CN115977349A - 喷涂执行装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种喷涂执行装置及机器人，涉及建筑机器人技术领域。喷涂执行装置包括：喷涂机构，喷涂机构包括旋转组件和喷头，旋转组件用于驱动喷头转动。横移机构，旋转组件设置于横移机构的输出端；以及调节机构，调节机构包括升降组件和伸缩组件，升降组件用于连接移动底盘，伸缩组件设置于升降组件的输出端，横移机构设置于伸缩组件的输出端。喷涂机构上升时，伸缩组件用于控制喷头远离或者靠近作业面，以使得喷头与作业面的距离保持在预设范围内。喷涂执行装置使得作业面的喷涂工作更加自动化，且喷涂质量好，能够替代人工，降低人工劳动强度。与移动底盘结合后，可以在室内方便移动并改变作业位置，进一步提升室内喷涂作业的自动化水平。

Description

喷涂执行装置及机器人

技术领域

本申请涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及一种喷涂执行装置及机器人。

背景技术

墙面砂浆喷涂施工的机械设备解放了部分劳动力，提高了一定的效率。目前市面上的砂浆喷涂机一般包括砂浆搅拌装置、砂浆输送管装置，需人工手持喷枪且喷高处时需要搭建辅助支杆或改装升降机构进行砂浆喷涂。一些自动喷涂设备虽然没有依赖人工，但实际喷涂效果不佳，仍然无法达到人工喷涂的效果，实践中依然需要依靠人工来进行室内喷涂作业，因此，需要一种新的机构来方便室内喷涂施工以进一步降低人工劳动强度。

发明内容

本申请的目的在于提供一种喷涂执行装置，其能够改善现有的墙面砂浆喷涂施工仍然需要人工操作的问题。

本申请的另外一个目的在于提供一种机器人，其包括上述喷涂执行装置，其具有该喷涂执行装置的全部特性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请的实施例提供了一种喷涂执行装置，包括：

喷涂机构，所述喷涂机构包括旋转组件和喷头，所述旋转组件用于驱动所述喷头转动；

横移机构，所述旋转组件设置于所述横移机构的输出端，所述横移机构的驱动方向为左右方向；以及

调节机构，所述调节机构包括升降组件和伸缩组件，所述升降组件用于连接移动底盘，所述伸缩组件设置于所述升降组件的输出端，所述横移机构设置于所述伸缩组件的输出端，所述伸缩组件的驱动方向为前后方向；

所述喷涂机构上升时，所述伸缩组件用于控制所述喷头远离或者靠近作业面，以使得所述喷头与作业面的距离保持在预设范围内。

伸缩组件可以改变喷头相对于作业面的距离，使得不同高度、不同角度之下，喷头与作业面的距离保持在预设范围之内，从而实现了在不依靠人工操作的情况下，使得作业面整体的喷涂效果保持稳定的效果，进一步解放了人工劳动力。

另外，根据本申请的实施例提供的喷涂执行装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的可选实施例中，所述喷涂执行装置还包括控制器和高度传感器，所述高度传感器用于检测所述喷涂机构的高度位置信息，所述控制器用于根据所述高度传感器的检测的所述喷涂机构的高度位置信息控制所述旋转组件以及所述伸缩组件工作或者停止。

控制器可以在高度位置变化时，控制旋转组件和伸缩组件，以使得喷头相对于作业面的间距处于预设范围内。

在本申请的可选实施例中，所述喷涂执行装置的喷涂过程沿着高度自下而上分成第一作业阶段、第二作业阶段和第三作业阶段：

当所述喷涂执行装置由所述第一作业阶段向所述第二作业阶段切换时，所述喷头的喷射方向与作业面之间的夹角逐渐增大成直角；所述第二作业阶段，所述喷头的喷射方向保持垂直于作业面；当所述喷涂执行装置由所述第二作业阶段向所述第三作业阶段切换时，所述喷头的喷射方向与作业面之间的夹角逐渐减小。

通过在不同的高度下的作业段控制喷头相较于作业面的角度，使得作业面的不同高度都能够有相同的喷涂效果，如同人工喷涂一般，避免喷涂厚度不均影响喷涂质量。

在本申请的可选实施例中，当所述喷涂执行装置处于所述第一作业阶段时，所述喷头的喷射方向为斜向下且与作业面之间具有第一夹角，所述控制器控制所述旋转组件带动所述喷头向上摆动至与作业面垂直，同时控制所述升降组件带动所述横移机构上升、所述伸缩组件带动所述横移机构逐渐向后移动，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。

