表车位的预设图标。

又例如，在S650的一种实现方式中，根据S620中对车位线的识别结果，确认停车场平面图中车位线对应的停车区域，在停车场平面图中的停车区域边界绘制矩形。

又例如，在S650的一种实现方式中，根据S620中对车位线的识别结果，确认停车场平面图中车位线对应的停车区域，根据停车场的库位规范(车位尺寸大小、车位朝向等)在停车场平面图中车位线对应的停车区域绘制车位线。

图7b所示为根据本申请一实施例在停车场平面图中绘制车位线的示意图。

如图7b所示，在S650中，配合库位规范，在停车场平面图中车位线对应的停车区域绘制车位线。

又例如，在S650的一种实现方式中，根据S620中对车位线的识别结果，忽略车位线的形变(由拍摄角度导致的形变，或者，由于实际场景中绘制失败导致的形变)将车位线转换为线段，在停车场平面图中车位线的位置上直接绘制对应长度的线段。

根据上述实现方式的方法，根据图像采集点的定位数据生成图像采集点在停车场中的移动轨迹，基于图像采集点在停车场中的移动轨迹确定车位线和/或车位编号的位置。由于图像采集点在停车场中的移动轨迹为图像采集点在停车场中所有定位数据的整合，因此，根据图像采集点在停车场中的移动轨迹定位某一时刻图像采集点的位置的定位准确度，要高于根据该时刻图像采集点的定位数据定位该时刻图像采集点的位置的定位准确度，这样就会大大提高车位线和/或车位编号的定位准确度。

进一步的，在某些应用场景中，第一停车场平面图存在准确度不高的问题，因此，如果在S230中基于第一停车场平面图定位车位线和/或车位编号，就有可能会出现定位错误或定位误差较大的情况。

因此，在S230的一实施例中，在定位车位线和/或车位编号的过程中，从图像数据中识别车位线和/或车位编号；根据定位数据，定位车位线和/或车位编号，获取车位线和/或车位编号的位置；根据车位线和/或车位编号的位置，绘制车位线和/或车位编号的布局图。最后将布局图叠加到第一停车场平面图以生成第二停车场平面图。

根据上述实现方式的方法，生成车位线和/或车位编号的布局图后，将布局图叠加到第一停车场平面图以生成第二停车场平面图。由于车位线和/或车位编号的布局图的生成并不依赖第一停车场平面图，因而大大简化了车位线和/或车位编号的布局图的生成难度。

进一步的，由于第一停车场平面图的准确性并不会影响车位线和/或车位编号的布局图的精准度，并且，在将布局图叠加到第一停车场平面图的过程中还可以在两者间进行相互校准，这就大大提高了第二停车场平面图的准确性。

图8所示为根据本申请一实施例的部分方法流程图。

在S230的另一种实现方式中，平面图绘制模块1121执行如图8所示的下述流程。

S810，读取图像采集模块1111采集的图像数据，以及，定位模块1112采集的定位数据。参照S611。

S820，从图像数据中识别车位线以及车位编号。参照S620。

S830，根据定位数据，定位从图像数据中识别出的车位线以及车位编号的位置。

以图像数据中的图片B为例，假设可以从图片B中识别到车位线Cy以及车位编号Cz。那么，结合图像采集模块1111的拍摄朝向，根据图片B中识别到车位线Cy以及车位编号Cz的识别结果，可以确认车位线Cy以及车位编号Cz与图像采集模块1111拍摄图片B时的位置点的相对位置关系。

进一步的，根据数据库中定位数据与图像数据的关联性，可以确认图像采集模块1111拍摄图片B时的位置数据(包括图像采集模块1111的拍摄朝向)。根据图像采集模块1111拍摄图片B时的位置数据可以确定图像采集模块1111拍摄图片B时的位置。基于图像采集模块1111拍摄图片B时的位置，结合车位线Cy以及车位编号Cz与图像采集模块1111拍摄图片B时的位置点的相对位置关系，就可以确认车位线Cx以及车位编号Cb的位置。

S840，根据从图像数据中识别出的所有车位线以及车位编号的位置，绘制车位线以及车位编号的布局图。布局图上车位线以及车位编号的绘制，可以参照S650。

S850，将车位线以及车位编号的布局图叠加到停车场平面图，以获取包含车位线以及车位编号的停车场平面图。

进一步的，在S211中，基于规划的移动轨迹，虽然图像采集模块1111的采集结果在理论上可以覆盖停车场内所有的车位线以及车位编号，但是，在图像采集模块1111实际进行图像采集时可能会存在车位线和/或车位编号被遮挡的情况。

