CN114501298B

CN114501298B - 一种定位方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN114501298B
Application number: CN202011252343.9A
Authority: CN
Inventors: 严镭; 张英辉; 李蒙
Original assignee: China Mobile Communications Group Co Ltd; China Mobile IoT Co Ltd
Current assignee: China Mobile Communications Group Co Ltd; China Mobile IoT Co Ltd
Priority date: 2020-11-11
Filing date: 2020-11-11
Publication date: 2023-11-10
Anticipated expiration: 2040-11-11
Also published as: CN114501298A

Abstract

本发明提供一种定位方法、装置及电子设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：计算在第一时刻电子设备与多个接入点中每个接入点之间的第一距离，得到多个第一距离；基于多个第一距离以及多个接入点中每个接入点的坐标位置，确定电子设备在第一时刻的第一位置；基于多个第二距离与多个第一距离，确定多个残差；根据多个残差的和，确定第一调节系数；根据第一调节系数以及电子设备在第一时刻的第一位置，确定电子设备在第一时刻的目标位置。本发明可以减小无线定位的误差。

Description

一种定位方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及无线定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及电子设备。

背景技术

随着各种智能通信设备的普及，无线信号定位因无需额外硬件成本，具有广泛的应用前景。同时，无线信号定位可使用宏站或无线连接热点来实现定位，例如，基于WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)的无线信号定位方式广泛应用于日常生活之中。

利用无线信号测距来进行定位，一般使用最小二乘、加权最小二乘、整体最小二乘等计算方法，因无线信号存在波动，这些计算方法所获得的定位结果容易受到较大的影响，在部分定位点存在跳跃的情况下，容易影响定位精度。可见，目前无线定位存在较大误差。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法、装置及电子设备，以解决无线定位存在较大误差的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，包括：

计算在第一时刻所述电子设备与多个接入点中每个接入点之间的第一距离，得到多个第一距离；

基于所述多个第一距离以及所述多个接入点中每个接入点的坐标位置，确定所述电子设备在所述第一时刻的第一位置；

基于多个第二距离与所述多个第一距离，确定多个残差，其中，所述多个第二距离为所述电子设备在所述第一时刻的第一位置分别与所述多个接入点中每个接入点的坐标位置之间的距离；

根据所述多个残差的和，确定第一调节系数；

根据所述第一调节系数以及所述电子设备在所述第一时刻的第一位置，确定所述电子设备在所述第一时刻的目标位置。

第二方面，本发明实施例提供一种定位装置，包括：

计算模块，用于计算在第一时刻所述电子设备与多个接入点中每个接入点之间的第一距离，得到多个第一距离；

第一确定模块，用于基于所述多个第一距离以及所述多个接入点中每个接入点的坐标位置，确定所述电子设备在所述第一时刻的第一位置；

第二确定模块，用于基于多个第二距离与所述多个第一距离，确定多个残差，其中，所述多个第二距离为所述电子设备在所述第一时刻的第一位置分别与所述多个接入点中每个接入点的坐标位置之间的距离；

第三确定模块，用于根据所述多个残差的和，确定第一调节系数；

第四确定模块，用于根据所述第一调节系数以及所述电子设备在所述第一时刻的第一位置，确定所述电子设备在所述第一时刻的目标位置。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现本发明实施例提供的定位方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本发明实施例提供的定位的步骤。

本发明实施例中，基于第一时刻电子设备与多个接入点的多个第一距离，获取电子设备的第一位置，进一步的，计算第一位置与多个接入点的多个第二距离，并基于多个第二距离与多个第一距离确定的多个残差，获取第一调节系数，再进一步的，根据第一调节系数以及电子设备在第一时刻的第一位置，确定电子设备在第一时刻的目标位置。由于第一调节系数可以调整第一位置对确定目标位置的影响，这样所获取的第一时刻的目标位置作为电子设备的定位结果更加精确，从而可以减小无线定位的误差。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种定位方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种定位装置的结构图之一；

图3是本发明实施例提供的一种定位装置的结构图之二；

图4是本发明实施例提供的一种定位装置的结构图之三；

图5是本发明实施例提供的一种定位装置的结构图之四；

图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种定位方法的流程图，如图1所示，定位方法包括以下步骤：

