CN115980804A - 一种室内定位方法及装置 - Google Patents

一种室内定位方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115980804A
CN115980804A CN202310266626.6A CN202310266626A CN115980804A CN 115980804 A CN115980804 A CN 115980804A CN 202310266626 A CN202310266626 A CN 202310266626A CN 115980804 A CN115980804 A CN 115980804A
Authority
CN
China
Prior art keywords
probability
value
grid
function
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202310266626.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115980804B (zh
Inventor
吴迪
毕猛
李锵
侯彦庄
马哲锐
田彦豪
吕正春
陈小奎
邹勇
王东波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Tower Co Ltd
Original Assignee
China Tower Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Tower Co Ltd filed Critical China Tower Co Ltd
Priority to CN202310266626.6A priority Critical patent/CN115980804B/zh
Publication of CN115980804A publication Critical patent/CN115980804A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115980804B publication Critical patent/CN115980804B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Abstract

本申请提供一种室内定位方法及装置，应用于室内定位导航技术领域，该方法包括获取K个栅格区域对应的K组数据值；分别将所述K组数据值代入目标函数，计算得到所述K个栅格区域对应的K个函数值；选取所述K个函数值中的目标函数值；确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。该方法把目标定位区域划分为多个栅格区域，并基于目标函数和每个栅格区域对应的K组数据值，计算得到K个函数值。通过选取K个函数值中的目标函数值，以确定目标函数值对应的栅格区域确定终端的位置，该方法提高了室内定位方法的准确性。

Description

一种室内定位方法及装置
技术领域
本申请涉及室内定位导航技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置。
背景技术
随着社会的进步和科技的发展，定位技术在技术手段、定位精度、可用性等方面均取得了质的飞跃。现有的定位系统普遍为全球定位系统，即为以人造地球卫星为基础的无线电导航的系统，这种定位技术主要适用于室外空旷位置，室内接收卫星信号较差，从而导致室内定位的准确性较低。
发明内容
本申请实施例提供一种室内定位方法及装置，以解决现有室内定位方法中定位准确性较低的问题。
为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种室内定位方法。该方法包括:
获取K个栅格区域对应的K组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值，所述K个栅格区域为将目标定位区域进行栅格化处理得到的K个区域，所述第一概率值为所述栅格区域的传输时延为目标传输时延的概率值，所述第二概率值为所述栅格区域的信号强度为目标信号强度的概率值，所述第三概率值为终端移动到所述栅格区域的概率值，所述目标传输时延为所述终端的传输时延，所述目标信号强度为所述终端的信号强度，所述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与所述终端接收目标信号的接收时间之间的差值，所述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号，所述K为大于或者等于1的正整数；
分别将所述K组数据值代入目标函数，计算得到所述K个栅格区域对应的K个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；
选取所述K个函数值中的目标函数值；
确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述获取K个栅格区域对应的K个第一概率值，包括：
获取所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数；
基于所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数和目标传输时延，确定所述第一栅格区域的第一概率值。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述获取K个栅格区域对应的K个第二概率值，包括：
获取所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数；
基于所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数和目标信号强度，确定所述第一栅格区域的第二概率值。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述获取K个栅格区域对应的K个第三概率值，包括：
根据所述终端的移动速度和移动轨迹，确定所述第一栅格区域对应的第三概率值。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数、所述第二概率参数和所述第三概率参数相乘得到的函数，所述目标函数值为所述k个函数值中最大的函数值。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数的m1次方、所述第二概率参数的m2次方和所述第三概率参数的m3次方相乘得到的函数，所述m1为所述第一概率参数的权重值，所述m2为所述第二概率参数的权重值，所述m3为所述第三概率参数的权重值。
