CN207826550U - 一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，涉及仿鸟扑翼领域，包括连接翼杆、上边肋、下边肋和若干中间肋，上边肋、中间肋与下边肋对齐叠放为一排，其一端穿设有一销轴进行固定，另一端活动展开为束状，边肋之间覆设有可折叠的翼膜形成翼面。上边肋一端同连接翼杆固定，下边肋一端延长且末端左右两侧分别设有一拉线、拉簧，拉簧、拉线的另一端分别拉至支架的右端、支架左下方的电机固定，拉簧、电机均通过支架连接于连接翼杆。本实用新型将上边肋固定，通过拉线与拉簧使下边肋来回转动，从而控制扑翼翼面面积，以调节扑翼所受阻力或推力，提高扑翼的扑动效率，提升扑翼在大风、强风等环境下的飞行能力。

Description

一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置

技术领域

本实用新型涉及仿鸟扑翼领域，具体地讲是一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置。

背景技术

仿鸟扑翼机器人是通过模仿鸟类运动实现飞行的机器人。现有技术中常用曲柄摇杆机构或凸轮机构实现扑翼的拍动，然而由于扑翼拍动过程中兜风排风对机器人的影响较大，大部分装置并没有充分考虑兜风和排风的影响，故而机器人的飞行效果并不佳，尤其是在大风、强风等环境中，机器人将很难飞行，因此在飞行过程中，需要充分考虑扑翼的大小变化。

基于此，提出本案申请。

发明内容

本发明的目的在于提供一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，采用拉线和拉簧控制扑翼受力面积，以调节扑翼受力，提高扑翼效率，提升扑翼的飞行能力，尤其适合在大风、强风等环境下飞行。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，包括支架、连接翼杆、上边肋、下边肋和若干中间肋。上边肋、中间肋与下边肋对齐叠放为一排，其一端开孔并穿设有一销轴进行固定，另一端可活动展开为束状，上边肋、中间肋与下边肋之间覆设有可折叠的翼膜形成翼面。

支架正下方固定连接翼杆的一端，连接翼杆的另一端同轴插至设于其正下方的伸缩杆内，连接翼杆的中间位置与支架相平行固定有电机杆，电机杆的另一端固定设有电机。

下边肋的固定一端与一连接球固定连接，连接球的右侧与一连接拉簧的一端固定连接，拉簧的另一端固定在支架右侧，连接球的左侧与一拉线固定连接，拉线的另一端通过一滑轮绕设于电机输出轴上，电机输出轴上设有用于缠绕上述拉线的槽，所述滑轮固定于支架的最左端。上边肋的固定一端固定在支架上。

本实用新型进一步设置为：所述中间肋采用具有韧性的轻质材料制成，上边肋、下边肋采用硬性轻质材料制成。

本实用新型进一步设置为：所述上边肋的可活动一端均向下弯为弯弧状，上边肋的另一端为L形结构，L形结构的竖杆的下端开设有通孔。

本实用新型进一步设置为：所述下边肋的可活动一端均向下弯为弯弧状，下边肋为长条形结构，其另一端距离端部为总长度的八分之一处开设有通孔。

本实用新型进一步设置为：所述中间肋的可活动一端均向下弯为弯弧状，中间肋为长条形结构，其另一端底端处开设有通孔。

本实用新型进一步设置为：所述支架为U形结构。

本实用新型进一步设置为：所述连接翼杆为多节伸缩杆。

本实用新型进一步设置为：所述支架或连接翼杆上设有速度传感器。

本实用新型进一步设置为：所述连接翼杆、伸缩杆、电机杆均为中空杆。

本实用新型进一步设置为：所述连接翼杆上开设有若干个小孔，连接翼杆内有前端为球面状的弹簧凸起顶出。弹簧凸起大小与小孔大小相适应，其末端与弹簧的一端固定连接，弹簧的另一端固定在连接翼杆的内壁上。

本实用新型进一步设置为：小孔分布于同一直线上，相邻小孔之间的间距相等。

本实用新型的有益效果：本实用新型将上边肋固定，通过电机转动卷绕或松开拉线来牵扯下边肋使其向左或向右移动，并利用拉簧的弹性来使移动的下边肋保持平衡并复位，从而将下边肋以销轴为支点转动，进而将扑翼展开或收拢来调节翼面面积，调节扑翼的受力。本实用新型活动扑翼的大小灵活可调，翼面大小可随扑翼的扑动实时变化，结构简单，能够及时、迅速地根据环境变化或飞行需求调节扑翼受力，进而提升飞行性能，尤其适合在大风、强风等环境下飞行。本实用新型采用电机、拉簧作为驱动元件，一方面可精确控制转动的转动幅度，另一方面可以确保下边肋转动平稳。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置的整体示意图。