通过控制喷头在上升的过程中逐渐后退，可以使得喷头相对于作业面的距离保持在预设范围内。

在本申请的可选实施例中，当所述喷涂执行装置处于所述第二作业阶段时，所述控制器控制所述旋转组件、所述伸缩组件停止工作，并控制所述升降组件带动所述横移机构上升，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。

通过控制喷头在上升的过程中保持前后位置不变，可以使得喷头相对于作业面的距离保持在预设范围内。

在本申请的可选实施例中，当所述喷涂执行装置处于所述第三作业阶段时，所述控制器控制所述升降组件带动所述横移机构上升、所述伸缩组件带动所述横移机构逐渐向前移动，同时控制所述旋转组件带动所述喷头向上摆动至与作业面形成第二夹角，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。

通过控制喷头在上升的过程中逐渐前进，可以使得喷头相对于作业面的距离保持在预设范围内。

在本申请的可选实施例中，所述喷涂执行装置还包括角度传感器，所述角度传感器与所述控制器电连接且用于检测所述喷头相较于作业面的角度。

角度传感器可以为控制器控制喷头的向上摆动提供依据。

在本申请的可选实施例中，所述喷涂执行装置还包括距离传感器，所述距离传感器与所述控制器电连接，且用于检测所述喷头相较于作业面的距离。

角度传感器可以为控制器控制喷头的向后或者向前移动提供依据。

在本申请的可选实施例中，所述第二作业阶段，所述喷头与作业面的距离超出所述预设范围时，所述控制器控制所述伸缩组件带动所述喷头靠近作业面；所述喷头与作业面的距离小于所述预设范围时，所述控制器控制所述伸缩组件带动所述喷头远离作业面。

当遇到作业面有凹陷或者凸出时，通过伸缩组件的工作，可以避免喷头与作业面之间有过远或者过近的距离，保障喷涂效果一致。

在本申请的可选实施例中，所述伸缩组件包括主体、滑座、导轨、驱动构件和传动构件，所述主体与所述升降组件的输出端连接，所述导轨布设于所述主体，所述驱动构件通过所述传动构件带动所述滑座沿着所述导轨前后运动，所述横移机构设置于所述滑座。

驱动构件可以通过传动构件将动力传递给滑座，并使得滑座沿着导轨滑动，主体可以与升降组件连接，滑座可以与横移机构连接，从而实现了横移机构的前后运动，进而使得喷头也可以进行前后运动，以改变与作业面之间的间距。

本申请的实施例提供了一种机器人，包括：

移动底盘；以及

根据上述任一项所述的喷涂执行装置，所述喷涂执行装置设置于所述移动底盘。

机器人通过将喷涂执行装置与移动底盘结合，能够在室内自动行走以改变喷涂的作业位置，并且由于喷涂执行装置的喷涂效果好，能够使得作业面的喷涂质量保持一致，达到人工喷涂的效果，甚至具有更佳的喷涂效果，从而可以取代人工作业，降低人工的劳动强度。

在本申请的可选实施例中，所述移动底盘的前端设有凹口，所述伸缩组件在左右方向上处于所述凹口内。

由于将伸缩组件容置于凹口，可以减小整个机器人所占的空间尺寸，便于机器人在室内环境中移动以及作业。

在本申请的可选实施例中，所述升降组件包括固定件和移动件，所述固定件设置于所述移动底盘且悬设于所述凹口内，所述移动件可升降地设置于所述固定件，所述伸缩组件连接于所述移动件。

由于固定件是悬设于凹口内，移动件的移动范围更大，可以使得伸缩组件与横移机构也可以向下运动更大的距离，提升对于作业面的覆盖面积，尽量避免存在作业死角。

在本申请的可选实施例中，所述横移机构处于初始位置时，所述横移机构在竖直方向的投影不超出所述移动底盘的前边缘。

由于横移机构在初始位置未超过移动底盘的前边缘，可以避免横移机构支出而影响整个机器人在施工环境中移动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请的实施例提供的机器人的示意图；