第二方面，本申请实施例还提供一种室内定位装置。该室内定位装置包括：
第一获取模块，用于获取K个栅格区域对应的K组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值，所述K个栅格区域为将目标定位区域进行栅格化处理得到的K个区域，所述第一概率值为所述栅格区域的传输时延为目标传输时延的概率值，所述第二概率值为所述栅格区域的信号强度为目标信号强度的概率值，所述第三概率值为终端移动到所述栅格区域的概率值，所述目标传输时延为所述终端的传输时延，所述目标信号强度为所述终端的信号强度，所述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与所述终端接收目标信号的接收时间之间的差值，所述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号，所述K为大于或者等于1的正整数；
第一计算模块，用于分别将所述K组数据值代入目标函数，计算得到所述K个栅格区域对应的K个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；
第一选取模块，用于选取所述K个函数值中的目标函数值；
第一确定模块，用于确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述第一获取模块，包括：
第一获取单元，用于获取所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数；
第一确定单元，用于基于所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数和目标传输时延，确定所述第一栅格区域的第一概率值。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述第一获取模块，包括：
第二获取单元，用于获取所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数；
第二确定单元，用于基于所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数和目标信号强度，确定所述第一栅格区域的第二概率值。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
第三获取单元，用于所述获取K个栅格区域对应的K个第三概率值，包括：
第三确定单元，用于根据所述终端的移动速度和移动轨迹，确定所述第一栅格区域对应的第三概率值。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数、所述第二概率参数和所述第三概率参数相乘得到的函数，所述目标函数值为所述k个函数值中最大的函数值。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数的m1次方、所述第二概率参数的m2次方和所述第三概率参数的m3次方相乘得到的函数，所述m1为所述第一概率参数的权重值，所述m2为所述第二概率参数的权重值，所述m3为所述第三概率参数的权重值。
第三方面，本申请实施例还提供一种室内定位装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的室内定位方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的室内定位方法的步骤。
本申请实施例的室内定位方法，通过获取K个栅格区域对应的K组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值；分别将所述K组数据值代入目标函数，计算得到所述K个栅格区域对应的K个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；选取所述K个函数值中的目标函数值；确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。该方法把目标定位区域划分为多个栅格区域，并基于目标函数和每个栅格区域对应的K组数据值，计算得到K个函数值。通过选取K个函数值中的目标函数值，以确定目标函数值对应的栅格区域确定终端的位置，该方法提高了室内定位方法的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的室内定位方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的室内定位系统的示意图；
图3是本申请实施例提供的栅格区域的传输时延概率密度函数的示意图；
图4是本申请实施例提供的栅格区域的信号强度概率密度函数的示意图；
图5是本申请实施例提供的栅格区域的定位平面示意图；
图6是本申请又一实施例提供的室内定位装置的结构图；
图7是本申请又一实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供一种室内定位方法。参见图1，图1是本申请实施例提供的室内定位方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：
步骤101、获取K个栅格区域对应的K组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值，所述K个栅格区域为将目标定位区域进行栅格化处理得到的K个区域，所述第一概率值为所述栅格区域的传输时延为目标传输时延的概率值，所述第二概率值为所述栅格区域的信号强度为目标信号强度的概率值，所述第三概率值为终端移动到所述栅格区域的概率值，所述目标传输时延为所述终端的传输时延，所述目标信号强度为所述终端的信号强度，所述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与所述终端接收目标信号的接收时间之间的差值，所述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号，所述K为大于或者等于1的正整数；
步骤102、分别将所述K组数据值代入目标函数，计算得到所述K个栅格区域对应的K个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；
步骤103、选取所述K个函数值中的目标函数值；
步骤104、确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。