图2为本实用新型所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置的侧视图。

图3为本实用新型所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置的背面示意图。

图4为本实用新型所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置的正视图。

其中：1—下边肋，1a—连接球，2—翼膜，3—中间肋，4—上边肋，5—销轴，6—拉簧，7—支架，8—拉线，9—滑轮，10—弹簧凸起，11—电机，11a—电机输出轴，12—连接翼杆，13—伸缩杆，14—电机杆，15—速度传感器。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，包括连接翼杆12、上边肋4、下边肋1和5根中间肋3。上边肋4、中间肋3与下边肋1对齐并成叠设置，其一端穿设有一销轴5进行固定，销轴5长度应适当大于叠加后的上边肋4、中间肋3、下边肋1后的高度，使上边肋4、中间肋3、下边肋1便于打开、闭合，并且使其张紧力度适宜。上边肋4、中间肋3、下边肋1的可活动一端均向下弯为弯弧状，且该端可活动展开为束状，上边肋4、中间肋3与下边肋1之间覆设有可折叠的翼膜2形成翼面。上边肋4穿设有销轴5的固定一端延长且同连接翼杆12固定。上边肋4的另一端为L形结构，L形结构的竖杆的下端开设有通孔。下边肋1为长条形结构，其不是弯弧状的一端距离端部为总长度的八分之一处开设有通孔。

下边肋1的穿设有销轴5的固定一端延长，且末端设有一连接球1a，连接球1a的左右两侧分别设有拉线8、拉簧6。拉簧6的一端穿绕并固定在连接球1a表面，另一端固定于支架7右端，支架7固定在连接翼杆12上。拉线8的一端同样穿绕并固定在连接球1a表面，另一端通过一滑轮9绕设于一电机11的输出轴上。滑轮9固定于支架7最左端，电机11通过一电机11杆固定于连接翼杆12上，并且电机11杆与支架7的底部平行设置。连接翼杆12上设有速度传感器15，连接翼杆12的底端插设于具有一定伸缩长度的多节伸缩杆13中。为减轻扑翼机构重量，将连接翼杆12、套筒全部中空设置，并采用高强度的轻质材料制作。伸缩杆13上开设有若干个间距相等的孔，所有开设的孔均在同一直线上。连接翼杆12内有前端为球面状的弹簧凸起10顶出；弹簧凸起10大小与小孔大小相适应，其末端与弹簧的一端固定连接，弹簧的另一端固定在连接翼杆12的内壁上。弹簧凸起10能够和伸缩杆13的孔配合使用。

如图2所示，本实施例中，上边肋4、中间肋3、下边肋1的可活动一端均向下弯为弯弧状。中间肋3采用具有韧性的轻质材料制成，上边肋4、下边肋1采用硬性轻质材料制成。

进一步结合图4所示，图中虚线表示的是下边肋1、连接球1a以及拉簧6等的初始位置，当电机11将绕设在电机输出轴11a上拉线8的一端放出时，拉线8的另一端在拉簧6的拉力作用下向右拉扯，拉动与其固定连接的连接球1a以及下边肋1向右移动，由于下边肋1该端设有销轴5固定，因此下边肋1该端在拉簧6的拉力作用下，以销轴5为中心逆时针转动，转动幅度由放出的拉线8长度决定，下边肋1另一端逆时针转动将翼膜2折叠，以减小扑翼翼面面积，进而降低扑翼所受阻力。

基于上述，本实用新型将上边肋4固定，通过拉线8与拉簧6之间的平衡作用使下边肋1来回转动，从而改变扑翼翼面面积，调节扑翼所受阻力或推力，提高扑翼的扑动效率，能够大大提升扑翼在大风、强风等环境下的飞行能力。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

Claims (10)

1.一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：包括支架、连接翼杆、上边肋、下边肋和若干中间肋；上边肋、中间肋与下边肋对齐叠放为一排，其一端开孔并穿设有一销轴进行固定，另一端可活动展开为束状，上边肋、中间肋与下边肋之间覆设有可折叠的翼膜形成翼面；支架正下方固定连接翼杆的一端，连接翼杆的另一端同轴插至设于其正下方的伸缩杆内，连接翼杆的中间位置与支架相平行固定有电机杆，电机杆的另一端固定设有电机；下边肋的固定一端与一连接球固定连接，连接球的右侧与一连接拉簧的一端固定连接，拉簧的另一端固定在支架右侧，连接球的左侧与一拉线固定连接，拉线的另一端通过一滑轮绕设于电机输出轴上，电机输出轴上设有用于缠绕上述拉线的槽，所述滑轮固定于支架的最左端；上边肋的固定一端固定在支架上。

2.根据权利要求1所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：所述中间肋采用具有韧性的轻质材料制成，上边肋、下边肋采用硬性轻质材料制成。

3.根据权利要求1所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：所述上边肋的可活动一端均向下弯为弯弧状，上边肋的另一端为L形结构，L形结构的竖杆的下端开设有通孔。

4.根据权利要求1所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：所述下边肋的可活动一端均向下弯为弯弧状，下边肋为长条形结构，其另一端距离端部为总长度的八分之一处开设有通孔。

5.根据权利要求1所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：所述中间肋的可活动一端均向下弯为弯弧状，中间肋为长条形结构，其另一端底端处开设有通孔。

6.根据权利要求1所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：所述支架为U形结构。

7.根据权利要求1所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：所述连接翼杆为多节伸缩杆。

8.根据权利要求1所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：所述支架或连接翼杆上设有速度传感器。

9.根据权利要求1所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：所述连接翼杆、伸缩杆、电机杆均为中空杆。

10.根据权利要求1所述的一种线驱动可伸缩仿鸟扑翼装置，其特征在于：所述连接翼杆上开设有若干个小孔，连接翼杆内有前端为球面状的弹簧凸起顶出；弹簧凸起大小与小孔大小相适应，其末端与弹簧的一端固定连接，弹簧的另一端固定在连接翼杆的内壁上。