步骤101、计算在第一时刻电子设备与多个接入点中每个接入点之间的第一距离，得到多个第一距离。

在该实施方式中，该电子设备可以是具有显示屏或者显示区域的电子设备，如，移动电话、手机、便携式电脑、可穿戴设备、车载终端等，当然本申请不以此为限。

其中，接入点是能与上述的电子设备产生组网关系的设备，可以为无线接入点(Wireless Access Point，AP)，例如，利用WiFi接入点进行测距可应用于无线定位系统中。一般而言，无线测距需要接收到多个无线接入点信息，才能保证测距结果的准确性，因此，需要获取电子设备与多个无线接收点之间的距离。

同时，多个接入点信息可以包括接收信号强度、无线接入点的坐标位置，其中，该坐标位置信息可以为接入点的经纬度信息。另外，接收信号强度受到接收点与接入点之间的距离、信号传输环境等因素的影响，一般而言，若接收点与接入点之间的距离较远，信号接收的强度可能较弱；若接收点与接入点之间的距离较近，信号接收的强度可能较强。

步骤102、基于多个第一距离以及多个接入点中每个接入点的坐标位置，确定电子设备在第一时刻的第一位置。

其中，第一位置也可以称之为第一时刻的定位观测值，定位观测值通过一定计算获得，且定位观测值存在一定的误差，因此，第一位置作为第一时刻的定位观测值不能作为最终定位结果，但可以为第一时刻的目标位置的确定提供基础数据。

另外，第一时刻的第一位置包括第一坐标，可以通过矩阵的形式表达，第一坐标为第一位置的位置参数，可以为经纬度信息。第一位置还可以包括第一速度，相应的，第一速度可以通过矩阵的形式表达，第一速度的作用是在定位的初始时刻，提供正在移动的电子设备一个初始速度，同时，为计算方便，也可以将正在移动的电子设备一个初始速度设置为零。

步骤103、基于多个第二距离与多个第一距离，确定多个残差，其中，多个第二距离为电子设备在第一时刻的第一位置分别与多个接入点中每个接入点的坐标位置之间的距离。

其中，基于确定的第一位置和多个接入点，第一位置的第一坐标可以和多个接入点的其中任一接入点的坐标位置进行计算，获取该接入点与第一位置的之间的距离，并将该距离称为第二距离，因存在多个接入点，可获取多个第二距离。进一步的，多个接入点中任一接入点对应的第二距离的平方和对应的第一距离的平方相减，可以获取该接入点对应的残差的平方，通过此方法，可以获取多个接入点所对应的多个残差。

步骤104、根据多个残差的和，确定第一调节系数。

将上述多个残差求和，可以获取一个具体的数值，这个具体的数值可以反映第一位置作为目标位置定位观测值的误差大小；进一步的，根据上述误差的大小，确定第一调节系数的大小；再进一步的，在第一时刻的目标位置的确定过程中，根据第一调节系数确定第一位置对目标位置计算的影响程度。

其中，第一位置可以包括第一坐标、第一速度，因此第一调节系数相应可以包括坐标调节系数、速度调节系数。另外，调节系数作为一种系数，一般为具体的数值，且调节系数的大小一般处于[0～1]区间范围内，且坐标调节系数等于速度调节系数。

步骤105、根据第一调节系数以及电子设备在第一时刻的第一位置，确定电子设备在第一时刻的目标位置。

需要说明的是，根据第一调节系数、电子设备在第一时刻的第一位置，确定第一时刻的目标位置，第一时刻的第一位置包括第一坐标、第一速度，且第一坐标、第一速度可以通过矩阵的形式表达，因此，第一时刻的目标位置作为电子设备的定位结果，可以包括第一时刻的目标坐标、第一时刻的目标速度，其中，第一时刻的目标坐标可以通过矩阵的形式表达，包括第一时刻的电子设备的坐标位置信息，可以为经纬度信息，相应的，第一时刻的目标速度也可以通过矩阵的形式表达。一般而言，上述第一时刻的目标坐标可以作为第一时刻的电子设备定位结果，但考虑到电子设备可能处于持续运动的过程中，因此，还需要第一时刻的目标速度作为辅助定位信息，可以获取动态化的电子设备的第一时刻定位结果。

