CN115972831A - 航行器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种航行器。航行器包括壳体、机翼以及复位件，壳体包括壁部和由壁部围合形成的容纳空间，壁部上设置有在第一方向上贯穿设置的第一摆动槽；机翼分设于壳体在第一方向上的两侧，机翼包括第一支架、第二支架、第三支架以及连接于第二支架与第三支架间的第一翅翼部，至少部分第一支架通过第一摆动槽从容纳空间中伸出，第二支架与第一支架在第一方向上远离壳体的一端可转动连接，第三支架连接于第一支架在第二方向上的一侧；复位件连接于机翼与壳体之间，复位件用于向第二支架提供远离第三支架转动的复位力。本申请提供的航行器的变化体型结构的过程较为简单。

Description

航行器

技术领域

本申请属于航行设备技术领域，尤其涉及一种航行器。

背景技术

随着技术的发展，人们对航行器的应用场景需求越来越多，因此，也相应的出现了许多能够在多种环境介质下进行航行的航行器，这类航行器往往能够在水下环境以及空中环境进行航行，突破了传统航行器的使用环境的限制，使得航行器无论是在军事领域还是民用领域都具有广阔的应用前景。

现有的航行器在进行跨环境介质的航行时，航行器的体型结构往往需要产生相应的变化以适应不同的环境介质。但是，现有的航行器往往需要设置较为复杂的控制系统才能控制其体型结构的变化，使得航行器变化体型结构的过程较为复杂，降低了航行器变化体型结构的效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种航行器，旨在简化航行器变化体型结构的过程。

本申请实施例提供一种航行器，航行器包括壳体、机翼以及复位件，壳体包括壁部和由壁部围合形成的容纳空间，壁部上设置有在第一方向上贯穿设置的第一摆动槽；机翼分设于壳体在第一方向上的两侧，机翼包括第一支架、第二支架、第三支架以及连接于第二支架与第三支架间的第一翅翼部，至少部分第一支架通过第一摆动槽从容纳空间中伸出，第二支架与第一支架在第一方向上远离壳体的一端可转动连接，第三支架连接于第一支架在第二方向上的一侧；复位件连接于机翼与壳体之间，复位件的一端连接于第一支架在第二方向上一侧的壳体，复位件的另一端连接于第二支架，复位件用于向第二支架提供远离第三支架转动的复位力，其中，第一方向与第二方向相交。

根据本申请的前述实施方式，第一支架上与第二支架可转动连接的端部具有第一转动限位部，第二支架上与第一支架可转动连接的端部具有第二转动限位部，以使第二支架远离第三支架运动至第一转动限位部与第二转动限位部相互止挡接触时，第一支架与第二支架间的角度为180°。

根据本申请的前述任一实施方式，航行器还包括支撑件和第一传动组件，支撑件设置于容纳空间，支撑件设置有支点，支点连接于第一支架的两端之间，支点的轴线沿第二方向延伸，第一支架绕支点的轴线可转动设置；第一传动组件设置于支撑件，第一传动组件与第一支架远离第二支架的一端可转动连接，其中，第一摆动槽沿第三方向延伸成型，第三支架位于容纳空间外，第一传动组件用于驱动第一支架绕支点的轴线转动，第一方向、第二方向与第三方向两两相交。

根据本申请的前述任一实施方式，支撑件包括支撑主体、设置于支撑主体并沿第三方向延伸的第一滑动槽；第一传动组件包括第一滑动部以及分设于第一滑动部在第一方向上两侧的第一连杆，第一连杆的一端与第一支架远离第二支架的一端可转动连接，第一连杆的另一端与第一滑动部可转动连接，第一滑动部沿第一滑动槽可移动设置。

根据本申请的前述任一实施方式，各个第一连杆与第一支架可转动连接的一端均位于第一滑动部在第二方向上的同一侧。

根据本申请的前述任一实施方式，支撑件还包括设置于支撑主体上的第一旋转轴，第一旋转轴的轴向与第二方向相交；第一传动组件还包括输出齿轮以及第二连杆，输出齿轮包括沿输出齿轮的轴线贯穿设置的第一连接孔，输出齿轮通过第一连接孔与第一旋转轴可转动连接，输出齿轮在输出齿轮的轴向上具有相对的第一表面与第二表面，第一表面上设置有第一转动部，第二连杆的一端与第一转动部可转动连接，第二连杆的另一端与第一滑动部可转动连接。

根据本申请的前述任一实施方式，位于支撑件还包括位于支撑主体在第一方向上两侧的副支撑体，支点设置于副支撑体。

根据本申请的前述任一实施方式，第一翅翼部的材料为柔性材料，第一翅翼部上设置有折痕，折痕从第一支架向远离第一支架和第二支架的方向延伸成型；和/或，折痕从第二支架向远离第一支架和第二支架的方向延伸成型。

根据本申请的前述任一实施方式，第一翅翼部与第一支架间具有让位开口，折痕从让位开口远离第一支架和第二支架的方向延伸成型。

根据本申请的前述任一实施方式，机翼还包括加强支架，加强支架设置于第一翅翼部的至少部分折痕处，加强支架的延伸方向与折痕的延伸方向相同。

根据本申请的前述任一实施方式，壳体设置有在第二方向上贯穿且沿第一方向延伸的第二摆动槽，第二摆动槽位于第三支架背离第一支架的一侧，第二摆动槽内设置有沿第三方向延伸的支柱，支柱的轴线沿第三方向延伸，航行器还包括尾翼和第二传动组件，尾翼包括摆杆和第二翅翼部，摆杆在第二方向上的两端间具有沿第三方向贯穿的转动滑槽，转动滑槽绕支柱的轴线可转动设置，至少部分摆杆通过第二摆动槽从容纳空间中伸出并与第二翅翼部连接；第二传动组件设置于容纳空间，第二传动组件与摆杆远离第二翅翼部的一端可转动连接，其中，第二传动组件用于驱动摆杆绕支柱的轴线转动，第一方向、第二方向与第三方向两两相交。

根据本申请的前述任一实施方式，转动滑槽沿摆杆的长度方向延伸成型，支柱在转动滑槽内可移动且可转动设置；第二传动组件包括第三连杆，第三连杆在容纳空间内沿第一方向可移动设置，第三连杆包括连杆主体和设置于连杆主体上的第二转动部，第二转动部与摆杆远离第二翅翼部一端可转动连接，第三连杆用于驱动摆杆绕支柱的轴线转动以及支柱在转动滑槽内移动。

