CN115973643B - 一种有轨制导车辆的节能型液压控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流运输领域，具体涉及一种有轨制导车辆的节能型液压控制系统，包括轨道、载装车壳、顶升机构、转向机构和执行机构，所述载装车壳设置于轨道顶部，所述顶升机构固定设置于两个顶升腔内，所述顶升机构包括液压泵组和四组提升组件，所述转向机构包括换向阀和四组换向组件，所述执行机构包括四组驱动组件，四组所述驱动组件两两对称并固定设置于两个换向腔四角，且四组驱动组件与对应四组换向组件均固定连通设置，本发明开发的RGV物流车液压控制系统，将传动的机械传动升级为电液控制的传动方式，通过液压泵站、液压换向阀、液压油缸的组合控制，使得产品布置更加紧凑的同时，大大的提升了RGV小车的控制灵敏度、工作效率及承载能力。

Description

一种有轨制导车辆的节能型液压控制系统

技术领域

本发明涉及物流运输领域，具体涉及一种有轨制导车辆的节能型液压控制系统。

背景技术

最近几年我国仓储业发展迅猛，随着网络购物、网上支付、移动电子商户的数量急剧增加，越来越多的企业开始大举进军仓储业。作为有轨穿梭车，RGV可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。尽管其柔性化与AGV相比较低，但其运行效率较高。国内制造商大多数企业仍处于自动化的早期阶段，以粗放型发展模式为主，自主创新能力不强，在高附加值产品市场的竞争力较弱，产品稳定性与安全性也有较大的待改进空间。

未来发展智能仓储，减少人工及土地的使用，降低物流费用是我国仓储行业发展的必经之路。RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库,小车通道可设计任意长度,可提高整个仓库储存量,并且在操作时无需叉车驶入巷道,使其安全性会更高。为实现制造生产车间/工厂的产品、半成品的自动化转运、为降低能耗，且针对批量处理的需求，RGV小车需要通过两个方向的滚轮互换轨道，又需要通过托盘将产品进行批量转运，托盘盘面大，需要多点顶升。通过传统的机械传动来时现，需要较多的电机及链轮，其结构大，传动效率低，易磨损等缺点限制了产品的发展及技术的升级，针对现有技术的不足，因此有必要设计一种有轨制导车辆的节能型液压控制系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种有轨制导车辆的节能型液压控制系统。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种有轨制导车辆的节能型液压控制系统，包括轨道、载装车壳、顶升机构、转向机构和执行机构，所述载装车壳设置于轨道顶部，且载装车壳内部两端对称设有顶升腔和换向腔，所述顶升机构固定设置于两个顶升腔内，所述顶升机构包括液压泵组和四组提升组件，所述液压泵组固定设置于对应顶升腔的中部，四组所述顶升组件两两对称并固定设置于对应两组顶升腔内部四角，所述转向机构包括换向阀和四组换向组件，所述换向阀固定设置于对应顶升腔的中部，四组所述换向组件两两对称并固定设置于两个换向腔内部四角，所述执行机构包括四组驱动组件，四组所述驱动组件两两对称并固定设置于两个换向腔四角，且四组驱动组件与对应四组换向组件均固定连通设置。

进一步的，每组所述提升组件包括提升油缸、第一溢流阀、第一进油管和第一出油管，所述提升油缸呈正立状固定设置于对应顶升腔内，所述第一溢流阀一体式固定连通于提升油缸的一侧，所述提升油缸呈双轴设置，且提升油缸的输出轴端固定设有顶升板，所述顶升板的顶部四角均固定设有顶盘。

进一步的，所述第一进油管的一端与液压泵组供油端固定连通设置，且第一进油管的另一端与对应提升油缸的一侧进油端固定连通设置，所述第一出油管与提升油缸的出油端固定连通设置，且第一出油管的另一端与另一提升组件中的提升油缸进油端固定连通设置，所述液压泵组与四个提升油缸呈串联状设置于两个顶升腔内。

