CN115987711A - 机器人总线控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，具体公开一种机器人总线控制系统及方法，系统包括互相通信连接的主控制器以及分控制器，分控制器与各受控节点通信连接；所述主控制器用于在接收到所述分控制器发送的数据请求时，发送数据包至所述分控制器，若预设时长内未接收到所述分控制器的正确反馈数据，则连续预设次数发送相同的数据包至所述分控制器。主控制器发送数据包至分控制器后的预设时长内，若确定主控制器未收到分控制器的正确反馈数据时，主控制器则连续预设次数发送相同的数据包至分控制器，即在通信出错时建立冗余重发机制，以减少因外界干扰导致的通信异常，提升主控制器与各受控节点之间通信的可靠性。

Description

机器人总线控制系统及方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人总线控制系统及方法。

背景技术

随着科技的发展，工业、医疗、电力、农业等各行各业均涌现出各种类型的机器人，对机器人的需求量也越来越大，其中，多轴运动机器人也应运而生。

多轴运动机器人具有多个关节节点，在使用过程中，通常是通过控制器控制各关节节点的运动，以驱使机器人动作，这对控制器与各关节节点之间的通信可靠性提出了更高的要求，然而，目前多轴运动机器人的控制器与各关节节点之间的通信过程常常会受到外界的干扰，且尚未出现有效的解决方案，这导致控制器与各关节节点间的通信可靠性较差。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人总线控制系统及方法。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种机器人总线控制系统，包括互相通信连接的主控制器以及分控制器，分控制器与各受控节点通信连接；

所述主控制器用于在接收到所述分控制器发送的数据请求时，发送数据包至所述分控制器，若预设时长内未接收到所述分控制器的正确反馈数据，则连续预设次数发送相同的数据包至所述分控制器。

在其中一个实施例中，在所述主控器连续预设次数发送相同的数据包至所述分控制器之后，若所述主控制器在预设时长内未接收到所述分控制器的至少一帧正确反馈数据，则输出报警提示信息。

在其中一个实施例中，所述主控制器在预设时长内未接收到分控制器的正确反馈数据包括以下任意一种情形：

在预设时长内，

所述主控制器未接收到所述分控制器的反馈数据；

所述主控制器对接收到的分控制器的反馈数据校验失败；

所述主控制器接收到分控制器发送的数据解析失败信息。

在其中一个实施例中，所述分控制器用于接收并解析所述主控制器发送的数据包，并发送正确解析数据至所述受控节点；接收所述受控节点返回的数据并对其进行校验，若校验失败，则重新发送所述正确解析数据至所述受控节点，直至接收到的数据校验正确或者间隔时间结束。

在其中一个实施例中，若校验成功，所述分控制器则发送正确解析数据至下一个所述受控节点。

在其中一个实施例中，所述分控制器的正确反馈数据中包括所述受控节点返回的数据。

在其中一个实施例中，所述主控制器与所述分控制器之间通过OSPI通信方式进行通信。

在其中一个实施例中，所述分控制器与各所述受控节点之间通过至少两路485总线通信连接，每路所述485总线均对应一组所述受控节点。

在其中一个实施例中，所述分控制器与各所述受控节点之间通过并列的第一485总线和第二485总线通信连接；

所述分控制器包括：

OSPI发送接收模块，与所述主控制器通信连接；

总线识别模块，与所述OSPI发送接收模块通信连接；

互相通信连接的第一总线发送接收模块和第一485发送接收模块，所述第一总线发送接收模块连接所述总线识别模块，所述第一485发送接收模块连接所述第一485总线；

互相通信连接的第二总线发送接收模块和第二485发送接收模块，所述第二总线发送接收模块连接所述总线识别模块，所述第二485发送接收模块连接所述第二485总线。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种机器人总线控制方法，应用于机器人总线控制系统，所述机器人总线控制系统包括互相通信连接的主控制器及分控制器，分控制器与各受控节点通信连接；所述方法包括：

