CN115979750B - 一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法及系统 - Google Patents
一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法及系统，其中方法包括：获取装载有标本的载玻片的第一图像；基于第一图像，确定第一定位位置；获取第一定位位置处的显微处理后的第二图像；基于第二图像，确定第二定位位置；基于第一定位位置和第二定位位置，确定点胶位置；控制点胶机构以点胶位置为中心进行点胶处理。本发明的基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法，实现当送入点胶位置前载玻片上标本已经发生轻微移动的情况下的精准点胶。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法及系统。
背景技术
显微玻片标本简称玻片标本(preparation)原意是指经过一定处理的生物的整体或局部的标本。但现在则指为显微镜观察所制作的生物和矿物标本。从保存方法来看，可分为以水、甘油和固定染色剂处理的临时性显微玻片标本，以及用各种封藏剂封固的永久性显微玻片标本。
其中，永久性显微玻片标本较为常见的制作步骤为将细胞观察用的标本放在载玻片上，通过点胶，以及最终的盖片操作；
在批量化生产时，通常采用定点点胶的方式，此种方式要求载玻片在送入点胶位置前要保持平稳运输，当标本稍微偏移就有可能会造成点胶后的成品瑕疵，如何优化点胶方式来实现当送入点胶位置前载玻片上标本已经发生轻微移动的情况下的精准点胶。
发明内容
本发明目的之一在于提供了一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法，实现当送入点胶位置前载玻片上标本已经发生轻微移动的情况下的精准点胶。
本发明实施例提供的一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法，包括：
获取装载有标本的载玻片的第一图像；
基于第一图像，确定第一定位位置；
获取第一定位位置处的显微处理后的第二图像；
基于第二图像，确定第二定位位置；
基于第一定位位置和第二定位位置，确定点胶位置；
控制点胶机构以点胶位置为中心进行点胶处理。
优选的，基于第一图像，确定第一定位位置，包括：
获取第一图像的预设的第一区域内的第一区域图像；
将第一区域图像与预设的第一定位识别库中各个的第一标准图像进行匹配；
获取第一定位识别库中与第一区域图像匹配的第一标准图像对应关联的第一参考位置坐标和第二定位识别库；
获取第一图像中以第一参考位置坐标为中心预设的区域范围的的第二区域图像；
将第二区域图像与第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取第二定位识别库中与第二区域图像匹配的第二标准图像关联的关联信息；
当关联信息为坐标修正值时，基于第一参考位置坐标和坐标修正值，确定第一定位位置的坐标值。
优选的，当关联信息为周界区域扫描时，以第二区域图像为起点采用螺旋向外的方式扫描获取多个第三区域图像；
将第三区域图像与第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取各个第三区域图像对应的匹配的关联信息；
对关联信息进行筛选，获取关联信息为坐标修正值的第三区域图像；
比较各个第三区域图像对应的坐标修正值；
将坐标修正值最小的第三区域图像作为定位区域图像；
获取定位区域图像与第二区域图像对应的第一参考位置坐标的移动的坐标差值；
基于定位区域图像的坐标差值、坐标修正值和第一参考位置坐标，确定第一定位位置的坐标值。
优选的，基于第二图像，确定第二定位位置，包括：
将第二图像与预设的第三定位识别库中各个第三标准图像进行匹配；
获取第三定位识别库中与第二图像匹配的第三标准图像关联的第二定位位置的坐标值；
基于第一定位位置和第二定位位置，确定点胶位置，包括：
将第一定位位置的坐标值和第二定位位置的坐标值，确定点胶位置的坐标值。
优选的，控制点胶机构以点胶位置为中心进行点胶处理，包括：
控制点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔以预设的最大速率进行出胶；
其他出胶孔以距离出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和速率对应表，确定的出胶速率出胶；
和/或，
控制点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔首先出胶；
其他出胶孔以距离出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和延迟对应表，确定的延迟出胶；
其中，点胶机构包括：