在本申请实施例的室内定位方法中，根据定位精度的需求，将目标定位区域进行栅格化处理，得到K个栅格区域。示例性地，目标定位区域可以为商场、地下车库等。获取每个栅格区域对应的一组数据值，其中，每一组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值。第一概率值表示为该栅格区域的传输时延为终端传输时延的概率，第二概率值表示为该栅格区域的信号强度为终端信号强度的概率，第三概率值表示为终端移动到该栅格区域的概率。前述第一概率值、第二概率值和第三概率值可以通过构建概率密度函数得到，也可以在获得多组参数的基础上，通过机器学习模型辅助得到。
基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建目标函数，将每一个栅格区域的第一概率值、第二概率值和第三概率值代入目标函数，计算得到该栅格区域的函数值。K个栅格区域即可以对应得到K个函数值，根据定位需求，选取目标函数值。与目标数据值对应的栅格区域就确定为终端的位置。示例性地，目标函数为凸函数的时候，可以选取位于凸函数图像最高点的函数值作为目标函数值，意为与所述目标函数值对应的栅格区域为终端的位置的概率最大；目标函数还可以为线性函数，可以选取基于线性函数获取的K个函数值中的最大函数值作为目标函数值，意为与所述目标函数值对应的栅格区域为终端的位置的概率最大。
参见图2，图2为本申请实施例的室内定位方法所采用的室内定位系统，该室内定位系统将伪卫星和室内分布系统通过合路器进行合路，其中，室内分布系统接入的信源可以为2G/3G/4G信源，在节省成本和降低部署难度的前提下，解决了室外卫星在室内环境中无法实现准确定位的问题。前述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与终端接收目标信号的接收时间之间的差值，前述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号。
本申请实施例的室内定位方法把目标定位区域划分为多个栅格区域，并基于目标函数和每个栅格区域对应的K组数据值，计算得到K个函数值。通过选取K个函数值中的目标函数值，以确定目标函数值对应的栅格区域确定终端的位置，该方法提高了室内定位方法的准确性。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述获取K个栅格区域对应的K个第一概率值，包括：
获取所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数；
基于所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数和目标传输时延，确定所述第一栅格区域的第一概率值。
在实际进行室内定位时，首先对目标定位区域进行调测和模拟，得到目标定位区域内每一个栅格区域的传输时延概率密度函数。参见图3，图3为栅格区域k的传输时延概率密度函数示意图，在终端接收到目标信号之后，获取伪卫星信号携带的发射时间与终端接收目标信号的接收时间之间的差值t，将其代入栅格区域k的传输时延概率密度函数作积分，得到栅格区域k的第一概率值为。该方法通过将每一个栅格区域的传输时延为终端的传输时延的概率进行比对，来进而估算每一个栅格区域为终端位置的概率，提高了室内定位方法的准确性。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述获取K个栅格区域对应的K个第二概率值，包括：
获取所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数；
基于所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数和目标信号强度，确定所述第一栅格区域的第二概率值。
在本申请实施例的室内定位方法中，首先对目标定位区域进行调测和模拟，得到目标定位区域内每一个栅格区域的信号强度概率密度函数。参见图4，图4为栅格区域k的信号强度概率密度函数示意图，将终端的信号强度E代入栅格区域k的信号强度概率密度函数作积分，得到栅格区域k的第二概率值为。该方法通过将每一个栅格区域的信号强度为终端的信号强度的概率进行比对，来进而估算每一个栅格区域为终端位置的概率，提高了室内定位方法的准确性。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述获取K个栅格区域对应的K个第三概率值，包括：
根据所述终端的移动速度和移动轨迹，确定所述第一栅格区域对应的第三概率值。
在本申请实施例的室内定位方法中，可以根据终端的移动速度和移动轨迹，确定终端移动到每个栅格区域的第三概率值。实际应用中，该方法可以通过建立栅格区域的条件概率映射表来实现，假设目标定位区域的栅格区域的最大划分计数为(m,n)，则映射表有如下形式：
;
即通过终端移动的历史栅格区域来估算下一个栅格区域为终端移动位置的概率，该方法提高了室内定位方法的准确性。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数、所述第二概率参数和所述第三概率参数相乘得到的函数，所述目标函数值为所述K个函数值中最大的函数值。
在本申请实施例的室内定位方法中，目标函数可以为将第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数相乘得到的函数，目标函数值可以为所述K个函数值中最大的函数值，即综合传输时延、信号强度和终端的移动轨迹进行判断，确定将第一概率值和第二概率值和第三概率值相乘，得到的概率值最大的栅格区域为终端的位置，该方法有利于提高终端定位的准确性。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数的m1次方、所述第二概率参数的m2次方和所述第三概率参数的m3次方相乘得到的函数，所述m1为所述第一概率参数的权重值，所述m2为所述第二概率参数的权重值，所述m3为所述第三概率参数的权重值。
在本申请实施例的室内定位方法中，在不同的应用场景下，传输时延、信号强度和终端的移动规律对终端定位的影响程度不同，相应地，对第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数可赋予不同的权重，示例性地，对于栅格区域k来说，第一概率值的权重为m1为，第二概率值的权重m2为，第三概率值的权重m3为，则栅格区域k为终端位置的概率为。该方法根据不同场景的应用需求，对第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数赋予不同的权重，最终进行终端位置的确认，从而提高了室内定位方法的准确性。
在本申请实施例的室内定位方法中，参见图5，图5为将目标定位区域进行栅格化处理后的定位平面示意图。由于室内定位一般不需要高度信息，因此，本申请实施例的定位平面示意图为二维平面示意图，栅格区域k的坐标为，栅格区域k的第一概率值为，栅格区域k的第二概率值为，栅格区域k的第三概率值为。