图2为图1的局部分解图；

图3为喷涂执行装置的调节机构的示意图；

图4为图3中的伸缩组件的示意图；

图5为喷涂机构与横移机构的示意图；

图6为在第一高度以下喷涂时的喷头运动的示意图；

图7为在第二高度以上喷涂时的喷头运动的示意图。

图标：1000-机器人；100-移动底盘；110-凹口；200-喷涂执行装置；10-喷涂机构；11-旋转组件；111-第一电机；112-第二电机；113-摆臂；1141-固定座；1142-转动座；13-喷头；20-横移机构；21-横移板；22-横移电机；23-高度传感器；30-调节机构；31-升降组件；310-连接板；311-固定件；312-移动件；33-伸缩组件；331-主体；332-滑座；333-导轨；334-驱动构件；335-传动构件；101-第一高度；102-第二高度。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

请参照图1和图2，本申请的实施例提供了一种机器人1000，包括：

移动底盘100以及喷涂执行装置200，喷涂执行装置200设置于移动底盘100。

简单而言，机器人1000通过将喷涂执行装置200与移动底盘100结合，能够在室内自动行走以改变喷涂的作业位置，并且由于喷涂执行装置200的喷涂效果好，能够使得作业面的喷涂质量保持一致，达到人工喷涂的效果，甚至具有更佳的喷涂效果，从而可以取代人工作业，降低人工的劳动强度。

关于喷涂执行装置200，具体的，请结合图3至图5，本申请的实施例中，喷涂执行装置200，包括：

喷涂机构10，喷涂机构10包括旋转组件11和喷头13，旋转组件11用于驱动喷头13转动；

横移机构20，旋转组件11设置于横移机构20的输出端，横移机构20的驱动方向为左右方向；以及

调节机构30，调节机构30包括升降组件31和伸缩组件33，升降组件31用于连接移动底盘100，伸缩组件33设置于升降组件31的输出端，横移机构20设置于伸缩组件33的输出端，伸缩组件33的驱动方向为前后方向；

喷涂机构10时，伸缩组件33用于控制喷头13远离或者靠近作业面，以使得喷头13与作业面的距离保持在预设范围内。

其中，图3中的两个滑座332是表示下文中的滑座332的伸缩前后的两个位置的示意，并不表示需要按照图3来设置两个滑座332。

喷涂执行装置200还包括控制器和高度传感器23，高度传感器23用于检测喷涂机构10的高度位置信息(本实施例的高度传感器23还可以用于防撞)，控制器用于根据高度传感器23的检测的喷涂机构10的高度位置信息控制旋转组件11以及伸缩组件33工作或者停止。当然，喷头13的工作、横移机构20的工作、升降组件31的工作也都可以通过控制器控制，控制器可以是集成在机器人1000的控制系统中，以与机器人1000的其他部件协同工作。

可以选择的是，喷涂执行装置200还包括角度传感器和距离传感器，角度传感器与控制器电连接且用于检测喷头13相较于作业面的角度。距离传感器与控制器电连接，且用于检测喷头13相较于作业面的距离。

简单而言，伸缩组件33可以改变喷头13相对于作业面的距离，使得不同高度、不同角度之下，喷头13与作业面的距离保持在预设范围之内，从而实现了在不依靠人工操作的情况下，使得作业面整体的喷涂效果保持稳定的效果，进一步解放了人工劳动力。

详细的，喷涂执行装置200包括在作业面的第一高度101以下范围作业的第一作业阶段、在第一高度101以及上方的第二高度102之间范围作业的第二作业阶段和在第二高度102以上范围作业的第三作业阶段。当喷涂执行装置200由第一作业阶段向第二作业阶段切换时，喷头13的喷射方向与作业面之间的角度逐渐增大成直角(即图6中的喷射中心线与墙面的第一夹角θ₁逐渐变成直角θ₂)；第二作业阶段，喷头13的喷射方向保持垂直于作业面(即直角θ₂保持不变)；当喷涂执行装置200由第二作业阶段向第三作业阶段切换时，喷头13的喷射方向与作业面之间的角度逐渐减小(即图7中的喷射中心线与墙面的夹角，从直角θ₂逐渐变成第二夹角θ₃)。

其中，作业面的不同高度可以这样理解，以墙面为例，墙面偏底部的区域为第一高度101及以下的范围，墙面偏顶部的区域为第二高度102及以上的范围，然后中间的部分即为第一高度101和第二高度102之间的范围，这里中间的部分不是限制为最中间的位置，而是指第一高度101和第二高度102之间的区域都为中间部分。