在接收到所述分控制器发送的数据请求时，发送数据包至所述分控制器；

若预设时长内未接收到所述分控制器的正确反馈数据，则连续预设次数发送相同的数据包至所述分控制器。

上述机器人总线控制系统，设置有互相通信连接的主控制器和分控制器，其中，分控制器用于与机器人的各受控节点通信连接，即，主控制器通过分控制器与各受控节点通信，实现对受控节点的监控。正常的信号流为：主控制器在接收到分控制器发送的数据请求时，发送相应的数据包至分控制器，分控制器可以对该数据包进行解析，并将解析出的数据发送至对应的受控节点，并接收受控节点的反馈数据，分控制器再将受控节点的反馈数据发送回主控制器。但是在上述信号交互过程中，由于种种因素的干扰，主控制器很有可能无法接收到分控制器的正确反馈数据，进而影响主控制器与各受控节点间的通信可靠性。基于该问题，本实施例中，主控制器发送数据包至分控制器后的预设时长内，若确定主控制器未收到分控制器的正确反馈数据时，主控制器则连续预设次数发送相同的数据包至分控制器，即在通信出错时建立冗余重发机制，以减少因外界干扰导致的通信异常，提升主控制器与各受控节点之间通信的可靠性。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的机器人总线控制系统的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的机器人总线控制系统中分控制器的结构示意图；

图3为一个具体示例中，机器人总线控制系统的结构示意图；

图4为一个具体示例中，分控制器与各关节节点间的通信流程示意图；

图5为本申请一实施例提供的机器人总线控制方法的流程框图；

图6为本申请另一实施例提供的机器人总线控制方法的流程框图。

附图标记说明：

100、主控制器；200、分控制器；210、OSPI发送接收模块；220、总线识别模块；231、第一总线发送接收模块；232、第一485发送接收模块；241、第二总线发送接收模块；242、第二485发送接收模块；300、受控节点；400、第一485总线；500、第二485总线。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的优选实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反的，提供这些实施方式的目的是为了对本申请的公开内容理解得更加透彻全面。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请实施例提供了一种机器人总线控制系统和机器人总线控制方法。

参照图1，在一个实施例中，提供一种机器人总线控制系统，包括互相通信连接的主控制器100以及分控制器200，分控制器200与各受控节点300通信连接。其中，主控制器100主要起到总控的作用，其可以向分控制器200发送相关指令，以使分控制器200根据相关指令控制与分控制器200相连的机器人的各受控节点300的动作，各受控节点300可以经分控制器200反馈相关数据至主控制器100。本实施例中，主控制器100可以包括ARM控制器，分控制器200可以包括FPGA控制器。

主控制器100用于在接收到分控制器200发送的数据请求时，发送数据包至分控制器200，若预设时长内未接收到分控制器200的正确反馈数据，则连续预设次数发送相同的数据包至分控制器200。

在实际应用中，分控制器200可以定时向主控制器100发送数据请求，也可以根据实际需求向主控制器100发送数据请求，分控制器200可以通过中断线向主控制器100发送数据请求。当主控制器100接收到分控制器200的数据请求时，其发送对应的数据包至分控制器200，该数据包可以包括帧头、控制指令、CRC校验等部分。

在正常的通信过程中，分控制器200接收到数据包后，对数据包进行解析，并将解析出的数据发送至相应的受控节点300，并接收来自受控节点300的反馈数据，分控制器200再将受控节点300的反馈数据反馈回主控制器100，由此可完成主控制器100与受控节点300之间的通信。但是，在实际应用中，由于诸多因素的干扰，主控制器100常常接收不到正确的反馈数据，导致主控制器100与受控节点300间的通信异常。为了解决该问题，本实施例中，主控制器100发送数据包至分控制器200后，可以开启计时功能，并判断在预设时长内主控制器100是否接收到分控制器200的正确反馈数据，若未接收到正确反馈数据，主控制器100则连续预设次数发送相同的数据包至分控制器200，预设次数可以为至少两次，具体可根据实际需求而定。即，在主控制器100与分控制器200之间建立冗余重发机制，在确定通信过程出错后，可以连续多次发送同样的数据包给分控制器200，通过主控制器100多次与受控节点300通信，以减少因外界干扰导致的通信异常，以提高通信成功的可能性，进而保障主控制器100与受控节点300间的通信可靠性。

在其中一个实施例中，在主控器连续预设次数发送相同的数据包至分控制器200之后，若主控制器100在预设时长内未接收到分控制器200的至少一帧正确反馈数据，则输出报警提示信息。

正常情况下，主控制器100每发送一次数据包给分控制器200，分控制器200均会对其进行解析并转发给对应的受控节点300，并将受控节点300的反馈数据返回给主控制器100，即，主控制器100发出一次数据包，不存在干扰的情况下，主控制器100均会收到一次反馈数据。但，考虑到实际的干扰因素，本实施例中设定主控制器100在预设时长内只要收到一次正确反馈数据，即代表通信成功，若在预设时长内一帧正确反馈数据都没有接收到，则认为通信失败，即，在执行重发机制后，仍无法实现正常通信时，主控制器100则输出报警提示信息，以便工作人员对通信失败原因进行排查。

在其中一个实施例中，主控制器100在预设时长内未接收到分控制器200的正确反馈数据包括以下任意一种情形：

(1)在预设时长内，主控制器100未接收到分控制器200的反馈数据；

(2)在预设时长内，主控制器100对接收到的分控制器200的反馈数据校验失败；

(3)在预设时长内，主控制器100接收到分控制器200发送的数据解析失败信息。

即，主控制器100未接收到分控制器200的正确反馈数据可以有多种情形。例如，在预设时长内，主控制器100没有接收到分控制器200的反馈数据，即主控制器100发送数据包给分控制器200后，分控制器200并未给出回复，或者分控制器200给出了回复但主控制器100并未收到回复。例如，在预设时长内，主控制器100接收到了来自分控制器200的反馈数据，但是经CRC校验失败，即主控制器100收到的反馈数据并不是正确的数据。又例如，在预设时长内，主控制器100收到了分控制器200发送的数据解析失败信息，当分控制器200解析主控制器100发送的数据包时CRC校验失败，即，分控制器200并未收到主控制器100发送的正确数据，无法进一步与对应的受控节点300通信，此时，分控制器200可以将数据接收完成标志置为低，并反馈给主控制器100，数据接收标志为低即为数据解析失败信息。

本实施例中，主控制器100接收到分控制器200的正确反馈数据指的是，主控制器100接收到分控制器200反馈回的受控节点300的反馈数据，并且对反馈数据CRC校验成功，则认为主控制器100接收到了正确反馈数据。若发生前述任意一种情形，则认为主控制器100未收到正确反馈数据，进而执行出错重发机制。正确反馈数据通常可以包括帧头、接收完成标志、受控节点300的反馈数据、CRC校验等部分。

在其中一个实施例中，分控制器200用于接收并解析主控制器100发送的数据包，并发送正确解析数据至受控节点300；接收受控节点300返回的数据并对其进行校验，若校验失败，则重新发送正确解析数据至受控节点300，直至接收到的数据校验正确或者间隔时间结束。

即，在分控制器200与受控节点300之间同样建立出错重发机制，当分控制器200接收由受控节点300返回的数据后，对其进行CRC校验，若校验失败则认为没有收到正确的数据，分控制器200重发数据至受控节点300，并重复上述的接收和校验过程，直到接收到的数据校验成功或者间隔时间结束。由此，通过在分控制器200与受控节点300之间建立重发机制，尽可能确保分控制器200与受控节点300之间正常通信。需说明的是，若在重发数据之前，间隔时间已经结束，则不再重发数据，结束本次通信流程。

在其中一个实施例中，若校验成功，分控制器200则发送正确解析数据至下一个受控节点300。即，分控制器200对各受控节点300的通信是依次进行，当完成与第一个受控节点300的通信之后，再进行第二个受控节点300的通信，依次类推。与下一个受控节点300的通信过程同上，即遵循出错重发机制。

在其中一个实施例中，主控制器100与分控制器200之间通过OSPI通信方式进行通信。其中，OSPI通信接口包括DQS、SCLK、CS、D0～D7一共11根线，其中，数据信号线D0～D7一共8根，相对传统4线的SPI，OSPI通信方式的传输速率提高了4倍。由此，在主控制器100与分控制器200之间通过OSPI通信方式通信，有效提高了主控制器100与分控制器200之间的通信速率。

在其中一个实施例中，分控制器200与各受控节点300之间通过至少两路485总线通信连接，每路485总线均对应一组受控节点300。通过至少两路485总线通信，相对于传统的单路485通信，有效提高了总线的带宽以及通信速率，且抗干扰性强。每路485总线均具有AB两根线，同一组中的各受控节点300依次连接。

在其中一个实施例中，分控制器200与各受控节点300之间通过并列的第一485总线和第二485总线通信连接。假设机器人为六轴机器人，其一共具有6个关节节点，外加1个末端节点和1个力控节点，即一共具有8个受控节点300，可以将关节节点1～4归为一组受控节点300，将关节节点5～6以及末端节点、力控节点归为另一组受控节点300，关节节点1～4依次通过第一485总线连接，其中关节节点1直接连接至分控制器200，关节节点5～6、末端节点、力控节点依次通过第二485总线连接，其中关节节点5直接连接至分控制器200。

其中，参照图2，分控制器200包括OSPI发送接收模块210、总线识别模块220、第一总线发送接收模块231、第一485发送接收模块232、第二总线发送接收模块241以及第二485发送接收模块242。OSPI发送接收模块210与主控制器100通信连接；总线识别模块220与OSPI发送接收模块210通信连接；第一总线发送接收模块231和第一485发送接收模块232互相通信连接，第一总线发送接收模块231连接总线识别模块220，第一485发送接收模块232连接第一485总线400；第二总线发送接收模块241和第二485发送接收模块242互相通信连接，第二总线发送接收模块241连接总线识别模块220，第二485发送接收模块242连接第二485总线500。

具体地，OSPI发送接收模块210为分控制器200通过OSPI与主控制器100进行数据收发的模块，OSPI发送接收模块210接收来自主控制器100的数据后，发送至总线识别模块220；总线识别模块220对数据进行识别，若识别出为第一485总线400的数据，则将数据发送至与第一485总线400对应的第一总线发送接收模块231；经第一总线发送接收模块231发送至第一485发送接收模块232，最后由第一485发送接收模块232发送至第一485总线400上对应的各受控节点300；同样地，若总线识别模块220识别出为第二485总线500的数据，则将数据依次经第二总线发送接收模块241、第二485发送接收模块242发送至第二485总线500上对应的各受控节点300。

受控节点300返回数据时，则是原路返回。具体地，第一485总线400上的各受控节点300返回的数据经第一485发送接收模块232、第一总线发送接收模块231到达总线识别模块220，经总线识别模块220对数据进行识别后，将数据传输至OSPI发送接收模块210中对应的位置；第二485总线500上的各受控节点300返回的数据经第二485发送接收模块242、第二总线发送接收模块241到达总线识别模块220，经总线识别模块220对数据进行识别后，将数据传输至OSPI发送接收模块210中对应的位置。当受控节点300返回的数据到达分控制器200中的OSPI发送接收模块210后，即可经OSPI发送接收模块210经OSPI通信方式反馈至主控制器100。

为了更清楚地描述本申请的方案，以下通过具体的示例对主控制器100与分控制器200之间的出错重发机制，以及分控制器200与受控节点300之间的出错重发机制进行说明：

在该示例中，参照图3，主控制器100为ARM，分控制器200为FPGA，机器人为6轴机器人，具有8个受控节点300，其中包含6个关节节点(关节节点1～6)、一个末端节点以及一个力控节点。ARM与FPGA之间通过OSPI通信方式进行通信，FPGA与受控节点300之间通过两路485总线进行通信，一路485总线上连接有关节节点1～4，另一路485总线上连接有关节节点5～6、末端节点以及力控节点。

(1)每隔一段时间(例如1ms)，FPGA通过中断线发送一次中断请求至ARM，ARM接收到中断请求后发送一帧数据包至FPGA，其中，数据包包括帧头、控制数据、CRC校验等。FPGA接收并解析数据包，当解析出正确的数据，即校验成功，则将接收完成标志置高，否则将接收完成标志置低。

(2)当FPGA的接收完成标志为低时，不向受控节点300转发数据，在ARM停止发送一定时间后，直接回复ARM一帧数据包，其中包括帧头、接收完成标志、CRC校验等。ARM接收并解析，读取到接收完成标志为低(即数据解析失败信息)时，连续发送多帧相同的数据包(包括帧头、控制数据、CRC校验等)至FPGA。

(3)当FPGA的接收完成标志为高时，则将解析出的数据经对应的485总线依次发送至对应的受控节点300，并依次接收来自各受控节点300的反馈数据，并对反馈数据进行校验，若校验失败，则认为没有接收到正确反馈数据，通信失败，则对该通信失败的受控节点300重发数据，直至接收到正确反馈数据或者间隔时间耗尽。

参照图4，以关节节点1～4所在的485总线为例，FPGA首先向关节节点1发送对应的控制数据，并接收关节节点1的反馈数据并对其进行CRC校验。若校验成功，则认为接收到了正确反馈数据，此时继续向关节节点2发送对应的控制数据，重复上述过程；若校验失败，则判断定时时间是否结束，若否，则重发数据至关节节点1，重复上述过程，若是，则结束通信。

(4)在ARM停止发送一定时间后，FPGA将接收到的受控节点300的反馈数据返回至ARM，ARM接收数据并解析，若对反馈数据CRC校验失败，则认为没有接收到正确反馈数据，通信失败，则连续发送多帧相同的数据包(包括帧头、控制数据、CRC校验等)至FPGA。

(5)在步骤(2)和步骤(4)之后，FPGA依次接收并解析数据，并重复前述步骤，在此不再赘述。若ARM在预设时长内接收到了至少一帧正确反馈数据，则认为通信成功，若ARM在预设时长内一帧正确反馈数据都没有接收到，则认为通信失败，此时输出报警提示信息。

基于同样的发明构思，在一个实施例中，提供一种机器人总线控制方法，可以应用于上述实施例中的机器人总线控制系统。其中，机器人总线控制系统包括互相通信连接的主控制器100及分控制器200，分控制器200与各受控节点300通信连接。

参照图5，本实施例提供的机器人总线控制方法由主控制器100执行，具体包括以下步骤：

步骤S100、在接收到分控制器200发送的数据请求时，发送数据包至分控制器200。

在实际应用中，分控制器200可以定时向主控制器100发送数据请求，也可以根据实际需求向主控制器100发送数据请求，分控制器200可以通过中断线向主控制器100发送数据请求。当主控制器100接收到分控制器200的数据请求时，其发送对应的数据包至分控制器200，该数据包可以包括帧头、控制指令、CRC校验等部分。

步骤S200、若预设时长内未接收到分控制器200的正确反馈数据，则连续预设次数发送相同的数据包至分控制器200。

在正常的通信过程中，分控制器200接收到数据包后，对数据包进行解析，并将解析出的数据发送至相应的受控节点300，并接收来自受控节点300的反馈数据，分控制器200再将受控节点300的反馈数据反馈回主控制器100，由此可完成主控制器100与受控节点300之间的通信。但是，在实际应用中，由于诸多因素的干扰，主控制器100常常接收不到正确的反馈数据，导致主控制器100与受控节点300间的通信异常。为了解决该问题，本实施例中，主控制器100发送数据包至分控制器200后，可以开启计时功能，并判断在预设时长内主控制器100是否接收到分控制器200的正确反馈数据，若未接收到正确反馈数据，主控制器100则连续预设次数发送相同的数据包至分控制器200，预设次数可以为至少两次，具体可根据实际需求而定。即，在主控制器100与分控制器200之间建立冗余重发机制，在确定通信过程出错后，可以连续多次发送同样的数据包给分控制器200，通过主控制器100多次与受控节点300通信，以减少因外界干扰导致的通信异常，以提高通信成功的可能性，进而保障主控制器100与受控节点300间的通信可靠性。

在其中一个实施例中，参照图6，在步骤S200，即连续预设次数发送相同的数据包至分控制器200的步骤之后，本实施例提供的机器人总线控制方法还包括以下步骤：

步骤S300、若主控制器100在预设时长内未接收到分控制器200的至少一帧正确反馈数据，则输出报警提示信息。

正常情况下，主控制器100每发送一次数据包给分控制器200，分控制器200均会对其进行解析并转发给对应的受控节点300，并将受控节点300的反馈数据返回给主控制器100，即，主控制器100发出一次数据包，不存在干扰的情况下，主控制器100均会收到一次反馈数据。但，考虑到实际的干扰因素，本实施例中设定主控制器100在预设时长内只要收到一次正确反馈数据，即代表通信成功，若在预设时长内一帧正确反馈数据都没有接收到，则认为通信失败，即，在执行重发机制后，仍无法实现正常通信时，主控制器100则输出报警提示信息，以便工作人员对通信失败原因进行排查。

在其中一个实施例中，在步骤S200和步骤S300中，主控制器100在预设时长内未接收到分控制器200的正确反馈数据包括以下任意一种情形：

(1)在预设时长内，主控制器100未接收到分控制器200的反馈数据；

(2)在预设时长内，主控制器100对接收到的分控制器200的反馈数据校验失败；

(3)在预设时长内，主控制器100接收到分控制器200发送的数据解析失败信息。

即，主控制器100未接收到分控制器200的正确反馈数据可以有多种情形。例如，在预设时长内，主控制器100没有接收到分控制器200的反馈数据，即主控制器100发送数据包给分控制器200后，分控制器200并未给出回复，或者分控制器200给出了回复但主控制器100并未收到回复。例如，在预设时长内，主控制器100接收到了来自分控制器200的反馈数据，但是经CRC校验失败，即主控制器100收到的反馈数据并不是正确的数据。又例如，在预设时长内，主控制器100收到了分控制器200发送的数据解析失败信息，当分控制器200解析主控制器100发送的数据包时CRC校验失败，即，分控制器200并未收到主控制器100发送的正确数据，无法进一步与对应的受控节点300通信，此时，分控制器200可以将数据接收完成标志置为低，并反馈给主控制器100，数据接收标志为低即为数据解析失败信息。