参见图6，图6是本申请又一实施例提供的室内定位装置的结构图。
如图6所示，室内定位装置600包括：
第一获取模块601，用于获取K个栅格区域对应的K组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值，所述K个栅格区域为将目标定位区域进行栅格化处理得到的K个区域，所述第一概率值为所述栅格区域的传输时延为目标传输时延的概率值，所述第二概率值为所述栅格区域的信号强度为目标信号强度的概率值，所述第三概率值为终端移动到所述栅格区域的概率值，所述目标传输时延为所述终端的传输时延，所述目标信号强度为所述终端的信号强度，所述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与所述终端接收目标信号的接收时间之间的差值，所述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号，所述K为大于或者等于1的正整数；
第一计算模块602，用于分别将所述K组数据值代入目标函数，计算得到所述K个栅格区域对应的K个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；
第一选取模块603，用于选取所述K个函数值中的目标函数值；
第一确定模块604，用于确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述第一获取模块，包括：
第一获取单元，用于获取所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数；
第一确定单元，用于基于所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数和目标传输时延，确定所述第一栅格区域的第一概率值。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述第一获取模块，包括：
第二获取单元，用于获取所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数；
第二确定单元，用于基于所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数和目标信号强度，确定所述第一栅格区域的第二概率值。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
第三获取单元，用于所述获取K个栅格区域对应的K个第三概率值，包括：
第三确定单元，用于根据所述终端的移动速度和移动轨迹，确定所述第一栅格区域对应的第三概率值。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数、所述第二概率参数和所述第三概率参数相乘得到的函数，所述目标函数值为所述k个函数值中最大的函数值。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数的m1次方、所述第二概率参数的m2次方和所述第三概率参数的m3次方相乘得到的函数，所述m1为所述第一概率参数的权重值，所述m2为所述第二概率参数的权重值，所述m3为所述第三概率参数的权重值。
参见图7，图7是本申请又一实施提供的电子设备的结构图，如图7所示，电子设备包括：处理器701、通信接口702、通信总线704和存储器703，其中，处理器701、通信接口702和存储器703通过通信总线704完成相互间的交互。
其中，存储器703用于存放计算机程序；处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序，所述计算器程序被处理器701执行时：用于获取K个栅格区域对应的K组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值，所述K个栅格区域为将目标定位区域进行栅格化处理得到的K个区域，所述第一概率值为所述栅格区域的传输时延为目标传输时延的概率值，所述第二概率值为所述栅格区域的信号强度为目标信号强度的概率值，所述第三概率值为终端移动到所述栅格区域的概率值，所述目标传输时延为所述终端的传输时延，所述目标信号强度为所述终端的信号强度，所述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与所述终端接收目标信号的接收时间之间的差值，所述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号，所述K为大于或者等于1的正整数；分别将所述K组数据值代入目标函数，计算得到所述K个栅格区域对应的K个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；
选取所述K个函数值中的目标函数值；确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述处理器701，具体用于：
获取所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数；
基于所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数和目标传输时延，确定所述第一栅格区域的第一概率值。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述处理器701，具体用于：
获取所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数；
基于所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数和目标信号强度，确定所述第一栅格区域的第二概率值。
可选地，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述处理器701，具体用于：
根据所述终端的移动速度和移动轨迹，确定所述第一栅格区域对应的第三概率值。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数、所述第二概率参数和所述第三概率参数相乘得到的函数，所述目标函数值为所述k个函数值中最大的函数值。
可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数的m1次方、所述第二概率参数的m2次方和所述第三概率参数的m3次方相乘得到的函数，所述m1为所述第一概率参数的权重值，所述m2为所述第二概率参数的权重值，所述m3为所述第三概率参数的权重值。