详细的，请结合图6，第一作业阶段，喷头13的喷射方向为斜向下(即图中的喷射中心线斜向下)，喷头13与作业面之间具有第一夹角θ₁，第二作业阶段，喷头13的喷射方向垂直于作业面，喷射方向中心线与墙面成直角θ₂，请结合图7，第三作业阶段，喷头13的喷射方向为斜向上，喷头13与作业面之间具有第二夹角θ₃；

第一作业阶段，旋转组件11带动喷头13向上摆动，第一夹角θ₁逐渐增大成直角，伸缩组件33带动喷头13逐渐向后移动(如图6所示的位移量L1)；第三作业阶段，旋转组件11带动喷头13继续向上摆动，第二夹角θ₃从直角θ₂逐渐减小，伸缩组件33带动喷头13逐渐向前移动(如图7所示的位移量L2)。

通过在不同的高度下的作业阶段控制喷头13相较于作业面的角度以及后退或者前进，保障喷头13与作业面之间的间距处于预设范围内，使得作业面的第一高度101以下、第一高度101与第二高度102之间以及第二高度102以上的范围都能够有相同的喷涂效果，如同人工操控喷枪喷涂一般，避免喷涂厚度不均影响喷涂质量。

当然，由于有横移机构20，横移机构20可以在水平方向上增大喷涂的面积，使得整个喷涂执行装置200的位移量更少，提升喷涂效率。本实施例在第一作业阶段，升降组件31和伸缩组件33每次带动喷头13调整时，横移机构20带动喷头13左右横移以喷涂；

在第三作业阶段，升降组件31和伸缩组件33每次带动喷头13调整时，横移机构20带动喷头13左右横移以喷涂。

第二作业阶段，伸缩组件33不工作，升降组件31逐渐带动喷头13上升，每次升降组件31带动喷头13调整时，横移机构20带动喷头13左右横移以喷涂。伸缩组件33不工作，保持喷头13与作业面之间的相对位置不变，使得第二作业阶段喷涂的效果一致。

可以选择的是，当遇到墙面有凹凸的情况时，即，在第二作业阶段，喷头13与作业面的距离超出预设范围时，伸缩组件33带动喷头13靠近作业面；喷头13与作业面的距离小于预设范围时，伸缩组件33带动喷头13远离作业面。当遇到作业面有凹陷或者凸出时，通过伸缩组件33的工作，可以避免喷头13与作业面之间有过远或者过近的距离，保障喷涂效果一致。当然，通常旋转组件11也会根据墙面的凹凸情况，对喷头13进行些许调整，以使得喷头13尽量保持垂直于墙面的喷射角度。

请结合图4，更为详细的是，本实施例的伸缩组件33包括主体331、滑座332、导轨333、驱动构件334和传动构件335，主体331与升降组件31的输出端(图2中的连接板310)连接，导轨333布设于主体331，驱动构件334通过传动构件335带动滑座332沿着导轨333前后运动，横移机构20设置于滑座332。驱动构件334可以通过传动构件335将动力传递给滑座332，并使得滑座332沿着导轨333滑动，主体331可以与升降组件31连接，滑座332可以与横移机构20连接，从而实现了横移机构20的前后运动，进而使得喷头13也可以进行前后运动，以改变与作业面之间的间距。

进一步的，本实施例中的传动构件335为丝杠丝母，二者形成丝杠副，丝母与滑座332固定，驱动构件334采用的是电机，并通过驱动丝杠旋转而使得丝母移动，使得滑座332能够与导轨333配合，以实现在主体331进行前后运动。当然，本实施仅是举例了一种可以直线伸缩的机构，以使得横移机构20与喷头13都能够被前后驱动，以改变与墙面之间的间距。其他的一些能够实现直线驱动的机构或者装置也可以适用于本申请，比如直接采用气缸、油缸、电缸等直线驱动件来带动横移机构20前后运动，或者是采用直线电机，又或者采用其他的传动组件来调节前进或者后退的量，只要能够按照需求控制喷头13的前后位置即可。