进一步的，每组所述换向组件包括换向油缸、第二溢流阀、第二进油管和第二出油管，所述换向油缸固定设置于对应换向腔内一端，所述第二溢流阀一体式固定连通于换向油缸一侧。

进一步的，所述第二进油管的一端与换向阀的出油端固定连通设置，且第二进油管的另一端与换向油缸进油端固定连通设置，所述第二进油管的是由主进油管和副进油管组成。

进一步的，所述第二出油管的一端与换向油缸的出油口端固定连通设置，且第二出油管的另一端与相邻换向组件中换向油缸的进油口端固定连通设置，所述换向阀与四组换向油缸呈串联式设置于对应顶升腔和两个换向腔内，所述第二出油管是由主出油管和副出油管组成，所述主进油管和副进油管分别与主出油管和副出油管连通设置。

进一步的，每组所述驱动组件包括第三进油管、第三出油管、主液压马达、两个副液压马达、两个第四进油管和两个第四出油管，所述主液压马达呈水平横向状态固定设置于载装车壳内壁上，所述第三进油管的一端与换向油缸内的主进油管连通设置，且第三进油管的另一端与主液压马达的进油口端固定连通设置，所述第三出油管的一端与主液压马达的出油口端固定连通设置，且第三出油管的另一端换向油缸内的主出油管连通设置。

进一步的，两个所述副液压马达呈直线阵列状固定设置于载装车壳内壁一侧，两个所述第四进油管的一端均与换向油缸内的副进油管连通设置，且两个第四进油管分别与对应的两个副液压马达的进油口端固定连通设置，两个所述第四出油管的一端均与换向油缸内的副出油管连通设置，且两个第四出油管的另一端分别与对应两个副液压马达的出油口端固定连通设置。

进一步的，所述主进油管、第三进油管、主液压马达、第三出油管和主出油管呈串联式固定连通设置，所述副进油管、第四进油管、副液压马达、第四出油管和副出油管呈串联式固定连通设置。

进一步的，所述主液压马达的输出轴穿过载装车壳并固定连接有横向滚轮，两个所述副液压马达的输出轴均穿过载装车壳并固定连接有纵向滚轮，所述横向滚轮和纵向滚轮的内边一侧均一体成型设有限位环，且横向滚轮和纵向滚轮与轨道滚动连接，所述载装车壳顶部固定设有承载板，所述撑板的中部两侧对称设有两个升降板，两个所述升降板与对应四个顶升板顶部的顶盘固定连接。

本发明的有益效果：

1、当需要RGV小车呈水平横向移动运输时，打开换向阀开关，换向阀内部是封闭的腔并在腔内设有两个出油通孔，通过油箱供给液压油后，换向阀内部产生压力由其中一个通孔向主进油管供油，在换向油缸内主进油管将液压油分别推至第三进油管和主液压马达内，从而主液压马达将提供的液体压力能转变为输出轴的机械旋转能，使得主液压马达带动横向滚轮转动，实现RGV小车在轨道上呈水平横向移动的效果。

2、当驱动组件中的主液压马达内液体压力传输至第三出油管内时，液压油由第三出油管进入至主出油管内并进入至下一换向油缸内，从而达到串联液压横向驱动效果，换向油缸集成了第二溢流阀并呈缸阀一体式的结构，提升了系统的安全性。

3、当RGV小车移动至指定地点后需要水平纵向运输时，换向阀内部由另一个通孔向副进油管供油，在换向油缸内副进油管将液压油推至两个第四进油管和两个副液压马达内，从而两个副液压马达将液体压力能转变为输出轴的机械旋转能，使得两个副液压马达带动纵向滚轮转动，进而RGV小车在轨道上呈水平纵向移动，换向阀采用双向密封的插装阀结构，可同时实现保压和电磁换向功能，结构紧凑，换向可靠，灵敏度高。