上述电子设备提到的通信总线704可以是外部设备互连标准(PeripheralComponent Interconnect，PCT)总线或宽展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线704可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于标识，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种数据类型。
通信接口702用于上述终端与其他设备之间的通信。
存储器703可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器703还可以是至少一个位于远离前述处理器701的存储装置。
上述的处理器701可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述室内定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM）、磁碟或者光盘等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取K个栅格区域对应的K组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值，所述K个栅格区域为将目标定位区域进行栅格化处理得到的K个区域，所述第一概率值为所述栅格区域的传输时延为目标传输时延的概率值，所述第二概率值为所述栅格区域的信号强度为目标信号强度的概率值，所述第三概率值为终端移动到所述栅格区域的概率值，所述目标传输时延为所述终端的传输时延，所述目标信号强度为所述终端的信号强度，所述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与所述终端接收目标信号的接收时间之间的差值，所述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号，所述K为大于或者等于1的正整数；
分别将所述K组数据值代入目标函数，计算得到所述K个栅格区域对应的K个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；
选取所述K个函数值中的目标函数值；
确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。
2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述获取K个栅格区域对应的K个第一概率值，包括：
获取所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数；
基于所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数和目标传输时延，确定所述第一栅格区域的第一概率值。
3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述获取K个栅格区域对应的K个第二概率值，包括：
获取所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数；
基于所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数和目标信号强度，确定所述第一栅格区域的第二概率值。
4.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述获取K个栅格区域对应的K个第三概率值，包括：
根据所述终端的移动速度和移动轨迹，确定所述第一栅格区域对应的第三概率值。
5.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述目标函数为将所述第一概率参数、所述第二概率参数和所述第三概率参数相乘得到的函数，所述目标函数值为所述K个函数值中最大的函数值。
6.根据权利要求5所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述目标函数为将所述第一概率参数的m1次方、所述第二概率参数的m2次方和所述第三概率参数的m3次方相乘得到的函数，所述m1为所述第一概率参数的权重值，所述m2为所述第二概率参数的权重值，所述m3为所述第三概率参数的权重值。
7.一种室内定位装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取K个栅格区域对应的K组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值，所述K个栅格区域为将目标定位区域进行栅格化处理得到的K个区域，所述第一概率值为所述栅格区域的传输时延为目标传输时延的概率值，所述第二概率值为所述栅格区域的信号强度为目标信号强度的概率值，所述第三概率值为终端移动到所述栅格区域的概率值，所述目标传输时延为所述终端的传输时延，所述目标信号强度为所述终端的信号强度，所述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与所述终端接收目标信号的接收时间之间的差值，所述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号，所述K为大于或者等于1的正整数；
第一计算模块，用于分别将所述K组数据值代入目标函数，计算得到所述K个栅格区域对应的K个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；
第一选取模块，用于选取所述K个函数值中的目标函数值；
第一确定模块，用于确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。
8.根据权利要求7所述的室内定位装置，其特征在于，所述K个栅格区域包括第一栅格区域；
所述第一获取模块，包括：
第一获取单元，用于获取所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数；
第一确定单元，用于基于所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数和目标传输时延，确定所述第一栅格区域的第一概率值。
9.一种电子设备装置，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的室内定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的室内定位方法的步骤。