作为一种可选的实施方式，根据第一调节系数以及电子设备在第一时刻的第一位置，确定电子设备在第一时刻的目标位置，包括：

获取电子设备在第一时刻的预测位置，第一时刻的预测位置依据电子设备在第二时刻的目标位置确定，第二时刻为第一时刻的上一时刻；

根据第一调节系数、第一时刻的预测位置、电子设备在第一时刻的第一位置，确定电子设备在第一时刻的目标位置。

需要说明的是，第一时刻为当前时刻，第二时刻为第一时刻的上一时刻，第二时刻与第一时刻相邻。在确定电子设备第一时刻的目标位置的过程中，电子设备第二时刻的目标位置已经确定。电子设备在第二时刻的目标位置的确定过程与第一时刻的目标位置确定的过程类似，不同点在于所处时刻不同。在初始时刻，可以确定该时刻的目标位置为通过计算获取的电子设备第一时刻的第一位置。

其中，第二时刻与第一时刻之间的时间差可以预设，根据实际的应用场景，该时间差可以预设为一秒、两秒、五秒，在此不做限定。另外，电子设备第二时刻的目标位置可以包括第二时刻的目标坐标、第二时刻的目标速度，第一时刻的预测位置可以包括第一时刻的预测坐标、第一时刻的预测速度。

同时，第一时刻的预测位置可以根据第二时刻的目标位置、第一时刻与第二时刻的时间差，进行相关计算确定，其中，第一时刻的预测坐标通过第二时刻的目标坐标、第二时刻的目标速度、第一时刻与第二时刻的时间差确定，第一时刻的预测速度通过第一时刻的预测坐标、第二时刻的目标坐标、第一时刻与第二时刻的时间差确定。

进一步的，根据第一调节系数、第一时刻的预测位置、电子设备在第一时刻的第一位置，确定电子设备在第一时刻的目标位置。第一调节系数可以调整第一时刻的预测位置、第一时刻的第一位置在确定第一时刻的目标位置中所占的比例，其中，第一时刻的第一位置所占比例与第一时刻的预测位置所占比例相加等于1。例如，第一调节系数为0.2，在确定第一时刻的目标位置时，若第一时刻的第一位置所占比例为0.2，第一时刻的预测位置所占比例为0.8。

该实施方式中，由于第一调节系数可以调整第一时刻的预测位置、第一时刻的第一位置在确定第一时刻的目标位置中所占的比例，获取的第一时刻的目标位置的结果可以更加准确，从而可以提高无线定位的准确性。

可选的，基于多个第一距离以及多个接入点中每个接入点的坐标位置，确定电子设备在第一时刻的第一位置，包括：

基于多个第一距离以及多个接入点中每个接入点的坐标位置，建立多个第一距离对应的距离方程，得到多个距离方程，其中，每个第一距离对应的距离方程与第一距离、电子设备的位置参数以及第一距离对应的接入点的坐标位置相关；

根据最小二乘法求解多个距离方程，确定位置参数的目标值，其中，电子设备在第一时刻的第一位置为位置参数的目标值。

需要说明的是，基于多个接入点中任一接入点的坐标位置和该接入点对应的第一距离，可以构建一个距离方程，相应的，因存在多个接入点，可以构建多个距离方程，从而得到距离方程组。进一步的，根据距离方程组构建矩阵方程。再进一步的，根据最小二乘法求解上述距离方程组的矩阵方程，确定位置参数的目标值，位置参数的目标值为电子设备在第一时刻的第一位置。

其中，位置参数可以通过(x_t，y_t)来表示，x_t、y_t可以分别表示为电子设备的经度、纬度，也可以表示为电子设备在相应坐标系中的横轴坐标、纵轴坐标。电子设备在第一时刻的第一位置可以通过矩阵形式表达，且矩阵的参数包括x_t、y_t。第一时刻的第一位置的相关参数包括位置参数的目标值，因此，可以将位置参数的目标值视为电子设备在第一时刻的第一位置。