4、此时副液压马达内的液体压力传输至第四出油管内，液压油有第四出油管进入至副出油管并进入下一个换向油缸内，进而达到串联液压纵向驱动的目的，换向油缸缸体设计成方形结构并相互串联，安装维护简单方便。

5、当货物放在两个升降板上需要上升时，液压泵组通过第一进油管对对应的提升油缸供油，四角的提升油缸经过渡阀串联，同步带动顶升板和顶盘向上移动，从而达到顶盘带动顶部的升降板和货物上升的目的，提升油缸活塞杆设计成双出杆形式，使得缸体两端面积相等便于多个顶杆并联工作，当四个点受力不均时，可以通过两端油液互补，实现平稳升降，提升油缸内部集成了可连通两腔的双向过载保护阀，可实现盘面侧向力较大时的自我调节，提升了RGV小车的适应能力，增强了可靠性。

6、将液压泵组、液压油箱、液压马达、安全溢流阀通过过渡阀体集成在一起，体积小、重量轻，更加安全可靠，换向阀、提升油缸、换向油缸和过渡阀门管道的密封件均采用耐低温材料，可适用冷库自动化仓储，环境适应性好，应用范围广。

本发明开发的RGV物流车液压控制系统，将传动的机械传动升级为电液控制的传动方式，通过液压泵站、液压换向阀、液压油缸的组合控制，使得产品布置更加紧凑的同时，大大的提升了RGV小车的控制灵敏度、工作效率及承载能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的RGV小车内部立体结构示意图；

图3为本发明的RGV小车内部平面图；

图4为本发明的顶升机构机构示意图；

图5为本发明的顶升机构局部平面图；

图6为本发明的转向机构与执行机构立体结构示意图；

图7为本发明的换向阀与换向油缸拆分示意图；

图8为图7中A处的放大示意图；

图9为本发明的驱动组件立体结构示意图；

图中：

轨道1；

载装车壳2、顶升腔20、换向腔21、承载板22、升降板23；

顶升机构3、液压泵组30；

提升组件31、提升油缸310、顶升板3100、顶盘3101、第一溢流阀311、第一进油管312、第一出油管313；

转向机构4、换向阀40；

换向组件41、换向油缸410、第二溢流阀411、第二进油管412、主进油管4120、副进油管4121、第二出油管413、主出油管4130、副出油管4131；

执行机构5；

驱动组件50、第三进油管500、第三出油管501、主液压马达502、副液压马达503、第四进油管504、第四出油管505、横向滚轮506、纵向滚轮507、限位环508。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

本发明提供一种技术方案：参照图1至图3所示的一种有轨制导车辆的节能型液压控制系统，包括轨道1、载装车壳2、顶升机构3、转向机构4和执行机构5，载装车壳2设置于轨道1顶部，且载装车壳2内部两端对称设有顶升腔20和换向腔21，顶升腔20和换向腔21分别是为顶升机构3与转向机构4和执行机构5提供固定安装空间，顶升机构3固定设置于两个顶升腔20内，顶升机构3包括液压泵组30和四组提升组件31，液压泵组30固定设置于对应顶升腔20的中部，四组顶升组件两两对称并固定设置于对应两组顶升腔20内部四角，转向机构4包括换向阀40和四组换向组件41，换向阀40固定设置于对应顶升腔20的中部，四组换向组件41两两对称并固定设置于两个换向腔21内部四角，执行机构5包括四组驱动组件50，四组驱动组件50两两对称并固定设置于两个换向腔21四角，且四组驱动组件50与对应四组换向组件41均固定连通设置。