CN202310266626.6A 2023-03-20 2023-03-20 一种室内定位方法及装置 Active CN115980804B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310266626.6A CN115980804B (zh) 2023-03-20 2023-03-20 一种室内定位方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310266626.6A CN115980804B (zh) 2023-03-20 2023-03-20 一种室内定位方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115980804A true CN115980804A (zh) 2023-04-18
CN115980804B CN115980804B (zh) 2023-08-22

Family

ID=85972572

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310266626.6A Active CN115980804B (zh) 2023-03-20 2023-03-20 一种室内定位方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115980804B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101346638A (zh) * 2005-11-07 2009-01-14 高通股份有限公司 Wlan和其它无线网络的定位
CN102213756A (zh) * 2011-04-07 2011-10-12 北京邮电大学 一种基于室内信号增补系统的定位方法和装置
CN104301995A (zh) * 2013-07-19 2015-01-21 中国电信股份有限公司 混合定位方法和装置
US20150031390A1 (en) * 2011-09-16 2015-01-29 Deutsches Zentrum Fur Luft-Und Raumfahrt E.V. Method for localisation and mapping of pedestrians or robots using wireless access points
CN106658701A (zh) * 2015-10-29 2017-05-10 华为技术有限公司 一种定位方法及装置
CN110225453A (zh) * 2019-06-24 2019-09-10 鲸数科技（北京）有限公司 移动终端定位方法、装置、电子设备及存储介质
CN110708674A (zh) * 2019-11-08 2020-01-17 北京云迹科技有限公司 一种多楼层定位方法及系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101346638A (zh) * 2005-11-07 2009-01-14 高通股份有限公司 Wlan和其它无线网络的定位
CN102213756A (zh) * 2011-04-07 2011-10-12 北京邮电大学 一种基于室内信号增补系统的定位方法和装置
US20150031390A1 (en) * 2011-09-16 2015-01-29 Deutsches Zentrum Fur Luft-Und Raumfahrt E.V. Method for localisation and mapping of pedestrians or robots using wireless access points
CN104301995A (zh) * 2013-07-19 2015-01-21 中国电信股份有限公司 混合定位方法和装置
CN106658701A (zh) * 2015-10-29 2017-05-10 华为技术有限公司 一种定位方法及装置
CN110225453A (zh) * 2019-06-24 2019-09-10 鲸数科技（北京）有限公司 移动终端定位方法、装置、电子设备及存储介质
CN110708674A (zh) * 2019-11-08 2020-01-17 北京云迹科技有限公司 一种多楼层定位方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN115980804B (zh) 2023-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112218330B (zh) 定位方法及通信装置
CN109959894B (zh) 定位方法及终端设备
CN104335064A (zh) 改进的三边测量处理
CN108769928B (zh) 基于船舶位置的海域通信波束协同控制方法和系统
CA2394508A1 (en) Method and apparatus for network planning
CN110726970A (zh) 目标定位方法及终端设备
CN111781619B (zh) 基于近距离通信网络的定位方法、装置、设备和存储介质
JP6696859B2 (ja) 品質推定装置及び品質推定方法
CN110798886A (zh) 一种定位方法及装置
JP2006287685A (ja) 電波伝搬の推定プログラム、電波伝搬の推定方法、この方法を実行する装置
CN105517148A (zh) 一种定位方法及装置
CN106658538B (zh) 一种基于泰森多边形的手机基站信号覆盖范围模拟方法
CN111436018A (zh) 一种定位方法和装置
CN115980804A (zh) 一种室内定位方法及装置
CN113115254A (zh) 无人机定位方法及服务器
CN113766525A (zh) 一种波束扫描方法、装置、存储介质和基站
CN117870651B (zh) 基于rtk-slam技术的地图高精度采集方法、存储器及存储介质
CN113840299A (zh) 广播天线权值配置方法、装置、设备及存储介质
CN114390534A (zh) 波束模式确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN112399555A (zh) 一种位置定位的方法、装置、可读存储介质和电子设备
CN115226112B (zh) 基于机器学习的网络规划方法、装置、设备及存储介质
CN113141570A (zh) 地下场景定位方法、装置、计算设备及计算机存储介质
CN116593961B (zh) 移动终端的定位方法及装置
CN114501298B (zh) 一种定位方法、装置及电子设备
CN111836184B (zh) 处理数据的方法、装置、设备及可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant