CN115991386B - 一种医疗输送机器人用液压操作爪 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及医疗机器人配件技术领域，尤其是一种医疗输送机器人用液压操作爪，包括主机架、安装在主机架上的电控输送带和主控液压撑杆。本发明的一种医疗输送机器人用液压操作爪采用隐藏式结构设计，无需占用额外的外部空间，安装更加方便，使用耐久度更高；通过在第一控制爪、第二控制爪、第三控制爪和第四控制爪非活动连接顶端弹性插接有电控连接头，通过电控连接头不仅可以对输送带上的物件进行抓取，而且通过在控制爪翻转的同时带动夹持物平移，功能性大大提升；医疗输送机器人的操作机构采用卧式布局，可以直接在现有的输送机构内部进行组装，适用性强，便于普及推广。

Description

一种医疗输送机器人用液压操作爪
技术领域
本发明涉及医疗机器人配件技术领域，尤其是一种医疗输送机器人用液压操作爪。
背景技术
医用机器人是用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。通过独自编制来确定动作程序，最后把程序变为实际操作机构的运动。医疗机器人根据其应用场景分为多种不同类型。比如应用于手术的外科手术机器人、应用于药品辅材管理的输送机器人等。目前的机器人多采用外置式结构布局，需要在操作工位外侧设置安装座，需要大量空间；机器人主要通过外部的操作手臂以及手臂顶部的操作爪对药品和辅材进行操作，但是目前的操作爪仅仅只有固定抓取功能，功能性比较单一局限。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决上述背景技术中存在的问题，提供一种改进的医疗输送机器人用液压操作爪，解决目前的机器人多采用外置式结构布局，需要在操作工位外侧设置安装座，需要大量空间；同时操作爪仅仅只有固定抓取功能，功能性比较单一局限的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种医疗输送机器人用液压操作爪，包括主机架、安装在主机架上的电控输送带和主控液压撑杆，所述的电控输送带包括固定装配在主机架上的多个装配支架、固定在装配支架内部的横置收纳筒、主驱动辊筒、副从动辊筒和输送带，所述主控液压撑杆固定安装在横置收纳筒内侧面上，所述横置收纳筒开口内部滑动装配有由主控液压撑杆控制的电控式操作臂，所述电控式操作臂顶端活动装配有电控操作爪本体。
所述电控式操作臂包括插接在横置收纳筒开口内部的横置导向罩、滑动装配在横置导向罩内部的内部连接座、活动装配在内部连接座外侧面上的主翻转调节臂和活动装配在主翻转调节臂顶端内部的副翻转调节臂。
所述电控操作爪本体包括活动装配在副翻转调节臂一侧的第一控制爪、第二控制爪、第三控制爪和第四控制爪，所述第一控制爪、第二控制爪、第三控制爪和第四控制爪非活动连接顶端均开设有顶部调节盲孔，所述顶部调节盲孔内部弹性插接有电控连接头。
所述内部连接座内侧面和主翻转调节臂之间活动装配有第一电控液压撑杆，所述主翻转调节臂内壁和副翻转调节臂内部之间活动装配有第二电控液压撑杆。
所述副翻转调节臂外侧面位于第一控制爪、第二控制爪、第三控制爪和第四控制爪连接端外侧活动装配有第三电控液压撑杆。
所述电控连接头包括插接在顶部调节盲孔内部的顶部伸缩头、安装在顶部伸缩头内侧端的挤压弹簧、开设在顶部伸缩头内侧端的装配盲孔、开设在装配盲孔内侧面上的内部限位腔室和插接在内部限位腔室内的内部调节限位块和固定在顶部调节盲孔内侧面上的第四电控液压撑杆。
所述第四电控液压撑杆的伸缩杆顶部通过插入内部调节限位块内部与内部调节限位块轴向连接。
所述横置收纳筒内侧面上对称设置有一体结构导向滑条，所述横置导向罩外侧面上对称开设有与导向滑条相配合的导向滑口。
所述内部连接座外侧面上具有向导向滑口内部凸起的一体结构侧向限位块。
本发明的有益效果是：
（1）本发明的一种医疗输送机器人用液压操作爪采用隐藏式结构设计，无需占用额外的外部空间，安装更加方便，使用耐久度更高；
（2）通过在第一控制爪、第二控制爪、第三控制爪和第四控制爪非活动连接顶端弹性插接有电控连接头，通过电控连接头不仅可以对输送带上的物件进行抓取，而且通过在控制爪翻转的同时带动夹持物平移，功能性大大提升；
（3）通过在横置收纳筒开口内部设置有横置导向罩，可以提升内部连接座以及活动装配在内部连接座外侧面上的主翻转调节臂的导向性与稳定性，同时方便收展操作，空间利用率大大提升；
（4）医疗输送机器人的操作机构采用卧式布局，可以直接在现有的输送机构内部进行组装，适用性强，便于普及推广。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明中电控操作爪本体的结构示意图。
图3是本发明中横置收纳筒内部的结构示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图1、图2和图3所示的一种医疗输送机器人用液压操作爪，包括主机架1、安装在主机架1上的电控输送带和主控液压撑杆2，电控输送带包括固定装配在主机架1上的3个装配支架3、固定在装配支架3内部的横置收纳筒4、主驱动辊筒5、副从动辊筒6和输送带7，主控液压撑杆2固定安装在横置收纳筒4内侧面上，横置收纳筒4开口内部滑动装配有由主控液压撑杆2控制的电控式操作臂，电控式操作臂顶端活动装配有电控操作爪本体。
为了配合伸缩和翻转调节，电控式操作臂包括插接在横置收纳筒4开口内部的横置导向罩8、滑动装配在横置导向罩8内部的内部连接座9、活动装配在内部连接座9外侧面上的主翻转调节臂10和活动装配在主翻转调节臂10顶端内部的副翻转调节臂11。
主控液压撑杆2和主驱动辊筒5为现有技术，通过主控液压撑杆2向外伸展，从而带动内部连接座9向外伸展，内部连接座9向外伸展的控制横置导向罩8向外滑动，然后电控式操作臂向外翻转，然后主控液压撑杆2向内收缩，控制电控式操作臂向内平移，从而方便对输送带7上表面的物品进行操作。
为了配合夹持固定，电控操作爪本体包括活动装配在副翻转调节臂11一侧的第一控制爪12、第二控制爪13、第三控制爪14和第四控制爪15，第一控制爪12、第二控制爪13、第三控制爪14和第四控制爪15非活动连接顶端均开设有顶部调节盲孔，顶部调节盲孔内部弹性插接有电控连接头16。
为了配合翻转调节，内部连接座9内侧面和主翻转调节臂10之间活动装配有第一电控液压撑杆17，主翻转调节臂10内壁和副翻转调节臂11内部之间活动装配有第二电控液压撑杆18。
为了配合对第一控制爪12、第二控制爪13、第三控制爪14和第四控制爪15翻转控制，副翻转调节臂11外侧面位于第一控制爪12、第二控制爪13、第三控制爪14和第四控制爪15连接端外侧活动装配有第三电控液压撑杆19。
第一电控液压撑杆17、第二电控液压撑杆18和第三电控液压撑杆19均为现有技术，控制方式也与现有技术中的液压控制翻转的方式相同。
为了配合顶部伸缩控制，电控连接头包括插接在顶部调节盲孔内部的顶部伸缩头20、安装在顶部伸缩头20内侧端的挤压弹簧21、开设在顶部伸缩头20内侧端的装配盲孔、开设在装配盲孔内侧面上的内部限位腔室和插接在内部限位腔室内的内部调节限位块22和固定在顶部调节盲孔内侧面上的第四电控液压撑杆23。
为了配合内部控制，第四电控液压撑杆23的伸缩杆顶部通过插入内部调节限位块22内部与内部调节限位块22轴向连接。
第四电控液压撑杆23为现有技术，通过收缩控制顶部伸缩头20向顶部调节盲孔内部收缩，而挤压弹簧21则是用于控制顶部伸缩头20向外挤压伸展。
第三电控液压撑杆19分别带动第一控制爪12、第二控制爪13、第三控制爪14和第四控制爪15翻转，第一控制爪12与第二控制爪13对称设置，第三控制爪14与第四控制爪15对称设置，形成两组夹持爪，这样好处是现有技术的第三电控液压撑杆19先控制第一控制爪12与第二控制爪13相向翻转，对物品进行夹持，然后第一控制爪12与第二控制爪13夹持后继续翻转，顶部伸缩头20顶端收到挤压向内收缩，这时候位于内部限位腔室内的现有技术压力开关检测不到压力，控制第四电控液压撑杆23收缩，这时候就可以控制物件向内平移，当第一控制爪12与第二控制爪13翻转到最大翻转角度时，第三电控液压撑杆19控制第三控制爪14与第四控制爪15相向翻转，对物品进行夹持，重复上述操作，同时第三电控液压撑杆19控制第一控制爪12与第二控制爪13翻转复位，同时控制第四电控液压撑杆23收缩到最内侧，便于第一控制爪12与第二控制爪13翻转复位。