参照图4至图5所示的每组提升组件31包括提升油缸310、第一溢流阀311、第一进油管312和第一出油管313，第一溢流阀311是为保护提升油缸310，当第一进油管312供油时，提升气缸内液压超过规定值时，第一溢流阀311顶开，将系统中的一部分液压油排出，使系统压力不超过允许值，从而保证系统不因压力过高而发生事故，提升油缸310呈正立状固定设置于对应顶升腔20内，第一溢流阀311一体式固定连通于提升油缸310的一侧，提升油缸310呈双轴设置，且提升油缸310的输出轴端固定设有顶升板3100，顶升板3100的顶部四角均固定设有顶盘3101，提升油缸310活塞杆设计成双出杆形式，使得缸体两端面积相等便于多个顶杆并联工作，当四个顶盘3101不均时，可以通过两端油液互补，实现平稳升降。

而第一进油管312的一端与液压泵组30供油端固定连通设置，且第一进油管312的另一端与对应提升油缸310的一侧进油端固定连通设置，第一出油管313与提升油缸310的出油端固定连通设置，且第一出油管313的另一端与另一提升组件31中的提升油缸310进油端固定连通设置，液压泵组30与四个提升油缸310呈串联状设置于两个顶升腔20内，当货物放在两个升降板23上需要上升时，液压泵组30通过第一进油管312对对应的提升油缸310供油，受液体压力后提升油缸310通过两个双杆输出轴带动顶部的顶升板3100和四个顶盘3101向上移动，四个顶盘3101带动顶部的升降板23向上移动，从而升降板23带动货物上升，此时液压油通过第一出油管313进入至下一个提升油缸310内，从而使得四个提升油缸310同时工作，两个升降板23同步将货物顶升。

参照图6至图8所示的每组换向组件41包括换向油缸410、第二溢流阀411、第二进油管412和第二出油管413，第二进油管412是为连接换向阀40和换向油缸410，第二出油管413是为连通两个换向油缸410，换向油缸410固定设置于对应换向腔21内一端，第二溢流阀411一体式固定连通于换向油缸410一侧，第二进油管412的一端与换向阀40的出油端固定连通设置，且第二进油管412的另一端与换向油缸410进油端固定连通设置，第二进油管412的是由主进油管4120和副进油管4121组成，第二出油管413的一端与换向油缸410的出油口端固定连通设置，且第二出油管413的另一端与相邻换向组件41中换向油缸410的进油口端固定连通设置，换向阀40与四组换向油缸410呈串联式设置于对应顶升腔20和两个换向腔21内，第二出油管413是由主出油管4130和副出油管4131组成，主进油管4120和副进油管4121分别与主出油管4130和副出油管4131连通设置，当需要水平横向移动运输时，电磁控制器打开换向阀40开关，换向阀40内部是封闭的腔在腔内设有两个出油通孔，通过油箱供给液压油后，换向阀40内部产生压力由其中一个通孔向主进油管4120供油至换向油缸410内，直至液体压力传输至第三出油管501内，液压油由第三出油管501进入至主出油管4130内并进入至下一换向油缸410内。

依次顺着主进油管4120、第三进油管500、主液压马达502、第三出油管501和主出油管4130呈串联式固定连通设置，主进油管4120的液压油推入至第三进油管500内，第三进油管500将液压油推入至主液压马达502内，接着液压油经主液压马达502传输至第三出油管501内，顺着第三出油管501进入至主出油管4130，副进油管4121、第四进油管504、副液压马达503、第四出油管505和副出油管4131呈串联式固定连通设置，副进油管4121将液压油推入至第四进油管504并进入至副液压马达503内，液体压力顺着副液压马达503进入至第四出油管505内，液压油从第四出油管505进入至副出油管4131，换向油缸410缸体设计成方形结构并串联连接，安装维护简单方便。