请结合图5，关于喷涂机构10，本实施例的旋转组件11是包括有第一电机111、第二电机112和摆臂113、摆臂113座，摆臂113座分为了固定座1141和转动座1142，固定座1141与横移机构20的输出端(横移板21)连接，第一电机111设置于固定座1141且能够驱动转动座1142在水平方向转动，第二电机112设置于转动座1142且能够驱动摆臂113上下摆动，喷头13则通过安装板设置于摆臂113。如此，第二电机112可以调节喷头13的俯仰角度，而第一电机111则可以使得摆臂113以及喷头13向横移机构20方向折叠以减小非作业时对空间的占用，也可以在作业时辅助调整喷头13在水平方向相对于墙面的角度，以使得喷射方向符合要求。如同人工调整喷枪的俯仰以及水平角度，以获得更好的喷射角度，覆盖到更多的作业面。

关于横移机构20，请结合图1和图2以及图5，横移机构20具有横移电机22，并可以通过例如同步带以及齿轮齿条组件来驱动上述横移板21，以带动横移板21在左右方向横移。此外，还可以在横移机构20的壳体上设置上述高度传感器23(图1和图2示出)，高度传感器23可以在升降时进行检测，一方面可以检测喷头13的高度位置信息，一方面可以防止横移机构20与移动底盘100发生碰撞。可以选择的是，高度传感器23还可以同时用于在前后方向上检测横移机构20是否会碰触到移动底盘100，以避免横移机构20在被伸缩组件33驱动时撞上移动底盘100。本实施例的高度传感器23为接触开关，当然也可以选用其他一些类型的开关来进行距离检测，如光电开关等，以及时控制停止驱动横移机构20。

请再结合图1和图2，关于移动底盘100，本实施例的移动底盘100的前端设有凹口110，伸缩组件33在左右方向上处于凹口110内。由于将伸缩组件33容置于凹口110，可以减小整个机器人1000所占的空间尺寸，便于机器人1000在室内环境中移动以及作业。当然，本实施的升降组件31在竖直方向的投影也是出于凹口110位置，并且还可以进一步悬设于凹口110位置。

详细的，升降组件31包括固定件311和移动件312，固定件311设置于移动底盘100且悬设于凹口110内，移动件312可升降地设置于固定件311，伸缩组件33连接于移动件312。由于固定件311是悬设于凹口110内，移动件312的移动范围更大，可以使得伸缩组件33与横移机构20也可以向下运动更大的距离，提升对于作业面的覆盖面积，尽量避免存在作业死角。举例而言，在不需要增加移动件312的整体长度的情况下，由于固定件311悬空，则移动件312可以移动到有一部分超过固定件311的下端的位置，从而使得伸缩组件33的位置也可以移动到更下方一些的位置，以便于使得横移机构20以及喷头13一同移动到更低的位置，便于对墙面的更底部的区域进行喷涂。当然，也可以选择直接延长移动件312的长度来实现对喷头13的运动范围的增大。此外，由于固定件311悬空，在长度一定的情况下，较之未悬空的方案而言，可以使得移动件312移动到更高的位置，如此可以实现对更高的墙面的覆盖，提升对于不同高度的墙面的适应力。

此外，由于固定件311不需要依靠延伸到移动底盘100的底部来增加移动件312的移动范围，则在移动底盘100移动的过程中，不用担心下探过多的固定件311与环境中的障碍物发生勾连或者摩擦，有助于保护固定件311。

此外，为了方便移动，本实施例的横移机构20处于初始位置时(如图1所示位置)，横移机构20在竖直方向的投影不超出移动底盘100的前边缘。由于横移机构20在初始位置未超过移动底盘100的前边缘，可以避免横移机构20支出而影响整个机器人1000在施工环境中移动。

本实施例的原理是：

在现有技术中，以墙面喷涂为例，需要人工手持喷枪进行上下俯仰喷涂，以使得墙面上的砂浆喷涂的厚度基本保持一致，而一些自动化设备一方面不能很好地覆盖到墙面的底部和顶部，另一方面在对顶部和底部进行喷涂时的喷涂厚度也把握不足，不能达到人工喷涂的喷涂质量。

有鉴于此，本实施例提供了一种喷涂执行装置200，并基于此提供了一种机器人1000，以进一步实现自动化喷涂作业，解放人工劳动力。

具体的，请结合图1，在作业之前，横移机构20处于初始位置，在上下方向的投影不超出移动底盘100。伸缩组件33可以驱动横移机构20前移，然后升降组件31驱动横移机构20下降，旋转组件11驱动喷头13向下倾斜，以进入到作业初始态。