该实施方式中，基于多个第一距离以及多个接入点中每个接入点的坐标位置，建立多个第一距离对应的距离方程，再通过最小二乘法求解多个距离方程，确定电子设备第一时刻的第一位置，从而可以提高所获取的第一位置的准确性。

可选的，根据多个残差的和，确定第一调节系数，包括：

根据第一参数、第二参数和多个残差的和，确定第一调节系数；

其中，第一参数以及第二参数均为大于零且小于1的常数，且第一调节系数与多个残差的和反相关。

需要说明的是，第一参数以及第二参数均为大于零且小于1的常数，第一参数与第二参数的和是第一调节系数可以取值的最大值。第一调节系数与多个残差的和反相关，即残差的和较大时，第一调节系数取较小值，残差的和较小时，第一调节系数取较大值。

另外，第一调节系数与多个残差的和呈反相关的原因在于：若残差求和对应的数值较大，说明第一位置的误差较大，为提高目标位置的准确性，第一调节系数取较小值，对应的，第一位置对目标位置计算的影响程度较小；若残差求和对应的数值较小，说明第一位置的误差较小，第一调节系数可以取较大值，对应的，第一位置对目标位置计算的影响程度较大。

该实施方式中，根据第一参数、第二参数和多个残差的和，确定第一调节系数，根据实际的应用场景，可以通过改变第一参数和第二参数的取值，调整第一调节系数的取值，从而获取的第一调节系数可以更加精确。

一种具体的实施方式，电子设备与n个接入点产生组网关系，其中，n为大于1的整数。n个接入点的坐标信息分别用(x₁，y₁)、(x₂，y₂)...(x_n，y_n)表示，构建多个接入点中任一接入点i与电子设备的距离指数公式如下：

其中，i为整数，且1≤i≤n；N为信号传播的环境系数，一般取值为[2，3]；d₀为标准距离，一般取1米；RSSI₀为d₀处的接收信号强度；Δ是一个为高斯随机变量，该高斯随机变量均值为0，方差为σ；RSSI_i为接入点i的接收信号强度；Dis_i即为接入点i与电子设备之间的距离。

根据上述距离指数公式，还可以构建其他多个接入点与电子设备的距离指数公式，假设电子设备在第一时刻的第一位置的第一坐标为(x_t，y_t)，构建多个接入点与上述第一位置的距离方程如下：

其中，Dis₁为接入点1与电子设备之间的第一距离，Dis₂为接入点2与电子设备之间的第一距离，......，Dis_n为接入点n与电子设备之间的第一距离。

以接入点i与第一位置的第一距离方程为例，将该方程展开并移项，得到：

将上述记为R，将上述/>记为Y，按照(2)写成矩阵形式，得到接入点i的距离矩阵方程：

参考(4)可以得到多个接入点的距离矩阵方程，如下：

进一步的，将(5)简写为：

AX_t＝Y；(6)

其中，A表示X_t表示/>X_t包括电子设备在第一时刻的第一位置的第一坐标，因此可以用X_t表示电子设备在第一时刻的第一位置。

需要说明的是，通过X_t可以获取电子设备在第一时刻的第一位置的第一坐标(x_t，y_t)，其中R对第一时刻的第一位置的第一坐标的确定没有影响，同时，R的值也不会影响基于第一位置的第一坐标确定的其他位置信息。

对(6)式采用经典最小二乘法解算，获得X_t：

X_t＝(A^TA)^-1A^TY；(7)

其中，X_t包括电子设备在第一时刻的第一位置的第一坐标(x_t，y_t)，在实际应用场景中，为方便获取定位结果，可以将X_t等同于获取电子设备在第一时刻的第一位置的第一坐标。

进一步的，基于X_t，可以获取电子设备在第一时刻的第一位置的第一速度：

其中，V_t为电子设备在第一时刻的第一位置的第一速度，为电子设备在第一时刻的上一时刻的目标位置，Δt为第一时刻和上一时刻之间的时间差。

因X_t为矩阵，所以上述V_t不是一个具体的数值，而是一个矩阵。V_t的作用是在定位的初始时刻，提供正在移动的电子设备一个初始速度，同时，为保证计算方便，也可以直接将正在移动的电子设备一个初始速度设置为零。

基于确定的第一位置和多个接入点信息，第一位置的第一坐标可以和多个接入点的其中任一接入点的坐标位置进行计算，获取该接入点与第一位置的之间的距离，进一步的，再依据该接入点与第一位置的之间的距离、多个第一距离，确定该接入点的残差，以接入点i为例：

其中，为接入点i的残差，(x_t-x_i)²+(y_t-y_i)²为接入点i与第一位置的之间的距离，Dis_i为接入点i与电子设备之间的距离。

根据(9)可以获取其他接入点的残差，进一步的，对所有接入点的残差求和并开方，具体公式如下：

其中，Δ为所有接入点的残差求和并开方的值，为接入点1的残差，/>为接入点2的残差，......，/>为接入点n的残差。

根据所有接入点的残差求和并开方的值，可以确定第一调节系数。当Δ较大时，说明电子设备在第一时刻的第一位置值不够准确，第一调节系数取值较小；当Δ较小时，说明电子设备在第一时刻的第一位置值较为准确，第一调节系数取值较大。同时，考虑定位更新对目标位置的影响，需要确保第一调节系数不能为零，综合而言，基于自然常数e为底的指数函数形式获取第一调节系数比较符合，具体公式如下：

其中，a为第一参数，b为第二参数，Δ为所有接入点的残差求和并开方的值，α、β分别为第一调节系数中的坐标调节系数、第一调节系数中的速度调节系数。

在本具体实施方式中，第一参数a的取值为0.4，第二参数b的取值为0.1，公式(11)如下：

其中，α、β分别为第一调节系数中的坐标调节系数、速度调节系数，Δ为所有接入点的残差求和并开方的值，由此可得，α、β的取值范围为(0.1，0.5]。

进一步的，依据电子设备已知的上一时刻的目标位置，获取电子设备在第一时刻的预测位置，具体公式如下：

其中，为第一时刻的预测位置的预测坐标，/>为已知的第一时刻的上一时刻的目标位置的坐标，/>为已知的第一时刻的上一时刻的目标位置的速度，/>为第一时刻的预测位置的预测速度，Δt为第一时刻与上一时刻的时间差，第二时刻与第一时刻之间的时间差作为时间间隔可以预设，根据实际的应用场景，该时间差可以预设为1秒、两秒、五秒，在此不做限定。

需要说明的是，电子设备在初始时刻的目标位置为初始时刻的第一位置，即在t₀时刻，令

根据第一时刻的预测位置和第一时刻的第一位置，获取坐标新息更新量和速度新息更新量，具体公式如下：

其中，r_t为坐标新息更新量，为速度坐标新息更新量，X_t为第一时刻的第一位置，/>为第一时刻的预测位置的预测坐标，Δt第一时刻与上一时刻的时间差。坐标新息更新量和速度新息更新量可以体现第一时刻的预测位置和第一时刻的第一位置之间相差多少。

进一步的，通过如下公式获取第一时刻的目标位置：

其中，为第一时刻的目标位置的目标坐标，/>为第一时刻的预测位置的预测坐标，/>为第一时刻的目标位置的目标速度，/>为第一时刻的预测位置的预测速度，α、β分别为第一调节系数中的坐标调节系数、速度调节系数，r_t为坐标新息更新量，/>为速度新息更新量。

在一个时间差后，上述得到的电子设备的目标位置成为当前时刻的上一时刻的目标位置，即成为第二时刻的目标位置，且可以用于当前时刻的目标位置的确定，即可以用于第一时刻的目标位置。也就是说，公式(17)、(18)获取的目标坐标和目标速度可以作为第二时刻的目标位置代入电子设备在第一时刻的目标位置的计算过程中，据此可实现电子设备的持续定位。

请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种定位装置的结构图之一，如图2所示，定位装置包括：

计算模块201，用于计算在第一时刻电子设备与多个接入点中每个接入点之间的第一距离，得到多个第一距离；

第一确定模块202，用于基于多个第一距离以及多个接入点中每个接入点的坐标位置，确定电子设备在第一时刻的第一位置；

第二确定模块203，用于基于多个第二距离与多个第一距离，确定多个残差，其中，多个第二距离为电子设备在第一时刻的第一位置分别与多个接入点中每个接入点的坐标位置之间的距离；