参照图6至图9所示的每组驱动组件50包括第三进油管500、第三出油管501、主液压马达502、两个副液压马达503、两个第四进油管504和两个第四出油管505，第三进油管500和第三出油管501是为连通换向油缸410和主液压马达502，其中第三进油管500与主进油管4120连通，第三出油管501与主出油管4130连通，主液压马达502呈水平横向状态固定设置于载装车壳2内壁上，第三进油管500的一端与换向油缸410内的主进油管4120连通设置，且第三进油管500的另一端与主液压马达502的进油口端固定连通设置，第三出油管501的一端与主液压马达502的出油口端固定连通设置，且第三出油管501的另一端换向油缸410内的主出油管4130连通设置，当换向油缸410内主进油管4120将液压油推至第三进油管500时，第三进油管500使得液压油进入至主液压马达502内，从而主液压马达502将第三进油管500提供的液体压力能转变为输出轴的机械旋转能，使得主液压马达502带动横向滚轮506转动，进而RGV小车在轨道1上呈水平横向移动。

位于主液压马达502旁侧的两个副液压马达503呈直线阵列状固定设置于载装车壳2内壁一侧，两个第四进油管504的一端均与换向油缸410内的副进油管4121连通设置，且两个第四进油管504分别与对应的两个副液压马达503的进油口端固定连通设置，两个第四出油管505的一端均与换向油缸410内的副出油管4131连通设置，且两个第四出油管505的另一端分别与对应两个副液压马达503的出油口端固定连通设置，当换向油缸410内副进油管4121将液压油推至两个第四进油管504内时，两个第四进油管504使得液压油进入至两个副液压马达503，从而两个副液压马达503将两个第四进油管504提供的液体压力能转变为输出轴的机械旋转能，使得两个副液压马达503带动纵向滚轮507转动，进而RGV小车在轨道1上呈水平纵向移动，此时副液压马达503内的液体压力传输至第四出油管505内，液压油有第四出油管505进入至副出油管4131并进入下一个换向油缸410内，进而达到串联液压纵向驱动的目的。

主要驱动执行元件主液压马达502的输出轴穿过载装车壳2并固定连接有横向滚轮506，横向滚轮506是保证RGV小车呈水平横向滚动，两个副液压马达503的输出轴均穿过载装车壳2并固定连接有纵向滚轮507，纵向滚轮507是保证RGV小车呈水平纵向滚动，横向滚轮506和纵向滚轮507的内边一侧均一体成型设有限位环508，限位环508是保证RGV小车始终位于滑轨上，对横向滚轮506和纵向滚轮507进行限位。

参照图1和图5所示的载装车壳2顶部固定设有承载板22，撑板的中部两侧对称设有两个升降板23，升降板23是为货物提供承载载体，两个升降板23与对应四个顶升板3100顶部的顶盘3101固定连接，顶盘3101是为将液压顶力分配均匀。

工作原理：将货物放置在RGV小车顶部的承载板22上，当需要水平横向移动运输时，电磁控制器打开换向阀40开关，换向阀40内部是封闭的腔在腔内设有两个出油通孔，通过油箱供给液压油后，换向阀40内部产生压力由其中一个通孔向主进油管4120供油，在换向油缸410内主进油管4120将液压油推至第三进油管500，第三进油管500使得液压油进入至主液压马达502内，从而主液压马达502将第三进油管500提供的液体压力能转变为输出轴的机械旋转能，使得主液压马达502带动横向滚轮506转动，进而RGV小车在轨道1上呈水平横向移动，此时主液压马达502内的液体压力传输至第三出油管501内，液压油由第三出油管501进入至主出油管4130内并进入至下一换向油缸410内，从而达到串联式液压横向驱动效果。

当RGV小车移动至指定地点后需要水平纵向运输时，换向阀40内部由另一个通孔向副进油管4121供油，在换向油缸410内副进油管4121将液压油推至两个第四进油管504内，两个第四进油管504使得液压油进入至两个副液压马达503，从而两个副液压马达503将两个第四进油管504提供的液体压力能转变为输出轴的机械旋转能，使得两个副液压马达503带动纵向滚轮507转动，进而RGV小车在轨道1上呈水平纵向移动，此时副液压马达503内的液体压力传输至第四出油管505内，液压油有第四出油管505进入至副出油管4131并进入下一个换向油缸410内，进而达到串联式液压纵向驱动的目的。