具体的，请结合图6，在第一作业阶段开始时，喷头13较为靠近地面并与墙面的距离处于预设范围内(预设范围可以根据喷涂时间要求以及喷涂厚度要求进行设定)，并且倾斜向下，其喷射中心线与墙面之间具有第一夹角θ₁，此时，横移机构20可以带动喷头13左右横移，在对墙角喷涂完毕后，升降组件31带动喷头13上升一定距离，同时旋转组件11也使得喷头13向上转动一定角度，并且伸缩组件33带动喷头13向后移动一定距离，以改变喷头13相对于墙面的距离，使得喷头13与墙面的距离处于一个符合要求的预设范围内。每调整一个高度后便由横移机构20带动喷头13进行左右来回喷涂，然后进行下次调整，当喷头13高度到达第一高度101时，其喷射方向垂直于墙面，之后便可以进入第二作业阶段。

第二作业阶段中，旋转组件11与伸缩组件33一般不工作，主要由升降组件31带动喷头13上升以及由横移机构20带动喷头13左右来回运动。当遇到墙面有比较明显的凹陷或者凸出部分时，可以考虑通过伸缩机构来调整喷头13到墙面的距离，而不需要将整个喷涂执行装置200后移，比如不需要人工去后移或者不需要移动底盘100来后移，提升调整的便捷性。当喷头13到达第二高度102，则可以开始进入第三作业阶段。

第三作业阶段中，请结合图7，喷头13在完成一个高度的喷涂作业后，旋转组件11带动喷头13继续向上转动一定角度，并与墙面之间形成第二夹角θ₃，升降组件31则可以带动喷头13继续上升一定距离，而伸缩组件33此时带动喷头13向靠近墙面的方向移动，使得喷头13与墙面之间的距离保持在预设范围内。

需要说明的是，上述对于第一作业阶段、第三作业阶段的喷头13的俯仰以及后退、前进的阐述是一个逐步的阐述，但并不是说调节过程必须先上升再后退、先上升再前进或者先前后移动再摆动喷头13。经过实践，在实际作业调整时，各个控制调节是比较连贯的调节，使得喷头13的轨迹可以形成一个顺滑的曲线，工作过程顺畅。

当完成墙面的一定宽度的作业之后，移动底盘100可以带动喷涂执行装置200移动，以对墙面的其他位置进行喷涂。而在需要穿过狭窄空间或者避开环境中的线缆等情况时，可以将横移机构20收缩至不超过移动底盘100前边缘的位置，避免与环境中的障碍发生碰撞，喷头13也可以通过旋转组件11进行调整，以避免撞击障碍物。

如此，对于墙面的施工不需要靠人工去处处喷涂，也能够在不同高度下有如同人工施工一般的喷涂效果，甚至还可以避免由于工人经验不足而带来的喷涂质量不稳定的问题。

对于一些较高位置，也不需要搭建平台或者改装升降机构来带动工人去工作，在位置切换时，不需要对这些平台或者升降机构去进行搬移，因为这些平台、升降机构都体积大且结构复杂，十分笨重，在室内作业中十分不便于转移。因为不需要靠这些平台、升降机构，也就没有搬移的操作，可以免去人工劳动，在喷涂阶段也能够免去人工操作的麻烦，总体较之现有的设备更能降低人工劳动强度。

需要说明的是，上述第一高度101、第二高度102以及预设范围，可以通过试验得出所需的具体数值范围，并预置于机器人1000的控制系统，便于根据不同高度的墙面进行喷涂作业。

综上所述，本申请的喷涂执行装置200通过升降组件31带动喷头13升降，且能够通过伸缩机构调节相对于作业面的位置，可以使得喷头13随着高度与角度的变化而改变前后位置，保持与作业面之间有符合作业需求的间距，并通过横移机构20带动喷头13来回喷涂，使得作业面的喷涂工作更加自动化，且喷涂质量好，能够替代人工，降低人工劳动强度。与移动底盘100结合后，可以在室内方便移动并改变作业位置，进一步提升室内喷涂作业的自动化水平，降低人工劳动强度。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种喷涂执行装置，其特征在于，包括：