第一伸缩机构和设置在第一伸缩机构端部的出胶孔板；在出胶孔板上均匀排布多个出胶孔。
优选的，基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法，还包括：
在盖片机构将盖板盖在载玻片上后获取载玻片的第三图像；
基于第三图像，确定是否进行补胶以及当进行补胶的补胶位置；
当需要进行补胶时，通过补胶机构对补胶位置进行补胶；
其中，盖片机构包括：
盖片放置体，设有贯穿腔体；盖片放置在贯穿腔体内；
对称设置的两个限位体，设置在贯穿腔体的靠近下端的侧壁上；限位体远离贯穿腔体的一侧设置有多个连续阶梯；
第二伸缩机构，设置在盖片上方，在靠近盖片的一端设置有阵列设置的多个第三伸缩体，在盖片操作时，点胶位置对应的出胶区域对应的第三伸缩体伸长至预设的最长长度，其余的第三伸缩体以距离出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和长度表确定的伸长长度伸长。
本发明还提供一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶系统，包括：
第一获取模块，用于获取装载有标本的载玻片的第一图像；
第一确定模块，用于基于第一图像，确定第一定位位置；
第二获取模块，用于获取第一定位位置处的显微处理后的第二图像；
第二确定模块，用于基于第二图像，确定第二定位位置；
位置确定模块，用于基于第一定位位置和第二定位位置，确定点胶位置；
控制模块，用于控制点胶机构以点胶位置为中心进行点胶处理。
优选的，第一确定模块基于第一图像，确定第一定位位置，执行如下操作：
获取第一图像的预设的第一区域内的第一区域图像；
将第一区域图像与预设的第一定位识别库中各个的第一标准图像进行匹配；
获取第一定位识别库中与第一区域图像匹配的第一标准图像对应关联的第一参考位置坐标和第二定位识别库；
获取第一图像中以第一参考位置坐标为中心预设的区域范围的的第二区域图像；
将第二区域图像与第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取第二定位识别库中与第二区域图像匹配的第二标准图像关联的关联信息；
当关联信息为坐标修正值时，基于第一参考位置坐标和坐标修正值，确定第一定位位置的坐标值。
优选的，当关联信息为周界区域扫描时，以第二区域图像为起点采用螺旋向外的方式扫描获取多个第三区域图像；
将第三区域图像与第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取各个第三区域图像对应的匹配的关联信息；
对关联信息进行筛选，获取关联信息为坐标修正值的第三区域图像；
比较各个第三区域图像对应的坐标修正值；
将坐标修正值最小的第三区域图像作为定位区域图像；
获取定位区域图像与第二区域图像对应的第一参考位置坐标的移动的坐标差值；
基于定位区域图像的坐标差值、坐标修正值和第一参考位置坐标，确定第一定位位置的坐标值。
优选的，第二确定模块基于第二图像，确定第二定位位置，执行如下操作：
将第二图像与预设的第三定位识别库中各个第三标准图像进行匹配；
获取第三定位识别库中与第二图像匹配的第三标准图像关联的第二定位位置的坐标值；
基于第一定位位置和第二定位位置，确定点胶位置，包括：
将第一定位位置的坐标值和第二定位位置的坐标值，确定点胶位置的坐标值。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法的示意图；
图2为本发明实施例中一种点胶机构的示意图；
图3为本发明实施例中一种盖板机构的示意图；
图4为本发明实施例中一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶系统的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法，如图1所示，包括：
步骤S1：获取装载有标本的载玻片的第一图像；
步骤S2：基于第一图像，确定第一定位位置；
步骤S3：获取第一定位位置处的显微处理后的第二图像；
步骤S4：基于第二图像，确定第二定位位置；
步骤S5：基于第一定位位置和第二定位位置，确定点胶位置；
步骤S6：控制点胶机构以点胶位置为中心进行点胶处理。
其中，基于第一图像，确定第一定位位置，包括：
获取第一图像的预设的第一区域内的第一区域图像；
将第一区域图像与预设的第一定位识别库中各个的第一标准图像进行匹配；
获取第一定位识别库中与第一区域图像匹配的第一标准图像对应关联的第一参考位置坐标和第二定位识别库；
获取第一图像中以第一参考位置坐标为中心预设的区域范围的的第二区域图像；
将第二区域图像与第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取第二定位识别库中与第二区域图像匹配的第二标准图像关联的关联信息；