当货物放在两个升降板23上需要上升时，液压泵组30通过第一进油管312对对应的提升油缸310供油，受液体压力后提升油缸310通过两个双杆输出轴带动顶部的顶升板3100和四个顶盘3101向上移动，四个顶盘3101带动顶部的升降板23向上移动，从而升降板23带动货物上升，此时液压油通过第一出油管313进入至下一个提升油缸310内，从而使得四个提升油缸310同时工作，两个升降板23同步将货物顶升。

Claims (1)

1.一种有轨制导车辆的节能型液压控制系统，包括轨道（1）、载装车壳（2）、顶升机构（3）、转向机构（4）和执行机构（5），其特征在于，所述载装车壳（2）设置于轨道（1）顶部，且载装车壳（2）内部两端对称设有顶升腔（20）和换向腔（21），所述顶升机构（3）固定设置于两个顶升腔（20）内，所述顶升机构（3）包括液压泵组（30）和四组提升组件（31），所述液压泵组（30）固定设置于对应顶升腔（20）的中部，四组所述提升组件两两对称并固定设置于对应两组顶升腔（20）内部四角，所述转向机构（4）包括换向阀（40）和四组换向组件（41），所述换向阀（40）固定设置于对应顶升腔（20）的中部，四组所述换向组件（41）两两对称并固定设置于两个换向腔（21）内部四角，所述执行机构（5）包括四组驱动组件（50），四组所述驱动组件（50）两两对称并固定设置于两个换向腔（21）四角，且四组驱动组件（50）与对应四组换向组件（41）均固定连通设置；

每组所述提升组件（31）包括提升油缸（310）、第一溢流阀（311）、第一进油管（312）和第一出油管（313），所述提升油缸（310）呈正立状固定设置于对应顶升腔（20）内，所述第一溢流阀（311）一体式固定连通于提升油缸（310）的一侧，所述提升油缸（310）呈双轴设置，且提升油缸（310）的输出轴端固定设有顶升板（3100），所述顶升板（3100）的顶部四角均固定设有顶盘（3101）；

所述第一进油管（312）的一端与液压泵组（30）供油端固定连通设置，且第一进油管（312）的另一端与对应提升油缸（310）的一侧进油端固定连通设置，所述第一出油管（313）与提升油缸（310）的出油端固定连通设置，且第一出油管（313）的另一端与另一提升组件（31）中的提升油缸（310）进油端固定连通设置，所述液压泵组（30）与四个提升油缸（310）呈串联状设置于两个顶升腔（20）内；

每组所述换向组件（41）包括换向油缸（410）、第二溢流阀（411）、第二进油管（412）和第二出油管（413），所述换向油缸（410）固定设置于对应换向腔（21）内一端，所述第二溢流阀（411）一体式固定连通于换向油缸（410）一侧；

所述第二进油管（412）的一端与换向阀（40）的出油端固定连通设置，且第二进油管（412）的另一端与换向油缸（410）进油端固定连通设置，所述第二进油管（412）是由主进油管（4120）和副进油管（4121）组成；

所述第二出油管（413）的一端与换向油缸（410）的出油口端固定连通设置，且第二出油管（413）的另一端与相邻换向组件（41）中换向油缸（410）的进油口端固定连通设置，所述换向阀（40）与四组换向油缸（410）呈串联式设置于对应顶升腔（20）和两个换向腔（21）内，所述第二出油管（413）是由主出油管（4130）和副出油管（4131）组成，所述主进油管（4120）和副进油管（4121）分别与主出油管（4130）和副出油管（4131）连通设置；

每组所述驱动组件（50）包括第三进油管（500）、第三出油管（501）、主液压马达（502）、两个副液压马达（503）、两个第四进油管（504）和两个第四出油管（505），所述主液压马达（502）呈水平横向状态固定设置于载装车壳（2）内壁上，所述第三进油管（500）的一端与换向油缸（410）内的主进油管（4120）连通设置，且第三进油管（500）的另一端与主液压马达（502）的进油口端固定连通设置，所述第三出油管（501）的一端与主液压马达（502）的出油口端固定连通设置，且第三出油管（501）的另一端与换向油缸（410）内的主出油管（4130）连通设置；

两个所述副液压马达（503）呈直线阵列状固定设置于载装车壳（2）内壁一侧，两个所述第四进油管（504）的一端均与换向油缸（410）内的副进油管（4121）连通设置，且两个第四进油管（504）分别与对应的两个副液压马达（503）的进油口端固定连通设置，两个所述第四出油管（505）的一端均与换向油缸（410）内的副出油管（4131）连通设置，且两个第四出油管（505）的另一端分别与对应两个副液压马达（503）的出油口端固定连通设置；

所述主进油管（4120）、第三进油管（500）、主液压马达（502）、第三出油管（501）和主出油管（4130）呈串联式固定连通设置，所述副进油管（4121）、第四进油管（504）、副液压马达（503）、第四出油管（505）和副出油管（4131）呈串联式固定连通设置；

所述主液压马达（502）的输出轴穿过载装车壳（2）并固定连接有横向滚轮（506），两个所述副液压马达（503）的输出轴均穿过载装车壳（2）并固定连接有纵向滚轮（507），所述横向滚轮（506）和纵向滚轮（507）的内边一侧均一体成型设有限位环（508），且横向滚轮（506）和纵向滚轮（507）与轨道（1）滚动连接，所述载装车壳（2）顶部固定设有承载板（22），所述承载板的中部两侧对称设有两个升降板（23），两个所述升降板（23）与对应四个顶升板（3100）顶部的顶盘（3101）固定连接；

通过将货物放置在RGV小车顶部的承载板（22）上，当需要水平横向移动运输时，电磁控制器打开换向阀（40）开关，换向阀（40）内部是封闭的腔在腔内设有两个出油通孔，通过油箱供给液压油后，换向阀（40）内部产生压力由其中一个通孔向主进油管（4120）供油，在换向油缸（410）内主进油管（4120）将液压油推至第三进油管（500），第三进油管（500）使得液压油进入至主液压马达（502）内，从而主液压马达（502）将第三进油管（500）提供的液体压力能转变为输出轴的机械旋转能，使得主液压马达（502）带动横向滚轮（506）转动，进而RGV小车在轨道（1）上呈水平横向移动，此时主液压马达（502）内的液体压力传输至第三出油管（501）内，液压油由第三出油管（501）进入至主出油管（4130）内并进入至下一换向油缸（410）内，从而达到串联式液压横向驱动效果；

当RGV小车移动至指定地点后需要水平纵向运输时，换向阀（40）内部由另一个通孔向副进油管（4121）供油,在换向油缸（410）内副进油管（4121）将液压油推至两个第四进油管（504）内，两个第四进油管（504）使得液压油进入至两个副液压马达（503）,从而两个副液压马达（503）将两个第四进油管（504）提供的液体压力能转变为输出轴的机械旋转能，使得两个副液压马达（503）带动纵向滚轮（507）转动，进而RGV小车在轨道（1）上呈水平纵向移动，此时副液压马达（503）内的液体压力传输至第四出油管（505）内，液压油由第四出油管（505）进入至副出油管（4131）并进入下一个换向油缸（410）内，进而达到串联式液压纵向驱动的目的；

当货物放在两个升降板（23）上需要上升时，液压泵组（30）通过第一进油管（312）对对应的提升油缸（310）供油，受液体压力后提升油缸（310）通过两个双杆输出轴带动顶部的顶升板（3100）和四个顶盘（3101）向上移动，四个顶盘（3101）带动顶部的升降板（23）向上移动，从而升降板（23）带动货物上升，此时液压油通过第一出油管（313）进入至下一个提升油缸（310）内，从而使得四个提升油缸（310）同时工作，两个升降板（23）同步将货物顶升。