根据本申请的前述任一实施方式，连杆主体具有沿第三方向延伸的第二滑动槽；第二传动组件还包括第四连杆，第四连杆的两端分别具有第三转动部和第二滑动部，第三转动部的轴线沿第二方向延伸，第二滑动部绕第三转动部的轴线可转动设置，第二滑动部在第二滑动槽内可移动且可转动设置。

根据本申请的前述任一实施方式，壁部上还设置有在第一方向上贯穿设置的转动孔，航行器还包括侧翼，侧翼分设于壳体在第一方向上的两侧，侧翼包括转动杆与第三翅翼部，第三翅翼部呈板状，至少部分转动杆从转动孔中伸出并与第三翅翼部连接，转动杆绕转动孔的轴线可转动设置。

本申请实施例提供的一种航行器包括壳体、机翼以及复位件，壳体包括壁部和由壁部围合形成的容纳空间，容纳空间可用于容纳和保护航行器中的各机械部件和电气元件。

机翼分设于壳体在第一方向上的两侧，机翼包括第一支架、第二支架、第三支架以及连接于第二支架与第三支架间的第一翅翼部，第二支架与第一支架在第一方向上远离壳体的一端可转动连接，且第三支架连接于第一支架在第二方向上的一侧，使得第二支架相对于第一支架转动时，第二支架能够靠近或远离第三支架运动，从而实现第一翅翼部的折叠与展开。

复位件连接于机翼与壳体之间，通过设置复位件的一端连接于第一支架在第二方向上一侧的壳体，复位件的另一端连接于第二支架，使得复位件能够向第二支架提供远离第三支架转动的复位力。

由于航行器在不同的环境介质中航行时不同的环境介质能够提供不同的阻力，使得当有强于复位力的阻力作用于第二支架时，例如，当航行器从空中环境进入水下环境，液体环境带来的阻力大于复位件的复位力时，第二支架将会被液体的阻力推动，使得第二支架会相对于第一支架朝向第三支架发生转动，使得第二支架与第三支架相互靠近并将第一翅翼部折叠，从而实现航行器的体型结构的被动变化，使得航行器在水下环境中航行时具有较小的阻力和噪音。而当没有强于复位力的阻力作用于第二支架时，例如，当航行器从水下环境进入空中环境，空中环境带来的阻力小于复位件的复位力时，第二支架能够受复位力的影响，使得第二支架会相对于第一支架远离第三支架发生转动，使得第二支架与第三支架相互远离并将第一翅翼部展开，从而实现航行器的体型结构的被动变化，展开的第一翅翼部使得航行器能够在空中环境中进行航行。因此，本申请实施例提供的航行器能够仅受环境介质所提供的阻力变化影响，而产生相应的体型结构的变化，使得航行器无需设置较为复杂的控制系统来进行相应的变化体型结构的控制，降低了航行器变化体型结构的操作控制难度，简化了航行器变化体型结构的过程，也降低了航行器的生产制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一些实施例的第一翅翼部展开时的航行器的结构示意图；

图2为本申请一些实施例的第一翅翼部折叠时的航行器的结构示意图；

图3为本申请一些实施例的航行器去除上壳壁后的结构示意图；

图4为本申请一些实施例的第一支架与第二支架的分离局部结构示意图；

图5为本申请一些实施例的第一支架与第二支架的局部连接示意图；

图6为本申请另一些实施例的第一支架与第二支架的局部连接示意图；

图7为本申请一些实施例的机翼与第一传动组件在壳体内的连接示意图；

图8为本申请一些实施例的机翼、第一传动组件和支撑件的连接示意图；

图9为本申请另一些实施例的机翼、第一传动组件和支撑件的连接示意图；

图10为本申请一些实施例的机翼、第一传动组件和去掉支撑主体后支撑件的连接示意图；

图11为本申请一些实施例的尾翼与第二传动组件在壳体内的连接示意图；

图12为本申请另一些实施例的尾翼与第二传动组件在壳体内的连接示意图；

图13为本申请一些实施例的尾翼与第二传动组件的剖面示意图；

图14为本申请一些实施例的侧翼与壳体的连接示意图；

图15为本申请一些实施例的侧翼与控制驱动模块的连接示意图。

附图标记说明：

10-航行器；10a-控制模块；10b-第一动力模块；10c-第二动力模块；10d-控制驱动模块；10e-电源；10f-开关；

1-壳体；11-壁部；11a-上壳壁；11b-下壳壁；12-容纳空间；13-第一摆动槽；14-第二摆动槽；15-支柱；16-转动孔；

2-机翼；21-第一支架；211-第一转动限位部；211a-第一平面；211b-曲面；212-第三转动限位部；212a-第三平面；213-第一本体；214-第一连接部；22-第二支架；221-第二转动限位部；221a-第二平面；222-第四转动限位部；222a-第四平面；223-第二本体；224-第二连接部；23-第三支架；24-第一翅翼部；241-折痕；242-让位开口；243-加强支架；

3-复位件；

4-支撑件；41-支撑主体；411-第一滑动槽；412-第一旋转轴；42-副支撑体；42a-支点；

5-第一传动组件；51-第一滑动部；52-第一连杆；53-第二连杆；54-输出齿轮；54a-第一表面；54b-第二表面；541-第一连接孔；542-第一转动部；55-传动齿轮；

6-尾翼；61-摆杆；611-转动滑槽；62-第二翅翼部；

7-第二传动组件；71-第三连杆；711-连杆主体；712-第二转动部；713-第二滑动槽；72-第四连杆；721-第三转动部；722-第二滑动部；

8-侧翼；81-转动杆；82-第三翅翼部；

X-第一方向；

Y-第二方向；

Z-第三方向。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解，在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本申请造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

需要说明的是，在本文中，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的实施例的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

随着技术的发展，人们对航行器的应用场景需求越来越多，因此，也相应的出现了许多能够在多种环境介质下进行航行的航行器，这类航行器往往能够在水下环境以及空中环境进行航行，突破了传统航行器的使用环境的限制，使得航行器无论是在军事领域还是民用领域都具有广阔的应用前景。现有的航行器在进行跨环境介质的航行时，航行器的体型结构往往需要产生相应的变化以适应不同的环境介质。但是，申请人研究发现，现有的航行器往往需要设置较为复杂的传感器系统以检测环境介质的变化，且需要设置较为复杂的控制系统才能控制航行器的体型结构的变化，使得航行器变化体型结构的过程较为复杂，降低了航行器变化体型结构的效率，也提高了航行器的生产制造成本。

为了解决上述技术问题，提供了本申请。为了更好地理解本申请，下面结合附图对本申请实施例的航行器进行详细描述。

图1为本申请一些实施例的第一翅翼部24展开时的航行器10的结构示意图，图2为本申请一些实施例的第一翅翼部24折叠时的航行器10的结构示意图，图3为本申请一些实施例的航行器10去除上壳壁11a后的结构示意图，图中X方向为第一方向，图中Y方向为第二方向，图中Z方向为第三方向。

如图1至图3所示，本申请实施例提供一种航行器10，航行器10包括壳体1、机翼2以及复位件3，壳体1包括壁部11和由壁部11围合形成的容纳空间12，壁部11上设置有在第一方向X上贯穿设置的第一摆动槽13；机翼2分设于壳体1在第一方向X上的两侧，机翼2包括第一支架21、第二支架22、第三支架23以及连接于第二支架22与第三支架23间的第一翅翼部24，至少部分第一支架21通过第一摆动槽13从容纳空间12中伸出，第二支架22与第一支架21在第一方向X上远离壳体1的一端可转动连接，第三支架23连接于第一支架21在第二方向Y上的一侧；复位件3连接于机翼2与壳体1之间，复位件3的一端连接于第一支架21在第二方向Y上一侧的壳体1，复位件3的另一端连接于第二支架22，复位件3用于向第二支架22提供远离第三支架23转动的复位力，其中，第一方向X与第二方向Y相交。

本申请实施例提供的一种航行器10包括壳体1、机翼2以及复位件3，壳体1包括壁部11和由壁部11围合形成的容纳空间12，容纳空间12可用于容纳和保护航行器10中的各机械部件和电气元件。

在一些实施例中，壁部11可以包括可拆卸连接的上壳壁11a与下壳壁11b，上壳壁11a与下壳壁11b围合形成容纳空间12，以便于壳体1的装配与拆卸，也便于航行器10中的各机械部件和电气元件与壳体1间的装配与拆卸。

机翼2分设于壳体1在第一方向X上的两侧，机翼2包括第一支架21、第二支架22、第三支架23以及连接于第二支架22与第三支架23间的第一翅翼部24，第二支架22与第一支架21在第一方向X上远离壳体1的一端可转动连接，且第三支架23连接于第一支架21在第二方向Y上的一侧，使得第二支架22相对于第一支架21转动时，第二支架22能够靠近或远离第三支架23运动，从而实现第一翅翼部24的折叠与展开。

在一些实施例中，机翼2对称分设于壳体1在第一方向X上的两侧，即壳体1两侧的机翼2的结构和组成部分相同。

本申请对本文中所提到的可转动连接的具体实现方式不做限定，任意一种机械领域中常用的可转动连接方式及结构均可应用至本申请中。在一些实施例中，本文中所提到的可转动连接的两者间，其中一者可以具有轴类结构而另一者可以具有孔类结构，以实现两者的可转动连接；或两者均具有孔类结构并借助可转动连接器，以实现两者的可转动连接；或两者均具有轴类结构并借助可转动连接器，以实现两者的可转动连接。

在一些实施例中，第二方向Y可以为航行器10在水下环境或空中环境中航行时的航行方向。在一些实施例中，第一支架21上与第二支架22可转动连接的端部具有沿第三方向Z延伸的轴线，第二支架22可绕第一支架21的轴线可转动设置，以使得连接于第二支架22与第三支架23间的翅翼部能够在第二方向Y与第一方向X所共处的平面上展开，使得航行器10具有较好的滑翔能力。

在一些实施例中，第一方向X、第二方向Y与第三方向Z可以两两相交。在一些实施例中，第一方向X、第二方向Y与第三方向Z可以两两垂直，以使得连接于第二支架22与第三支架23间的翅翼部展开时，航行器10具有较好的滑翔能力。

复位件3连接于机翼2与壳体1之间，通过设置复位件3的一端连接于第一支架21在第二方向Y上一侧的壳体1，复位件3的另一端连接于第二支架22，使得复位件3能够向第二支架22提供远离第三支架23转动的复位力。

如图1至图3所示，由于航行器10在不同的环境介质中航行时不同的环境介质能够提供不同的阻力，使得当有强于复位力的阻力作用于第二支架22时，例如，当航行器10从空中环境进入水下环境，液体环境带来的阻力大于复位件3的复位力时，第二支架22将会被液体的阻力推动，使得第二支架22会相对于第一支架21朝向第三支架23发生转动，使得第二支架22与第三支架23相互靠近并将第一翅翼部24折叠，从而实现航行器10的体型结构的被动变化，使得航行器10在水下环境中航行时具有较小的阻力和噪音。而当没有强于复位力的阻力作用于第二支架22时，例如，当航行器10从水下环境进入空中环境，空中环境带来的阻力小于复位件3的复位力时，第二支架22能够受复位力的影响，使得第二支架22会相对于第一支架21远离第三支架23发生转动，使得第二支架22与第三支架23相互远离并将第一翅翼部24展开，从而实现航行器10的体型结构的被动变化，展开的第一翅翼部24使得航行器10能够在空中环境中进行航行。因此，本申请实施例提供的航行器10能够仅受环境介质所提供的阻力变化影响，而产生相应的体型结构的变化，使得航行器10无需设置较为复杂的控制系统来进行相应的变化体型结构的控制，降低了航行器10变化体型结构的操作控制难度，简化了航行器10变化体型结构的过程，也降低了航行器10的生产制造成本。

本申请实施例中所公开的复位件3可以为任意一种能够提供复位力的弹性件，例如，复位件3可以为弹簧、弹簧片、弹性橡胶气囊等。

在一些实施例中，航行器10在水下环境或空中环境中前进时的方向为第二方向Y的正方向，复位件3可以为弹簧。

如图1至图3所示，当弹簧处于拉伸状态以提供的复位力时，复位件3的一端可以连接于第一支架21在第二方向Y上远离第三支架23一侧的壳体1，复位件3的另一端可以连接于第二支架22，第一支架21可以位于第三支架23在正方向上的一侧，以使得复位件3能够向第二支架22提供拉力充当复位力，以将第二支架22拉离第三支架23，且使得当航行器10前进时，随着环境所带来的在第二方向Y上的阻力的变化，第二支架22能够受复位力影响远离第三支架23运动，或第二支架22能够受环境阻力的影响靠近第三支架23运动。

当弹簧处于压缩状态以提供的复位力时，复位件3的一端可以连接于第一支架21在第二方向Y上靠近第三支架23一侧的壳体1，复位件3的另一端可以连接于第二支架22，第一支架21可以位于第三支架23在正方向上的一侧，以使得复位件3能够向第二支架22提供推力充当复位力，以将第二支架22推离第三支架23，且使得当航行器10前进时，随着环境所带来的在第二方向Y上的阻力的变化，第二支架22能够受复位力影响远离第三支架23运动，或第二支架22能够受环境阻力的影响靠近第三支架23运动。

在一些实施例中，复位件3为弹性件，复位件3的弹性系数可根据航行器10在空中环境和水下环境沿第二方向Y的正方向航行时机翼2所受的阻力来进行设置，以使得航行器10在水下环境航行时，机翼2所受到的环境阻力大于复位件3提供的复位力，使得第二支架22能够受水下环境阻力的作用被推向第三支架23，使得第一翅翼部24折叠，以实现航行器10的体型结构的被动变化，使得航行器10在水下环境中航行时具有较小的阻力和噪音；而航行器10在空中环境航行时，机翼2所受到的空中环境阻力小于复位件3提供的复位力，使得第二支架22能够受复位件3的作用远离第三支架23设置，使得第一翅翼部24展开，以实现航行器10的体型结构的被动变化，展开的第一翅翼部24使得航行器10能够在空中环境中进行航行。

图4为本申请一些实施例的第一支架21与第二支架22的分离局部结构示意图，图5为本申请一些实施例的第一支架21与第二支架22的局部连接示意图，图6为本申请另一些实施例的第一支架21与第二支架22的局部连接示意图。

如图4至图6所示，在一些实施例中，第一支架21上与第二支架22可转动连接的端部具有第一转动限位部211，第二支架22上与第一支架21可转动连接的端部具有第二转动限位部211，以使第二支架22远离第三支架23运动至第一转动限位部211与第二转动限位部211相互止挡接触时，第一支架21与第二支架22间的角度为180°。通过设置第一转动限位部211与第二转动限位部211，以限制第一支架21与第二支架22间的转动角度，使得第二支架22远离第三支架23转动时不易产生过大的转动角度，从而使得第二支架22能够以较好的角度接收来自环境的阻力，便于第二支架22受环境阻力的影响而靠近第三支架23运动。

如图4至图6所示，在一些实施例中，第一支架21上与第二支架22可转动连接的端部还可以具有第三转动限位部212，第二支架22上与第一支架21可转动连接的端部还可以具有第四转动限位部222，以使第二支架22靠近第三支架23运动至第三转动限位部212与第四转动限位部222相互止挡接触时，第一支架21与第二支架22间的角度为70°。通过设置第三转动限位部212与第四转动限位部222，以限制第一支架21与第二支架22间的转动角度，使得第二支架22靠近第三支架23转动时不易产生过大的转动角度，使得第二支架22与第三支架23间具有较好的空间以容纳折叠后的第一翅翼部24。

在一些实施例中，第一转动限位部211与第二转动限位部211仅在第一支架21与第二支架22间的角度为180°时相互接触，以止挡第二支架22进一步远离第三支架23的转动。第三转动限位部212与第四转动限位部222仅在第一支架21与第二支架22间的角度为70°时相互接触，以止挡第二支架22进一步靠近第三支架23的转动。在一些实施例中，当第一支架21与第二支架22间的角度大于70°且小于180°时，第一支架21与第二支架22见的转动可不受第一转动限位部211、第二转动限位部211、第三转动限位部212以及第四转动限位部222的影响。

在本实施例中，第一支架21、第二支架22与第三支架23的形状可以为杆状，第一支架21上具有最大尺寸的方向为第一支架21的长度方向，第二支架22上具有最大尺寸的方向为第二支架22的长度方向，第三支架23上具有最大尺寸的方向为第三支架23的长度方向，第一支架21与第二支架22间的角度可以为第一支架21的长度方向与第二支架22的长度方向间的角度，例如，第一支架21的长度方向与第二支架22的长度方向间的角度为180°时，第一支架21与第二支架22间的角度为180°。

第一支架21与第三支架23间的角度可以为第一支架21的长度方向与第三支架23的长度方向间的角度。在一些实施例中，第一支架21与第三支架23间的角度可以为90°。

如图4至图6所示，在一些实施例中，第一支架21包括第一本体213以及设置于第一本体213在长度方向一端的第一连接部214，第二支架22包括第二本体223以及设置于第二本体223在长度方向一端的第二连接部224，第一连接部214与第二连接部224可转动连接，第一连接部214具有沿第三方向Z延伸的轴线，以使第二支架22能够绕第一连接部214的轴线相对于第一支架21转动。至少部分第一转动限位部211和至少部分第三转动限位部212可设置于第一连接部214的周侧，至少部分第二转动限位部211和至少部分第四转动限位部222可设置于第二连接部224的周侧，以便于第一连接部214与第二连接部224间发生转动时，第一转动限位部211能够靠近或远离第二转动限位部211，第三转动限位部212也能够靠近或远离第四转动限位部222。

如图4至图6所示，在一些实施例中，第一连接部214与第二连接部224的外径可以相同，第一转动限位部211在第二方向Y上远离第三支架23的一侧具有第一平面211a，第一转动限位部211在第一方向X上远离壳体1的一侧具有曲面211b，曲面211b的半径可以等于第二连接部224的外径，第三转动限位部212在第一方向X上远离壳体1的一侧具有第三平面212a，第三平面212a与曲面211b相切并连接于曲面211b远离第一平面211a一侧的端部，第二转动限位部211与第四转动限位部222分设于第二连接部224在径向上的两侧，第二转动限位部211远离第二连接部224的一侧具有第二平面221a，第四转动限位部222远离第二连接部224的一侧具有第四平面222a，通过设置第一平面211a的延伸面与第三平面212a的延伸面间的夹角为110°，第二平面221a与第四平面222a相互平行，使得当第一支架21与第二支架22间的角度为180°时，第一平面211a远离壳体1一侧的端部能够与第二平面221a止挡接触，以限制第二支架22在远离第三支架23的方向上继续转动，而当第一支架21与第二支架22间的角度为70°时，第三平面212a能够与第四平面222a止挡接触，以限制第二支架22在靠近第三支架23的方向上继续转动。

如图4所示，在一些实施例中，第一连接部214在第三方向Z上的延伸尺寸小于第一本体213在第三方向Z上的延伸尺寸，第二连接部224为两个，两个第二连接部224在第三方向Z上间隔分布，第一连接部214设置于相邻两个第二连接部224中间，至少部分第一转动限位部211在第三方向Z上凸出于第一连接部214的表面设置，使得第一转动限位部211与第二转动限位部211间具有较好的接触面积，和/或，至少部分第三转动限位部212在第三方向Z上凸出于第一连接部214的表面设置，以使得第三转动限位部212与第四转动限位部222间具有较好的接触面积。

在另一些实施例中，第二连接部224在第三方向Z上的延伸尺寸小于第二本体223在第三方向Z上的延伸尺寸，第一连接部214为两个，两个第一连接部214在第三方向Z上间隔分布，第二连接部224设置于相邻两个第一连接部214中间，至少部分第二转动限位部211在第三方向Z上凸出于第二连接部224的表面设置，使得第一转动限位部211与第二转动限位部211间具有较好的接触面积，和/或，至少部分第四转动限位部222在第三方向Z上凸出于第二连接部224的表面设置，以使得第三转动限位部212与第四转动限位部222间具有较好的接触面积。

图7为本申请一些实施例的机翼2与第一传动组件5在壳体1内的连接示意图，图8为本申请一些实施例的机翼2、第一传动组件5和支撑件4的连接示意图，图9为本申请另一些实施例的机翼2、第一传动组件5和支撑件4的连接示意图。

如图7至图9所示，在一些实施例中，航行器10还包括支撑件4和第一传动组件5，支撑件4设置于容纳空间12，支撑件4设置有支点42a，支点42a连接于第一支架21的两端之间，支点42a的轴线沿第二方向Y延伸，第一支架21绕支点42a的轴线可转动设置；第一传动组件5设置于支撑件4，第一传动组件5与第一支架21远离第二支架22的一端可转动连接，其中，第一摆动槽13沿第三方向Z延伸成型，第三支架23位于容纳空间12外，第一传动组件5用于驱动第一支架21绕支点42a的轴线转动。当第一传动组件5驱动第一支架21绕支点42a的轴线摆动时，第一支架21远离支撑件4的一侧可在第一摆动槽13内沿第三方向Z摆动，使得第一支架21能够带动位于壳体1外的第二支架22、第三支架23以及第一翅翼部24绕支点42a的轴线摆动，从而实现机翼2相对于壳体1在第三方向Z上的摆动，而机翼2的摆动能够为航行器10在空中环境中的航行提供一定的上升力，提高了航行器10的航行能力。

在本实施例中，第一传动组件5可为任意一种可以驱动第一支架21绕支点42a的轴线摆动的组件。

如图7至图9所示，在一些实施例中，支撑件4包括支撑主体41、设置于支撑主体41并沿第三方向Z延伸的第一滑动槽411；第一传动组件5包括第一滑动部51以及分设于第一滑动部51在第一方向X上两侧的第一连杆52，第一连杆52的一端与第一支架21远离第二支架22的一端可转动连接，第一连杆52的另一端与第一滑动部51可转动连接，第一滑动部51沿第一滑动槽411可移动设置，使得第一滑动部51在第一滑动槽411内沿第三方向Z移动时，第一滑动部51能够拉动第一连杆52远离第一支架21的一端沿第三方向Z移动，使得第一连杆52能够带动第一支架21远离第二支架22的一端相对于支点42a发生摆动，从而实现第一传动组件5驱动第一支架21绕支点42a的轴线的摆动。

在一些实施例中，第一连杆52靠近第一支架21的一端具有沿第二方向Y延伸的轴线，第一支架21绕第一连杆52的轴线可转动设置，第一滑动部51也具有沿第二方向Y延伸的轴线，第一连杆52绕第一滑动部51的轴线可转动设置。通过设置第一连杆52与第一支架21可转动连接，且第一连杆52与第一滑动部51可转动连接，第一连杆52能够通过转动来补偿第一支架21与第一滑动部51间的距离变化，使得第一传动组件5能够较为灵活的驱动第一支架21绕支点42a的摆动。

如图8至图9所示，在一些实施例中，各个第一连杆52与第一支架21可转动连接的一端均位于第一滑动部51在第二方向Y上的同一侧，使得支撑主体41两侧的第一支架21能够较为对称的绕支点42a产生摆动，以提高机翼2摆动时航行器10的稳定性。

在本实施例中，第一传动组件5还可包括任意一种可以驱动第一滑动部51在第一滑动槽411内沿第三方向Z移动的组件或设备，例如，第一传动组件5还可包括曲柄滑块机构或直线电机，以驱动第一滑动部51在第一滑动槽411内沿第三方向Z的直线往返移动。

图10为本申请一些实施例的机翼2、第一传动组件5和去掉支撑主体41后支撑件4的连接示意图。

如图7至图10所示，在一些实施例中，支撑件4还包括设置于支撑主体41上的第一旋转轴412，第一旋转轴412的轴向与第二方向Y相交；第一传动组件5还包括输出齿轮54以及第二连杆53，输出齿轮54包括沿输出齿轮54的轴线贯穿设置的第一连接孔541，输出齿轮54通过第一连接孔541与第一旋转轴412可转动连接，输出齿轮54在输出齿轮54的轴向上具有相对的第一表面54a与第二表面54b，第一表面54a上设置有第一转动部542，第二连杆53的一端与第一转动部542可转动连接，第二连杆53的另一端与第一滑动部51可转动连接，使得当输出齿轮54绕第一旋转轴412转动时，位于第一表面54a的第一转动部542也会绕第一旋转轴412转动，由于第一转动部542偏离第一连接孔541设置，使得第一转动部542绕第一旋转轴412转动时在第三方向Z上会产生位移，以使得第一转动部542能够带动第二连杆53在第三方向Z上产生位移，从而使得第二连杆53能够带动第一转动部542在第一滑动槽411内沿第三方向Z移动，进而实现第一传动组件5驱动机翼2相对于壳体1在第三方向Z上的摆动。

在一些实施例中，第一旋转轴412与第一转动部542的轴线均沿第二方向Y延伸，第一转动部542可随输出齿轮54绕第一旋转轴412的轴线可转动，第二连杆53绕第一转动部542的轴线可转动，且第二连杆53绕第一滑动部51的轴线可转动。

如图7所示，在一些实施例中，航行器10还可包括第一动力模块10b，第一动力模块10b用于驱动输出齿轮54绕第一旋转轴412的轴线转动，从而驱动机翼2相对于壳体1在第三方向Z上的摆动。在一些实施例中，第一动力模块10b可包括第一电机，第一电机可用于驱动输出齿轮54绕第一旋转轴412的轴线转动。如图3所示，在一些实施例中，航行器10还包括控制模块10a，第一模块可设置于容纳空间12内，控制模块10a用于控制第一动力模块10b的开启与关闭，从而控制机翼2相对于壳体1的摆动。

如图7至图10所示，在一些实施例中，输出齿轮54与第一动力模块10b间可设置有传动齿轮55，传动齿轮55用于传递第一动力模块10b的动力至输出齿轮54，以使输出齿轮54旋转。通过合理的设置传动齿轮55的齿数，使得第一动力模块10b驱动输出齿轮54旋转时，输出齿轮54具有较为合适的转速，以提高航行器10的工作稳定性。

如图7至图10所示，在一些实施例中，位于支撑件4还包括位于支撑主体41在第一方向X上两侧的副支撑体42，支点42a设置于副支撑体42。通过合理的设置副支撑体42与支撑主体41间的间距，能够使得第一支架21靠近支撑主体41的一端与第一滑动部51间具有较为充足的空间，以便于第一连杆52的运动以及第一支架21的摆动。

在一些实施例中，副支撑体42可以对称分设于支撑主体41在第一方向X上的两侧，从而使得壳体1两侧机翼2的第一支架21能够较为对称的分设于支撑主体41在第一方向X上的两侧，提高了摆动机翼2时航行器10的稳定性。

本申请对第一翅翼部24的形状不做具体限定，在一些实施例中，连接于第二支架22与第三支架23间的第一翅翼部24处于展开状态，且第一支架21的长度方向与地面平行时，第一翅翼部24在第三方向Z上的正投影形状可以为四分之一椭圆形、四分之一圆形等其他带圆弧边且带直角边的形状或直角三角形。

在一些实施例中，第一翅翼部24的材料为柔性材料，第一翅翼部24上设置有折痕241，折痕241从第一支架21向远离第一支架21和第二支架22的方向延伸成型；和/或，折痕241从第二支架22向远离第一支架21和第二支架22的方向延伸成型。通过设置折痕241，使得第二支架22靠近第三支架23运动时，第一翅翼部24能够在折痕241处产生较好的形变，以使第一翅翼部24具有较好的折叠效果。

如图7所示，在一些实施例中，第一翅翼部24与第一支架21间具有让位开口242，折痕241从让位开口242远离第一支架21和第二支架22的方向延伸成型。通过在第一翅翼部24与第一支架21间设置让位开口242，使得第二支架22相对于第一支架21转动时，第一翅翼部24不易在让位开口242处产生挤压堆积，使得第一翅翼部24能够较为容易的被折叠。

在一些实施例中，折痕241可以从让位开口242向远离第一支架21和第二支架22的方向延伸成型，以进一步提高第一翅翼部24的折叠效果。

如图7所示，在一些实施例中，机翼2还包括加强支架243，加强支架243设置于第一翅翼部24的至少部分折痕241处，加强支架243的延伸方向与折痕241的延伸方向相同。通过设置加强支架243的延伸方向与折痕241的延伸方向相同，即加强支架243向远离第二支架22和第三支架23的一侧延伸成型，使得加强支架243能够向远离第二支架22和第三支架23的至少部分第一翅翼部24提供较好的支撑，使得第二支架22远离第三支架23时，即第一翅翼部24展开时，第一翅翼部24具有较好的结构强度，以提高航行器10的航行能力。

图11为本申请一些实施例的尾翼6与第二传动组件7在壳体1内的连接示意图，图12为本申请另一些实施例的尾翼6与第二传动组件7在壳体1内的连接示意图。

如图11与图12所示，在一些实施例中，壳体1设置有在第二方向Y上贯穿且沿第一方向X延伸的第二摆动槽14，第二摆动槽14位于第三支架23背离第一支架21的一侧，第二摆动槽14内设置有沿第三方向Z延伸的支柱15，支柱15的轴线沿第三方向Z延伸，航行器10还包括尾翼6和第二传动组件7，尾翼6包括摆杆61和第二翅翼部62，摆杆61在第二方向Y上的两端间具有沿第三方向Z贯穿的转动滑槽611，转动滑槽611绕支柱15的轴线可转动设置，至少部分摆杆61通过第二摆动槽14从容纳空间12中伸出并与第二翅翼部62连接；第二传动组件7设置于容纳空间12，第二传动组件7与摆杆61远离第二翅翼部62的一端可转动连接，其中，第二传动组件7用于驱动摆杆61绕支柱15的轴线转动。当第二传动组件7驱动摆杆61绕支柱15的轴线转动时，摆杆61可在第二摆动槽14内沿第一方向X摆动，使得连接于摆杆61远离壳体1一侧的第二翅翼部62能够在摆杆61的带动下也绕支柱15的轴线发生摆动，使得航行器10在水下环境时，第二翅翼部62的摆动排开液体，从而使得航行器10能够受液体的反作用力向前运动，以实现航行器10在水下环境中的航行。

在本申请实施例中，第二摆动槽14在第三方向Z上的尺寸可以等于摆杆61在第三方向Z上的尺寸，使得第二摆动槽14能够限制摆杆61在第三方向Z上的移动或转动。

本申请对第二翅翼部62的形状不做具体限定，在一些实施例中，第二翅翼部62的形状可以为类三角的板状或鱼尾状，使得第二翅翼部62具有较好的排水能力，以提高航行器10在水下环境中的航行能力。

在本实施例中，第二传动组件7可为任意一种可以驱动摆杆61绕支柱15的轴线摆动的组件。

在一些实施例中，摆杆61的形状可以为杆状，摆杆61上具有最大尺寸的方向为第一支架21的长度方向。

如图11与图12所示，在一些实施例中，转动滑槽611沿摆杆61的长度方向延伸成型，支柱15在转动滑槽611内可移动且可转动设置；第二传动组件7包括第三连杆71，第三连杆71在容纳空间12内沿第一方向X可移动设置，第三连杆71包括连杆主体711和设置于连杆主体711上的第二转动部712，第二转动部712与摆杆61远离第二翅翼部62一端可转动连接，第三连杆71用于驱动摆杆61绕支柱15的轴线转动以及支柱15在转动滑槽611内移动，使得第三连杆71沿第一方向X移动时，与第二转动部712可转动连接的摆杆61能够在第三连杆71的带动下绕支柱15的轴线摆动，且由于转动滑槽611沿摆杆61的长度方向延伸成型，使得第三连杆71沿第一方向X移动时，摆杆61能够相对于支柱15在第二方向Y上产生位移以补偿第二连接部224与支柱15间的距离变化，使得摆杆61能够较为灵活的相对于支柱15移动且绕支柱15的轴线进行转动。

在一些实施例中，第二转动部712具有沿第三方向Z延伸的轴线，摆杆61绕第二转动部712的轴线可转动。

在本实施例中，第二传动组件7还可包括任意一种可以驱动第三连杆71沿第一方向X移动的组件或设备，例如，第二传动组件7还可包括曲柄滑块机构或直线电机，以驱动第三连杆71沿第一方向X的直线往返移动。

图13为本申请一些实施例的尾翼6与第二传动组件7的剖面示意图。

如图11至图13所示，在一些实施例中，连杆主体711具有沿第三方向Z延伸的第二滑动槽713；第二传动组件7还包括第四连杆72，第四连杆72的两端分别具有第三转动部721和第二滑动部722，第三转动部721的轴线沿第二方向Y延伸，第二滑动部722绕第三转动部721的轴线可转动设置，第二滑动部722在第二滑动槽713内可移动且可转动设置。通过设置第二滑动部722能够在第二滑动槽713内沿第三方向Z移动且转动，使得当第二滑动部722绕第三转动部721的轴线转动时，第二滑动部722在第三方向Z上的移动能够在第二滑动槽713内完成，第二滑动部722在第一方向X上的移动能够带动第三连杆71沿第一方向X移动，从而带动摆杆61绕支柱15的摆动，以实现第二传动件驱动尾翼6相对于壳体1在第一方向X上的摆动。

如图11与图12所示，在一些实施例中，第二连接部224可以设置于所述连杆主体711在第二方向Y上靠近尾翼6的一侧，第二滑动槽713可以设置于所述连杆主体711在第二方向Y上远离所述尾翼6的一侧，第二滑动部722绕沿第一方向X延伸的轴线在第二滑动槽713内转动。

如图11与图12所示，在一些实施例中，航行器10还可包括第二动力模块10c，第二动力模块10c连接于第四连杆72的第三转动部721，第二动力模块10c用于驱动第四连杆72转动，以使第二滑动部722绕第三转动部721的轴线转动，从而驱动为以相对于壳体1在第一方向X上的摆动。在一些实施例中，第二动力模块10c可包括第二电机，第二电机可用于驱动第四连杆72转动，以使第二滑动部722绕第三转动部721的轴线转动。在一些实施例中，控制模块10a还用于控制第二动力模块10c的开启与关闭，从而控制尾翼6相对于壳体1的摆动。

在一些实施例中，当航行器10位于空中环境时，控制模块10a可控制第一动力模块10b开启，以驱动机翼2相对于壳体1摆动，使得航行器10在空中环境具有较好的航行能力。在一些实施例中，当航行器10位于水下环境时，控制模块10a可控制第二动力模块10c开启，以驱动尾翼6相对于壳体1摆动，使得航行器10在水下环境具有较好的航行能力。

图14为本申请一些实施例的侧翼8与壳体1的连接示意图，图15为本申请一些实施例的侧翼8与控制驱动模块10d的连接示意图。

如图14至图15所示，在一些实施例中，壁部11上还设置有在第一方向X上贯穿设置的转动孔16，航行器10还包括侧翼8，侧翼8分设于壳体1在第一方向X上的两侧，侧翼8包括转动杆81与第三翅翼部82，第三翅翼部82呈板状，至少部分转动杆81从转动孔16中伸出并与第三翅翼部82连接，转动杆81绕转动孔16的轴线可转动设置。由于第三翅翼部82呈板状，使得可通过将转动杆81转动一定角度，以调节壳体1两侧第三翅翼部82相对于第一翅翼部24的角度，使得航行器10前进时，可调节环境阻力作用于第三翅翼部82的角度，从不同角度作用于航行器10的环境阻力能够改变航行器10在环境中的姿态，以改变航行器10的航行方向。

在一些实施例中，当调节壳体1两侧的第三翅翼部82相互平行的转动时，可改变航行器10在第三方向Z上的航行方向，以控制航行器10的俯仰。在一些实施例中，当调节壳体1两侧的第三翅翼部82沿相同方向转动但互不平行时，可改变航行器10在第一方向X上的航行方向，以控制航行器10的转向。在一些实施例中，当调节壳体1两侧的第三翅翼部82沿相反的方向转动时，可使得航行器10绕沿第二方向Y延伸的轴线转动，以控制航行器10的翻滚。

如图15所示，在一些实施例中，航行器10还可包括控制驱动模块10d，控制驱动模块10d可设置于容纳空间12内并用于控制和驱动转动杆81绕转动孔16的轴线的转动。

如图3所示，在一些实施例中，航行器10还可包括电源10e，电源10e可设置于容纳空间12内并用于向控制模块10a、控制驱动模块10d、第一动力模块10b和第二动力模块10c中的至少一者提供电能，例如，电源10e为电池。如图1和图2所示，在一些实施例中，航行器10还包括开关10f，开关10f设置于壳体1远离容纳空间12的一侧并与电源10e连接，开关10f用于控制电源10e的开启和关闭。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种航行器，其特征在于，包括：