当关联信息为坐标修正值时，基于第一参考位置坐标和坐标修正值，确定第一定位位置的坐标值。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
第一区域图像为载玻片的标识设置区域，该标识设置区域可以识别出载玻片上的样品的类型；各个类型样品在放置时，对应不同的预设的点胶位置，该点胶位置为第一定位识别库中第一参考位置坐标，第二定位识别库与样品的类型一一对应，即各个样品对应的修正识别不同；第一定位识别库和第二定位识别库都是经过专业人员构建，在点胶时用于点胶位置的定位识别；通过两次定位，实现准确的点胶位置确定，保证了点胶的顺利进行。一般说来第一参考位置坐标是载玻片的中心位置，但是由于样品的多样化(形状等)不同第一参考位置会存在稍微的差异，具体可以由专业人员根据用户的需求进行位置的配置，配置的对应关系就是第一定位识别库中的第一标准图像及其关联的第一参考位置坐标。其中，第一图像为正常视觉下的图像，第二图像为显微镜的视场下的放大图像；此外，第一图像也可为稍微放大的图像，其放大倍数小于第二图像；具体可以为2倍、3倍等，第二图像对应的放大倍数为10倍、20倍等。
在一个实施例中，当关联信息为周界区域扫描时，以第二区域图像为起点采用螺旋向外的方式扫描获取多个第三区域图像；
将第三区域图像与第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取各个第三区域图像对应的匹配的关联信息；
对关联信息进行筛选，获取关联信息为坐标修正值的第三区域图像；
比较各个第三区域图像对应的坐标修正值；
将坐标修正值最小的第三区域图像作为定位区域图像；
获取定位区域图像与第二区域图像对应的第一参考位置坐标的移动的坐标差值；
基于定位区域图像的坐标差值、坐标修正值和第一参考位置坐标，确定第一定位位置的坐标值。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
当标本偏离出了第一参考位置较大时，通过螺旋向外的扫描方式进行快速有效的位置的确定，在第二定位识别库对第三区域图像进行分析处理时，当分析出坐标修正值时，说明标本已经在第三区域图像内或者在其附件，通过比较坐标修正值的大小，确定包含标本的概率最大的位置，进而根据该位置对应的移动的坐标差值(将移动开始的起点置为原点，然后第三区域图像对应起点的坐标值)；这样根据基于定位区域图像的坐标差值、坐标修正值和第一参考位置坐标，实现确定第一定位位置的坐标值；实现了标本在第一图像中的定位，方便找准点胶位置；点胶位置为标本的中心位置；
在一个实施例中，基于第二图像，确定第二定位位置，包括：
将第二图像与预设的第三定位识别库中各个第三标准图像进行匹配；
获取第三定位识别库中与第二图像匹配的第三标准图像关联的第二定位位置的坐标值；
基于第一定位位置和第二定位位置，确定点胶位置，包括：
将第一定位位置的坐标值和第二定位位置的坐标值，确定点胶位置的坐标值。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
通过第三定位识别库与显微处理后第二图像(第一定位位置的坐标值位置的放大图像)，确定点胶位置在第二图像中的第二定位位置，保证了点胶位置的合理确定，此外，通过将第一定位位置和第二定位位置与解析第一区域图像获取的标本编号进行关联存储，在使用该玻片时，直接可以根据点胶位置确定出观察位置，方便玻片自动载入设备的运行，玻片自动载入设备，通过扫描第一区域图像确定标本编号，然后调取点胶位置，将显微镜头调整到点胶位置，即可直接进行标本的快速载入。
在一个实施例中，控制点胶机构以点胶位置为中心进行点胶处理，包括：
控制点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔以预设的最大速率进行出胶；
其他出胶孔以距离出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和速率对应表，确定的出胶速率出胶；距离值和速率对应表中距离值与速率一一对应，且距离越大速率越低；保证对应标本位置的出胶速率最大，以标本位置的进行优先出胶，避免胶体将标本冲击偏移，保证点胶的有效及质量；
和/或，
控制点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔首先出胶；
其他出胶孔以距离出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和延迟对应表，确定的延迟出胶；距离值和延迟对应表中距离值与延迟一一对应，且距离越大延迟越高；
其中，如图2所示，点胶机构包括：
第一伸缩机构11和设置在第一伸缩机构11端部的出胶孔板12；在出胶孔板12上均匀排布多个出胶孔。出胶孔通过管路一一对应连接到出胶装置上；此外，还有限位框体13，限位框体13设置有上下贯穿的腔体，出胶孔板12设置在腔体内；限位框体13的腔体的下端设置有阶梯，用于将载玻板限制在阶梯位置；
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
通过控制出胶的速率以及延迟，保证点胶从点胶位置往外延伸，避免出胶时产生微小气泡以及胶体对标本的冲击等，对成品的质量的影响。
在一个实施例中，基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法，还包括：
在盖片机构将盖板盖在载玻片上后获取载玻片的第三图像；
基于第三图像，确定是否进行补胶以及当进行补胶的补胶位置；
当需要进行补胶时，通过补胶机构对补胶位置进行补胶；
其中，如图3所示，盖片机构包括：
盖片放置体21，设有贯穿腔体；盖片20放置在贯穿腔体内；
对称设置的两个限位体22，设置在贯穿腔体的靠近下端的侧壁上；限位体22远离贯穿腔体的一侧设置有多个连续阶梯；
第二伸缩机构23，设置在盖片20上方，在靠近盖片20的一端设置有阵列设置的多个第三伸缩体24，在盖片操作时，点胶位置对应的出胶区域对应的第三伸缩体24伸长至预设的最长长度，其余的第三伸缩体24以距离出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和长度表确定的伸长长度伸长。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：
通过伸长长度不同使盖片在盖上前产生轻微形变，应用形变从点胶位置向外侧排胶，避免气泡的形成以及提高形成的载玻片成品的质量；此外，补胶机构包括机械臂以及设置在机械臂末端的毛细出胶管。
本发明还提供一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶系统，如图4所示，包括：
第一获取模块1，用于获取装载有标本的载玻片的第一图像；
第一确定模块2，用于基于第一图像，确定第一定位位置；
第二获取模块3，用于获取第一定位位置处的显微处理后的第二图像；
第二确定模块4，用于基于第二图像，确定第二定位位置；
位置确定模块5，用于基于第一定位位置和第二定位位置，确定点胶位置；
控制模块6，用于控制点胶机构以点胶位置为中心进行点胶处理。
在一个实施例中，第一确定模块2基于第一图像，确定第一定位位置，执行如下操作：
获取第一图像的预设的第一区域内的第一区域图像；
将第一区域图像与预设的第一定位识别库中各个的第一标准图像进行匹配；
获取第一定位识别库中与第一区域图像匹配的第一标准图像对应关联的第一参考位置坐标和第二定位识别库；
获取第一图像中以第一参考位置坐标为中心预设的区域范围的的第二区域图像；
将第二区域图像与第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取第二定位识别库中与第二区域图像匹配的第二标准图像关联的关联信息；
当关联信息为坐标修正值时，基于第一参考位置坐标和坐标修正值，确定第一定位位置的坐标值。
在一个实施例中，当关联信息为周界区域扫描时，以第二区域图像为起点采用螺旋向外的方式扫描获取多个第三区域图像；
将第三区域图像与第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取各个第三区域图像对应的匹配的关联信息；
对关联信息进行筛选，获取关联信息为坐标修正值的第三区域图像；
比较各个第三区域图像对应的坐标修正值；
将坐标修正值最小的第三区域图像作为定位区域图像；
获取定位区域图像与第二区域图像对应的第一参考位置坐标的移动的坐标差值；
基于定位区域图像的坐标差值、坐标修正值和第一参考位置坐标，确定第一定位位置的坐标值。
在一个实施例中，第二确定模块4基于第二图像，确定第二定位位置，执行如下操作：
将第二图像与预设的第三定位识别库中各个第三标准图像进行匹配；
获取第三定位识别库中与第二图像匹配的第三标准图像关联的第二定位位置的坐标值；
基于第一定位位置和第二定位位置，确定点胶位置，包括：
将第一定位位置的坐标值和第二定位位置的坐标值，确定点胶位置的坐标值。
在一个实施例中，所述控制模块6控制点胶机构以所述点胶位置为中心进行点胶处理，包括：
控制所述点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔以预设的最大速率进行出胶；
其他出胶孔以距离所述出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和速率对应表，确定的出胶速率出胶；
和/或，
控制所述点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔首先出胶；
其他出胶孔以距离所述出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和延迟对应表，确定的延迟出胶；
其中，所述点胶机构包括：
第一伸缩机构和设置在第一伸缩机构端部的出胶孔板；在所述出胶孔板上均匀排布多个出胶孔。
在一个实施例中，基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶系统，还包括：
第三获取模块，用于在盖片机构将盖板盖在载玻片上后获取载玻片的第三图像；
补胶控制模块，用于基于所述第三图像，确定是否进行补胶以及当进行补胶的补胶位置；当需要进行补胶时，通过补胶机构对所述补胶位置进行补胶；
其中，所述盖片机构包括：
盖片放置体，设有贯穿腔体；盖片放置在所述贯穿腔体内；
对称设置的两个限位体，设置在所述贯穿腔体的靠近下端的侧壁上；所述限位体远离所述贯穿腔体的一侧设置有多个连续阶梯；
第二伸缩机构，设置在所述盖片上方，在靠近所述盖片的一端设置有阵列设置的多个第三伸缩体，在盖片操作时，点胶位置对应的出胶区域对应的第三伸缩体伸长至预设的最长长度，其余的第三伸缩体以距离所述出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和长度表确定的伸长长度伸长。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (2)
1.一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法，其特征在于，包括：
获取装载有标本的载玻片的第一图像；
基于所述第一图像，确定第一定位位置；
获取所述第一定位位置处的显微处理后的第二图像；
基于所述第二图像，确定第二定位位置；
基于所述第一定位位置和所述第二定位位置，确定点胶位置；
控制点胶机构以所述点胶位置为中心进行点胶处理；
其中，所述基于所述第一图像，确定第一定位位置，包括：
获取所述第一图像的预设的第一区域内的第一区域图像；
将所述第一区域图像与预设的第一定位识别库中各个的第一标准图像进行匹配；
获取所述第一定位识别库中与所述第一区域图像匹配的所述第一标准图像对应关联的第一参考位置坐标和第二定位识别库；
获取所述第一图像中以所述第一参考位置坐标为中心预设的区域范围的的第二区域图像；
将所述第二区域图像与所述第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取所述第二定位识别库中与所述第二区域图像匹配的所述第二标准图像关联的关联信息；
当所述关联信息为坐标修正值时，基于所述第一参考位置坐标和所述坐标修正值，确定所述第一定位位置的坐标值；
其中，当所述关联信息为周界区域扫描时，以所述第二区域图像为起点采用螺旋向外的方式扫描获取多个第三区域图像；
将所述第三区域图像与所述第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取各个所述第三区域图像对应的匹配的关联信息；
对所述关联信息进行筛选，获取关联信息为坐标修正值的所述第三区域图像；
比较各个第三区域图像对应的坐标修正值；
将所述坐标修正值最小的所述第三区域图像作为定位区域图像；
获取所述定位区域图像与所述第二区域图像对应的第一参考位置坐标的移动的坐标差值；
基于定位区域图像的所述坐标差值、所述坐标修正值和所述第一参考位置坐标，确定所述第一定位位置的坐标值；
其中，所述基于所述第二图像，确定第二定位位置，包括：
将所述第二图像与预设的第三定位识别库中各个第三标准图像进行匹配；
获取所述第三定位识别库中与所述第二图像匹配的所述第三标准图像关联的第二定位位置的坐标值；
所述基于所述第一定位位置和所述第二定位位置，确定所述点胶位置，包括：
将所述第一定位位置的坐标值和所述第二定位位置的坐标值，确定所述点胶位置的坐标值；
其中，所述控制点胶机构以所述点胶位置为中心进行点胶处理，包括：
控制所述点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔以预设的最大速率进行出胶；
其他出胶孔以距离所述出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和速率对应表，确定的出胶速率出胶；
和/或，
控制所述点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔首先出胶；
其他出胶孔以距离所述出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和延迟对应表，确定的延迟出胶；
其中，所述点胶机构包括：
第一伸缩机构和设置在第一伸缩机构端部的出胶孔板；在所述出胶孔板上均匀排布多个出胶孔；
所述的基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶方法，还包括：
在盖片机构将盖板盖在载玻片上后获取载玻片的第三图像；
基于所述第三图像，确定是否进行补胶以及当进行补胶的补胶位置；
当需要进行补胶时，通过补胶机构对所述补胶位置进行补胶；
其中，所述盖片机构包括：
盖片放置体，设有贯穿腔体；盖片放置在所述贯穿腔体内；
对称设置的两个限位体，设置在所述贯穿腔体的靠近下端的侧壁上；所述限位体远离所述贯穿腔体的一侧设置有多个连续阶梯；
第二伸缩机构，设置在所述盖片上方，在靠近所述盖片的一端设置有阵列设置的多个第三伸缩体，在盖片操作时，点胶位置对应的出胶区域对应的第三伸缩体伸长至预设的最长长度，其余的第三伸缩体以距离所述出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和长度表确定的伸长长度伸长。
2.一种基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取装载有标本的载玻片的第一图像；
第一确定模块，用于基于所述第一图像，确定第一定位位置；
第二获取模块，用于获取所述第一定位位置处的显微处理后的第二图像；
第二确定模块，用于基于所述第二图像，确定第二定位位置；
位置确定模块，用于基于所述第一定位位置和所述第二定位位置，确定点胶位置；
控制模块，用于控制点胶机构以所述点胶位置为中心进行点胶处理；
其中，所述第一确定模块基于所述第一图像，确定第一定位位置，执行如下操作：
获取所述第一图像的预设的第一区域内的第一区域图像；
将所述第一区域图像与预设的第一定位识别库中各个的第一标准图像进行匹配；
获取所述第一定位识别库中与所述第一区域图像匹配的所述第一标准图像对应关联的第一参考位置坐标和第二定位识别库；
获取所述第一图像中以所述第一参考位置坐标为中心预设的区域范围的的第二区域图像；
将所述第二区域图像与所述第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取所述第二定位识别库中与所述第二区域图像匹配的所述第二标准图像关联的关联信息；
当所述关联信息为坐标修正值时，基于所述第一参考位置坐标和所述坐标修正值，确定所述第一定位位置的坐标值；
其中，当所述关联信息为周界区域扫描时，以所述第二区域图像为起点采用螺旋向外的方式扫描获取多个第三区域图像；
将所述第三区域图像与所述第二定位识别库中各个第二标准图像进行匹配；
获取各个所述第三区域图像对应的匹配的关联信息；
对所述关联信息进行筛选，获取关联信息为坐标修正值的所述第三区域图像；
比较各个第三区域图像对应的坐标修正值；
将所述坐标修正值最小的所述第三区域图像作为定位区域图像；
获取所述定位区域图像与所述第二区域图像对应的第一参考位置坐标的移动的坐标差值；
基于定位区域图像的所述坐标差值、所述坐标修正值和所述第一参考位置坐标，确定所述第一定位位置的坐标值；
其中，所述第二确定模块基于所述第二图像，确定第二定位位置，执行如下操作：
将所述第二图像与预设的第三定位识别库中各个第三标准图像进行匹配；
获取所述第三定位识别库中与所述第二图像匹配的所述第三标准图像关联的第二定位位置的坐标值；
所述基于所述第一定位位置和所述第二定位位置，确定所述点胶位置，包括：
将所述第一定位位置的坐标值和所述第二定位位置的坐标值，确定所述点胶位置的坐标值；
其中，所述控制模块控制点胶机构以所述点胶位置为中心进行点胶处理，包括：
控制所述点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔以预设的最大速率进行出胶；
其他出胶孔以距离所述出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和速率对应表，确定的出胶速率出胶；
和/或，
控制所述点胶位置对应的出胶区域内的出胶孔首先出胶；
其他出胶孔以距离所述出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和延迟对应表，确定的延迟出胶；
其中，所述点胶机构包括：
第一伸缩机构和设置在第一伸缩机构端部的出胶孔板；在所述出胶孔板上均匀排布多个出胶孔；
基于机器视觉的细胞载玻片精确点胶系统，还包括：
第三获取模块，用于在盖片机构将盖板盖在载玻片上后获取载玻片的第三图像；
补胶控制模块，用于基于所述第三图像，确定是否进行补胶以及当进行补胶的补胶位置；当需要进行补胶时，通过补胶机构对所述补胶位置进行补胶；
其中，所述盖片机构包括：
盖片放置体，设有贯穿腔体；盖片放置在所述贯穿腔体内；
对称设置的两个限位体，设置在所述贯穿腔体的靠近下端的侧壁上；所述限位体远离所述贯穿腔体的一侧设置有多个连续阶梯；
第二伸缩机构，设置在所述盖片上方，在靠近所述盖片的一端设置有阵列设置的多个第三伸缩体，在盖片操作时，点胶位置对应的出胶区域对应的第三伸缩体伸长至预设的最长长度，其余的第三伸缩体以距离所述出胶区域的中心的距离值和预设的距离值和长度表确定的伸长长度伸长。
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