例如，在规划图像数据采集点时并未考虑到停车场中的某些建筑设施(例如，立柱)。在进行图像采集时，由于立柱的遮挡，正好没有采集到某个车位编号的图像数据。

又例如，在进行图像采集时，行人或车辆正好位于图像采集模块1111与车位线和/或车位编号之间，遮挡了车位线和/或车位编号。

又例如，在规划图像采集模块1111的移动轨迹时考虑的并不全面，并未考虑到停车场中的某些建筑设施(例如，立柱、大门、墙壁)。这样，基于图像采集模块1111所采集的图像数据所识别出的车位线以及车位编号就可能并不是停车场中的所有车位线以及车位编号。

并且，在停车场中，有可能存在与车位线、车位编号相似的标识。例如，道路边界线、区域编号、大门编号等。这样，在从图像采集模块1111所采集的图像数据中识别车位线以及车位编号的过程中，就有可能将不是车位线或车位编号的标识识别为车位线或车位编号。

针对上述问题，为了确保停车场平面图中车位线以及车位编号的准确性，在一实施例中，在S230之后，对停车场平面图(第二停车场平面图)上车位线以及车位编号进行修正。

图9a所示为根据本申请一实施例的停车场地图生成系统的结构框图。

在一实施例中，如图9a所示，停车场地图生成系统包括用于采集停车场数据的数据采集装置1910以及用于处理停车场数据以生成停车场平面图的地图生成装置1920。数据采集装置1910包括用于采集图像数据的图像采集模块1911以及采集定位数据的定位模块1912。地图生成装置1920包括平面图绘制模块1921，平面图绘制模块1921基于从图像采集模块1911与定位模块1112处获取的图像数据以及定位数据生成停车场平面图。图像采集模块1911、定位模块1912以及平面图绘制模块1921的功能参照图1实施例的图像采集模块1111、定位模块1112以及平面图绘制模块1121。

地图生成装置1920还包含补全模块1922，补全模块1922连接到平面图绘制模块1921，其从平面图绘制模块1921处获取包含车位线以及车位编号的停车场平面图(第二停车场平面图)。

图9b所示为根据本申请一实施例的停车场地图生成方法的流程图。

在S230之后，补全模块1922执行图9b所示的下述步骤。

S910，检验停车场平面图(第二停车场平面图)上的车位线以及车位编号，确认是否存在车位线/车位编号标记遗漏，和/或，是否存在车位线/车位编号标记错误。

S920，根据S920的检验结果修正停车场平面图(第二停车场平面图)上的车位线以及车位编号，具体的，当存在车位线/车位编号标记遗漏时，对缺失的车位线以及车位编号进行补完；当存在车位线/车位编号标记错误时，删除错误的车位线以及车位编号。

根据上述实现方式的方法，在生成第二停车场平面图后对第二停车场平面图中的车位线和/或车位编号进行检验并修正，大大提高了第二停车场平面图的准确性。

进一步的，在S240的具体实现中，本领域的技术人员可以根据实际需求采用多种不同的逻辑来确认停车场平面图中是否存在车位线/车位编号标记遗漏/错误。

例如，在实际应用场景中，停车场内的车位编号与车位线是对应的，即，如果存在车位编号，那么，在车位编号所对应的停车区域上，一般就存在车位线。

因此，在S240的一种实现方式中，通过检验车位编号与车位线是否对应来检验停车场平面图中是否存在车位线/车位编号标记遗漏/错误。

例如，当停车场平面图中存在车位编号C1，但是，在停车场平面图中并不存在对应车位编号C1的车位线(例如，在车位编号C1附近并不存在任何车位线，或者，车位编号C1附近的车位线都对应其他的车位编号)，那么，就说明在识别车位线的过程中可能遗漏了车位线，或者，在识别车位编号的过程中，可能将其他标识识别为了车位编号C1。

又例如，当停车场平面图中存在车位线C2，但是，在停车场平面图中并不存在对应车位线C2的车位编号(例如，在车位线C2附近并不存在任何车位编号，或者，车位线C2附近的车位编号都对应其他的车位线)，那么，就说明在识别车位线的过程中可能遗漏了车位编号，或者，在识别车位线的过程中，可能将其他标识识别为了车位线C2。

又例如，在实际应用场景中，停车场内车位是有空间限制的，即，某个区域只有可以满足停车空间需求，该区域才可以被设置为车位。如果车位编号和/或车位线所对应的区域并不满足停车空间需求，那么就可能存在车位线/车位编号标记错误。

因此，在S240的一种实现方式中，通过检验车位编号与车位线对应的区域是否满足停车空间需求，来检验停车场平面图中是否存在车位线/车位编号标记错误。

例如，当停车场平面图中存在车位编号C3，但是，车位编号C3对应的区域并不满足停车空间需求(例如，在车位编号C3对应的区域在车辆进出通道上，车辆进出通道附近也没有其他可以划为停车区域的空闲空间)，那么，就说明在识别车位编号的过程中，可能将其他标识识别为了车位编号C3。