壳体，包括壁部和由所述壁部围合形成的容纳空间，所述壁部上设置有在第一方向上贯穿设置的第一摆动槽；

机翼，分设于所述壳体在第一方向上的两侧，所述机翼包括第一支架、第二支架、第三支架以及连接于所述第二支架与所述第三支架间的第一翅翼部，至少部分所述第一支架通过所述第一摆动槽从所述容纳空间中伸出，所述第二支架与所述第一支架在所述第一方向上远离所述壳体的一端可转动连接，所述第三支架连接于所述第一支架在第二方向上的一侧；

复位件，连接于所述机翼与所述壳体之间，所述复位件的一端连接于所述第一支架在所述第二方向上一侧的所述壳体，所述复位件的另一端连接于所述第二支架，所述复位件用于向所述第二支架提供远离所述第三支架转动的复位力，

其中，所述第一方向与所述第二方向相交。

2.根据权利要求1所述的航行器，其特征在于，所述第一支架上与所述第二支架可转动连接的端部具有第一转动限位部，所述第二支架上与所述第一支架可转动连接的端部具有第二转动限位部，以使所述第二支架远离所述第三支架运动至所述第一转动限位部与所述第二转动限位部相互止挡接触时，所述第一支架与所述第二支架间的角度为180°。

3.根据权利要求1所述的航行器，其特征在于，所述航行器还包括：

支撑件，设置于所述容纳空间，所述支撑件设置有支点，所述支点连接于所述第一支架的两端之间，所述支点的轴线沿所述第二方向延伸，所述第一支架绕所述支点的轴线可转动设置；

第一传动组件，设置于所述支撑件，所述第一传动组件与所述第一支架远离所述第二支架的一端可转动连接，

其中，所述第一摆动槽沿第三方向延伸成型，所述第三支架位于所述容纳空间外，所述第一传动组件用于驱动所述第一支架绕所述支点的轴线转动，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两相交。

4.根据权利要求3所述的航行器，其特征在于，

所述支撑件包括支撑主体、设置于所述支撑主体并沿所述第三方向延伸的第一滑动槽；

第一传动组件包括第一滑动部以及分设于所述第一滑动部在所述第一方向上两侧的第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一支架远离所述第二支架的一端可转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第一滑动部可转动连接，所述第一滑动部沿所述第一滑动槽可移动设置。

5.根据权利要求4所述的航行器，其特征在于，各个所述第一连杆与所述第一支架可转动连接的一端均位于所述第一滑动部在所述第二方向上的同一侧。

6.根据权利要求4所述的航行器，其特征在于，

所述支撑件还包括设置于所述支撑主体上的第一旋转轴，所述第一旋转轴的轴向与所述第二方向相交；

所述第一传动组件还包括输出齿轮以及第二连杆，所述输出齿轮包括沿所述输出齿轮的轴线贯穿设置的第一连接孔，所述输出齿轮通过所述第一连接孔与所述第一旋转轴可转动连接，所述输出齿轮在所述输出齿轮的轴向上具有相对的第一表面与第二表面，所述第一表面上设置有第一转动部，所述第二连杆的一端与所述第一转动部可转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第一滑动部可转动连接。

7.根据权利要求4所述的航行器，其特征在于，位于所述支撑件还包括位于所述支撑主体在所述第一方向上两侧的副支撑体，所述支点设置于所述副支撑体。

8.根据权利要求1所述的航行器，其特征在于，所述第一翅翼部的材料为柔性材料，所述第一翅翼部上设置有折痕，所述折痕从所述第一支架向远离所述第一支架和所述第二支架的方向延伸成型；

和/或，所述折痕从所述第二支架向远离所述第一支架和所述第二支架的方向延伸成型。

9.根据权利要求8所述的航行器，其特征在于，所述第一翅翼部与所述第一支架间具有让位开口，所述折痕从所述让位开口远离所述第一支架和所述第二支架的方向延伸成型。

10.根据权利要求8所述的航行器，其特征在于，所述机翼还包括加强支架，所述加强支架设置于所述第一翅翼部的至少部分所述折痕处，所述加强支架的延伸方向与所述折痕的延伸方向相同。

11.根据权利要求1所述的航行器，其特征在于，所述壳体设置有在所述第二方向上贯穿且沿所述第一方向延伸的第二摆动槽，所述第二摆动槽位于所述第三支架背离所述第一支架的一侧，所述第二摆动槽内设置有沿第三方向延伸的支柱，所述支柱的轴线沿第三方向延伸，所述航行器还包括：

尾翼，包括摆杆和第二翅翼部，所述摆杆在所述第二方向上的两端间具有沿所述第三方向贯穿的转动滑槽，所述转动滑槽绕所述支柱的轴线可转动设置，至少部分所述摆杆通过所述第二摆动槽从所述容纳空间中伸出并与所述第二翅翼部连接；

第二传动组件，设置于所述容纳空间，所述第二传动组件与所述摆杆远离所述第二翅翼部的一端可转动连接，

其中，所述第二传动组件用于驱动所述摆杆绕所述支柱的轴线转动，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两相交。

12.根据权利要求11所述的航行器，其特征在于，

所述转动滑槽沿所述摆杆的长度方向延伸成型，所述支柱在所述转动滑槽内可移动且可转动设置；

所述第二传动组件包括第三连杆，所述第三连杆在所述容纳空间内沿所述第一方向可移动设置，所述第三连杆包括连杆主体和设置于所述连杆主体上的第二转动部，所述第二转动部与所述摆杆远离所述第二翅翼部一端可转动连接，所述第三连杆用于驱动所述摆杆绕所述支柱的轴线转动以及所述支柱在所述转动滑槽内移动。

13.根据权利要求12所述的航行器，其特征在于，所述连杆主体具有沿所述第三方向延伸的第二滑动槽；

所述第二传动组件还包括第四连杆，所述第四连杆的两端分别具有第三转动部和第二滑动部，所述第三转动部的轴线沿所述第二方向延伸，所述第二滑动部绕所述第三转动部的轴线可转动设置，所述第二滑动部在所述第二滑动槽内可移动且可转动设置。

14.根据权利要求1至13任一项所述的航行器，其特征在于，所述壁部上还设置有在第一方向上贯穿设置的转动孔，所述航行器还包括：

侧翼，分设于所述壳体在第一方向上的两侧，所述侧翼包括转动杆与第三翅翼部，所述第三翅翼部呈板状，至少部分所述转动杆从所述转动孔中伸出并与所述第三翅翼部连接，所述转动杆绕所述转动孔的轴线可转动设置。

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