本实施例中，主控制器100接收到分控制器200的正确反馈数据指的是，主控制器100接收到分控制器200反馈回的受控节点300的反馈数据，并且对反馈数据CRC校验成功，则认为主控制器100接收到了正确反馈数据。若发生前述任意一种情形，则认为主控制器100未收到正确反馈数据，进而执行出错重发机制。正确反馈数据通常可以包括帧头、接收完成标志、受控节点300的反馈数据、CRC校验等部分。

本实施例提供的机器人总线控制方法与前述实施例提供的机器人总线控制系统属于同一发明构思，关于机器人总线控制方法中的其他细节可以参见机器人总线控制系统中的具体描述，在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人总线控制系统，其特征在于，包括互相通信连接的主控制器以及分控制器，分控制器与各受控节点通信连接；

所述主控制器用于在接收到所述分控制器发送的数据请求时，发送数据包至所述分控制器，若预设时长内未接收到所述分控制器的正确反馈数据，则连续预设次数发送相同的数据包至所述分控制器。

2.根据权利要求1所述的机器人总线控制系统，其特征在于，在所述主控器连续预设次数发送相同的数据包至所述分控制器之后，若所述主控制器在预设时长内未接收到所述分控制器的至少一帧正确反馈数据，则输出报警提示信息。

3.根据权利要求1所述的机器人总线控制系统，其特征在于，所述主控制器在预设时长内未接收到分控制器的正确反馈数据包括以下任意一种情形：

在预设时长内，

所述主控制器未接收到所述分控制器的反馈数据；

所述主控制器对接收到的分控制器的反馈数据校验失败；

所述主控制器接收到分控制器发送的数据解析失败信息。

4.根据权利要求1所述的机器人总线控制系统，其特征在于，所述分控制器用于接收并解析所述主控制器发送的数据包，并发送正确解析数据至所述受控节点；接收所述受控节点返回的数据并对其进行校验，若校验失败，则重新发送所述正确解析数据至所述受控节点，直至接收到的数据校验正确或者间隔时间结束。

5.根据权利要求4所述的机器人总线控制系统，其特征在于，若校验成功，所述分控制器则发送正确解析数据至下一个所述受控节点。

6.根据权利要求4所述的机器人总线控制系统，其特征在于，所述分控制器的正确反馈数据中包括所述受控节点返回的数据。

7.根据权利要求1所述的机器人总线控制系统，其特征在于，所述主控制器与所述分控制器之间通过OSPI通信方式进行通信。

8.根据权利要求7所述的机器人总线控制系统，其特征在于，所述分控制器与各所述受控节点之间通过至少两路485总线通信连接，每路所述485总线均对应一组所述受控节点。

9.根据权利要求8所述的机器人总线控制系统，其特征在于，所述分控制器与各所述受控节点之间通过并列的第一485总线和第二485总线通信连接；

所述分控制器包括：

OSPI发送接收模块，与所述主控制器通信连接；

总线识别模块，与所述OSPI发送接收模块通信连接；

互相通信连接的第一总线发送接收模块和第一485发送接收模块，所述第一总线发送接收模块连接所述总线识别模块，所述第一485发送接收模块连接所述第一485总线；

互相通信连接的第二总线发送接收模块和第二485发送接收模块，所述第二总线发送接收模块连接所述总线识别模块，所述第二485发送接收模块连接所述第二485总线。

10.一种机器人总线控制方法，其特征在于，应用于机器人总线控制系统，所述机器人总线控制系统包括互相通信连接的主控制器及分控制器，分控制器与各受控节点通信连接；所述方法包括：

在接收到所述分控制器发送的数据请求时，发送数据包至所述分控制器；

若预设时长内未接收到所述分控制器的正确反馈数据，则连续预设次数发送相同的数据包至所述分控制器。

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