喷涂机构，所述喷涂机构包括旋转组件和喷头，所述旋转组件用于驱动所述喷头转动；

横移机构，所述旋转组件设置于所述横移机构的输出端，所述横移机构的驱动方向为左右方向；以及

调节机构，所述调节机构包括升降组件和伸缩组件，所述升降组件用于连接移动底盘，所述伸缩组件设置于所述升降组件的输出端，所述横移机构设置于所述伸缩组件的输出端，所述伸缩组件的驱动方向为前后方向；

所述喷涂机构上升时，所述伸缩组件用于控制所述喷头远离或者靠近作业面，以使得所述喷头与作业面的距离保持在预设范围内。

2.根据权利要求1所述的喷涂执行装置，其特征在于，所述喷涂执行装置还包括控制器和高度传感器，所述高度传感器用于检测所述喷涂机构的高度位置信息，所述控制器用于根据所述高度传感器的检测的所述喷涂机构的高度位置信息控制所述旋转组件以及所述伸缩组件工作或者停止。

3.根据权利要求2所述的喷涂执行装置，其特征在于，所述喷涂执行装置的喷涂过程沿着高度自下而上分成第一作业阶段、第二作业阶段和第三作业阶段：

当所述喷涂执行装置由所述第一作业阶段向所述第二作业阶段切换时，所述喷头的喷射方向与作业面之间的夹角逐渐增大成直角；所述第二作业阶段，所述喷头的喷射方向保持垂直于作业面；当所述喷涂执行装置由所述第二作业阶段向所述第三作业阶段切换时，所述喷头的喷射方向与作业面之间的夹角逐渐减小。

4.根据权利要求3所述的喷涂执行装置，其特征在于，当所述喷涂执行装置处于所述第一作业阶段时，所述喷头的喷射方向为斜向下且与作业面之间具有第一夹角，所述控制器控制所述旋转组件带动所述喷头向上摆动至与作业面垂直，同时控制所述升降组件带动所述横移机构上升、所述伸缩组件带动所述横移机构逐渐向后移动，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。

5.根据权利要求3所述的喷涂执行装置，其特征在于，当所述喷涂执行装置处于所述第二作业阶段时，所述控制器控制所述旋转组件、所述伸缩组件停止工作，并控制所述升降组件带动所述横移机构上升，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。

6.根据权利要求3所述的喷涂执行装置，其特征在于，当所述喷涂执行装置处于所述第三作业阶段时，所述控制器控制所述升降组件带动所述横移机构上升、所述伸缩组件带动所述横移机构逐渐向前移动，同时控制所述旋转组件带动所述喷头向上摆动至与作业面形成第二夹角，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。

7.根据权利要求3所述的喷涂执行装置，其特征在于，所述喷涂执行装置还包括角度传感器，所述角度传感器与所述控制器电连接且用于检测所述喷头相较于作业面的角度。

8.根据权利要求3所述的喷涂执行装置，其特征在于，所述喷涂执行装置还包括距离传感器，所述距离传感器与所述控制器电连接，且用于检测所述喷头相较于作业面的距离。

9.根据权利要求3所述的喷涂执行装置，其特征在于，所述第二作业阶段，所述喷头与作业面的距离超出所述预设范围时，所述控制器控制所述伸缩组件带动所述喷头靠近作业面；所述喷头与作业面的距离小于所述预设范围时，所述控制器控制所述伸缩组件带动所述喷头远离作业面。

10.根据权利要求1所述的喷涂执行装置，其特征在于，所述伸缩组件包括主体、滑座、导轨、驱动构件和传动构件，所述主体与所述升降组件的输出端连接，所述导轨布设于所述主体，所述驱动构件通过所述传动构件带动所述滑座沿着所述导轨前后运动，所述横移机构设置于所述滑座。

11.一种机器人，其特征在于，包括：

移动底盘；以及

根据权利要求1-10任一项所述的喷涂执行装置，所述喷涂执行装置设置于所述移动底盘。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘的前端设有凹口，所述伸缩组件在左右方向上处于所述凹口内。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述升降组件包括固定件和移动件，所述固定件设置于所述移动底盘且悬设于所述凹口内，所述移动件可升降地设置于所述固定件，所述伸缩组件连接于所述移动件。

14.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述横移机构处于初始位置时，所述横移机构在竖直方向的投影不超出所述移动底盘的前边缘。

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