为了提升滑动稳定性，横置收纳筒4内侧面上对称设置有一体结构导向滑条24，横置导向罩8外侧面上对称开设有与导向滑条24相配合的导向滑口25。
为了配合内部联动控制，内部连接座9外侧面上具有向导向滑口25内部凸起的一体结构侧向限位块26。
本发明的一种医疗输送机器人用液压操作爪采用隐藏式结构设计，无需占用额外的外部空间，安装更加方便，使用耐久度更高；通过在第一控制爪12、第二控制爪13、第三控制爪14和第四控制爪15非活动连接顶端弹性插接有电控连接头16，通过电控连接头16不仅可以对输送带7上的物件进行抓取，而且通过在控制爪翻转的同时带动夹持物平移，功能性大大提升；通过在横置收纳筒4开口内部设置有横置导向罩8，可以提升内部连接座9以及活动装配在内部连接座9外侧面上的主翻转调节臂10的导向性与稳定性，同时方便收展操作，空间利用率大大提升；医疗输送机器人的操作机构采用卧式布局，可以直接在现有的输送机构内部进行组装，适用性强，便于普及推广。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.一种医疗输送机器人用液压操作爪，包括主机架（1）、安装在主机架（1）上的电控输送带和主控液压撑杆（2），其特征是：所述的电控输送带包括固定装配在主机架（1）上的多个装配支架（3）、固定在装配支架（3）内部的横置收纳筒（4）、主驱动辊筒（5）、副从动辊筒（6）和输送带（7），所述主控液压撑杆（2）固定安装在横置收纳筒（4）内侧面上，所述横置收纳筒（4）开口内部滑动装配有由主控液压撑杆（2）控制的电控式操作臂，所述电控式操作臂顶端活动装配有电控操作爪本体，所述电控式操作臂包括插接在横置收纳筒（4）开口内部的横置导向罩（8）、滑动装配在横置导向罩（8）内部的内部连接座（9）、活动装配在内部连接座（9）外侧面上的主翻转调节臂（10）和活动装配在主翻转调节臂（10）顶端内部的副翻转调节臂（11），通过主控液压撑杆（2）向外伸展，从而带动内部连接座（9）向外伸展，内部连接座（9）向外伸展控制横置导向罩（8）向外滑动，然后电控式操作臂向外翻转，然后主控液压撑杆（2）向内收缩，控制电控式操作臂向内平移，从而方便对输送带（7）上表面的物品进行操作，所述电控操作爪本体包括活动装配在副翻转调节臂（11）一侧的第一控制爪（12）、第二控制爪（13）、第三控制爪（14）和第四控制爪（15），所述第一控制爪（12）、第二控制爪（13）、第三控制爪（14）和第四控制爪（15）非活动连接顶端均开设有顶部调节盲孔，所述顶部调节盲孔内部弹性插接有电控连接头（16），所述电控连接头（16）包括插接在顶部调节盲孔内部的顶部伸缩头（20）、安装在顶部伸缩头（20）内侧端的挤压弹簧（21）、开设在顶部伸缩头（20）内侧端的装配盲孔、开设在装配盲孔内侧面上的内部限位腔室和插接在内部限位腔室内的内部调节限位块（22）和固定在顶部调节盲孔内侧面上的第四电控液压撑杆（23），所述第四电控液压撑杆（23）的伸缩杆顶部通过插入内部调节限位块（22）内部与内部调节限位块（22）轴向连接，横置收纳筒（4）设置在电控输送带上、下层之间。
2.根据权利要求1所述的一种医疗输送机器人用液压操作爪，其特征是：所述内部连接座（9）内侧面和主翻转调节臂（10）之间活动装配有第一电控液压撑杆（17），所述主翻转调节臂（10）内壁和副翻转调节臂（11）内部之间活动装配有第二电控液压撑杆（18）。
3.根据权利要求1所述的一种医疗输送机器人用液压操作爪，其特征是：所述副翻转调节臂（11）外侧面位于第一控制爪（12）、第二控制爪（13）、第三控制爪（14）和第四控制爪（15）连接端外侧活动装配有第三电控液压撑杆（19）。
4.根据权利要求1所述的一种医疗输送机器人用液压操作爪，其特征是：所述横置收纳筒（4）内侧面上对称设置有一体结构导向滑条（24），所述横置导向罩（8）外侧面上对称开设有与导向滑条（24）相配合的导向滑口（25）。
5.根据权利要求4所述的一种医疗输送机器人用液压操作爪，其特征是：所述内部连接座（9）外侧面上具有向导向滑口（25）内部凸起的一体结构侧向限位块（26）。
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