第三确定模块204，用于根据多个残差的和，确定第一调节系数；

第四确定模块205，用于根据第一调节系数以及电子设备在第一时刻的第一位置，确定电子设备在第一时刻的目标位置。

可选的，如图3所示，第四确定模块205，包括：

获取子模块2051，用于获取电子设备在第一时刻的预测位置，第一时刻的预测位置依据电子设备在第二时刻的目标位置确定，第二时刻为第一时刻的上一时刻；

第一确定子模块2052，用于根据第一调节系数、第一时刻的预测位置、电子设备在第一时刻的第一位置，确定电子设备在第一时刻的目标位置。

可选的，如图4所示，第一确定模块202，包括：

建立子模块2021，用于基于多个第一距离以及多个接入点中每个接入点的坐标位置，建立多个第一距离对应的距离方程，得到多个距离方程，其中，每个第一距离对应的距离方程与第一距离、电子设备的位置参数以及第一距离对应的接入点的坐标位置相关；

第二确定子模块2022，用于根据最小二乘法求解多个距离方程，确定位置参数的目标值，其中，电子设备在第一时刻的第一位置为位置参数的目标值。

可选的，如图5所示，第三确定模块204，包括：

第三确定子模块2041，用于根据第一参数、第二参数和多个残差的和，确定第一调节系数；

本发明实施例提供的定位装置能够实现图1的方法实施例中的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本发明实施例中的定位装置可以是装置，也可以是电子设备中的部件、集成电路、或芯片。

请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构图，如图6所示，电子设备包括：存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的程序或者指令，程序或者指令被处理器602执行时实现上述定位方法中的步骤。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims

1.一种定位方法，应用于电子设备，其特征在于，包括：

根据第一参数、第二参数和所述多个残差的和，确定第一调节系数；

其中，所述第一参数以及所述第二参数均为大于零且小于1的常数，且所述第一调节系数与所述多个残差的和反相关；

获取所述电子设备在第一时刻的预测位置，所述第一时刻的预测位置依据所述电子设备在第二时刻的目标位置确定，所述第二时刻为第一时刻的上一时刻；

根据所述第一调节系数、所述第一时刻的预测位置、所述电子设备在所述第一时刻的第一位置，确定所述电子设备在所述第一时刻的目标位置。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述多个第一距离以及所述多个接入点中每个接入点的坐标位置，确定所述电子设备在所述第一时刻的第一位置，包括：

基于所述多个第一距离以及所述多个接入点中每个接入点的坐标位置，建立所述多个第一距离对应的距离方程，得到多个距离方程，其中，每个第一距离对应的距离方程与所述第一距离、所述电子设备的位置参数以及所述第一距离对应的接入点的坐标位置相关；

根据最小二乘法求解所述多个距离方程，确定所述位置参数的目标值，其中，所述电子设备在所述第一时刻的第一位置为所述位置参数的目标值。

3.一种定位装置，应用于电子设备，其特征在于，包括：

第三确定模块，用于根据第一参数、第二参数和所述多个残差的和，确定第一调节系数；其中，所述第一参数以及所述第二参数均为大于零且小于1的常数，且所述第一调节系数与所述多个残差的和反相关；

获取模块，用于获取所述电子设备在第一时刻的预测位置，所述第一时刻的预测位置依据所述电子设备在第二时刻的目标位置确定，所述第二时刻为第一时刻的上一时刻；

第四确定模块，用于根据所述第一调节系数、所述第一时刻的预测位置、所述电子设备在所述第一时刻的第一位置，确定所述电子设备在所述第一时刻的目标位置。

4.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：

建立子模块，用于基于所述多个第一距离以及所述多个接入点中每个接入点的坐标位置，建立所述多个第一距离对应的距离方程，得到多个距离方程，其中，每个第一距离对应的距离方程与所述第一距离、所述电子设备的位置参数以及所述第一距离对应的接入点的坐标位置相关；

第二确定子模块，用于根据最小二乘法求解所述多个距离方程，确定所述位置参数的目标值，其中，所述电子设备在所述第一时刻的第一位置为所述位置参数的目标值。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的定位方法中的步骤。

6.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的定位方法中的步骤。