又例如，当停车场平面图中存在车位线C4，但是，车位线C4对应的区域并不满足停车空间需求(例如，车位线C4所围起的区域不足以停放车辆，或者，车位线C4所处位置并不具备停放车辆的空间)，那么，就说明在识别车位线的过程中，可能将其他标识识别为了车位线C4。

又例如，在某些实际应用场景中，为避免空间浪费，停车场内通常会将所有可以停放车辆的空间均预先划分好车位。那么，如果停车场平面图上存在某个满足停车空间需求但没有对应的车位编号和/或车位线的区域，那么就可能存在车位线/车位编号标记遗漏。

因此，在S240的一种实现方式中，通过检验停车场平面图上是否存在满足停车空间需求但没有对应的车位编号和/或车位线的区域，来检验停车场平面图中是否存在车位线/车位编号标记遗漏。

例如，当停车场平面图中存在区域C5，区域C5满足停放车辆的空间需求。但是，针对区域C5，停车场平面图中不存在对应的车位线以及车位编号，那么，就说明在识别车位线以及车位编号的过程中，可能遗漏了区域C5对应的车位线以及车位编号(例如，车位线以及车位编号被其他事物所遮挡)。

又例如，在实际应用场景中，停车场内的车位编号以及车位线被标记在地面上，因此，如果某个位置上存在墙壁、立柱等不可移动的建筑，那么，该位置上就不会存在车位编号以及车位线。

因此，在S240的一种实现方式中，通过检验车位编号或车位线与墙壁、立柱等不可移动的建筑的位置是否重合来检验停车场平面图中是否存在车位编号或车位线标记错误。

例如，当停车场平面图中车位编号22的位置上存在一个立柱，那么，在识别车位编号的过程中，立柱上的某个其他标识可能被识别为了车位编号22。

又例如，当停车场平面图中某条车位线的位置上存在一面墙壁，那么，在识别车位编号的过程中，墙壁上的某个其他标识可能被识别为了车位线。

进一步的，在一实施例中，S220所获取的停车场平面图中标记了停车场内墙壁、立柱等不可移动的建筑。则在S240中，通过S220所获取的停车场平面图确定停车场中不可移动的建筑的位置。

在另一实施例中，S220所获取的停车场平面图中并未标记停车场内墙壁、立柱等不可移动的建筑，在S230中，从图像数据中识别停车场内墙壁、立柱等不可移动的建筑并确定其位置(参照车位线/车位编号的识别以及定位)，在停车场平面图中的对应位置上绘制墙壁、立柱等不可移动的建筑。在S240中，通过S230的绘制结果确定停车场中不可移动的建筑的位置。

进一步的，在实际应用场景中，车位线/车位编号标记遗漏/错误包括车位编号存在遗漏的情况，即，在检验第二停车场平面图上的车位编号时，发现第二停车场平面图上可能漏掉了一个或多个车位编号。

因此，在S240的一种实现方式中，检验第二停车场平面图上的车位编号是否存在缺漏；当存在缺漏的车位编号时，确认停车场上是否存在对应缺漏的车位编号的实际车位；当停车场上存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位时，在第二停车场平面图上增加所述缺漏的车位编号。

根据上述实现方式的方法，在第二停车场平面图上的车位编号存在缺漏时，通过确认停车场上是否存在对应缺漏的车位编号的实际车位来确认是否要将缺漏的车位编号补充到第二停车场平面图，这大大提高了第二停车场平面图的准确性。

进一步的，在S240中，本领域的技术人员可以采用多种不同的方式确认停车场上是否存在对应缺漏的车位编号的实际车位。

例如，在S240的一种实现方式中，基于车位线与车位编号的对应关系，当车位编号存在缺漏时，可以根据车位线来确认在停车场上是否存在该缺漏车位编号的车位。如果当可能存在车位编号缺漏的位置存在车位线，则可以判定存在对应缺漏的车位编号的实际车位。

又例如，在某些实际应用场景中，为避免空间浪费，在一个车位与停车场的立柱间存在设置另一个车位的空间时，该空间通常会被划分为一个车位。因此，在S240的一种实现方式中，当车位编号存在缺漏时，根据停车场上的立柱确认是否存在缺漏车位编号的车位。当车位编号可能存在缺漏的区域的两侧的相邻位置分别存在其他车位以及立柱时，如果其他车位与立柱间存在满足车位空间需求的空间时，则可以判定存在对应缺漏的车位编号的实际车位。

又例如，在某些实际应用场景中，停车场中车辆停放的位置可以视为此处为一个停车位。因此，在S240的一种实现方式中，当车位编号存在缺漏时，根据停车场上的车辆确认是否存在缺漏车位编号的车位。当车位编号可能存在缺漏的区域停放有车辆时，则可以判定存在对应缺漏的车位编号的实际车位。

进一步的，在实际应用场景中，车位线/车位编号标记遗漏/错误还包括无法确认第二停车场平面图上的一个或多个车位编号是否需要保留的情况，即，在检验第二停车场平面图上的车位编号时，发现第二停车场平面图上存在一个或多个车位编号可能存在错误，可能需要删除该一个或多个车位编号。

因此，在S240的另一种实现方式中，检验第二停车场平面图上是否存在待确认的车位编号；当存在待确认的车位编号时，确认停车场上是否存在对应待确认的车位编号的实际车位；当停车场上不存在对应待确认的车位编号的实际车位时，从第二停车场平面图上删除待确认的车位编号；当停车场上存在对应待确认的车位编号的实际车位时，保留第二停车场平面图上的待确认的车位编号。

根据上述实现方式的方法，在第二停车场平面图上存在待确认的车位编号时，通过确认停车场上是否存在对应待确认的车位编号的实际车位来确认是否要保留/删除待确认的车位编号，这大大提高了第二停车场平面图的准确性。

进一步的，在S240中，本领域的技术人员可以采用多种不同的方式确认停车场上是否存在对应待确认的车位编号的实际车位。

例如，在S240的一种实现方式中，基于车位线与车位编号的对应关系，当存在待确认的车位编号时，可以根据车位线来确认在停车场上是否存在该待确认的车位编号的车位。如果存在对应待确认的车位编号的车位线，则可以判定存在对应待确认的车位编号的实际车位。

又例如，在实际应用场景中，停车场上立柱所在的位置不能被划为车位。因此，在S240的一种实现方式中，当存在待确认的车位编号时，根据停车场上的立柱确认是否存在待确认的车位编号的车位。当待确认的车位编号对应的车位位置存在立柱时，则可以判定不存在对应待确认的车位编号的实际车位。

又例如，在某些实际应用场景中，停车场中车辆停放的位置可以视为此处为一个停车位。因此，在S240的一种实现方式中，当存在待确认的车位编号时，根据停车场上的车辆确认是否存在待确认的车位编号的车位。当待确认的车位编号对应的车位位置停放有车辆时，则可以判定存在对应待确认的车位编号的实际车位。

进一步的，在实际应用场景中，停车场内的车位编号通常是连续的。因此，在S240的一种实现方式中，通过检验车位编号的连续性来检验停车场平面图中的车位编号，确认是否存在待确认的车位编号或是缺漏的车位编号。

例如，当停车场平面图中存在位置连续的车位编号20、21、22以及位置连续的车位编号24、25、26，在车位编号22与车位编号24之间存在一个空位。那么，采集图像数据时，车位编号23可能是被其他物体遮挡，在识别车位编号的过程中，就遗漏掉了车位编号22与车位编号24之间的车位编号23。

又例如，当停车场平面图中存在位置连续的车位编号20、21、22、80、23、24。那么，在识别车位编号的过程中，不是车位编号的其他标识可能被识别为了车位编号80。又例如，对图6b所示内容进行车位编号识别，识别出相邻的车位编号10以及104，其中，车位编号10就是103中的3被立柱遮挡的结果。

根据上述实现方式的方法，通过编号连续性检验第二停车场平面图上的车位编号，操作简单，实现难度低。

进一步的，在实际应用场景中，停车场内的车位编号通常是唯一的。因此，在S240的一种实现方式中，通过检验车位编号的唯一性来检验停车场平面图中是否存在待确认的车位编号。

例如，当停车场平面图中存在2个车位编号22，那么，在识别车位编号的过程中，不是车位编号的某个其他标识可能被识别为了车位编号22。

根据上述实现方式的方法，通过编号唯一性检验第二停车场平面图上的车位编号，操作简单，实现难度低。

进一步的，在实际应用场景中，也可以采用结合编号唯一性以及编号唯一性相结合的方式来检验第二停车场平面图上的车位编号。

进一步的，为了确保S240的准确度，在S240的一种实现方式中，采用多重确认的方式，基于多种判断逻辑的组合来确认停车场平面图中是否存在车位线/车位编号标记遗漏/错误。

例如，图10a所示为根据本申请一实施例的部分方法流程图。

在S910之前，根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取包含车位线以及车位编号的停车场平面图，在S910中，针对之前生成的停车场平面图，执行如图10a所示的下述步骤。

S1000，确认车位编号是否存在缺漏。例如，确认车位编号是否连续。

当车位编号不存在缺漏时，执行S1001，保存停车场平面图。

当车位编号存在缺漏时，根据车位线来确认在停车场上是否存在该缺漏车位编号的车位。

图10b所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分。

假设在S910之前，根据图像采集模块1911采集的图像数据以及定位模块1912采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取如图10b所示的停车场平面图

如图10b所示，停车场平面图中存在车位编号1、2、3、4、5、7、8、9、10、11、12、13、14。缺失了车位编号6。

此时，车位编号存在缺漏，执行S1010，确认车位编号缺漏位置所对应的车位位置是否存在车位线。

如图10b所示，在车位编号5对应的车位线的相邻位置(逻辑上车位编号6对应的车位位置)，存在没有对应车位编号的车位线。因此，可以确认在停车场中是存在车位编号6的车位的，只是由于在从图像数据识别车位编号过程中未识别到车位编号6，导致了停车场平面图中缺失了车位编号6。此时执行S1002，补完停车场平面图(增加车位编号6)，之后执行S1001。

进一步的，根据停车场上的立柱确认是否存在缺漏车位编号的车位。

图10c所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分。

假设在S910之前，根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取如图10c所示的停车场平面图

如图10c所示，停车场平面图中存在车位编号1、2、3、4、5、7、8、9、10、11、12、13、14。缺失了车位编号6。

此时，车位编号存在缺漏，如图10a所示，在S1000之后执行S1010，确认车位编号缺漏位置所对应的车位位置是否存在车位线。

如图10c所示，在车位编号5对应的车位线的相邻位置，并不存在没有对应车位编号的车位线。此时执行S1020，确认车位编号缺漏位置的相邻位置是否存在立柱(立柱位置的确认可以从停车场平面图中读取，也可以通过对图像数据的识别来获取)；并且，当存在立柱时，确认是否存在对应车位编号缺漏位置的车位空间。

如图10c所示，在车位编号5对应的右侧(可能存在的车位编号6的车位位置的相邻位置)存在立柱，并且，立柱与车位编号5对应的车位线之间的区域，存在满足停车区域面积的空间。而在停车场中，车位与立柱之间如果存在可以划分为车位的空间时，该空间一般也会被划为车位。因此，此时可以确认，在停车场中，立柱与车位编号5对应的车位线之间存在车位编号6的车位。因此执行S1002，补完停车场平面图(增加车位编号6)，之后执行S1001。

进一步的，根据停车场上的车辆确认是否存在缺漏车位编号的车位。

图10d所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分。

假设在S910之前，根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取如图10d所示的停车场平面图

如图10d所示，停车场平面图中存在车位编号1、2、3、4、5、7、8、9、10、11、12、13、14。缺失了车位编号6。

此时，车位编号存在缺漏，如图10a所示，在S1000之后执行S1010，确认车位编号缺漏位置所对应的车位位置是否存在车位线。

如图10d所示，在车位编号5对应的车位线的右侧，并不存在没有对应车位编号的车位线。此时执行S1020，确认车位编号缺漏位置所对应的车位位置的相邻位置是否存在立柱。

如图10d所示，在车位编号5对应的车位线的右侧也不存在立柱。此时执行S1030，确认车位编号缺漏位置所对应的车位位置是否存在车辆(车辆位置的确认可以通过对图像数据的识别来获取)。

如图10d所示，在车位编号5对应的车位线的右侧，停放有车辆。由于车辆停放的位置可以视为对应着一个车位，因此可以确认，在车位编号5对应的车位线的右侧，是车位编号6的车位(缺失的车位编号6可能是被车辆遮挡)。因此执行S1002，补完停车场平面图(增加车位编号6)，之后执行S1001。

进一步的，在无法确认在停车场上是否存在缺漏车位编号的车位时，标记停车场平面图存在车位编号缺失，以便后续用户进行进一步处理。

图10e所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分。

假设在S910之前，根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取如图10e所示的停车场平面图

如图10e所示，停车场平面图中存在车位编号1、2、3、4、5、7、8、9、10、11、12、13、14。缺失了车位编号6。

此时，车位编号存在缺漏，如图10a所示，在S1000之后执行S1010，确认车位编号缺漏位置所对应的车位位置是否存在车位线。

如图10e所示，在车位编号5对应的车位线的右侧，并不存在没有对应车位编号的车位线。此时执行S1020，确认车位编号缺漏位置所对应的车位位置的相邻位置是否存在立柱。

如图10e所示，在车位编号5对应的车位线的右侧不存在立柱。此时执行S1030，确认车位编号缺漏位置所对应的车位位置是否存在车辆。

如图10e所示，在车位编号5对应的车位线的右侧，不存在车辆。此时就无法确认车位编号5对应的车位线的右侧是否存在车位编号6的车位。因此执行S1003，标记停车场平面图存在车位编号缺失，标记车位编号6缺失，提醒用户进一步确认。例如，提醒用户重新进行图像数据以及定位数据的采集，或者，提醒用户实地确认。

又例如，图11a所示为根据本申请一实施例的部分方法流程图。

在S910之前，根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取包含车位线以及车位编号的停车场平面图，在S910中，针对之前生成的停车场平面图，执行如图11a所示的下述步骤。

S1100，确认是否存在待确认的车位编号。例如，确认车位编号是否连续。

当车位编号不存在错误时，执行S1101，保存停车场平面图。

当车位编号存在错误(例如，连续的车位编号间被插入了一个车位编号)时，根据停车场上的立柱来确认被识别为错误的车位编号(待确认的车位编号)是否为停车场上的真实车位编号。

图11b所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分。

假设在S910之前，根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取如图11b所示的停车场平面图。

如图11b所示，停车场平面图中存在车位编号1、2、3、4、5、7、8、9、19、10、11、12、13、14。存在不连续的车位编号19。

此时，存在待确认的车位编号(车位编号19)，执行S1110，确认待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在立柱。

如图11b所示，在车位编号19位置存在立柱。因此，可以确认车位编号19所对应的车位位置不可能是车位，车位编号19为车位编号识别错误所导致的，此时执行S1102，修正停车场平面图(删除车位编号19)，之后执行S1101。

进一步的，根据停车场上的车辆来确认待确认的车位编号是否为停车场上的真实车位编号。

图11c所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分。

假设在S910之前，根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取如图11c所示的停车场平面图。

如图11c所示，停车场平面图中存在车位编号1、2、3、4、5、7、8、9、19、10、11、12、13、14。存在不连续的车位编号19。

此时，存在待确认的车位编号(车位编号19)，执行S1110，确认待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在立柱。

如图11c所示，在车位编号19位置以及车位编号19相邻位置均不存在立柱。此时执行S1020，确认待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在车辆。

如图11c所示，在车位编号19所对应的车位位置存在车辆。此时可以确认，车位编号19所对应的车位位置为车位。因此执行S1101(保留停车场平面图中的车位编号19)。

进一步的，根据停车场上的车位线来确认待确认的车位编号是否为停车场上的真实车位编号。

图11d所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分。

假设在S910之前，根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取如图11d所示的停车场平面图。

如图11d所示，停车场平面图中存在车位编号1、2、3、4、5、7、8、9、19、10、11、12、13、14。存在不连续的车位编号19。

此时，存在待确认的车位编号(车位编号19)，执行S1110，确认待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在立柱。

如图11d所示，在车位编号19位置以及车位编号19所对应的车位位置不存在立柱。此时执行S1020，确认待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在车辆。

如图11d所示，在车位编号19所对应的车位位置不存在车辆。此时执行S1030，确认待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在车位线。

如图11d所示，在车位编号19所对应的车位位置不存在车位线，此时可以确认，车位编号19的位置不为车位。因此执行S1102，修正停车场平面图(删除车位编号19)，之后执行S1101。

图11e所示为根据本申请一实施例的停车场平面图的一部分。

假设在S910之前，根据图像采集模块1111采集的图像数据以及定位模块1112采集的定位数据，在停车场平面图中增加车位线以及车位编号，获取如图11e所示的停车场平面图。

如图11e所示，停车场平面图中存在车位编号1、2、3、4、5、7、8、9、19、10、11、12、13、14。存在不连续的车位编号19。

此时，存在待确认的车位编号(车位编号19)，执行S1110，确认待确认的车位编号的相邻位置是否存在立柱。

如图11e所示，在车位编号19所对应的车位位置不存在立柱。此时执行S1020，确认待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在车辆。

如图11e所示，在车位编号19所对应的车位位置不存在车辆。此时执行S1030，确认待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在车位线。

如图11e所示，在车位编号19所对应的车位位置存在车位线。此时虽然确认车位编号19所对应的车位位置为车位，但是存在车位编号19的编号识别错误的可能。因此执行S1103，标记停车场平面图存在待定的车位编号，标记车位编号19待定，提醒用户进一步确认。例如，提醒用户重新进行图像数据以及定位数据的采集，或者，提醒用户实地确认。

可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。

进一步的，在某些应用场景中，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。

例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由访问方对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字装置“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

在本申请实施例的描述中，为了描述的方便，描述装置时以功能分为各种模块/单元分别描述，各个模块/单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，在实施本申请实施例时可以把各模块/单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

具体的，本申请实施例所提出的装置在实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，检测模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

本申请一实施例还提出了一种电子设备。电子设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发电子设备执行如说明书中所提出的上述方法步骤。应理解，该电子设备可以用于实现本申请实施例提供的方法，相关特征可以参照上文，此处不再赘述。

本申请还提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在用户终端设备上运行时，使得电子设备执行本申请实施例提供的方法中的步骤。

本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例提供的方法中的步骤。

本申请实施例的电子设备包括但不限于具备定位功能、摄像功能的智能手机、平板电脑、笔记本电脑以及其它具备定位功能、摄像功能并可以进行数据处理的电子设备。在其他一些实施例中，电子设备也可以是可以接入定位设备、图像采集设备的可以进行数据处理的电子设备(例如，台式电脑、不具备定位功能/摄像功能的移动处理终端)。

示例性地，图12示出了本申请实施例提供的一电子设备的硬件结构示意图。如图12所示，电子设备1200可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。其中传感器模块180可以包括压力传感器180A，陀螺仪传感器180B，气压传感器180C，磁传感器180D，加速度传感器180E，距离传感器180F，接近光传感器180G，指纹传感器180H，温度传感器180J，触摸传感器180K，环境光传感器180L，骨传导传感器180M等。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对电子设备1200的具体限定。在本申请另一些实施例中，电子设备1200可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

电子设备1200的处理器110可以是片上装置SOC，该处理器中可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以进一步包括其他类型的处理器。例如，处理器110可以是PWM控制芯片。

处理器110涉及的处理器可以例如包括CPU、DSP、微控制器或数字信号处理器，还可包括GPU、嵌入式神经网络处理器(Neural-network Process Units，NPU)和图像信号处理器(Image Signal Processing，ISP)，处理器110还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如ASIC，或一个或多个用于控制本申请技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器110可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。

处理器110可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实施例中，电子设备1200也可以包括一个或多个处理器110。其中，控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路间(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路间音频(integrated circuit sound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口，SIM卡接口，和/或USB接口等。其中，USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口，Micro USB接口，USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为电子设备1200充电，也可以用于电子设备1200与外围设备之间传输数据。

可以理解的是，本申请实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备1200的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备1200也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备1200的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。

电子设备1200的内部存储器121可以用于存储一个或多个计算机程序，该一个或多个计算机程序包括指令。处理器110可以通过运行存储在内部存储器121的上述指令，从而使得电子设备1200执行本申请一些实施例中所提供的方法，以及各种应用以及数据处理等。内部存储器121可以包括代码存储区和数据存储区。其中，代码存储区可存储操作系统。数据存储区可存储电子设备1200使用过程中所创建的数据等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储部件，闪存部件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。

内部存储器121可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何计算机可读介质。

处理器110和内部存储器121可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器110用于执行内部存储器121中存储的程序代码来实现本申请实施例所述方法。具体实现时，内部存储器121也可以集成在处理器中，或者，独立于处理器。

充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过电子设备1200的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为电子设备1200供电。

电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110，内部存储器121，外部存储器接口120，移动通信模块150和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。

电子设备1200的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备1200中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块150可以提供应用在电子设备1200上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170A，受话器170B等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。

无线通信模块160可以提供应用在电子设备1200上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

在一些实施例中，电子设备1200的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得电子设备1200可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(codedivision multiple access，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multipleaccess，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(long term evolution，LTE)，BT，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidounavigation satellite system，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellitesystem，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。

电子设备1200可以通过ISP，摄像头193，视频编解码器，GPU，显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。

电子设备1200可以通过音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。

电子设备1200可以通过显示屏194、触摸传感器180K以及处理器110等实现触控输入。例如，触摸传感器180K与显示屏194集成为触控屏幕，用户在触控屏幕上的点击操作被触摸传感器180K采集为触控信号，触控信号经传感器模块180收集并转换后传输到处理器110，处理器110通过对触控信号的识别解析到用户的触控操作行为。

在一实施例中，图4所示的触控面板401可以由图5所示的触摸传感器180K实现，或者由传感器模块180中的处理芯片结合触摸传感器180K实现。触控检测模块可以基于传感器模块180实现，也可以通过处理器100实现，或者，也可以通过传感器模块180以及处理器100以外的硬件模块所实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例可以用硬件实现，或硬件与软件的方式实现。当使用硬件与软件实现，可以将上述功能存储在计算机可读介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：快闪存储器、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何在本申请实施例揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种生成停车场地图的方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述方法包括：

采集停车场的图像数据；

采集图像采集点的定位数据，其中，所述图像采集点为采集所述图像数据时的采集位置；

获取所述停车场的第一停车场平面图，其中，所述第一停车场平面图不包含车位线和/或车位编号；

根据所述图像数据以及所述定位数据，在所述第一停车场平面图上增加车位线和/或车位编号，生成第二停车场平面图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一停车场平面图上增加车位线和/或车位编号，包括：

从所述图像数据中识别车位线和/或车位编号；

根据所述定位数据与所述图像数据的关联性，确认从所述图像数据中识别出的车位线和/或车位编号在所述第一停车场平面图中的位置；

根据车位线和/或车位编号在所述第一停车场平面图中的位置，在第一停车场平面图中标记车位线和/或所述车位编号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据与所述图像数据的关联性，确认从所述图像数据中识别出的车位线和/或车位编号在所述第一停车场平面图中的位置，包括：

根据所述定位数据，针对所述第一停车场平面图，生成所述图像采集点的移动轨迹；

根据所述定位数据与所述图像数据的关联性，基于所述移动轨迹以及所述从所述图像数据中识别出的车位线和/或车位编号，确认所述从所述图像数据中识别出的车位线和/或车位编号在所述第一停车场平面图中的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一停车场平面图上增加车位线和/或车位编号，包括：

从所述图像数据中识别车位线和/或车位编号；

根据所述定位数据，定位车位线和/或车位编号，获取车位线和/或车位编号的位置；

根据车位线和/或车位编号的位置，绘制车位线和/或车位编号的布局图；

将所述布局图叠加到所述第一停车场平面图。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述生成第二停车场平面图之后，所述方法还包括：

检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括，根据编号连续性和/或编号唯一性检验所述第二停车场平面图上的车位编号。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括：

检验所述第二停车场平面图上的车位编号是否存在缺漏；

当存在缺漏的车位编号时，确认所述停车场上是否存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位；

当所述停车场上存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位时，在所述第二停车场平面图上增加所述缺漏的车位编号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车位线时，判定所述停车场上存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置的相邻位置存在立柱，并且，缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车位空间时，判定所述停车场上存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车辆时，判定所述停车场上存在对应所述缺漏的车位编号的实际车位。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，还包括：

当无法确认对应所述缺漏的车位编号是否存在实际车位时，标记所述第二停车场平面图存在车位编号缺失。

12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括：

检验所述第二停车场平面图上的车位编号是否存在缺漏；

当所述第二停车场平面图上的车位编号存在缺漏时，确认缺漏的车位编号所对应的车位位置是否存在车位线；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车位线时，在所述第二停车场平面图上增加所述缺漏的车位编号；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置不存在车位线时，确认所述缺漏的车位编号所对应的车位位置的相邻位置是否存在立柱；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置的相邻位置存在立柱，并且，所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车位空间时，在所述第二停车场平面图上增加所述缺漏的车位编号；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置的相邻位置不存在立柱时，确认所述缺漏的车位编号所对应的车位位置是否存在车辆；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置存在车辆时，在所述第二停车场平面图上增加所述缺漏的车位编号；

当所述缺漏的车位编号所对应的车位位置不存在车辆时，标记所述第二停车场平面图存在车位编号缺失。

13.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括：

检验所述第二停车场平面图上是否存在待确认的车位编号；

当存在所述待确认的车位编号时，确认所述停车场上是否存在对应所述待确认的车位编号的实际车位；

当所述停车场上不存在对应所述待确认的车位编号的实际车位时，从所述第二停车场平面图上删除所述待确认的车位编号；

当所述停车场上存在对应所述待确认的车位编号的实际车位时，保留所述第二停车场平面图上的所述待确认的车位编号。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在立柱时，判定所述停车场上不存在对应所述待确认的车位编号的实际车位。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在车辆时，判定所述停车场上存在对应所述待确认的车位编号的实际车位。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在车位线时，判定所述停车场上存在对应所述待确认的车位编号的实际车位。

17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，还包括：

当无法确认所述停车场上是否存在对应所述待确认的车位编号的实际车位时，标记所述第二停车场平面图存在所述待确认的车位编号。

18.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检验所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，根据检验结果修正所述第二停车场平面图上的车位线和/或车位编号，包括：

检验所述第二停车场平面图上是否存在待确认的车位编号；

当存在所述待确认的车位编号时，确认所述待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在立柱；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在立柱时，从所述第二停车场平面图上删除所述待确认的车位编号；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置不存在立柱时，确认所述待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在车辆；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在车辆时，保留所述第二停车场平面图上的所述待确认的车位编号；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置不存在车辆时，确认所述待确认的车位编号所对应的车位位置是否存在车位线；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置存在车位线时，保留所述第二停车场平面图上的所述待确认的车位编号；

当所述待确认的车位编号所对应的车位位置不存在车位线时，标记所述第二停车场平面图存在所述待确认的车位编号。

19.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述电子设备执行如权利要求1-18中任一项所述的方法步骤。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-18中任一项所述的方法。

Images